CN114509965A - 一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台 - Google Patents

一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台 Download PDF

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吴平
刘浩
刘秀娟
郭雷
赵雅宁
崔孟楠
刘刚军
武欣
牛志朝
赵斐
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Abstract

本发明属于通用机器人控制平台技术领域，尤其是一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台，现提出如下方案，其包括两个处理节点和两个传感器功能模块，两个处理节点包括FPGA协处理节和ARM主处理节，两个传感器功能模块包括底层运动模块和环境感知模块，FPGA协处理节和ARM主处理节之间通过EIM并行总线连接，FPGA协处理节和ARM主处理节之间连接有机器人控制单元。本发明机器人控制平台具有资源利用率高、数据传输快、感知系统丰富等特点，适合基于安卓系统的上层应用开发以及用来设计工作在复杂工况下的运动型服务机器人系统、工业机器人系统以及特种机器人系统。

Description

一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台
技术领域
本发明涉及通用机器人控制平台技术领域，尤其涉及一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台。
背景技术
随着社会的进步和技术的发展，全球智能机器人市场一直保持高速增长，我国连续数年成为全球第一大工业机器人应用市场，预计到2022年，中国机器人市场规模将达到991.9亿元。中国服务机器人占整体机器人市场规模的35.1％，工业机器人市场规模占比64.9％，未来三年，中国服务机器人市场份额仍将不断增加。
对于工作在复杂场景下的运动型服务机器人和工业机器人，一般采用混合式多传感器信息融合技术对各个独立传感器所获得的原始数据进行分布式局部处理和集中式融合处理，兼顾了集中式和分布式数据处理的优点，稳定性强。同时，这种混合式融合方式框架结构复杂，需要众多传感器适配接口，接口涉及多路串口、AD/DA采集、以及IO控制等。然而，市场上通用的单一ARM处理平台资源受限，已经逐渐不能满足复杂多样化的机器人外设接口需求，机器人控制系统架构朝着多元融合和分层异构的方向无限接近。
现有的机器人控制平台融合方式框架结构复杂，需要众多传感器适配接口，市场上通用的单一ARM处理平台资源受限，已经逐渐不能满足复杂多样化的机器人外设接口需求。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有的机器人控制平台融合方式框架结构复杂，需要众多传感器适配接口，市场上通用的单一ARM处理平台资源受限，已经逐渐不能满足复杂多样化的机器人外设接口需求的缺点，而提出的一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台，包括两个处理节点和两个传感器功能模块，两个处理节点包括FPGA协处理节和ARM主处理节，两个传感器功能模块包括底层运动模块和环境感知模块，FPGA协处理节和ARM主处理节之间通过EIM并行总线连接，FPGA协处理节和ARM主处理节之间连接有机器人控制单元，机器人控制单元通过4组Modbus总线(RS232)对相应的驱动器操作实现参数读写、运动控制和故障诊断，底层运动模块需要四组独立的RS232串口与主处理单元进行通讯，采用集中式信息融合技术保证机器人运动状态的实时快速反应能力。
进一步的，所述FPGA协处理节通过扩展专用FIFO和寄存器阵列控制外设接口采集和存储传感器数据、对数据进行相应的编解码处理，并执行主处理节点的控制命令；ARM主处理节用于机器人感知数据处理分析、控制逻辑算法运行以及上层应用显示；EIM并行总线通过中断或轮询的方式访问FPGA内部存储器，与FPGA协同作用大幅提高感知环境数据信息在整个流转过程中的资源利用率。
