CN114489133B - 一种无人机自动校正led显示屏的距离保持方法 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及显示校正技术领域，公开了一种无人机自动校正LED显示屏的距离保持方法。方法包括，按规划路径自动校正；获取基准图像；确定基准图像中基准参照物的尺寸；获取对比图像；确定对比图像中对比参照物的尺寸；根据对比参照物的尺寸和基准参照物的尺寸，调整无人机与LED显示屏的距离。由此，无需增加额外的硬件设备，只需通过拍照对比参照物成像大小，从而动态自适应调整无人机与LED显示屏的距离，进而避免无人机与LED显示屏发生碰撞。
Description
技术领域
本申请涉及显示校正技术领域，特别涉及一种无人机自动校正LED显示屏的距离保持方法。
背景技术
使用无人机校正LED显示屏亮暗线时，无人机在LED显示屏前按照规划路径自动飞行和拍照。为了保证无人机和LED显示屏的安全，无人机需要与LED显示屏保持相对固定的距离。
传统技术中，一般使用无人机自身的定位悬停技术实现。使用无人机自身的定位悬停技术，在室内GPS信号缺失的环境下，定位悬停精度不够，无人机飞行校正无法保证与LED显示屏固定的垂直距离。从而影响拍照范围及校正处理精度和效率。当室内存在较多障碍物时，无人机的自动避障功能会加剧无人机与LED显示屏距离的不稳定，从而使得无人机与LED显示屏发生碰撞。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种无人机自动校正LED显示屏的距离保持方法，能够自动调整无人机与LED显示屏的距离，从而避免无人机与LED显示屏发生碰撞。
第一方面，本申请实施例提供了一种无人机自动校正LED显示屏的距离保持方法，所述方法包括：
按规划路径自动校正；
获取基准图像；
确定所述基准图像中基准参照物的尺寸；
获取对比图像；
确定所述对比图像中对比参照物的尺寸；
根据所述对比参照物的尺寸和所述基准参照物的尺寸，调整无人机与LED显示屏的距离。
在一些实施例中，所述根据所述对比参照物的尺寸和所述基准参照物的尺寸，调整无人机与LED显示屏的距离，包括：
根据所述对比参照物的尺寸和所述基准参照物的尺寸，确定尺寸比例；
根据所述尺寸比例和预设尺寸比例阈值，调整无人机与LED显示屏的距离。
在一些实施例中，所述根据所述对比参照物的尺寸和所述基准参照物的尺寸，确定尺寸比例的计算公式如下：
尺寸比例＝对比参照物的尺寸/基准参照物的尺寸。
在一些实施例中，所述预设尺寸比例阈值包括第一预设尺寸比例阈值和第二预设尺寸比例阈值，
所述根据所述尺寸比例和预设尺寸比例阈值，调整无人机与LED显示屏的距离，包括：
当所述尺寸比例小于第一预设尺寸比例阈值时，则控制所述无人机向前移动第一预设距离。
在一些实施例中，所述预设尺寸比例阈值包括第一预设尺寸比例阈值和第二预设尺寸比例阈值，
所述根据所述尺寸比例和预设尺寸比例阈值，调整无人机与LED显示屏的距离，包括：
当所述尺寸比例大于第二预设比例阈值时，则控制所述无人机向后移动第二预设距离。
在一些实施例中，所述方法还包括：
当所述尺寸比例大于第一预设尺寸比例阈值，且小于第二预设尺寸比例阈值时，则调整结束。
在一些实施例中，所述按规划路径自动校正之前，所述方法还包括：
预先调整无人机与LED显示屏的距离至预设校正距离；
控制LED显示屏的每个模组中心显示参照物。
在一些实施例中，所述控制无人机向前移动第一预设距离之后，或者，所述控制无人机向后移动第二预设距离之后，所述方法还包括：
再次控制无人机对模组中心显示的参照物进行拍照，获得对比图像。
第二方面，本申请实施例还提供了一种无人机，包括：
拍照单元，用于对模组中心显示的参照物拍照；
计算单元，所述计算单元和所述拍照单元连接，用于计算参照物尺寸；
飞行控制单元，用于控制无人机的飞行器移动；
逻辑控制单元，分别与所述拍照单元、所述计算单元和所述飞行控制单元连接，
其中，所述逻辑控制单元包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述无人机自动校正LED显示屏的距离保持方法。
第三方面，本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被处理器所执行时，使所述处理器执行上述无人机自动校正LED显示屏的距离保持方法。
与现有技术相比，本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请实施例中的一种无人机自动校正LED显示屏的距离保持方法，无人机按规划路径自动校正，然后获取基准图像，确定所述基准图像中基准参照物的尺寸，接着获取对比图像，确定所述对比图像中对比参照物的尺寸，最后根据对比参照物的尺寸和基准参照物的尺寸，调整无人机与LED显示屏的距离，由此，无需增加额外的硬件设备，只需通过拍照对比参照物成像大小，从而动态自适应调整无人机与LED显示屏的距离，进而避免无人机与LED显示屏发生碰撞。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本申请一个实施例提供的无人机自动校正LED显示屏的距离保持方法的应用场景示意图；
