CN114519017A - 用于事件相机的数据传输方法及其系统和电子设备 - Google Patents
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Abstract
一种用于事件相机的数据传输方法及其系统和电子设备。该用于事件相机的数据传输方法包括步骤：采集经由事件相机输出的事件数据包，其中该事件数据包包括在同一个时间戳下所有的事件数据；基于该事件数据包，更新一存储队列；以及读取该存储队列中的数据包，以进行后续的数据处理，从而完成长度可变的动态事件数据的传输，进而能够充分发挥事件相机的高动态和低延迟的优势。
Description
技术领域
本发明涉及事件相机技术领域，更具体地涉及一用于事件相机的数据传输方法及其系统和电子设备。
背景技术
传统相机，无论是CMOS传感器，还是CCD传感器，亦或者是RGBD相机，都有一个参数：帧率。也就是说，传统相机都是以恒定的帧率拍摄并获取图像的。这样，即使帧率能够达到1KHz，那也会具有1ms的延时，因此传统相机均会存在一定的延迟问题。此外，一方面，传统相机需要通过一定时间的曝光，使感光器件积累一定的光，而在曝光时间内，如果被拍摄物体在高速运动，则会产生模糊；另一方面，传统相机的动态范围较低，即在光线极差或者亮度极高时，相机获取的信息有限，容易丢失信息。而事件相机(如DVS，动态视觉传感器)则完全不会存在传统相机所存在的上述问题，这是由事件相机的基本原理所决定的，即当事件相机中的某个像素的亮度变化累积达到一定阈值后，会输出一个事件(包括三要素：时间戳、像素坐标与极性)。这样，当场景中由物体运动或光照改变造成大量像素变化时，会产生一系列的事件，这些事件以事件流的方式输出，而由于事件流的数据量远小于传统相机传输的数据，且事件流没有最小时间单位，因此不像传统相机定时输出数据，事件相机具有低延迟特性。
然而，现有的传统相机的数据传输往往是以帧为基本单位进行传输的(比如 60帧/秒，且每帧传输固定量的数据)，并且目前的CPU上的相机数据接口(如 DVP、MIPI以及内部集成有camera sensor控制器)也都是基于帧的传输配置，由此会给事件相机带来很多处理上的不便。例如，针对DVS相机，由于其不是以帧数据传输的，并且每次传输的数据量是变化的，只有数据有变化时才会将变化的数据实时输出，因此如果仍按照帧的处理模式(即将多个事件积分起来组成一帧数据)来处理，则会导致以下两个严重的问题：其一，无法接收非定长数据，高动态效率降低：由于每帧需要按照固定大小的帧数据输出，这样基于事件的帧数据就需要积累到一帧的数据量才能够输出，同时对于每个时间戳上的动态事件数据由于帧数据量不足而需要增加很多无效的填充数据，造成带宽的浪费；其二，不能实时地输出动态事件数据，延迟增加：每一帧会累积多个时间戳上的动态事件数据，这样事件相机的实时性将大大地降低，多个时间戳上的动态事件再一起输出而无法更好地发挥事件相机的低延迟性能。
发明内容
本发明的一优势在于提供一用于事件相机的数据传输方法及其系统和电子设备，其能够充分发挥事件相机的高动态和低延迟的优势。
本发明的另一优势在于提供一用于事件相机的数据传输方法及其系统和电子设备，其中，在本发明的一实施例中，所述用于事件相机的数据传输方法能够有效地解决通用的相机数据接口无法接收长度可变的动态事件数据的问题。
本发明的另一优势在于提供一用于事件相机的数据传输方法及其系统和电子设备，其中，在本发明的一实施例中，所述用于事件相机的数据传输方法能够消除因帧数据的固定长度而增加的冗余数据，避免在动态事件数据解析过程中对冗余数据进行解析，有助于既省时又节省带宽。
本发明的另一优势在于提供一用于事件相机的数据传输方法及其系统和电子设备，其中，在本发明的一实施例中，所述用于事件相机的数据传输方法能够采用共享内存的方式，减少中间数据拷贝环节，有助于提高数据传输的效率。
本发明的另一优势在于提供一用于事件相机的数据传输方法及其系统和电子设备，其中，在本发明的一实施例中，所述用于事件相机的数据传输方法无需累积定量的数据包，有助于大幅地发挥事件相机的高动态和低延迟的优势。
本发明的另一优势在于提供一用于事件相机的数据传输方法及其系统和电子设备，其中，在本发明的一实施例中，所述用于事件相机的数据传输方法能够利用诸如FPGA等数据处理器，采用直接在共享内存上建立循环队列的方式，并约定相关状态的处理机制，以便有效地接收长度可变的动态事件数据。
