CN114511842B

CN114511842B - 一种车辆位姿确定方法、装置、设备及介质

Info

Publication number: CN114511842B
Application number: CN202210412289.2A
Authority: CN
Inventors: 倪孝; 孙雁宇
Original assignee: Beijing Zhuxian Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Zhuxian Technology Co Ltd
Priority date: 2022-04-19
Filing date: 2022-04-19
Publication date: 2022-07-12
Anticipated expiration: 2042-04-19
Also published as: CN114511842A

Abstract

本申请实施例公开了一种车辆位姿确定方法、装置、设备及介质，该方法可应用于港口、高速、物流、矿山、封闭园区、或城市交通等场景。该方法包括：根据挂车车头处的图像采集装置确定挂车的车后方可视距离，该车后方可视距离表征图像采集装置的视野范围内的车位边缘到达相邻参考线的FOV边缘的距离。该参考线为经过指定点，且垂直于远离挂车车头的挂车车体侧的水平线。基于该车后方可视距离可确定挂车车体偏转角的实际值。该偏转角为经过指定点且垂直于车尾边缘的垂线与相邻参考线的FOV边缘间的夹角，将挂车车体未偏移时的偏转角角度作为标定值，由此可根据偏转角的实际值与标定值之差确定挂车车体的当前位姿。

Description

一种车辆位姿确定方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆位姿确定方法、装置、设备及介质。

背景技术

挂车由牵引车头和可分离的挂车车体两部分组成，是工程中常见的运输工具。挂车在行驶过程中应尽可能保证牵引车头与挂车车体处于同一水平线上，这样不仅能够节能省油，更主要的原因在于挂车车体在行驶过程中长期处于偏移、倾斜等状态会对车辆行驶造成严重的安全隐患，可能导致车辆在行驶过程中发生如打滑、侧翻等事故。

由于挂车的车体会随工程需求变更而时常更换，用于向自动驾驶系统反馈车辆参数的传感器多被设置在牵引车头上。这导致车辆的自动驾驶系统控制设定多以牵引车头角度出发，主要监测的是牵引车头的姿态、牵引车头所处的车道位置等，无法获知挂车车体的位姿状态。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆位姿确定方法、装置、设备及介质，用于确定挂车车体的位姿状态。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆位姿确定方法，应用于挂车，所述挂车车头的指定位置安装有用于监测挂车的图像采集装置，所述方法包括：

根据所述图像采集装置采集的挂车图像确定所述挂车的车后方可视距离；其中，所述车后方可视距离为所述图像采集装置的视野范围FOV内的车尾边缘到达所述FOV的第一边缘的距离；所述第一边缘为相邻参考线的FOV边缘，所述参考线为经过相邻所述挂车车头侧的挂车车体上的指定点，且垂直于远离所述挂车车头的挂车车体侧的水平线；

基于所述车后方可视距离确定所述挂车车体偏转角的实际值；其中，所述偏转角为经过所述指定点且垂直于所述车尾边缘的垂线与所述第一边缘的夹角；

根据所述偏转角的实际值与标定值的差值确定所述挂车车体的当前位姿。

本申请实施例根据挂车车头处的图像采集装置确定挂车的车后方可视距离，该车后方可视距离表征图像采集装置的视野范围内的车位边缘到达相邻参考线的FOV边缘的距离。该参考线为经过指定点，且垂直于远离挂车车头的挂车车体侧的水平线。基于该车后方可视距离可确定挂车车体偏转角的实际值。该偏转角为经过指定点且垂直于车尾边缘的垂线与相邻参考线的FOV边缘间的夹角，将挂车车体未偏移时的偏转角角度作为标定值，由此可根据偏转角的实际值与标定值之差确定挂车车体的当前位姿。

在一些可能的实施例中，所述基于所述车后方可视距离确定所述挂车车体偏转角的实际值，包括：

根据车体参数和所述车后方可视距离确定所述实际值；其中，所述车体参数是根据下述方法确定的：

确定所述挂车车头的中心线与所述挂车车体的中心线重合时，所述图像采集装置的中心点到达所述参考线的第一水平距离、所述指定点到达与所述指定点相邻的挂车车头处的第二水平距离、以及所述指定点到达在所述FOV内的车尾边缘的第三水平距离。

