CN114483951A - 换挡装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种换挡装置，不对定位部件施加过大的负荷，就能够对马达的使定位部件到达换挡切换部件的谷部的谷底的旋转角度进行修正。该换挡装置(100)具备：换挡切换部件(21)、驱动换挡切换部件(21)并且包括转子(111)和定子(112)的马达(11)、驱动力传递机构部(14)、转子旋转角度传感器(12)、以及输出轴旋转角度传感器(13)。在换挡切换动作时，驱动力传递机构部(14)所包括的基于输出轴旋转角度传感器(13)的输出值和转子旋转角度传感器(12)的输出值检测的间隙宽度(Wp)为规定值以上的情况下，修正相对于预先设定的间隙的中心(Cp)而言的偏差。

Description

换挡装置

技术领域

本发明涉及换挡装置，特别是涉及具备换挡切换部件的换挡装置，该换挡切换部件包括多个谷部。

背景技术

以往，公知有具备包括多个谷部的换挡切换部件的换挡装置(例如，参照专利文献1)。

上述专利文献1公开了一种具备包括多个(两个)谷部的锁止板(detent plate)的挡位切换装置。挡位切换装置具备止动弹簧、P－ECU、致动器以及换挡控制机构。锁止板是由致动器驱动来切换挡位的换挡切换单元。止动弹簧构成为将锁止板的挡位固定。P－ECU构成为控制对换挡控制机构进行驱动的致动器的动作，以在P挡和非P挡之间切换挡位。这里，P挡是指将止动弹簧切换到锁止板的两个谷部中的一侧谷部的状态。另外，非P挡是指将止动弹簧切换到锁止板的两个谷部中的另一侧谷部的状态。

上述专利文献1的锁止板包括设在一侧谷部和另一侧谷部之间的山部、设在一侧谷部的与山部侧相反的一侧P壁、设在另一侧的谷部的与山部侧相反一侧的非P壁。P壁和非P壁均构成为通过与止动弹簧接触来限制锁止板的旋转。

上述专利文献1的P－ECU构成为：检测P壁位置，并将检测出的P壁位置设定为基准位置。即，P－ECU构成为进行下述控制：基于将止动弹簧压靠于P壁而使锁止板的旋转停止规定时间这个条件，来取得作为基准位置的P壁位置。由此，P－ECU构成为进行下述控制：对作为预先设定的基准位置的P壁位置进行修正。并且，P－ECU构成为进行下述控制：对止动弹簧与P壁不发生碰撞地到达锁止板的一侧的谷部的谷底的致动器的目标旋转位置进行修正。

另外，上述专利文献1的P－ECU构成为：检测非P壁位置，并且将检测出的非P壁位置设定为基准位置。即，P－ECU构成为进行下述控制：基于将止动弹簧压靠于非P壁而使锁止板的旋转停止规定时间这个条件，来取得作为基准位置的非P壁位置。由此，P－ECU构成为进行下述控制：对作为预先设定的基准位置的非P壁位置进行修正。P－ECU构成为进行下述控制：对止动弹簧与非P壁不发生碰撞地到达锁止板的另一侧的谷部的谷底的致动器的目标旋转位置进行修正。

对于上述专利文献1的P－ECU，在由于换挡装置内的因磨损导致的间隙量的增加而产生P壁位置以及非P壁位置的偏差的情况下，通过进行P壁位置检测和非P壁检测，能够对致动器的目标旋转位置进行修正。

专利文献1：日本特开2005－69406号公报

然而，上述专利文献1的换挡装置的情况下，为了取得P壁位置，需要将止动弹簧压靠于P壁规定时间。另外，为了取得非P壁位置，需要将止动弹簧压靠于非P壁规定时间。由此，上述专利文献1的换挡装置存在这样的问题：不对止动弹簧(定位部件)施加过大的负荷，就无法对使止动弹簧(定位部件)到达锁止板(换挡切换部件)的谷部的谷底的致动器(马达)的目标旋转位置(旋转角度)进行修正。

发明内容

本发明是为了解决上述那样的课题而做成的，本发明的一目的在于，提供一种不对定位部件施加过大的负荷就能够对马达的使定位部件到达换挡切换部件的谷部的谷底的旋转角度进行修正的换挡装置。

为了实现上述目的，本发明的一方面的换挡装置是搭载于车辆的换挡装置，该换挡装置具备：换挡切换部件，其包括与换挡位置对应地设置的多个谷部；定位部件，其用于以嵌入换挡切换部件的多个谷部中任一谷部的状态，换到换挡位置；马达，其驱动换挡切换部件，并且包括转子和定子；驱动力传递机构部，其从马达向换挡切换部件传递驱动力；转子旋转角度传感器，其检测转子的旋转角度；以及输出轴旋转角度传感器，其检测换挡切换部件的旋转角度，该换挡装置构成为：在换挡切换动作时，驱动力传递机构部所包括的基于输出轴旋转角度传感器的输出值和转子旋转角度传感器的输出值检测出的间隙宽度为规定值以上的情况下，修正相对于预先设定的间隙的中心而言的偏差。