本发明的另一优势在于提供一用于事件相机的数据传输方法及其系统和电子设备，其中为了达到上述优势，在本发明中不需要采用昂贵的材料或复杂的结构。因此，本发明成功和有效地提供一解决方案，不只提供一简单的用于事件相机的数据传输方法及其系统和电子设备，同时还增加了所述用于事件相机的数据传输方法及其系统和电子设备的实用性和可靠性。
为了实现上述至少一优势或其他优势和发明目的，本发明提供了一用于事件相机的数据传输方法，包括步骤：
采集经由事件相机输出的事件数据包，其中该事件数据包包括在同一个时间戳下所有的事件数据；
基于该事件数据包，更新一存储队列；以及
读取该存储队列中的数据包，以进行后续的数据处理，从而完成长度可变的动态事件数据的传输。
根据本申请的一实施例，在所述采集经由事件相机输出的事件数据包，其中该事件数据包包括在同一个时间戳下所有的事件数据的步骤中：
通过MIPI或DVP接口将经由该事件相机输出的该事件数据包传输至FPGA 芯片以被采集。
根据本申请的一实施例，所述基于该事件数据包，更新一存储队列的步骤，包括步骤：
存储经由该FPGA芯片采集的该事件数据包至一共享内存，其中该共享内存被划分为两个及以上的分区以形成该存储队列；
响应于该事件数据包被存储完毕，产生一中断信号以告知中央处理器；以及
响应于该事件数据包被存储完毕，更新该存储队列的尾部状态标识。
根据本申请的一实施例，该FPGA芯片和该中央处理器通过双口RAM的方式或FIFO的访问方式来实现内存共享。
根据本申请的一实施例，该存储队列采用循环队列模型。
根据本申请的一实施例，所述读取该存储队列中的数据包，以进行后续的数据处理，从而完成长度可变的动态事件数据的传输的步骤，包括步骤：
响应于该中断信号，该中央处理器采用中断处理的方式，从该存储队列中读取所需的该事件数据包；
在所需的该事件数据包被读取完毕后，对该存储队列进行中断清除；以及
在所需的该事件数据包从该存储队列中出对完成后，更新该存储队列的头部状态标识。
根据本申请的一实施例，所述读取该存储队列中的数据包，以进行后续的数据处理，从而完成长度可变的动态事件数据的传输的步骤，包括步骤：
响应于该中断信号，该中央处理器采用轮询处理的方式，从该存储队列中读取所需的该事件数据包；和
在所需的该事件数据包被读取完毕后，更新该存储队列的头部状态标识。
根据本申请的另一方面，本申请进一步提供了用于事件相机的数据传输系统，包括相互可通信地连接的：
一采集模块，用于采集经由事件相机输出的事件数据包，其中该事件数据包包括在同一个时间戳下所有的事件数据；
一更新模块，用于基于该事件数据包，更新一存储队列；以及
一读取模块，用于读取该存储队列中的数据包，以进行后续的数据处理，从而完成长度可变的动态事件数据的传输。
根据本申请的一实施例，所述采集模块还用于通过MIPI或DVP接口将经由该事件相机输出的该事件数据包传输至FPGA芯片以被采集。
根据本申请的一实施例，所述更新模块包括相互可通信地连接的一存储模块、一中断产生模块以及一尾标识更新模块，其中所述存储模块用于存储经由该 FPGA芯片采集的该事件数据包至一共享内存，其中该共享内存被划分为两个及以上的分区以形成该存储队列；其中所述中断产生模块用于响应于该事件数据包被存储完毕，产生一中断信号以告知中央处理器；其中所述尾标识更新模块用于响应于该事件数据包被存储完毕，更新该存储队列的尾部状态标识。
根据本申请的一实施例，所述读取模块包括相互可通信地连接的一中断处理模块、一中断清除模块以及一头标识更新模块，其中所述中断处理模块用于响应于该中断信号，该中央处理器采用中断处理的方式，从该存储队列中读取所需的该事件数据包；其中所述中断清除模块用于在所需的该事件数据包被读取完毕后，对该存储队列进行中断清除；其中所述头标识更新模块用于在所需的该事件数据包从该存储队列中出对完成后，更新该存储队列的头部状态标识。
根据本申请的一实施例，所述读取模块包括相互可通信地连接的一轮询处理模块和一头标识更新模块，其中所述轮询处理模块用于响应于该中断信号，该中央处理器采用轮询处理的方式，从该存储队列中读取所需的该事件数据包；其中所述头标识更新模块用于在所需的该事件数据包被读取完毕后，更新该存储队列的头部状态标识。
根据本申请的另一方面，本申请进一步提供了一电子设备，包括：
至少一处理器，用于执行指令；和
与所述至少一处理器可通信地连接的存储器，其中，所述存储器具有至少一指令，其中所述指令被所述至少一处理器执行，以使得所述至少一处理器执行用于事件相机的数据传输方法中的全部或部分步骤，其中所述用于事件相机的数据传输方法包括步骤：
采集经由事件相机输出的事件数据包，其中该事件数据包包括在同一个时间戳下所有的事件数据；
基于该事件数据包，更新一存储队列；以及