本申请实施例根据车辆的实际尺寸确定车体参数，并根据该车体参数和车后方可视距离确定偏转角的实际值。该偏转角可表征挂车车体的偏移情况，由此可基于该偏转角的实际值确定挂车车体的当前位姿。

在一些可能的实施例中，所述根据车体参数和所述车后方可视距离确定所述实际值，包括：

根据所述FOV确定第一参考角和第二参考角；其中，所述第一参考角的顶点为所述车后方可视距离与所述第一边缘的交点；所述第二参考角为所述FOV的视野范围夹角；

根据所述第一参考角、所述第二参考角、所述第一水平距离和所述第二水平距离确定所述第一参考距离；其中，所述第一参考距离为所述指定点到达参考点的水平距离；所述参考点为与所述车后方可视距离平行且过所述指定点的水平线，与所述第一边缘的交点；

基于所述第三水平距离、所述第一参考距离以及所述车后方可视距离确定所述实际值。

本申请实施例根据图像采集装置的FOV确定第一参考角和第二参考角。并根据第一参考角、第二参考角、第一水平距离和第二水平距离确定第一参考距离，进而根据该第一参考距离、第三水平距离和车后方可视距离确定偏转角的实际值。该偏转角可表征挂车车体的偏移情况，由此可基于该偏转角的实际值确定挂车车体的当前位姿。

在一些可能的实施例中，所述基于所述第三水平距离、所述第一参考距离以及所述车后方可视距离确定所述实际值，包括：

根据所述第三水平距离、所述第一参考距离以及所述车后方可视距离确定第二参考距离；其中，所述第二参考距离为所述偏转角的顶点到达所述车尾边缘的水平距离；

根据所述第二参考距离、所述第二参考角和所述车后方可视距离确定所述实际值。

本申请实施例根据第三水平距离、第一参考距离以及车后方可视距离确定第二参考距离。该第二参考距离为偏转角顶点到车尾边缘的水平距离。基于三角函数公式可根据第二参考距离、第二参考角和车后方可视距离确定偏转角的实际值。

在一些可能的实施例中，所述标定值是根据下述方式确定的：

确定所述挂车车头的中心线与所述挂车车体的中心线重合时，所述偏转角的角度；

将所述角度作为所述标定值。

本申请实施例将挂车车头与车体中心线重合时刻的偏转角度作为标定值，由此可在车辆行驶过程中确定该偏转角实际值后，根据实际值与标定值之差确定挂车车体的偏移情况。

在一些可能的实施例中，所述根据所述偏转角的实际值与标定值的差值确定所述挂车车体的当前位姿，包括：

确定所述图像采集装置的位置偏向；其中，所述图像采集装置处于所述挂车车头的中心线偏右时，所述位置偏向为偏向车头右侧；所述图像采集装置处于所述挂车车头的中心线偏左时，所述位置偏向为偏向车头左侧；

若所述差值为零，则确定所述挂车车体当前与所述挂车车头保持水平；

若所述差值大于零，则确定所述挂车车体相对于所述挂车车头存在偏移，偏移方向与所述位置偏向相同，偏移角度为所述差值；

若所述差值小于零，则确定所述挂车车体相对于所述挂车车头存在偏移，偏移方向与所述位置偏向相反，偏移角度为所述差值的绝对值。

本申请实施例结合图像采集装置的安装位置和偏转角的实际值与标定值之差确定挂车车体的当前位姿，以解决相关技术中无法通过传感器获取挂车车体当前位姿的问题。

在一些可能的实施例中，所述方法还包括：

确定所述挂车的滚转角，若所述滚转角的度数超过预设阈值则输出表征车体倾斜的提示信息；其中，所述滚转角是根据下述方式确定的：

将所述挂车图像中，所述车尾边缘与标定方向间的夹角作为所述滚转角；其中，所述标定方向为所述车尾图像的中心线方向。

本申请实施例基于图像采集装置确定挂车车体的当前位姿时，还可根据图像采集装置采集的挂车图像确定挂车的滚转角，并根据滚转角与预设阈值的比对结果确定挂车车体当前是否发生倾斜。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆位姿确定装置，所述装置包括：