本发明的一方面的换挡装置如上述那样设有：换挡切换部件，其包括与换挡位置对应地设置的多个谷部；定位部件，其用于以嵌入换挡切换部件的多个谷部中任一谷部的状态，换到换挡位置。构成为：在换挡切换动作时，驱动力传递机构部所包括的基于输出轴旋转角度传感器的输出值和转子旋转角度传感器的输出值检测出的间隙宽度为规定值以上的情况下，修正相对于预先设定的间隙的中心而言的偏差。由此，修正相对于预先设定的间隙的中心而言的偏差，从而不使定位部件压靠于换挡切换部件的壁，就能够对与换挡切换部件的多个谷部的谷底的位置对应的间隙的中心的位置进行修正，因此能够取得马达的与修正后的间隙的中心的位置对应的旋转角度。结果，不对定位部件施加过大的负荷，就能够对马达的使定位部件到达换挡切换部件的谷部的谷底的旋转角度进行修正。另外，在换挡切换动作时，修正相对于预先设定的间隙的中心而言的偏差，从而能够迎合由于老化磨损而扩大的驱动力传递机构部所包括的间隙宽度所引起的偏移的间隙的中心，对预先设定的间隙的中心进行修正，因此能够维持间隙的中心与换挡切换部件的多个谷部的谷底的位置一致的状态。结果，能够抑制在换挡切换动作时的定位部件的位置控制的精度降低。

上述一方面的换挡装置优选构成为：在换挡切换动作时，基于换挡切换部件的多个谷部的谷底的位置和与预先设定的间隙的中心之间的偏差，修正相对于预先设定的间隙的中心而言的偏差。

这样构成，通过修正相对于预先设定的间隙的中心而言的偏差，从而能够使间隙的中心与换挡切换部件的多个谷部的谷底的位置精确地一致，因此能够精确地进行在换挡切换动作时的定位部件的位置控制，并且能够抑制换挡位置的判定精度的降低。

上述一方面的换挡装置优选构成为：基于间隙宽度相对于初始间隙宽度的增加量，修正相对于预先设定的间隙的中心而言的偏差。

这样构成，能够进行由于驱动力传递机构部的间隙的磨损所导致的间隙宽度的增加引起的间隙的中心的偏差的修正，因此能够维持间隙的中心与换挡切换部件的多个谷部的谷底的位置一致的状态。结果，能够抑制在换挡切换动作时的定位部件的位置控制的精度降低。

在该情况下，优选构成为：基于间隙宽度相对于初始间隙宽度的增加量，与作为相对于预先设定的间隙的中心的偏差的间隙宽度的增加量相应地，使预先设定的间隙的中心偏移。

这样构成，能够迎合驱动力传递机构部的间隙的磨损所引起的间隙宽度的增加量，使预先设定的间隙的中心偏移，从而弥补预先设定的间隙的中心与换挡切换部件的多个谷部的谷底的位置之间的偏差。结果，能够维持间隙的中心与换挡切换部件的多个谷部的谷底的位置一致的状态，因此能够抑制在换挡切换动作时的定位部件的位置控制的精度降低。

上述一方面的换挡装置优选构成为：基于在使换挡切换部件向第1方向旋转时和向与第1方向相反的第2方向旋转时的、定位部件从换挡切换部件的谷部的谷底移动至山部的顶部这段移动区间的、输出轴旋转角度传感器的输出值和转子旋转角度传感器的输出值，取得间隙宽度，并且将所取得的间隙宽度的中央的值作为修正后的新的间隙的中心而取得。

这样构成，不用使用线性近似等推断间隙宽度，就能够基于输出轴旋转角度传感器的输出值和转子旋转角度传感器的输出值取得新的间隙的中心，因此能够容易地取得新的间隙的中心。

上述一方面的换挡装置优选为：驱动力传递机构部包括减速机构部，该减速机构部以将从马达侧传递来的转速减过速的状态使换挡切换部件转动，并且包括间隙宽度，并且该换挡装置构成为：在换挡切换动作时，减速机构部所包括的基于输出轴旋转角度传感器的输出值和转子旋转角度传感器的输出值检测到的间隙宽度为规定值以上的情况下，修正相对于预先设定的间隙的中心而言的偏差。

这样构成，至少进行由于减速机构部所包括的间隙宽度引起的相对于预先设定的间隙的中心的偏差的修正，从而能够使间隙的中心与换挡切换部件的多个谷部的谷底的位置精确地一致，因此能够精确地进行在换挡切换动作时的定位部件的位置控制。