图2是本申请一个实施例提供的无人机的结构示意图；
图3是本申请一个实施例提供的逻辑控制单元的硬件结构示意图；
图4是本申请一个实施例提供的无人机与LED显示屏的垂直距离示意图；
图5是本申请一个实施例提供的无人机自动校正LED显示屏的距离保持方法的流程示意图；
图6是本申请一个实施例提供的调整无人机与LED显示屏的距离的流程示意图；
图7是本申请一个实施例提供的无人机自动校正LED显示屏的距离保持方法的详细流程示意图；
图8是本申请一个实施例提供的12块模组中心显示的参照物。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，如果不冲突，本申请实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本申请所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
请一并参阅图1至图3，本申请实施例提供的一种无人机自动校正LED显示屏的距离保持方法适用于图1所示的应用场景中，包括无人机10、电子设备20和LED显示屏30，所述无人机10和所述电子设备20无线连接。
所述电子设备20可以为任意具备控制功能的装置，例如可以为无人机遥控器，或者智能终端等。所述LED显示屏30由多个模组组成。如图2所示，所述无人机10包括拍照单元101、计算单元102、飞行控制单元103和逻辑控制单元104，所述拍照单元101和所述计算单元102连接，所述逻辑控制单元104分别与所述拍照单元101、所述计算单元102和所述飞行控制单元103连接。
其中，所述拍照单元101用于在了逻辑控制单元104的控制下对模组中心显示的参照物进行拍照，所述拍照单元101可以为任意具备拍照功能的装置，例如可以为机载相机。所述计算单元102用于计算参照物尺寸。所述飞行控制单元103用于控制无人机10的飞行器移动，从而保持与LED显示屏的距离。所述逻辑控制单元104用于控制拍照单元101、计算单元102以及飞行控制单元103。
图3是本申请实施例提供的逻辑控制单元104的硬件结构示意图，如图3所示，逻辑控制单元104包括：
一个或者多个处理器1041以及存储器1042，图3中以一个处理器为例。
处理器1041和存储器1042可以通过总线或者其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。
存储器1042作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中无人机自动校正LED显示屏的距离保持方法对应的程序指令/模块。处理器1041通过运行存储在存储器1042中的非失易性软件程序、指令以及模块，从而执行无人机的各种功能应用以及数据处理，即实现下述方法实施例的无人机自动校正LED显示屏的距离保持方法。
存储器1042可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据无人机自动校正LED显示屏的距离保持装置的使用所创建的数据等。此外，存储器1042可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器1042可选包括相对于处理器1041远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至无人机自动校正LED显示屏的距离保持装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
进一步地，所述电子设备20用于控制无人机10按照预设规划路径自动对LED显示屏拍照和校正。
具体地，启动无人机10，让无人机10靠近LED显示屏30，然后调整无人机的姿态，控制所述无人机10机身正对LED显示屏30，控制无人机10的拍照单元101正对LED显示屏30，并控制无人机10和LED显示屏保持合适距离。由于预先规划了路径，如图1所示，虚线标识规划的无人机飞行路径，当无人机按规划路径自动校正时，无人机10会按照预设规划路径对整个LED显示屏30进行扫描拍摄，并将拍摄图片回传处理，计算校正系数，然后将校正系数发送给LED显示屏30，以使LED显示屏30基于所述校正系数对自身的拼缝亮暗线进行调节。当无人机10到达最后一个规划路径的采集点时，则意味着结束LED显示屏扫描拍摄，可控制无人机10飞离LED显示屏，安全降落。