距离获取模块，被配置为执行根据图像采集装置采集的挂车图像确定挂车的车后方可视距离；其中，所述车后方可视距离为所述图像采集装置的视野范围FOV内的车尾边缘到达所述FOV的第一边缘的距离；所述第一边缘为相邻参考线的FOV边缘，所述参考线为经过相邻所述挂车车头侧的挂车车体上的指定点，且垂直于远离所述挂车车头的挂车车体侧的水平线；

偏转角确定模块，被配置为执行基于所述车后方可视距离确定所述挂车车体偏转角的实际值；其中，所述偏转角为经过所述指定点且垂直于所述车尾边缘的垂线与所述第一边缘的夹角；

位置确定模块，被配置为执行根据所述偏转角的实际值与标定值的差值确定所述挂车车体的当前位姿。

在一些可能的实施例中，执行所述基于所述车后方可视距离确定所述挂车车体偏转角的实际值，所述偏转角确定模块被配置为：

在一些可能的实施例中，执行所述根据车体参数和所述车后方可视距离确定所述实际值，所述偏转角确定模块被配置为：

在一些可能的实施例中，执行所述基于所述第三水平距离、所述第一参考距离以及所述车后方可视距离确定所述实际值，所述偏转角确定模块被配置为：

将所述角度作为所述标定值。

在一些可能的实施例中，执行所述根据所述偏转角的实际值与标定值的差值确定所述挂车车体的当前位姿所述位姿确定模块被配置为：

在一些可能的实施例中，所述车辆位姿确定装置还包括：

滚转角监测模块，被配置为确定所述挂车的滚转角，若所述滚转角的度数超过预设阈值则输出表征车体倾斜的提示信息；其中，所述滚转角是根据下述方式确定的：

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行第一方面中任一项所述的方法包括的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被计算机执行时，使所述计算机执行第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面任一项所述的方法。

第六方面，本申请一实施例提供了一种芯片，包括处理器，所述处理器用于执行计算机程序指令时实现上述任一种方法的步骤。

可选的，还包括存储器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序指令。

可选的，还包括收发器，所述收发器用于接收图像采集装置采集的挂车图像。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆位姿确定方法整体流程图；

图3为本申请实施例提供的图像采集装置安装位置示意图；

图4为本申请实施例提供的车后方可视距离示意图；

图5为本申请实施例提供的挂车图像中的车后方可视距离示意图；

图6为本申请实施例提供的车体参数及偏转角示意图；

图7为本申请实施例提供的第一参考距离示意图；

图8为本申请实施例提供的车体向右偏转示意图；

图9为本申请实施例提供的轮转角示意图；

图10为本申请实施例提供的一种车辆位姿确定装置1000的结构图；

图11为本申请实施例提供的一种车辆位姿确定方法的电子设备示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以按不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”和“第二”是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的保护。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请中的“多个”可以表示至少两个，例如可以是两个、三个或者更多，本申请实施例不做限制。

本申请技术方案中，对数据的采集、传播、使用等，均符合国家相关法律法规要求。

前文已提及，相关技术中多将用于向自动驾驶系统反馈车辆参数的传感器多被设置在牵引车头上，无法获知挂车车体的位姿状态。而挂车车体在行驶过程中若长期处于偏移、倾斜等状态则会对车辆行驶造成严重的安全隐患，可能导致车辆在行驶过程中发生如打滑、侧翻等事故。基于此，如何确定挂车车体的位姿状态是待解决的技术痛点。

为解决上述问题，本申请实施例提供一种车辆位姿确定方法，该方法包括：根据挂车车头处的图像采集装置确定挂车的车后方可视距离，该车后方可视距离表征图像采集装置的视野范围内的车位边缘到达相邻参考线的FOV边缘的距离。该参考线为经过指定点，且垂直于远离挂车车头的挂车车体侧的水平线。基于该车后方可视距离可确定挂车车体偏转角的实际值。该偏转角为经过指定点且垂直于车尾边缘的垂线与相邻参考线的FOV边缘间的夹角，将挂车车体未偏移时的偏转角角度作为标定值，由此可根据偏转角的实际值与标定值之差确定挂车车体的当前位姿。