另外，上述一方面的换挡装置也可以考虑以下这样的结构。

(附记项1)

即，一种换挡装置，其具备向上述第1方向和第2方向旋转的换挡切换部件，该换挡装置构成为：基于在使换挡切换部件向第1方向旋转时的与规定的换挡位置的谷部的谷底对应的由转子旋转角度传感器测量出的转子的第1旋转角度、和在使换挡切换部件向第2方向旋转时的与规定的换挡位置的谷部的谷底对应的由转子旋转角度传感器测量出的转子的第2旋转角度之差，取得间隙宽度，并且将所取得的间隙宽度的中央的值作为修正后的新的间隙的中心而取得。

这样构成，通过使用第1旋转角度和第2旋转角度这两者来取得间隙宽度，从而能够更精确地取得间隙宽度，因此能够更精确地取得新的间隙的中心。

(附记项2)

在该情况下，构成为：在使换挡切换部件向第1方向旋转时的与规定的换挡位置的谷部的谷底对应的由转子旋转角度传感器测量出的转子的初始旋转角度和第1旋转角度之差为阈值以上的情况下，基于第1旋转角度和第2旋转角度之差，取得间隙宽度，并且将所取得的间隙宽度的中央的值作为修正后的新的间隙的中心而取得。

这样构成，在初始旋转角度和第1旋转角度之差为阈值以上的情况下，取得间隙宽度，这与始终取得间隙宽度的情况相比，能够高效地进行取得间隙宽度的处理，并且能够减轻取得间隙宽度的处理的控制负荷。

(附记项3)

上述一方面的换挡装置构成为：在每次进行换挡切换动作时，基于输出轴旋转角度传感器的输出值和转子旋转角度传感器的输出值来取得间隙宽度，并且在间隙宽度为规定值以上的情况下，修正相对于预先设定的间隙的中心而言的偏差。

这样构成，能够及早地探测因磨损而引起的驱动力传递机构部的间隙宽度的增加，因此能够及早地进行间隙的中心与换挡切换部件的多个谷部的谷底的位置之间的偏差的修正。

附图说明

图1是表示一实施方式的换挡装置的控制结构的框图。

图2是概略地表示一实施方式的换挡装置的整体结构的立体图。

图3是表示构成一实施方式的换挡装置的锁止板的构造的图。

图4是表示构成一实施方式的换挡装置的致动器单元的剖视图。

图5是表示在构成一实施方式的换挡装置的致动器单元中从主体部卸下齿轮壳体的状态下的减速机构部的内部构造的图。

图6是表示构成一实施方式的换挡装置的致动器单元中的中间齿轮的卡合状态(能够传递驱动力状态)的图。

图7是表示构成一实施方式的换挡装置的致动器单元中的中间齿轮的卡合状态(驱动力非传递状态)的图。

图8是表示一实施方式的换挡装置的输出轴旋转角度传感器的输出值(输出电压)、转子旋转角度传感器的输出值(马达旋转角度)、马达的转数之间的关系的图。

图9是表示一实施方式的换挡装置的辊子部从R位置朝向N位置移动时的状态的示意图。

图10是表示一实施方式的换挡装置的辊子部从N位置朝向R位置移动时的状态的示意图。

图11是表示一实施方式的换挡装置的第1推定值、第2推定值、间隙的中心之间的关系的图。

图12是对一实施方式的换挡装置的驱动力传递机构部的间隙的中心的偏差进行说明的说明图。

图13是对一实施方式的换挡装置的在没有修正间隙的中心的偏差的情况下的止动弹簧的移动进行说明的说明图。

图14是表示一实施方式的换挡装置的第1旋转角度的测量的图。

图15是表示一实施方式的换挡装置的当前间隙宽度的测量的图。

图16是表示一实施方式的换挡装置的间隙的中心的修正的图。

图17是表示一实施方式的换挡装置的间隙中心位置修正处理的流程图。

附图标记说明

11…马达；14…驱动力传递机构部；14a…减速机构部；21…锁止板(换挡切换部件)；21a、21b、21c、21d…谷部；22…止动弹簧(定位部件)；30…转子旋转角度传感器；40…输出轴旋转角度传感器；100…换挡装置；111…转子；112…定子；Am…(间隙宽度的)增加量；Cp…(预先设定的)间隙的中心；Cr…(新的)间隙的中心；W…(减速机构部所包括的)间隙宽度；Wi…(初始)间隙宽度；Wp…(当前)间隙宽度。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。