如图4所示，为了满足安全以及校正精度需求，自动校正过程中，无人机需要时刻与LED显示屏保持固定的垂直距离，避免无人机与LED显示屏发生碰撞。
如图5所示，本申请实施例提供了一种无人机自动校正LED显示屏的距离保持方法，所述方法由无人机执行，所述方法包括：
步骤510，按规划路径自动校正。
在无人机按规划路径自动校正之前，需要预先调整无人机与LED显示屏的距离至预设校正距离。其中，预设校正距离为合适的校正距离，预设校正距离可以根据实际需求自行设置，在本申请实施例中，预设校正距离为0.5m-1.5m。当调整无人机与LED显示屏的距离至预设校正距离后，则控制LED显示屏的每个模组中心显示参照物。如图8所示，LED显示屏包括12块模组，每块模组中心显示的参照物大小一样，且参照物为矩形框形式的参照图案。全部准备完成后，无人机则按规划路径自动校正和拍照。
步骤520，获取基准图像。
在本申请实施例中，基准图像为首次拍照而获得的图像。具体地，无人机按规划路径自动校正时，逻辑控制单元控制无人机的拍照单元对模组中的参照物进行拍照，获取基准图像。
步骤530，确定所述基准图像中基准参照物的尺寸。
在本申请实施例中，基准参照物的尺寸为矩形方框的尺寸，确定基准图像中基准参照物的尺寸，就是确定基准图像中矩形方框的面积。具体地，通过无人机的计算单元计算基准图像中矩形方框的面积。
步骤540，获取对比图像。
对比图像为非首次拍照而获得的图像，例如，第二次拍照获得的图像可以作为对比图像，或者，第五次拍照获得的图像可以作为对比图像，亦或者，第十次拍照获得的图像可以作为对比图像。具体地，逻辑控制单元控制无人机的拍照单元对模组中的参照物进行拍照，获取对比图像。
步骤550，确定所述对比图像中对比参照物的尺寸。
对比参照物的尺寸为矩形方框的尺寸，确定对比图像中对比参照物的尺寸，就是确定对比图像中矩形方框的面积。具体地，通过无人机的计算单元计算对比图像中矩形方框的面积。
步骤560，根据所述对比参照物的尺寸和所述基准参照物的尺寸，调整无人机与LED显示屏的距离。
在本申请实施例中，无人机与LED显示屏的距离是否合适，是将对比参照物的尺寸和基准参照物的尺寸进行比对确定的。具体地，逻辑控制单元根据计算单元计算得到的对比参照物的尺寸和基准参照物的尺寸，调整无人机与LED显示屏的距离。
作为步骤560的一种实现方式，如图6所示，所述方法包括：
步骤610，根据所述对比参照物的尺寸和所述基准参照物的尺寸，确定尺寸比例。
在本申请实施例中，尺寸比例是根据对比参照物的尺寸和基准参照物的尺寸确定的。尺寸比例＝对比参照物的尺寸/基准参照物的尺寸。具体地，计算单元利用尺寸比例计算公式对对比参照物的尺寸和基准参照物的尺寸进行计算，从而确定尺寸比例。
步骤620，根据所述尺寸比例和预设尺寸比例阈值，调整无人机与LED显示屏的距离。
无人机与LED显示屏存在一个合适的校正距离，在本申请实施例中，合适的校正距离为0.5m-1.5m。预设尺寸比例阈值包括第一预设尺寸比例阈值和第二预设尺寸比例阈值。具体地，逻辑控制单元根据尺寸比例和预设尺寸比例阈值，发送调整指令给飞行控制单元，以使所述飞行控制单元控制无人机的飞行器移动，进而调整无人机与LED显示屏的距离。
需要说明的是，第一预设尺寸比例阈值和第二预设尺寸比例阈值是便于说明本申请而定义的，是相对概念，在实际的应用过程中，可根据实际情况设置第一预设尺寸比例阈值和第二预设尺寸比例阈值，无需拘泥于本实施例中的限定。
作为步骤620的一种实现方式，所述方法包括：当所述尺寸比例小于第一预设尺寸比例阈值时，则控制所述无人机向前移动第一预设距离。
如果尺寸比例小于第一预设尺寸比例阈值，则意味着无人机距离LED显示屏的距离太远，逻辑控制单元发送调整指令给飞行控制单元，飞行控制单元根据调整指令控制无人机的飞行器向前移动第一预设距离，以拉近无人机与LED显示屏的距离。接着继续控制无人机对模组中心显示的参照物进行拍照，获得对比图像。然后循环执行确定所述对比图像中对比参照物的尺寸的步骤，直到无人机与LED显示屏的距离满足校正距离要求。需要说明的是，第一预设距离可以根据实际情况自行设置。
作为步骤620的另外一种实现方式，所述方法包括：当所述尺寸比例大于第二预设比例阈值时，则控制所述无人机向后移动第二预设距离。
如果尺寸比例大于第二预设比例阈值时，则意味着无人机距离LED显示屏的距离太近，逻辑控制单元发送调整指令给飞行控制单元，飞行控制单元根据调整指令控制无人机的飞行器向后移动第二预设距离，使无人机远离LED显示屏。接着继续控制无人机对模组中心显示的参照物进行拍照，获得对比图像。然后循环执行确定所述对比图像中对比参照物的尺寸的步骤，直到无人机与LED显示屏的距离满足校正距离要求。需要说明的是，第二预设距离亦可根据实际情况自行设置。
在另外一些实施例中，所述方法还包括：当所述尺寸比例大于第一预设尺寸比例阈值，且小于第二预设尺寸比例阈值时，则调整结束。