读取该存储队列中的数据包，以进行后续的数据处理，从而完成长度可变的动态事件数据的传输。
根据本申请的另一方面，本申请进一步提供了一电子设备，包括：
一事件相机，其中所述事件相机用于输出事件数据包，并且该事件数据包包括在同一个时间戳下所有的事件数据；和
一用于事件相机的数据传输系统，其中所述用于事件相机的数据传输系统与所述事件相机可通信地连接，并且所述用于事件相机的数据传输系统包括相互可通信地连接的：
一采集模块，用于采集经由所述事件相机输出的该事件数据包；
一更新模块，用于基于该事件数据包，更新一存储队列；以及
一读取模块，用于读取该存储队列中的数据包，以进行后续的数据处理，从而完成长度可变的动态事件数据的传输。
根据本申请的另一方面，本申请进一步提供了一电子设备，包括：
一事件相机，其中所述事件相机用于输出事件数据包，并且该事件数据包包括在同一个时间戳下所有的事件数据；
一内存，其中所述内存具有一存储队列，用于存储该事件数据包；
一FPGA芯片，其中所述FPGA芯片可通信地连接于所述事件相机和所述内存，用于采集经由所述事件相机输出的该事件数据包，并基于该事件数据包，更新所述存储队列；以及
一中央处理器，其中所述中央处理器可通信地连接于所述内存，用于读取该存储队列中的数据包，以进行后续的数据处理，从而完成长度可变的动态事件数据的传输。
根据本申请的一实施例，所述FPGA芯片和所述中央处理器通过双口RAM 的方式或FIFO的访问方式与所述内存可通信地连接。
通过对随后的描述和附图的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现。
本发明的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。
附图说明
图1是根据本申请的一实施例的用于事件相机的数据传输方法的流程示意图。
图2示出了根据本申请的上述实施例的所述用于事件相机的数据传输方法中更新步骤的流程示意图。
图3示出了根据本申请的上述实施例的所述用于事件相机的数据传输方法中读取步骤的一个示例。
图4示出了根据本申请的上述实施例的所述用于事件相机的数据传输方法中所述读取步骤的另一个示例。
图5示出了根据本申请的上述实施例的所述用于事件相机的数据传输方法的一个具体示例。
图6示出了根据本申请的上述实施例的所述用于事件相机的数据传输方法中存储队列的一个示例。
图7示出了根据本申请的上述实施例的所述用于事件相机的数据传输方法中所述存储队列更新的一个示例。
图8是根据本申请的一实施例的用于事件相机的数据传输系统的一个示例。
图9是根据本申请的上述实施例的所述用于事件相机的数据传输系统的另一个示例。
图10示出了根据本申请的一电子设备的框图示意图。
图11是根据本申请的另一电子设备的立体示意图。
图12是根据本申请的又一电子设备的系统示意图。
具体实施方式
以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。
本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，权利要求和说明书中术语“一”应理解为“一个或多个”，即在一个实施例，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个。除非在本发明的揭露中明确示意该元件的数量只有一个，否则术语“一”并不能理解为唯一或单一，术语“一”不能理解为对数量的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，属于“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，属于“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或者一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过媒介间接连结。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
目前，由于大多数相机传感器(即传统相机)的传输都是以帧作为传输的基本单位,并且目前的CPU上的相机数据接口也是基于帧的传输配置，由此给事件相机的数据传输带来很多处理上的不便。例如，针对DVS传感器，现有的CPU 对于事件相机的数据还是需要按照帧的处理模式(即多个事件积分起来组成一帧数据)来处理，导致无法很好的发挥事件相机的高动态范围(如最高能够达到2000帧率)、低延迟优点。由此，本申请特针对此弊端设计出一种用于事件相机的数据传输方法及其系统和电子设备。