参照图1～图16对换挡装置100的结构进行说明。其中，在本申请说明书中，“马达的旋转角度”和“转子的旋转角度”表示相同的意思。

换挡装置100搭载于汽车等车辆。如图1所示，车辆在乘坐人员(驾驶员)通过换挡杆(或者换挡开关)等操作部进行了换挡的切换操作的情况下，对变速机构部3进行电动换挡切换控制。即，通过设于操作部的换挡传感器101将换挡杆的位置输入到换挡装置100侧。之后，基于从设于换挡装置100的专用的ECU15发送的控制信号，变速机构部3能够切换到与乘坐人员的换挡操作对应的P(驻车)位置、R(倒车)位置、N(空挡)位置以及D(前进)位置中任一换挡位置。这样的换挡切换控制被称为线控换挡(SBW)。

换挡装置100具备致动器单元1和由致动器单元1驱动的换挡切换机构部2。另外，换挡切换机构部2与变速机构部3内的油压控制电路部3a的油压阀体的手动滑阀(未图示)以及驻车机构部3b机械连接。并且，构成为通过对换挡切换机构部2的驱动，机械式地切换变速器的换挡状态(P位置、R位置、N位置以及D位置)。

致动器单元1具备马达11、转子旋转角度传感器12、输出轴旋转角度传感器13、驱动力传递机构部14以及ECU(电子控制单元：Electronic Control Unit)15。其中，如图2所示，ECU15是在基板安装有电子部件的基板部件。另外，将这些基板部件收纳于被固定在变速机构部3的外壳的箱状的主体部。另外，致动器单元1具备与减速机构部14a的输出侧连接的输出轴17。

如图2所示，换挡切换机构部2包括锁止板21(权利要求书中的“换挡切换部件”的一个例子)和止动弹簧22(权利要求书中的“定位部件”的一个例子)。止动弹簧22构成为在分别与P位置、R位置、N位置以及D位置对应的转动角度位置保持锁止板21。

如图3所示，锁止板21具有与换挡位置(P位置、R位置、N位置以及D位置)对应地设置的四个谷部，即谷部21a、谷部21b、谷部21c以及谷部21d。另外，通过谷部21a、谷部21b、谷部21c以及谷部21d，在锁止板21上形成了具有连续的起伏形状的凸轮面Ca。另外，相互邻接的谷部(例如，谷部21a和谷部21b、谷部21b和谷部21c等)彼此间由具有一个顶部T的山部M隔开。止动弹簧22的基端部(参照图2)固定于变速机构部3的外壳(参照图2)，并且在自由端(参照图2)侧安装有辊子部22a。并且，止动弹簧22始终使辊子部22a按压凸轮面Ca(谷部21a、谷部21b、谷部21c、谷部21d或者山部M中任一位置)。另外，止动弹簧22在嵌入多个谷部21a、谷部21b、谷部21c以及谷部21d中任一者的状态下，换到换挡位置。

另外，如图3所示，在配置于最端部侧的谷部21a设有壁部121a，壁部121a用于抑制止动弹簧22越过谷部21a地移动。在配置于最端部侧的谷部21d设有壁部121d，壁部121d用于抑制止动弹簧22越过谷部21d地移动。具体而言，在配置于锁止板21的箭头A方向(权利要求书中的“第1方向”的一个例子)的端部的谷部21a设有壁部121a。另外，在配置于锁止板21的箭头B方向(权利要求书中的“第2方向”的一个例子)的端部的谷部21d设有壁部121d。

另外，如图2所示，锁止板21固定于输出轴17的下端部(Z2侧)，锁止板21与输出轴17一体地绕转动轴线C1转动。由此，止动弹簧22构成为：随着锁止板21的向箭头A方向或者箭头B方向的正反转动(摆动)，辊子部22a沿凸轮面Ca滑动，由此，在止动弹簧22的施力下，辊子部22a嵌合于谷部21a、谷部21b、谷部21c以及谷部21d中任一者。另外，止动弹簧22构成为：通过辊子部22a有选择地嵌合于锁止板21的谷部21a、谷部21b、谷部21c以及谷部21d中任一者，分别在与P位置、R位置、N位置或者D位置对应的转动角度位置保持锁止板21。由此，分别换到P位置、R位置、N位置或者D位置。

另外，如图1所示，换挡装置100具备非易失性存储部16。非易失性存储部16设于致动器单元1的内部。

接着，对致动器单元1的详细结构进行说明。

如图4所示，马达11由被支承为能够相对于马达壳体旋转的转子111和绕着转子111具有磁隙地对置配置的定子112构成。另外，马达11构成为对锁止板21进行驱动。

另外，作为马达11，使用在转子111的表面组装有永磁体的表面磁体型(SPM)的三相马达。具体而言，转子111具有轴小齿轮111a和转子芯111b。

转子111的轴小齿轮111a和输出轴17绕相同的转动轴线C1旋转。另外，在轴小齿轮111a，在从中央部到下端部(Z2侧)这段外周区域，一体地形成有通过使齿轮槽形成为螺旋状而成的齿轮部141。