在本申请实施例中，当尺寸比例大于第一预设尺寸比例阈值，且尺寸比例小于第二预设尺寸比例阈值时，则意味着无人机与LED显示屏的校正距离合适，无需进行调整。
在本申请实施例中，无人机按规划路径自动校正，然后获取基准图像，确定所述基准图像中基准参照物的尺寸，接着获取对比图像，确定所述对比图像中对比参照物的尺寸，最后根据对比参照物的尺寸和基准参照物的尺寸，调整无人机与LED显示屏的距离，由此，无需增加额外的硬件设备，只需通过拍照对比参照物成像大小，从而动态自适应调整无人机与LED显示屏的距离，进而避免无人机与LED显示屏发生碰撞。
便于更好的理解本申请，下面以一个具体实施例为例对本申请进行说明，如图7所示，
开始，
S700,调整无人机与LED显示屏的距离至预设校正距离，转至S701；
S701，控制LED显示屏的每个模组中心显示参照物，转至S702；
S702，按规划路径自动校正，转至S703；
S703，控制无人机对模组中心显示的参照物进行拍照，转至S704；
S704，判断是否为首次拍照，若是首次拍照，则转至S705，若非首次拍照，则转至S706；
S705，确定基准图像中基准参照物的尺寸，转至S703；
S706,确定对比图像中对比参照物的尺寸,转至S707；
S707，根据所述对比参照物的尺寸和所述基准参照物的尺寸，确定尺寸比例，转至S708；
S708，判断所述尺寸比例是否大于第一预设尺寸比例阈值，且小于第二预设尺寸比例阈值，若是，则转至S709，若否，则转至S710和S711；
S709，调整结束，转至S712；
S710，判断尺寸比例是否小于第一预设尺寸比例阈值，若是，则转至S713；
S711，判断尺寸比例是否大于第二预设尺寸比例阈值，若是，则转至S714；
S712，间隔预设时间进入下次调整，转至S715；
S713，控制所述无人机向前移动第一预设距离，转至S716；
S714，控制所述无人机向后移动第二预设距离，转至S716；
S715，判断无人机是否结束自动校正，若否，则转至S703，若是，则转至S717；
S716，再次控制无人机对模组中心显示的参照物进行拍照，转至S706；
S717，完成校正；
结束。
本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或者多处理器执行时，可使得上述一个或者多个处理器可执行上述任意方法实施例中的无人机自动校正LED显示屏的距离保持方法。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (6)
1.一种无人机自动校正LED显示屏的距离保持方法，其特征在于，所述方法包括：
按规划路径自动校正；
获取基准图像；
确定所述基准图像中基准参照物的尺寸；
获取对比图像；
确定所述对比图像中对比参照物的尺寸；
根据所述对比参照物的尺寸和所述基准参照物的尺寸，确定尺寸比例；
当所述尺寸比例小于第一预设尺寸比例阈值时，则控制所述无人机向前移动第一预设距离；
当所述尺寸比例大于第二预设比例阈值时，则控制所述无人机向后移动第二预设距离；
当所述尺寸比例大于第一预设尺寸比例阈值，且小于第二预设尺寸比例阈值时，则调整结束。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述对比参照物的尺寸和所述基准参照物的尺寸，确定尺寸比例的计算公式如下：
尺寸比例=对比参照物的尺寸/基准参照物的尺寸。
3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述按规划路径自动校正之前，所述方法还包括：
预先调整无人机与LED显示屏的距离至预设校正距离；
控制LED显示屏的每个模组中心显示参照物。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制无人机向前移动第一预设距离之后，或者，所述控制无人机向后移动第二预设距离之后，所述方法还包括：
再次控制无人机对模组中心显示的参照物进行拍照，获得对比图像。
5.一种无人机，其特征在于，包括：
拍照单元，用于对模组中心显示的参照物拍照；
计算单元，所述计算单元和所述拍照单元连接，用于计算参照物尺寸；
飞行控制单元，用于控制无人机的飞行器移动；
逻辑控制单元，分别与所述拍照单元、所述计算单元和所述飞行控制单元连接，
其中，所述逻辑控制单元包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4任一项所述的方法。
6.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被处理器所执行时，使所述处理器执行权利要求1-4任一项所述的方法。
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