示意性方法
参考说明书附图之图1至图7所示，根据本发明的一实施例的一种用于事件相机的数据传输方法被阐明。具体地，如图1所示，所述用于事件相机的数据传输方法，可以包括步骤：
S100：采集经由事件相机输出的事件数据包，其中所述事件数据包包括在同一个时间戳下所有的事件数据；
S200：基于所述事件数据，更新一存储队列；以及
S300：读取所述存储队列中的数据包，以进行后续的数据处理，从而完成长度可变的动态事件数据的传输。
值得注意的是，虽然经由所述事件相机输出的所述事件数据包中的事件是动态变化、不是固定的，使得所述事件数据包的长度也是变化的、不一定相等，但本申请的所述用于事件相机的数据传输方法先将长度可变的所述事件数据包存储至所述存储队列中，再从所述存储队列中读取所需的数据包，这样处理器 (CPU)就能够实时地获取到事件的动态事件数据，更无需因填充冗余数据而造成带宽浪费。可以理解的是，本申请所提及的所述同一个时间戳指的是固定的时间间隔，其可以人为设定，也可以系统设定。
更具体地，在所述用于事件相机的数据传输方法的所述步骤S100中：
通过MIPI或DVP接口将经由所述事件相机输出的所述事件数据包传输至 FPGA芯片以被采集。这样，本申请的所述用于事件相机的数据传输方法能够有效地解决通用的相机接口无法接收长度可变的数据的问题。
当然，在本申请的其他示例中，所述步骤S110中的所述FPGA芯片也可以被其他类似的处理器代替，只要能够采集长度可变的数据即可，本申请对此不再赘述。
优选地，如图6所示，所述事件数据包中所述事件数据的格式可以但但不限于被实施为 (x，y，t，p)，其中x和y是变化事件的坐标位置，t为时间，p为变化属性值。此外，每个像素可以是以1bit(字节)代表，这样虽然一个所述事件数据包中包括了很多个事件数据，即记录了一个时间戳下的所有变化了的事件作为一个数据包，但通过MIPI或DVP接口将数据包传输至所述FPGA芯片，就能够实现所述FPGA芯片每次只接收一个所述事件数据包。
根据本申请的上述实施例，如图2所示，所述用于事件相机的数据传输方法的所述步骤S200，可以包括步骤：
S210：存储经由所述FPGA芯片采集的所述事件数据包至一共享内存，其中所述共享内存被划分为两个及以上的分区以形成所述存储队列；
S220：响应于所述事件数据包被存储完毕，产生一中断信号以告知中央处理器；以及
S230：响应于所述事件数据包被存储完毕，更新所述存储队列的尾部状态标识。
值得注意的是，由于传统相机的数据传输方法采用固定长度的数据会增加很多冗余数据，但冗余数据在动态事件数据解析过程中也需要解析，既费时又费带宽，而采用本申请的所述用于事件相机的数据传输方法，数据没有冗余，并且是共享内存方式，减少中间数据拷贝环节，因此本申请的所述用于事件相机的数据传输方法无需累积定量的数据包，大大发挥了事件相机的高动态和低延迟的优势。
优选地，所述FPGA芯片和所述中央处理器可以通过双口RAM的方式来实现内存共享。当然，在本申请的其他示例中，所述FPGA芯片和所述中央处理器也可以通过诸如FIFO的访问方式等其他内存共享的相关接口来实现内存共享。
更优选地，如图6所示，所述存储队列采用循环队列模型，以通过判断队列的头部(head)和尾部(tail)的位置(即头部状态标识和尾部状态标识)来判断所述存储队列是否为空。例如，当所述头部状态标识与所述尾部状态标识相等时，所述存储队列为空；否则，所述存储队列不为空。
值得注意的是，首先，所述FPGA芯片将接收到的所述事件数据包存储在所述共享内存中指定的地址位置(即所述存储队列)；接着，在所述事件数据包被存储完成后，所述FPGA芯片会发起中断以告知所述中央处理器，并更新所述存储队列的尾部状态标识(即tail标识)；最后，所述中央处理器再从内存指定位置读出所述事件数据包，使得所述中央处理器能够实时地获取到所述事件相机输出的动态事件数据。
示例性地，如图7所示，所述FPGA芯片会在一个所述事件数据包存储完成后直接产生中断信号(即，每次入队一个所述事件数据包就产生一次中断)，以告知所述中央处理器。与此同时，所述FPGA芯片会更新所述存储队列的tail标识。例如，如果将所述存储队列设置为5组，则按照tail＝(tail+1)％5的方式更新所述存储队列的tail标识，这样所述中央处理器就能够采用轮询模式或中断两种模式来采集所述事件数据包。