定子112具有固定于马达壳体的马达室内的定子芯112a和通电会产生磁力的多相(U相、V相以及W相)励磁线圈(未图示)。

转子旋转角度传感器12构成为检测马达11的旋转角度。例如，转子旋转角度传感器12由MR传感器(磁阻传感器：Magneto Resistive Sensor)构成。

输出轴旋转角度传感器13构成为检测锁止板21(输出轴17)的旋转角度。例如，输出轴旋转角度传感器13由霍尔元件构成。其中，输出轴17的旋转位置(输出角)通过连续的电压值来检测。

如图4及图5所示，驱动力传递机构部14包括减速机构部14a。减速机构部14a构成为以将从马达11侧传递来的转速减速了的状态使锁止板21转动。具体而言，减速机构部14a包括：转子111的齿轮部141、具有与齿轮部141啮合的齿轮部142a的中间齿轮142、以与中间齿轮142相同的轴心配置在下表面侧(Z2侧)并且与中间齿轮142卡合的中间齿轮143、以及具有与中间齿轮143的齿轮部143a啮合的齿轮部144a的最终齿轮144。

另外，如图6及图7所示，在中间齿轮142上，在旋转中心部与外周部(齿轮部142a)之间形成有长径沿周向延伸的多个(6个)长孔142b。多个长孔142b在周向上相互以60°间隔配置。另外，中间齿轮143具有设有齿轮部143a的椭圆形状的主体部143b，并且设有从主体部143b的与设有齿轮部143a相反的一侧的上表面(Z1侧)向上方突出的多个(两个)圆柱状的卡合凸部143c。卡合凸部143c配置在主体部143b的长径方向的两侧的周缘部。并且，构成为：在中间齿轮143从下方朝向上方(Z1侧)地与中间齿轮142邻接配置的状态下，相互以180°间隔配置的卡合凸部143c各自分别插入(卡合于)所对应的中间齿轮142的两个长孔142b。

其中，卡合凸部143c以具有规定的大小(周向的长度)的间隙Ba的方式嵌合于中间齿轮142的长孔142b。即，构成为：与相互嵌合的卡合凸部143c与长孔142b之间所产生的圆周方向上的间隙Ba的大小(规定角度宽度)相应地，容许中间齿轮142与中间齿轮143之间的相对的自由转动(自由旋转)。其中，图6示出了能够从中间齿轮142向中间齿轮143传递驱动力的状态，图7示出了不能从中间齿轮142向中间齿轮143传递驱动力的状态。

接着，对换挡位置的移动与输出轴旋转角度传感器13的输出值、转子旋转角度传感器12的输出值之间的关系进行说明。

如图8所示，连接于输出轴17的锁止板21以随着马达11的旋转圈数(0圈、1圈、2圈、……、7圈)的增加、换挡位置按P位置、R位置、N位置以及D位置的顺序变化的方式转动。此时，止动弹簧22按谷部21a、谷部21b、谷部21c以及谷部21d的顺序嵌入。并且，输出轴旋转角度传感器13的输出值随着马达11的旋转圈数增加而增加。

例如，如图8及图9所示，假设当前辊子部22a嵌入谷部21b(R位置)(区间1)。马达11(参照图1)驱动，从而经由减速机构部14a(参照图1)使锁止板21沿箭头A方向转动。其中，在中间齿轮142与中间齿轮143之间设有规定大小的间隙Ba(参照图7)。因此，在辊子部22a完全嵌入谷部21b的谷底V的状态下，尽管中间齿轮142随着转子111的旋转而转动，由于卡合凸部143c利用间隙Ba以不能传递驱动力的方式卡合于长孔142b的内部，因此中间齿轮143不转动。结果，在区间1，由转子旋转角度传感器12(参照图1)检测的马达11的旋转角度(rad)线性地增加，而由输出轴旋转角度传感器13(参照图1)检测的与输出轴17的旋转角度对应的电压电平恒定。

然后，在区间2，中间齿轮142的长孔142b的一侧端部能够传递驱动力地与中间齿轮143的卡合凸部143c卡合，因此马达11的驱动力经由齿轮部141、中间齿轮142、中间齿轮143以及最终齿轮144(参照图4)而传递到输出轴17(参照图2)。此时，中间齿轮142的长孔142b的一侧端部与中间齿轮143的卡合凸部143c抵接，由此，中间齿轮142的长孔142b的一侧端部磨损。之后，随着锁止板21向箭头A方向的转动，辊子部22a在谷部21b(R位置)的靠谷部21c(N位置)侧的斜面上朝向山部M向上移动。其中，在区间2，由转子旋转角度传感器12(参照图1)检测的马达11的旋转角度(rad)线性地增加。另外，由输出轴旋转角度传感器13(参照图1)检测的与输出轴17的旋转角度对应的电压电平以恒定的比例增加。