参见图1，为根据本申请一个实施例的应用场景示意图。

如图1所示，该应用场景中例如可以包括网络10、挂车20、图像采集装置30以及服务器40。其中：图像采集装置30安装于挂车20的牵引车头处，用于监测挂车。

在图1示出的应用场景中，可根据图像采集装置30对挂车20执行图像采集操作，并将捕捉到的挂车图像通过网络10发送给服务器40。服务器40根据挂车图像中，挂车车尾的水平长度确定挂车车体的当前位姿。并将该位姿以提示信息的方式展示给相关人员查看。

在一些可能的实施例中，服务器40为挂车20的行车电脑。服务器40识别挂车车体的当前位姿为相对牵引车头右偏20°。挂车20的行车电脑获取该位姿后，响应于车辆转向的指示，基于该位姿对转向扭矩进行调整，以避免车辆在挂车车体右偏的前提下仍以标定转向扭矩进行转向，发生如车辆打滑或侧翻等事故。

需要说明的是，本申请中的描述中仅就单个服务器加以详述，但是本领域技术人员应当理解的是，图1示出的终端设备30旨在表示本申请的技术方案涉及的服务器的操作。对单个服务器加以详述至少为了说明方便，而非暗示对服务器的数量、类型或是位置等具有限制。应当注意，如果向图示环境中添加附加模块或从其中去除个别模块，不会改变本申请的示例实施例的底层概念。

图2示意性示出了本申请实施例提供的一种车辆位姿确定方法的流程示意图。具体如图2所示，包括下述步骤：

步骤201：根据所述图像采集装置采集的挂车图像确定所述挂车的车后方可视距离；其中，所述车后方可视距离为所述图像采集装置的视野范围FOV内的车尾边缘到达所述FOV的第一边缘的距离；所述第一边缘为相邻参考线的FOV边缘，所述参考线为经过相邻所述挂车车头侧的挂车车体上的指定点，且垂直于远离所述挂车车头的挂车车体侧的水平线；

为便于理解本申请实施例提供的技术方案，首先对挂车的图像采集装置进行简单说明。

挂车的图像采集装置安装在挂车的牵引车头上，用于对挂车车体进行监测。本领域中，用于监测挂车车体的图像采集装置通常设有两个，分别安装在牵引车头的中心线左右两侧，相对于中心线对称。中心线两侧的图像采集装置具有相同的视野范围（FOV，Fieldof Vision），具体如图3所示，图像采集装置受FOV限制，单侧图像采集装置的FOV无法捕捉到完整的挂车车体。因而需在相对于牵引车头中心线的对称位置安装另一个图像采集装置，以捕捉完整的挂车车体。

上述步骤201中的车后方可视距离是根据图像采集装置确定的，具体如图4所示。以牵引车头中心线右侧的图像采集装置N为例，车后方可视距离AB为在该图像采集装置的FOV内的车尾边缘（图4示出的B点）到达该FOV的第一边缘AN的距离，该第一边缘为相邻参考线的FOV边缘。该参考线为经过指定点，垂直于原理牵引车头的挂车车体侧的水平线。该指定点可基于实际情况确定，需确保该指定点位于相邻牵引车头的挂车车体上即可。为便于说明本申请的技术方案，下文皆以用于连接牵引车头与挂车车体鞍座旋转点作为指定点（即图4示出的C点）。

上述车后方可视距离AB在图像采集装置中捕捉的挂车图像中即为挂车车体后端在图像中的的水平长度。具体如图5所示，图5示出了牵引车头左右两侧的图像采集装置捕捉的挂车图像。上述图像采集装置N的采集的挂车图像即为图5右侧示出的挂车图像。挂车车体后端在该挂车图像中的水平长度H即为车后方可视距离AB。

此外，挂车车体相对于牵引车头发生偏移时，挂车车体在两侧图像采集装置中的车后方可视距离会产生变化。由于两侧图像中的车后方可视距离总长度应为挂车车体后侧的水平长度，因此其变化规律必定为一侧变大而另一侧变小。考虑到车后方可视距离的大小是根据图像中显示的挂车车体后端像素点的尺寸得到的。为提高挂车车体位姿获取的精确度，需选取不小于预设距离的车后方可视距离进行运算。