值得一提的是，根据本申请的上述实施例，在所述用于事件相机的数据传输方法的所述步骤S300中：响应于所述中断信号，所述中央处理器采用轮询模式或中断模式从所述存储队列中读取所需的所述事件数据包。这样，所述中央处理器就能够对每个时间戳上的所述事件数据包根据需要进行处理，如直接裸数据使用(即不做任何处理)或按照坐标解析出来一帧图像显示。可以理解的是，每个所述事件数据包的数据长度是变化的，并且事件越多，数据量就越大。
更具体地，在本申请的一示例中，如图3所示，所述用于事件相机的数据传输方法的所述步骤S300，可以包括步骤：
S310：响应于所述中断信号，所述中央处理器采用中断处理的方式，从所述存储队列中读取所需的所述事件数据包；
S320：在所需的所述事件数据包被读取完成后，对所述存储队列进行中断清除；以及
S330：在所需的所述事件数据包从所述存储队列中出队完成后，更新所述存储队列的头部状态标识。
值得注意的是，之所以在所述中央处理器采用中断处理，读取完所所需的所述事件数据包后，立即做中断清除，并在数据包出队完成后，及时更新所述存储队列的head标识，是为了便于更快地响应下一次的中断，以确保所述用于事件相机的数据传输方法具有较高的实时性。
此外，如图7所示，由于本申请的所述存储队列采用了所述循环队列模型，因此在更新所述存储队列的head标识时，可以采用所述存储队列的tail标识的更新模式进行更新。例如，如果将所述存储队列设置为5组，则所述存储队列的 head标识可以被更新为head＝(head+1)％5。
值得一提的是，在本申请的另一示例中，如图4所示，所述用于事件相机的数据传输方法的所述步骤S300，也可以包括步骤：
S310’：响应于所述中断信号，所述中央处理器采用轮询处理的方式，从所述存储队列中读取所需的所述事件数据包；和
S320’：在所需的所述事件数据包被读取完成后，更新所述存储队列的头部状态标识。
示例性地，在本申请的一具体示例中，如图5所示，所述用于事件相机的数据传输方法的具体处理流程可以被实施为如下步骤：首先，通过FPGA芯片通过 MIPI或DVP接口采集经由事件相机输出的事件数据包；接着，所述FPGA芯片将采集到的所述事件数据包存储得到共享内存的存储队列中，以做入队处理，并更新所述存储队列的尾标识(即tail标识)；之后，所述FPGA芯片在入队处理完成后，产生中断，以告知中央处理器；最后，所述中央处理器在接收到中断后或扫描队列状态(如队列头和尾的比较)，进行出队处理，如果采用中断，则需要清除中断，更新所述存储队列的头标识(即head标识)；如此循环，以实现事件相机数据的实时传输。
示意性系统
参考说明书附图之图8和图9所示，根据本发明的一实施例的一用于事件相机的数据传输系统被阐明。具体地，如图8和图9所示，所述用于事件相机的数据传输系统1，可以包括相互可通信地连接的：一采集模块10，用于采集经由事件相机输出的事件数据包，其中该事件数据包包括在同一个时间戳下所有的事件数据；一更新模块20，用于基于该事件数据包，更新一存储队列；以及一读取模块30，用于读取该存储队列中的数据包，以进行后续的数据处理，从而完成长度可变的动态事件数据的传输。
值得注意的是，所述采集模块10还用于通过MIPI或DVP接口将经由该事件相机输出的该事件数据包传输至FPGA芯片以被采集。
更具体地，根据本申请的上述实施例，如图8和图9所示，所述更新模块 20包括相互可通信地连接的一存储模块21、一中断产生模块22以及一尾标识更新模块23，其中所述存储模块21用于存储经由该FPGA芯片采集的该事件数据包至一共享内存，其中该共享内存被划分为两个及以上的分区以形成该存储队列；其中所述中断产生模块22用于响应于该事件数据包被存储完毕，产生一中断信号以告知中央处理器；其中所述尾标识更新模块23用于响应于该事件数据包被存储完毕，更新该存储队列的尾部状态标识。
在本申请的一示例中，如图8所示，所述读取模块30包括相互可通信地连接的一中断处理模块31、一中断清除模块32以及一头标识更新模块33，其中所述中断处理模块31用于响应于该中断信号，该中央处理器采用中断处理的方式，从该存储队列中读取所需的该事件数据包；其中所述中断清除模块32用于在所需的该事件数据包被读取完毕后，对该存储队列进行中断清除；其中所述头标识更新模块33用于在所需的该事件数据包从该存储队列中出对完成后，更新该存储队列的头部状态标识。
在本申请的另一示例中，如图9所示，所述读取模块30包括相互可通信地连接的一轮询处理模块31’和一头标识更新模块32’，其中所述轮询处理模块31’用于响应于该中断信号，该中央处理器采用轮询处理的方式，从该存储队列中读取所需的该事件数据包；其中所述头标识更新模块32’用于在所需的该事件数据包被读取完毕后，更新该存储队列的头部状态标识。