之后，在区间3，辊子部22a越过谷部21b(R位置)与谷部21c(N位置)之间的交界的山部M之后，锁止板21比马达11(中间齿轮142)先转动。即，由于锁止板21始终由辊子部22a朝向谷部21b施力，因此，在该施力下，锁止板21在长孔142b的间隙Ba的大小的范围内比马达11先转动。此时，中间齿轮142的长孔142b的另一侧端部与中间齿轮143的卡合凸部143c抵接，由此，中间齿轮142的长孔142b的另一侧端部磨损。之后，辊子部22a朝向谷部21b的谷底V下落(参照图9的区间3)。此时，马达11的旋转角度增加，而与输出轴17的旋转角度对应的电压电平随着辊子部22a向谷底V下落(吸入)而急剧地增加。

另外，从换挡位置的P位置向R位置的移动动作、从N位置向D位置的移动动作与上述的从R位置向N位置的移动动作相同。

另外，如图8及图10所示，马达11通过使旋转方向反转，从而使换挡位置经由N位置(区间4)、区间5以及区间6向R位置移动。

其中，N位置(区间4)的动作与上述区间1的动作相同。即，由转子旋转角度传感器12(参照图1)检测的马达11的旋转角度(rad)线性地减少，而由输出轴旋转角度传感器13(参照图1)检测的与输出轴17的旋转角度对应的电压电平恒定。

另外，区间5的动作与上述区间2的动作相同。即，在区间5，马达11的旋转角度线性地减少，并且与输出轴17的旋转角度对应的电压电平以恒定的比例减少。此时，中间齿轮142的长孔142b的另一侧端部与中间齿轮143的卡合凸部143c抵接，由此中间齿轮142的长孔142b的另一侧端部磨损。

另外，区间6的动作与上述区间3的动作相同。即，马达11的旋转角度减少，而与输出轴17的旋转角度对应的电压电平随着辊子部22a向谷底V的下落(吸入)而急剧地减小。此时，中间齿轮142的长孔142b的一侧端部与中间齿轮143的卡合凸部143c抵接，由此中间齿轮142的长孔142b的一侧端部磨损。

这里，如图11所示，对于换挡装置100，例如，在工厂出厂时，针对每一换挡装置100，取得(学习)马达11(转子111)的与谷底V对应的旋转角度。图11所示的图表是这样的图表：横轴为输出轴旋转角度传感器13的输出值(电压)，纵轴为转子旋转角度传感器12的输出值(旋转角度)，示出了电压(V)与旋转角度(rad)之间的关系。其中，实际上纵轴表示马达11的旋转角度的累计值(即，2π×马达11的旋转圈数+旋转角度)。

以下，对多个换挡位置(P位置、R位置、N位置以及D位置)各自的、马达11(转子111)的与谷底V(间隙Ba的中心Cp)对应的旋转角度的取得(学习)进行说明。其中，马达11的与谷底V对应的旋转角度的取得例如由ECU15来执行。

即，止动弹簧22(辊子部22a)以连续地经过谷部21a、谷部21b、谷部21c以及谷部21d的方式移动。并且，基于止动弹簧22移动期间的、输出轴旋转角度传感器13的输出值和转子旋转角度传感器12的输出值，检测减速机构部14a所包含的间隙宽度W。

具体而言，止动弹簧22按P位置、R位置、N位置、D位置、N位置、R位置以及P位置的顺序连续地移动。在止动弹簧22按P位置、R位置、N位置以及D位置的顺序移动的前进路径中检测出的、输出轴旋转角度传感器13的输出值和转子旋转角度传感器12的输出值利用图11中的直线L1上的粗线图示出来。另外，在止动弹簧22按D位置、N位置、R位置以及P位置的顺序移动的返回路径中检测出的、输出轴旋转角度传感器13的输出值和转子旋转角度传感器12的输出值利用图11中的直线L2上的粗线图示出来。

之后，ECU15基于在移动区间(区间1、区间2以及区间5)中的输出轴旋转角度传感器13的输出值和转子旋转角度传感器12的输出值，检测减速机构部14a所包含的间隙Ba的间隙宽度W。

这里，移动区间是指，止动弹簧22在锁止板21的多个谷部21a、谷部21b、谷部21c以及谷部21d各自的谷底V与山部M的顶部T之间移动的区间。在移动区间中，是中间齿轮142与中间齿轮143之间的间隙Ba被填补的状态，中间齿轮143随着中间齿轮142的转动而进行转动的区间。