需要说明的是，上述预设距离的具体取值可根据实际情况确定，本申请对此不作限定。本申请中该预设距离取值为0。其原因在于，挂车车体偏移足够大时，挂车车体后端会偏移至一侧图像采集装置的FOV之外，即该侧图像采集装置捕捉到的车后方可视距离应为0。此时若选取该侧图像采集装置获取的挂车图像中的车后方可视距离，则无法准确计算挂车车体位姿。

步骤202：基于所述车后方可视距离确定所述挂车车体偏转角的实际值；其中，所述偏转角为经过所述指定点且垂直于所述车尾边缘的垂线与所述第一边缘的夹角；

执行上述步骤202时，需根据车体参数和车后方可视距离确定偏转角。该车体参数是根据车辆的实际尺寸确定的预先标定值。获取车体参数前，需保证牵引车头的中心线与挂车车体的中心线重合。为便于理解本申请的车体参数，下面在上述图4的基础进行补充说明，具体如图6所示，车体参数包括：图像采集装置N的中心点到达参考线的第一水平距离w，指定点C到达与C点相邻的挂车车头处的第二水平距离h，C点到达在FOV内的车尾边缘D的第三水平距离R。

实施时，首先根据图像采集装置N的FOV确定第一参考角和第二参考角。该第一参考角的顶点为车后方可视距离AB与第一边缘AN的交点，即图6示出的∠A。该第二参考角即为FOV的视野范围夹角，即图6示出的∠2α，以视野范围70°的图像采集装置为例，该第二参考角的度数为70°。由于FOV各边缘的连线组成的图形为等腰三角形，因此∠A=（180°-∠2α）/2。由此可根据图像采集装置N的FOV直接获取第一参考角和第二参考角的度数。

然后根据第一参考角∠A、第二参考角∠2α、第一水平距离w和第二水平距离h确定第一参考距离。如图6所示，该第一参考距离CD为指定点C到达参考点D的水平距离；参考点D为与车后方可视距离AB平行且过指定点C的水平线，与第一边缘AN的交点。

具体的，由于图像采集装置的安装方向和FOV已知，因而∠MND的度数已知。另由于FOV已知，因此上述∠2α的度数已知。设∠MND=γ，∠2α=2α。其几何运算过程如下：

∵CD∥AB，∴∠A=∠2；

∵ED∥MN，∴∠1+∠2=∠MND=γ；由于∠A、∠MND已知，∠1在该步骤可得到实际解。

∵∠2=（180°-2α）=90°-α，∴∠1=γ-（90°-α）。

从图6中示出的四边形CDNM中的点D分别向CM和MN作垂线，得到图7中示出的△DCE和△DFN；

在△DFN中，∵tanγ=

∴第一参考距离CD=

；由于w、h、γ、α已知，CD 在该步骤可得到实际解。

通过上述步骤得到第一参考距离CD后，可基于第一参考距离CD、第三水平距离R以及车后方可视距离AB确定偏转角

。实施时，首先根据第一参考距离CD、第三水平距离R以及车后方可视距离AB确定第二参考距离。该第二参考距离即为图6中示出的BO，该第二参考距离为偏转角

的顶点到达车尾边缘B的水平距离。

基于三角函数公式，根据第二参考距离BO、第二参考角∠2α和车后方可视距离AB 即可确定偏转角

。其几何运算过程如下：

∵AB∥CD，∴△AOB∽△COD，AB/CD=BO/（R-BO）；

∴第二参考距离

前文已知，CD=

，将CD带入上式可得：

BO=

；由于CD、 α、γ、AB、w和h已知，该步骤可得到BO实际值。

∵AB/sin

=BO/sin∠OAB=BO/cosα；

∴

由于BO、AB和R均已知，通过该步骤即可得到偏转角

的实际值。

另需说明的是，为便于对偏转角的计算流程进行解释说明，上述图6中示出的牵引车头与挂车车体处于同一中心线上。以挂车车体右偏为例，车体偏转时如图8所示。与图6进行对比可知，车体右偏后，其车后方可视距离AB变长，偏转角