示意性电子设备
下面，参考图10来描述根据本发明的一实施例的电子设备。如图10所示，电子设备90包括一个或多个处理器91和存储器92。
所述处理器91可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备90中的其他组件以执行期望的功能。换言之，所述处理器91包括被配置成执行指令的一个或多个物理设备。例如，所述处理器91可被配置成执行作为以下各项的一部分的指令：一个或多个应用、服务、程序、例程、库、对象、组件、数据结构、或其他逻辑构造。这种指令可被实现以执行任务、实现数据类型、转换一个或多个部件的状态、实现技术效果、或以其他方式得到期望结果。
所述处理器91可包括被配置成执行软件指令的一个或多个处理器。作为补充或替换，所述处理器91可包括被配置成执行硬件或固件指令的一个或多个硬件或固件逻辑机。所述处理器91的处理器可以是单核或多核，且在其上执行的指令可被配置为串行、并行和/或分布式处理。所述处理器91的各个组件可任选地分布在两个或更多单独设备上，这些设备可以位于远程和/或被配置成进行协同处理。所述处理器91的各方面可由以云计算配置进行配置的可远程访问的联网计算设备来虚拟化和执行。
所述存储器92可以包括一个或多个计算程序产品，所述计算程序产品可以包括各种形式的计算可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器 (cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算可读存储介质上可以存储一个或多个计算程序指令，所述处理器91可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本发明的上述示意性方法中的部分或全部步骤，以及/或者其他期望的功能。
换言之，所述存储器92包括被配置成保存可由所述处理器91执行以实现此处所述的方法和过程的机器可读指令的一个或多个物理设备。在实现这些方法和过程时，可以变换所述存储器92的状态(例如，保存不同的数据)。所述存储器 92可以包括可移动和/或内置设备。所述存储器92可包括光学存储器(例如，CD、 DVD、HD-DVD、蓝光盘等)、半导体存储器(例如，RAM、EPROM、EEPROM 等)和/或磁存储器(例如，硬盘驱动器、软盘驱动器、磁带驱动器、MRAM等) 等等。所述存储器92可包括易失性、非易失性、动态、静态、读/写、只读、随机存取、顺序存取、位置可寻址、文件可寻址和/或内容可寻址设备。
可以理解，所述存储器92包括一个或多个物理设备。然而，本文描述的指令的各方面可另选地通过不由物理设备在有限时长内持有的通信介质(例如，电磁信号、光信号等)来传播。所述处理器91和所述存储器92的各方面可被一起集成到一个或多个硬件逻辑组件中。这些硬件逻辑组件可包括例如现场可编程门阵列(FPGA)、程序和应用专用的集成电路(PASIC/ASIC)、程序和应用专用的标准产品(PSSP/ASSP)、片上系统(SOC)以及复杂可编程逻辑器件(CPLD)。
在一个示例中，如图10所示，所述电子设备90还可以包括输入装置93和输出装置94，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。例如，所述输入装置93可以是例如用于采集图像数据或视频数据的摄像模组等等。又如，所述输入装置93可以包括诸如键盘、鼠标、触摸屏或游戏控制器之类的一个或多个用户输入设备或者与其对接。在一些实施例中，所述输入装置 93可以包括所选择的自然用户输入(NUI)部件或与其对接。这种元件部分可以是集成的或外围的，并且输入动作的转导和/或处理可以在板上或板外被处理。示例NUI部件可包括用于语言和/或语音识别的话筒；用于机器视觉和/或姿势识别的红外、色彩、立体显示和/或深度相机；用于运动检测和/或意图识别的头部跟踪器、眼睛跟踪器、加速计和/或陀螺仪；以及用于评估脑部活动和/或身体运动的电场感测部件；和/或任何其他合适的传感器。
所述输出装置94可以向外部输出各种信息，包括分类结果等。所述输出装置94可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，所述电子设备90还可以进一步包括所述通信装置，其中所述通信装置可被配置成将所述电子设备90与一个或多个其他计算机设备通信地耦合。所述通信装置可以包括与一个或多个不同通信协议兼容的有线和/或无线通信设备。作为非限制性示例，通信子系统可被配置成用于经由无线电话网络或者有线或无线局域网或广域网来进行通信。在一些实施例中，所述通信装置可允许所述电子设备90经由诸如因特网这样的网络将消息发送至其他设备以及/或者从其它设备接收消息。