另外，间隙宽度W是指，间隙Ba被填补的状态(能够从中间齿轮142向中间齿轮143传递驱动力的状态)下的卡合凸部143c与长孔142b之间的间隙宽度W(参照图6)。

区间2包括止动弹簧22从P位置向R位置移动时的区间2、止动弹簧22从R位置向N位置移动时的区间2、止动弹簧22从N位置向D位置移动时的区间2。另外，区间5包括止动弹簧22从D位置向N位置移动时的区间2、止动弹簧22从N位置向R位置移动时的区间2、止动弹簧22从R位置向P位置移动时的区间5。

ECU15构成为进行下述控制：通过对使马达11向箭头A方向旋转时在多个移动区间(三个区间2，图11的直线L1上的粗线)的转子旋转角度传感器12的输出值相对于输出轴旋转角度传感器13的输出值进行线性近似，来取得直线L1。即，计算直线L1的斜率a1和截距b1。

ECU15构成为进行下述控制：通过对使马达11向箭头B方向旋转时在多个移动区间(三个区间5，图11的直线L2上的粗线)的转子旋转角度传感器12的输出值相对于输出轴旋转角度传感器13的输出值进行线性近似，来取得直线L2。即，计算直线L2的斜率a2和截距b2。

ECU15检测通过线性近似取得的直线L1和通过线性近似取得的直线L2之间的宽度来作为间隙宽度W。即，在中间齿轮142与中间齿轮143之间，预先设有规定大小的间隙Ba，因此，即使是同一输出轴旋转角度传感器13的输出值(横轴)，马达11的旋转角度(纵轴)也会产生差异。并且，能够将该差异作为间隙宽度W而掌握。

ECU15构成为进行下述控制：基于检测出的间隙宽度W，取得马达11的与间隙Ba的中心Cp对应的旋转角度。具体而言，ECU15构成为进行下述控制：取得从直线L1与直线L2之间的中央通过的作为间隙Ba的中心Cp的直线L3，来作为马达11的与间隙Ba的中心Cp对应的旋转角度。即，计算直线L3的斜率(以下，记作a3)和截距(以下，记作b3)。

之后，基于计算出的马达11的与间隙Ba的中心Cp对应的旋转角度与输出轴旋转角度传感器13的与谷部21a、谷部21b、谷部21c以及谷部21d中任一谷底V对应的输出值之间的对应关系，取得马达11的与间隙Ba的中心Cp对应的旋转角度。具体而言，取得在使马达11向箭头A方向旋转时在多个区间1(与P位置、R位置、N位置以及D位置对应的区间1)的输出轴旋转角度传感器13的输出值。其中，在多个区间1中的各区间1，输出轴旋转角度传感器13的输出值为恒定值。具体而言，输出轴旋转角度传感器13的分别与P位置、R位置、N位置以及D位置对应的输出值分别为输出值E1、输出值E2、输出值E3以及输出值E4。

另外，取得在使马达11向箭头B方向旋转时在多个区间4(与D位置、N位置、R位置以及P位置对应的区间4)的输出轴旋转角度传感器13的输出值。其中，在多个区间4的各区间4，输出轴旋转角度传感器13的输出值为恒定值。具体而言，输出轴旋转角度传感器13的分别与D位置、N位置、R位置以及P位置对应的输出值分别为输出值E4、输出值E3、输出值E2以及输出值E1。即，相同的换挡位置的、区间1的输出轴旋转角度传感器13的输出值和区间4的输出轴旋转角度传感器13的输出值大致相同。

之后，在直线L3，取得马达11的与区间1(或者区间4)对应的旋转角度。具体而言，取得马达11的分别与输出轴旋转角度传感器13的输出值E1、输出值E2、输出值E3以及输出值E4对应的旋转角度θ1、旋转角度θ2、旋转角度θ3以及旋转角度θ4。结果，取得马达11的与P位置、R位置、N位置以及D位置各自的谷底V(间隙Ba的中心Cp)对应的旋转角度θ1、旋转角度θ2、旋转角度θ3以及旋转角度θ4。这里，马达11的旋转角度θ1、旋转角度θ2、旋转角度θ3以及旋转角度θ4分别是使止动弹簧22到达锁止板21的谷部21a的谷底V、谷部21b的谷底V、谷部21c的谷底V以及谷部21d的谷底V的马达11的旋转角度。

之后，将直线L1、直线L2以及直线L3各自的斜率(a1、a2以及a3)以及截距(b1、b2以及b3)和与P位置、R位置、N位置以及D位置各自的谷底V(间隙Ba的中心Cp)对应的、输出轴旋转角度传感器13的输出值(E1、E2、E3以及E4)以及马达11的旋转角度(θ1、θ2、θ3以及θ4)存储于存储部16。