进一步的，所述底层运动模块为四驱差速控制运动，由四组麦克纳姆轮、低压伺服电机、减速机和相应的控制驱动器构成；
与现有技术相比，本申请采用集中式信息融合技术保证机器人运动状态的实时快速反应能力。
进一步的，所述环境感知模块集成混合式多传感器信息融合技术，由室内导航单元、视觉导引单元、MEMS惯导单元、视频采集单元、防跌落单元五大单元构成；
与现有技术相比，本申请运用运动算法、MEMS算法、视频处理算法以及室内导航算法四大算法软件实现机器人在复杂工况下的自主导航、视频采集、路径规划、识别预警等功能；通过千兆以太网、串口、CAN_BUS、EIM总线实现环境感知单元与两个处理节点之间数据的任意交换、快速处理。
进一步的，所述ARM主处理节点内含运动算法、MEMS算法、视频处理算法以及室内导航算法四大算法，
与现有技术相比，本申请通过EIM并行总线与FPGA协同作用，大幅提升机器人控制平台的处理器资源利用率。
进一步的，所述FPGA协处理节的一个节点通过扩展专用FIFO和寄存器阵列控制外设接口采集和存储传感器数据、对数据进行相应的编解码处理，并执行主处理节点的控制命令。
进一步的，所述室内导航单元由激光雷达和四路超声波避障传感器构成，激光雷达通过360度激光束扫描探测目标的位置、速度等特征量，获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，绘制周围环境点图阵列；超声波传感器输出信号根据响应时间的不同可选处理值或实时值输出，输出固定格式数据包括帧头、距离、帧尾，FPGA接收距离数据并解析，将机器人距离障碍物的距离定时向ARM反馈，ARM通过上层逻辑算法控制机器人状态做出相应变化，以此实现机器人室内自助导航、避障绕障以及路径规划等功能；
进一步的，所述视觉导引单元由CCD相机采集路面视频经由视觉导引算法模块分析，提取路面边缘对比数据交由FPGA存储并通过EIM并行总线转移至主处理节点ARM实现巡线、纠偏、辅助运动功能。
进一步的，所述MEMS惯导单元由蘑菇天线和算法模块构成，蘑菇天线接收机器人位置坐标信息交由算法模块计算得出此时机器人的位置坐标、航向角、轮速记、里程计等信息通过串口将数据传给FPGA，ARM通过中断方式读取FPGA以固定帧格式打包好的数据信息，通过上层应用软件分析处理，实现机器人室外导航、路径规划等功能；
进一步的，所述视频采集单元由四路180度全景摄像头和交换机构成，摄像头采集机器人周围360度环境信息，通过交换机将视频信息实时传至后台实现存储、分析、预警等功能；
进一步的，所述防跌落单元采用红外+超声波组合测距，数据信息包含于传感器输出的PWM波，FPGA内部集成PWM控制器，接收并解析传感器输出的PWM波，定时向ARM传递16字节位置信息以帮助主处理节点协调控制整个机器人状态。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
本发明机器人控制平台具有资源利用率高、数据传输快、感知系统丰富等特点，适合基于安卓系统的上层应用开发以及用来设计工作在复杂工况下的运动型服务机器人系统、工业机器人系统以及特种机器人系统。
附图说明
图1为本发明提出的一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台的整体架构图；
图2为本发明提出的一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台的信息数据流程图；
图3为本发明提出的一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台的主处理节点详细结构图；
图4为本发明提出的一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台的协处理节点详细结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例一
参照图1-4，一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台，包括处理节点和传感器功能模块，处理节点包括FPGA协处理节和ARM主处理节，传感器功能模块包括底层运动模块和环境感知模块。