将会理解，此处描述的配置和/或方法本质是示例性的，这些具体实施例或示例不应被视为限制性的，因为许多变体是可能的。此处描述的具体例程或方法可以表示任何数量的处理策略中的一个或多个。如此，所示和/或所述的各种动作可以以所示和/或所述顺序、以其他顺序、并行地执行，或者被省略。同样，上述过程的次序可以改变。
当然，为了简化，图10中仅示出了所述电子设备90中与本发明有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备90还可以包括任何其他适当的组件。
根据本申请的另一方面，本申请进一步提供了一电子设备。具体地，如图 11所示，所述电子设备包括一事件相机80和上述任一所述的用于事件相机的数据传输系统1。所述事件相机80用于输出事件数据包，并且该事件数据包包括在同一个时间戳下所有的事件数据。所述用于事件相机的数据传输系统1与所述事件相机可通信地连接，并且所述用于事件相机的数据传输系统1包括相互可通信地连接的：一采集模块，用于采集经由所述事件相机输出的该事件数据包；一更新模块，用于基于该事件数据包，更新一存储队列；以及一读取模块，用于读取该存储队列中的数据包，以进行后续的数据处理，从而完成长度可变的动态事件数据的传输。
值得一提的是，根据本申请的另一方面，本申请进一步提供了一电子设备。具体地，如图12所示，所述电子设备可以包括一事件相机80、一内存70、一 FPGA芯片60以及一中央处理器50。所述事件相机80用于输出事件数据包，并且该事件数据包包括在同一个时间戳下所有的事件数据。所述内存70具有一存储队列，用于存储该事件数据包。所述FPGA芯片60可通信地连接于所述事件相机60和所述内存70，用于采集经由所述事件相机80输出的该事件数据包，并基于该事件数据包，更新所述存储队列。所述中央处理器50可通信地连接于所述内存70，用于读取该存储队列中的数据包，以进行后续的数据处理，从而完成长度可变的动态事件数据的传输。
优选地，如图12所示，所述FPGA芯片60通过MIPI或DVP接口所述事件相机80可通信地连接。
更优选地，所述FPGA芯片60和所述中央处理器50通过双口RAM的方式或FIFO的访问方式与所述内存70可通信地连接，以共享所述内存70。
还需要指出的是，在本发明的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本发明。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本发明的范围。因此，本发明不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。
Claims (16)
1.用于事件相机的数据传输方法，其特征在于，包括步骤：
采集经由事件相机输出的事件数据包，其中该事件数据包包括在同一个时间戳下所有的事件数据；
基于该事件数据包，更新一存储队列；以及
读取该存储队列中的数据包，以进行后续的数据处理，从而完成长度可变的动态事件数据的传输。
2.如权利要求1所述的用于事件相机的数据传输方法，其中，在所述采集经由事件相机输出的事件数据包，其中该事件数据包包括在同一个时间戳下所有的事件数据的步骤中：
通过MIPI或DVP接口将经由该事件相机输出的该事件数据包传输至FPGA芯片以被采集。
3.如权利要求2所述的用于事件相机的数据传输方法，其中，所述基于该事件数据包，更新一存储队列的步骤，包括步骤：
存储经由该FPGA芯片采集的该事件数据包至一共享内存，其中该共享内存被划分为两个及以上的分区以形成该存储队列；
响应于该事件数据包被存储完毕，产生一中断信号以告知中央处理器；以及
响应于该事件数据包被存储完毕，更新该存储队列的尾部状态标识。
4.如权利要求3所述的用于事件相机的数据传输方法，其中，该FPGA芯片和该中央处理器通过双口RAM的方式或FIFO的访问方式来实现内存共享。
5.如权利要求3所述的用于事件相机的数据传输方法，其中，该存储队列采用循环队列模型。
6.如权利要求3至5中任一所述的用于事件相机的数据传输方法，其中，所述读取该存储队列中的数据包，以进行后续的数据处理，从而完成长度可变的动态事件数据的传输的步骤，包括步骤：
响应于该中断信号，该中央处理器采用中断处理的方式，从该存储队列中读取所需的该事件数据包；
在所需的该事件数据包被读取完毕后，对该存储队列进行中断清除；以及