的实际值变大。因此，通过对车辆行驶过程中的偏转角进行监测，即可确定挂车车体的位姿，具体参见下述步骤203。

步骤203：根据所述偏转角的实际值与标定值的差值确定所述挂车车体的当前位姿。

本申请实施例中将挂车车体与牵引车头水平方向一致时的偏转角的度数作为标定值。由此可根据所述偏转角的实际值与标定值的差确定挂车车体的当前位姿。

具体的，首先确定图像采集装置的位置偏向。前文已提及，本领域中用于监测挂车车体的图像采集装置需设置在牵引车头处，且相对于牵引车头的中心线对称。因而捕捉到上述步骤201中的车后方可视距离的图像采集装置其位置偏向可包括偏向车头右侧和偏向车头左侧。

由于挂车的动力系统位于牵引车头，挂车车体需靠牵引车头提供牵引力移动，挂车车体自身并不具备动力。因而当实际值与标定值的差值为零时，可确定挂车车体仍与挂车车头保持水平。当该差值大于零时，则说明挂车车体相对于挂车车头存在偏移，偏移方向与位置偏向相同，偏移角度为差值。当该差值小于零时，则说明挂车车体的相对于挂车车头存在偏移，偏移方向与位置偏向相反，偏移角度为差值的绝对值。

假设用于确定偏转角的车后方可视距离是由牵引车头右侧的图像采集装置得到的，则该图像采集装置的位置偏向为偏向车体右侧。若该偏移角实际值与标定值的差值为x且x＞0，则说明挂车车体相对于挂车车体右偏x°。若该偏移角实际值与标定值的差值为y且y＜0，则说明挂车车体相对于牵引车头左偏|y|°。

实际应用中，该差值＞20°即会影响车辆驾驶。此时基于该差值向司机发送表征挂车车体存在偏转的提示信息，以提示司机规范驾驶。此外，当该差值过大时应基于该差值对车辆的转向扭矩进行调节，以避免车辆在转向时仍以标定扭矩进行转向，造成车辆发生如打滑、侧翻等事故。

为进一步提高车辆行驶的安全性，本申请实施例通过图像采集装置获取挂车图像后，将挂车图像中尾边缘与挂车图像的中心线方向间的夹角作为滚转角，具体如图9所示，该滚转角

可表征挂车车体的倾斜程度，该倾斜程度指挂车车体的左右两侧在水平方向上高度不一致。

具体的，若图像采集装置位置偏向为偏向车体右侧，该滚转角度大于零则表征挂车车体当前左高右低。该滚转角度小于零则表征挂车车体当前右高左低。当滚转角的度数较大时，车辆易产生侧翻，因而需根据实际情况设置预设阈值，当滚转角超过该预设阈值时，则表征挂车车体存在倾斜。此时需输出表征车体倾斜的提示信息，以提醒司机及时检查。此外，当滚转角过大时应对车辆进行限速，以避免车辆在行驶过程中由于速度过快而失去平衡，造成侧翻。

基于相同的发明构思，本申请实施例提供了一种车辆位姿确定装置1000，如图10所示，包括：

距离获取模块1001，被配置为执行根据图像采集装置采集的挂车图像确定挂车的车后方可视距离；其中，所述车后方可视距离为所述图像采集装置的视野范围FOV内的车尾边缘到达所述FOV的第一边缘的距离；所述第一边缘为相邻参考线的FOV边缘，所述参考线为经过相邻所述挂车车头侧的挂车车体上的指定点，且垂直于远离所述挂车车头的挂车车体侧的水平线；

偏转角确定模块1002，被配置为执行基于所述车后方可视距离确定所述挂车车体偏转角的实际值；其中，所述偏转角为经过所述指定点且垂直于所述车尾边缘的垂线与所述第一边缘的夹角；