底层运动模块为四驱差速控制运动，由四组麦克纳姆轮、低压伺服电机、减速机和相应的控制驱动器构成；
环境感知模块集成混合式多传感器信息融合技术，由室内导航单元、视觉导引单元、MEMS惯导单元、视频采集单元、防跌落单元五大单元构成；运用运动算法、MEMS算法、视频处理算法以及室内导航算法四大算法软件实现机器人在复杂工况下的自主导航、视频采集、路径规划、识别预警等功能；通过千兆以太网、串口、CAN_BUS、EIM总线实现环境感知单元与两个处理节点之间数据的任意交换、快速处理；
室内导航单元由激光雷达和四路超声波避障传感器构成，激光雷达通过360度激光束扫描探测目标的位置、速度等特征量，获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，绘制周围环境点图阵列；超声波传感器输出信号根据响应时间的不同可选处理值或实时值输出，输出固定格式数据包括帧头、距离、帧尾，FPGA接收距离数据并解析，将机器人距离障碍物的距离定时向ARM反馈，ARM通过上层逻辑算法控制机器人状态做出相应变化，以此实现机器人室内自助导航、避障绕障以及路径规划等功能；
视觉导引单元由CCD相机采集路面视频经由视觉导引算法模块分析，提取路面边缘对比数据交由FPGA存储并通过EIM并行总线转移至主处理节点ARM实现巡线、纠偏、辅助运动功能。
MEMS惯导单元由蘑菇天线和算法模块构成，蘑菇天线接收机器人位置坐标信息交由算法模块计算得出此时机器人的位置坐标、航向角、轮速记、里程计等信息通过串口将数据传给FPGA，ARM通过中断方式读取FPGA以固定帧格式打包好的数据信息，通过上层应用软件分析处理，实现机器人室外导航、路径规划等功能；
视频采集单元由四路180度全景摄像头和交换机构成，摄像头采集机器人周围360度环境信息，通过交换机将视频信息实时传至后台实现存储、分析、预警等功能；
防跌落单元采用红外+超声波组合测距，数据信息包含于传感器输出的PWM波，FPGA内部集成PWM控制器，接收并解析传感器输出的PWM波，定时向ARM传递16字节位置信息以帮助主处理节点协调控制整个机器人状态；
FPGA协处理节和ARM主处理节之间通过EIM并行总线连接，FPGA协处理节和ARM主处理节之间连接有机器人控制单元，机器人控制单元通过4组Modbus总线(RS232)对相应的驱动器操作实现参数读写、运动控制和故障诊断，底层运动模块需要四组独立的RS232串口与主处理单元进行通讯，采用集中式信息融合技术保证机器人运动状态的实时快速反应能力。
本实施例中，FPGA协处理节通过扩展专用FIFO和寄存器阵列控制外设接口采集和存储传感器数据、对数据进行相应的编解码处理，并执行主处理节点的控制命令；
FPGA协处理节的一个节点通过扩展专用FIFO和寄存器阵列控制外设接口采集和存储传感器数据、对数据进行相应的编解码处理，并执行主处理节点的控制命令。
本实施例中，ARM主处理节用于机器人感知数据处理分析、控制逻辑算法运行以及上层应用显示；EIM并行总线通过中断或轮询的方式访问FPGA内部存储器，与FPGA协同作用大幅提高感知环境数据信息在整个流转过程中的资源利用率；
ARM主处理节点内含运动算法、MEMS算法、视频处理算法以及室内导航算法四大算法，通过EIM并行总线与FPGA协同作用，大幅提升机器人控制平台的处理器资源利用率。
实施例二
参照图1，该平台基于ARM+FPGA异构处理单元，FPGA作为协处理节点通过扩展专用FIFO和寄存器阵列控制外设接口采集和存储传感器数据、对数据进行相应的编解码处理，并执行主处理节点的控制命令；ARM作为主处理节点主要用于机器人感知数据处理分析、控制逻辑算法运行以及上层应用显示，集成EIM并行总线控制器通过中断或轮询的方式访问FPGA内部存储器，与FPGA协同作用大幅提高感知环境数据信息在整个流转过程中的资源利用率；
本实施例中，两个传感器功能模块，底层运动模块为四驱差速控制运动，由四组麦克纳姆轮、低压伺服电机、减速机和相应的控制驱动器构成，机器人控制单元通过4组Modbus总线(RS232)对相应的驱动器操作实现参数读写、运动控制和故障诊断，底层运动模块需要四组独立的RS232串口与主处理单元进行通讯，采用集中式信息融合技术保证机器人运动状态的实时快速反应能力；