在所需的该事件数据包从该存储队列中出对完成后，更新该存储队列的头部状态标识。
7.如权利要求3至5中任一所述的用于事件相机的数据传输方法，其中，所述读取该存储队列中的数据包，以进行后续的数据处理，从而完成长度可变的动态事件数据的传输的步骤，包括步骤：
响应于该中断信号，该中央处理器采用轮询处理的方式，从该存储队列中读取所需的该事件数据包；和
在所需的该事件数据包被读取完毕后，更新该存储队列的头部状态标识。
8.用于事件相机的数据传输系统，其特征在于，包括相互可通信地连接的：
一采集模块，用于采集经由事件相机输出的事件数据包，其中该事件数据包包括在同一个时间戳下所有的事件数据；
一更新模块，用于基于该事件数据包，更新一存储队列；以及
一读取模块，用于读取该存储队列中的数据包，以进行后续的数据处理，从而完成长度可变的动态事件数据的传输。
9.如权利要求8所述的用于事件相机的数据传输系统，其中，所述采集模块还用于通过MIPI或DVP接口将经由该事件相机输出的该事件数据包传输至FPGA芯片以被采集。
10.如权利要求9所述的用于事件相机的数据传输系统，其中，所述更新模块包括相互可通信地连接的一存储模块、一中断产生模块以及一尾标识更新模块，其中所述存储模块用于存储经由该FPGA芯片采集的该事件数据包至一共享内存，其中该共享内存被划分为两个及以上的分区以形成该存储队列；其中所述中断产生模块用于响应于该事件数据包被存储完毕，产生一中断信号以告知中央处理器；其中所述尾标识更新模块用于响应于该事件数据包被存储完毕，更新该存储队列的尾部状态标识。
11.如权利要求10所述的用于事件相机的数据传输系统，其中，所述读取模块包括相互可通信地连接的一中断处理模块、一中断清除模块以及一头标识更新模块，其中所述中断处理模块用于响应于该中断信号，该中央处理器采用中断处理的方式，从该存储队列中读取所需的该事件数据包；其中所述中断清除模块用于在所需的该事件数据包被读取完毕后，对该存储队列进行中断清除；其中所述头标识更新模块用于在所需的该事件数据包从该存储队列中出对完成后，更新该存储队列的头部状态标识。
12.如权利要求10所述的用于事件相机的数据传输系统，其中，所述读取模块包括相互可通信地连接的一轮询处理模块和一头标识更新模块，其中所述轮询处理模块用于响应于该中断信号，该中央处理器采用轮询处理的方式，从该存储队列中读取所需的该事件数据包；其中所述头标识更新模块用于在所需的该事件数据包被读取完毕后，更新该存储队列的头部状态标识。
13.一电子设备，其特征在于，包括：
至少一处理器，用于执行指令；和
与所述至少一处理器可通信地连接的存储器，其中，所述存储器具有至少一指令，其中所述指令被所述至少一处理器执行，以使得所述至少一处理器执行用于事件相机的数据传输方法中的全部或部分步骤，其中所述用于事件相机的数据传输方法包括步骤：
采集经由事件相机输出的事件数据包，其中该事件数据包包括在同一个时间戳下所有的事件数据；
基于该事件数据包，更新一存储队列；以及
读取该存储队列中的数据包，以进行后续的数据处理，从而完成长度可变的动态事件数据的传输。
14.一电子设备，其特征在于，包括：
一事件相机，其中所述事件相机用于输出事件数据包，并且该事件数据包包括在同一个时间戳下所有的事件数据；和
一用于事件相机的数据传输系统，其中所述用于事件相机的数据传输系统与所述事件相机可通信地连接，并且所述用于事件相机的数据传输系统包括相互可通信地连接的：
一采集模块，用于采集经由所述事件相机输出的该事件数据包；
一更新模块，用于基于该事件数据包，更新一存储队列；以及
一读取模块，用于读取该存储队列中的数据包，以进行后续的数据处理，从而完成长度可变的动态事件数据的传输。
15.一电子设备，其特征在于，包括：
一事件相机，其中所述事件相机用于输出事件数据包，并且该事件数据包包括在同一个时间戳下所有的事件数据；
一内存，其中所述内存具有一存储队列，用于存储该事件数据包；
一FPGA芯片，其中所述FPGA芯片可通信地连接于所述事件相机和所述内存，用于采集经由所述事件相机输出的该事件数据包，并基于该事件数据包，更新所述存储队列；以及
一中央处理器，其中所述中央处理器可通信地连接于所述内存，用于读取该存储队列中的数据包，以进行后续的数据处理，从而完成长度可变的动态事件数据的传输。
16.如权利要求15所述的电子设备，其中，所述FPGA芯片和所述中央处理器通过双口RAM的方式或FIFO的访问方式与所述内存可通信地连接。
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