位置确定模块1003，被配置为执行根据所述偏转角的实际值与标定值的差值确定所述挂车车体的当前位姿。

在一些可能的实施例中，执行所述基于所述车后方可视距离确定所述挂车车体偏转角的实际值，所述偏转角确定模块1002被配置为：

在一些可能的实施例中，执行所述根据车体参数和所述车后方可视距离确定所述实际值，所述偏转角确定模块1002被配置为：

在一些可能的实施例中，执行所述基于所述第三水平距离、所述第一参考距离以及所述车后方可视距离确定所述实际值，所述偏转角确定模块1002被配置为：

将所述角度作为所述标定值。

在一些可能的实施例中，所述车辆位姿确定装置还包括：

下面参照图11来描述根据本申请的这种实施方式的电子设备130。图11显示的电子设备130仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图11所示，电子设备130以通用电子设备的形式表现。电子设备130的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器131、上述至少一个存储器132、连接不同系统组件（包括存储器132和处理器131）的总线133。

总线133表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

存储器132可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器（RAM）1321和/或高速缓存存储器1322，还可以进一步包括只读存储器（ROM）1323。

存储器132还可以包括具有一组（至少一个）程序模块1324的程序/实用工具1325，这样的程序模块1324包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

电子设备130也可以与一个或多个外部设备134（例如键盘、指向设备等）通信，还可与一个或者多个使得用户能与电子设备130交互的设备通信，和/或与使得该电子设备130能与一个或多个其它电子设备进行通信的任何设备（例如路由器、调制解调器等等）通信。这种通信可以通过输入/输出（I/O）接口135进行。并且，电子设备130还可以通过网络适配器136与一个或者多个网络（例如局域网（LAN），广域网（WAN）和/或公共网络，例如因特网）通信。如图所示，网络适配器136通过总线133与用于电子设备130的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合电子设备130使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器132，上述指令可由装置400的处理器131执行以完成上述方法。可选地，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器131执行时实现如本申请提供的一种车辆位姿确定方法或埋点数据的获取方法中的任一方法。

在示例性实施例中，本申请提供的一种车辆位姿确定方法或埋点数据的获取方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的一种车辆位姿确定方法或埋点数据的获取方法中的步骤。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请的实施方式的用于车辆位姿确定或埋点数据的获取的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在电子设备上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户电子设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户电子设备上部分在远程电子设备上执行、或者完全在远程电子设备或服务端上执行。在涉及远程电子设备的情形中，远程电子设备可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）—连接到用户电子设备，或者，可以连接到外部电子设备（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程图像缩放设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程图像缩放设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程图像缩放设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程图像缩放设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.一种车辆位姿确定方法，其特征在于，应用于挂车，所述挂车车头的指定位置安装有用于监测挂车的图像采集装置，所述方法包括：

根据车体参数和所述车后方可视距离确定所述挂车车体偏转角的实际值；其中，所述车体参数是根据下述方法确定的：

确定所述挂车车头的中心线与所述挂车车体的中心线重合时，所述图像采集装置的中心点到达所述参考线的第一水平距离、所述指定点到达与所述指定点相邻的挂车车头处的第二水平距离、以及所述指定点到达在所述FOV内的车尾边缘的第三水平距离；所述偏转角为经过所述指定点且垂直于所述车尾边缘的垂线与所述第一边缘的夹角；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车体参数和所述车后方可视距离确定所述实际值，包括：

根据所述第一参考角、所述第二参考角、所述第一水平距离和所述第二水平距离确定第一参考距离；其中，所述第一参考距离为所述指定点到达参考点的水平距离；所述参考点为与所述车后方可视距离平行且过所述指定点的水平线，与所述第一边缘的交点；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三水平距离、所述第一参考距离以及所述车后方可视距离确定所述实际值，包括：

根据所述第一参考距离、所述第三水平距离以及所述车后方可视距离确定第二参考距离；其中，所述第二参考距离为所述偏转角的顶点到达所述车尾边缘的水平距离；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定值是根据下述方式确定的：

将所述角度作为所述标定值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏转角的实际值与标定值的差值确定所述挂车车体的当前位姿，包括：

6.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述挂车图像中，所述车尾边缘与标定方向间的夹角作为所述滚转角；其中，所述标定方向为所述挂车图像的中心线方向。

7.一种车辆位姿确定装置，其特征在于，所述装置包括：

偏转角确定模块，被配置为执行根据车体参数和所述车后方可视距离确定所述挂车车体偏转角的实际值；其中，所述车体参数是根据下述方法确定的：

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行权利要求1-6中任一项所述的方法包括的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被计算机执行时，使所述计算机执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。