环境感知模块集成混合式多传感器信息融合技术，由室内导航单元、视觉导引单元、MEMS惯导单元、视频采集单元、防跌落单元五大单元构成；
室内导航单元由激光雷达和4路超声波避障传感器构成，激光雷达通过360度激光束扫描探测目标的位置、速度等特征量，获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，绘制周围环境点图阵列；
超声波传感器输出信号根据响应时间的不同可选处理值或实时值输出，输出固定格式数据包括帧头、距离、帧尾，FPGA接收距离数据并解析，将机器人距离障碍物的距离定时向ARM反馈，ARM通过上层逻辑算法控制机器人状态做出相应变化，以此实现机器人室内自助导航、避障绕障以及路径规划等功能；
视觉导引单元由CCD相机采集路面视频经由视觉导引算法模块分析，提取路面边缘对比数据交由FPGA存储并通过EIM并行总线转移至主处理节点ARM实现巡线、纠偏、辅助等运动功能；MEMS惯导单元由蘑菇天线和算法模块构成，蘑菇天线接收机器人位置坐标信息交由算法模块计算得出此时机器人的位置坐标、航向角、轮速记、里程计等信息通过串口将数据传给FPGA，ARM通过中断方式读取FPGA以固定帧格式打包好的数据信息，通过上层应用软件分析处理，实现机器人室外导航、路径规划等功能；
视频采集单元由4路180度全景摄像头和交换机构成，摄像头采集机器人周围360度环境信息，通过交换机将视频信息实时传至后台实现存储、分析、预警等功能；
防跌落单元采用红外+超声波组合测距，数据信息包含于传感器输出的PWM波，FPGA内部集成PWM控制器，接收并解析传感器输出的PWM波，定时向ARM传递16字节位置信息以帮助主处理节点协调控制整个机器人状态。
参照图2，机器人控制平台包含两个处理节点，分别是主处理节点ARM和协处理节点FPGA；
传感器数据传输链路集成集中式融合技术和分布式融合技术；
底层运动模块采集驱动器运动信息包括电机工作模式、转速等参数指标通过集中式融合技术直传数据处理中心节点ARM，ARM通过控制逻辑与当前环境状态分析对运动模块下达命令，保证机器人运动模块的实时快速反应能力；
视频采集单元通过4路180度全景摄像头采集机器人周围360度环境高清视频，使用集中式融合技术将视频信息实时传至后台实现存储、分析、预警等功能；
室内导航单元由激光雷达通过360度激光束扫描探测目标的位置、速度等特征量，获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态等参数，绘制周围环境点图阵列；超声波传感器输出信号根据响应时间的不同可选处理值或实时值输出，输出固定格式数据包括帧头、距离、帧尾；
环境点图阵列和障碍物距离数据信息通过分布式融合技术由FPGA接收存储并解析，将机器人环境点图阵列和障碍物位置定时向ARM反馈，ARM通过上层逻辑算法控制机器人状态响应；
视觉导引单元由CCD相机采集路面视频经由视觉导引算法模块分析，提取出路面边缘对比数据交由FPGA存储并通过EIM并行总线转移至主处理节点ARM；
MEMS惯导单元由蘑菇天线和算法模块构成，蘑菇天线接收机器人位置坐标信息交由算法模块计算出此时机器人的位置坐标、航向角、轮速记、里程计等信息通过串口将数据传给FPGA，ARM通过中断方式读取FPGA以固定帧格式打包好的数据信息获得机器人状态信息。
参照图3，为了满足机器人在复杂工况下的正常工作，机器人主处理节点详细结构分为两个部分，核心算法部分包括运动算法、视频处理、MEMS算法、室内导航四个部分，功能接口部分包括EIM并行总线、千兆以太网、USB_A、USB_OTG、DEBUG COM、SD、BOOT MODE七个对外接口；
运动算法用于根据机器人所处环境以及计划指令控制机器人运动状态，包括前进、后退、左移、右移、旋转5个动作；视频处理用于实时解析转存4路高清摄像头视频至后台服务器；MEMS算法指根据MEMS传感器信息做出的室外自助导航、路径规划等控制逻辑；室内导航主要是处理激光雷达和避障传感器信息而实现室内自主导航、路径规划功能的导航算法；
七个功能外设接口配合ARM核心算法完成数据命令的传输、解析、分发、执行；因此，主处理节点ARM主要用于机器人感知数据处理分析、控制逻辑算法运行以及上层应用显示。
参照图4，机器人控制平台协处理节点选用Altera公司的低功耗中性能的Cyclone系列FPGA，协处理节点详细结构包括，扩展一组寄存器阵列0与主处理节点ARM内部的EIM并行总线控制器相接，利用并行总线速率快、带宽大的优点实现与ARN间快速的数据转移，寄存器阵列包括数据寄存器D[7：0]、地址寄存器[7：0]、控制寄存器CTL[7：0]、复位寄存器RST[7：0]、数据深度寄存器DTH[15：0]；FPGA内部例化11组128字节深度的FIFO寄存器用来对接众多传感器数据，完成数据的暂存和转移；FPGA配置保留在线配置和固化两种配置方式，通过JTAG、SPI和专用FLASH进行基本功能配置，如复位、初始化等；FPGA外挂一组高速缓存DDR用于数据交互，由内部DDR控制器控制，包括数据信号和控制信号；另外，FPGA提供丰富的通用接口控制器如COM、RS485、CAN_BUS以及众多通用I/O满足大量传感器数据接口需求。
本实施例中，对于低成本终端微处理平台的选择，基于ARM+FPGA的嵌入式处理平台优势明显：ARM处理器具有小体积、低功耗、低成本、高效率以及指令响应速度更快的优点，FPGA具有强大的单体处理能力和可编程定制电路的灵活性。另外针对数据量大、通信速率要求较高的情况，ARM和FPGA的片间通信集成并行总线控制器充分发挥并行总线高速率大带宽的性能优势。FPGA作为协处理节点通过扩展专用FIFO和寄存器阵列控制外设接口采集和存储传感器数据、对数据进行相应的编解码处理，并执行主处理节点的控制命令；ARM作为主处理节点主要用于机器人感知数据处理分析、控制逻辑算法运行以及上层应用显示，集成EIM并行总线控制器通过中断或轮询的方式访问FPGA内部存储器，与FPGA协同作用；因此，采用混合式多传感器信息融合技术和ARM+FPGA异构处理技术，既可以解决机器人大量传感器数据造成的控制器外设接口欠缺、转接线缆复杂的问题，又可以基于处理单元内部的并行总线控制器和上层控制算法逻辑提高主处理单元的运行资源利用率。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台，其特征在于，包括处理节点和传感器功能模块，所述处理节点包括FPGA协处理节和ARM主处理节，所述传感器功能模块包括底层运动模块和环境感知模块，所述FPGA协处理节和所述ARM主处理节之间通过EIM并行总线连接。
2.根据权利要求1所述的一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台，其特征在于，所述FPGA协处理节通过FIFO和寄存器阵列控制外设接口采集和存储传感器功能模块感知的数据。
3.根据权利要求1所述的一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台，其特征在于，所述EIM并行总线通过中断或轮询的方式访问所述FPGA协处理节。
4.根据权利要求1所述的一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台，其特征在于，所述底层运动模块通过四组独立的RS232串口与处理节点连接。
5.根据权利要求1所述的一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台，其特征在于，所述环境感知模块包括室内导航单元、视觉导引单元、MEMS惯导单元、视频采集单元和防跌落单元。
6.根据权利要求1所述的一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台，其特征在于，所述ARM主处理节点内含运动算法、MEMS算法、视频处理算法以及室内导航算法。
7.根据权利要求5所述的一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台，其特征在于，所述室内导航单元包括激光雷达和四路超声波避障传感器；所述视觉导引单元用于采集路面视频。
8.根据权利要求5所述的一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台，其特征在于，所述MEMS惯导单元由蘑菇天线和算法模块构成，视频采集单元由四路180度全景摄像头和交换机构成，防跌落单元采用红外波和超声波组合测距。
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