(与换挡位置对应的谷底位置的修正)

如图12～图16所示，本实施方式的ECU15构成为：在换挡切换动作时，减速机构部14a所包括的基于输出轴旋转角度传感器13的输出值与转子旋转角度传感器12的输出值检测的当前间隙宽度Wp为规定值以上的情况下，ECU15修正相对于预先设定的间隙Ba的中心Cp而言的偏差Ga。即，ECU15构成为进行下述控制：进行中间齿轮142的长孔142b的一侧端部以及另一侧端部中至少任一处的由磨损(老化磨损)导致的间隙宽度W(初始间隙宽度Wi)的扩大所引起的、初始的(预先设定的)与P位置、R位置、N位置以及D位置各自的谷底V对应的间隙Ba的中心Cp和与当前P位置、R位置、N位置以及D位置各自的谷底V对应的间隙Ba的中心Cr之间的偏差Ga的修正。

具体而言，ECU15构成为：在换挡切换动作时，减速机构部14a所包括的基于输出轴旋转角度传感器13的输出值和转子旋转角度传感器12的输出值检测出的当前间隙宽度Wp为规定值以上的情况下，修正相对于预先设定的间隙Ba的中心Cp而言的偏差Ga。

以下，对初始间隙宽度Wi的扩大进行说明，为了简化说明，以仅中间齿轮142的长孔142b的一侧端部出现了磨损的情况为一个例子来进行说明。实际上，中间齿轮142的长孔142b的另一侧端部也会磨损。

如图12及图13所示，中间齿轮142的长孔142b的宽度由于与中间齿轮143的卡合凸部143c的抵接所引起的老化磨损而增大。即，中间齿轮142的长孔142b的一侧端部的位置会变成远离中间齿轮142的长孔142b的一侧端部的初始位置的位置。由此，与中间齿轮142的长孔142b的初始间隙宽度Wi相比，中间齿轮142的长孔142b的当前间隙宽度Wp会增大。结果，初始间隙Ba的中心CP与老化磨损后的间隙Ba的中心Cr之间产生偏差Ga。另外，由于初始间隙宽度Wi增大，有时会产生如以下所要说明的情况。

例如，在从R位置向N位置切换的情况下，ECU15进行控制使转子111旋转令辊子部22a从谷部21b(R位置)朝向谷部21c(N位置)的移动所需的量。这里，在区间3，转子111旋转到辊子部22a越过谷部21b(R位置)与谷部21c(N位置)之间的交界的山部M的位置，但是，由于间隙宽度W增大，因而，实际上有时没有移动到辊子部22a越过谷部21b(R位置)与谷部21c(N位置)之间的交界的山部M的位置。

在该情况下，辊子部22a不会下落到谷部21b的谷底V，辊子部22a会在谷部21c的中途停止。结果，没能使输出轴17移动到谷底V，因此换挡位置的位置控制的精度降低。

由此，ECU15构成为：在换挡切换动作时，基于换挡切换部件的谷部21b的谷底V的位置和与预先设定的间隙Ba的中心Cp之间的偏差Ga，修正相对于预先设定的间隙Ba的中心Cp而言的偏差Ga。即，ECU15构成为进行下述控制：测量因间隙宽度W的扩大所引起的间隙宽度W的增加量Am，并且与增加量Am相应地，将初始的与P位置、R位置、N位置以及D位置各自的谷底V对应的间隙Ba的中心Cp的位置偏移。

参照图14～图16，作为一个例子，对R位置的间隙宽度W的增加量Am的测量进行说明。另外，在该例中，也为了简化说明，而假设为仅中间齿轮142的长孔142b的一侧端部出现了磨损的情况。其中，对于间隙宽度W的增加量Am的测量，不仅R位置，在P位置、N位置以及D位置也能够通过同样的方法来进行。

如图14所示，ECU15构成为进行下述控制：在使锁止板21向A方向旋转时，取得马达11的在R位置(规定的换挡位置)的旋转角度即第1旋转角度θa。这里，规定的换挡位置是表示取得了第1旋转角度θa时的换挡位置。

之后，ECU15构成为进行下述控制：判断在使锁止板21向A方向旋转时的与R位置的谷部21b的谷底V对应的由转子旋转角度传感器12测量出的、转子111的初始旋转角度θ2与第1旋转角度θa之差Di是否为阈值以上。ECU15构成为进行下述控制：基于转子111的初始旋转角度θ2与第1旋转角度θa之差Di为阈值以上这个情况，将第1旋转角度θa存储于存储部16。另外，ECU15构成为进行下述控制：将转子111的初始旋转角度θ2与第1旋转角度θa之差Di为阈值以上这个情况存储于存储部16。

如图15所示，ECU15构成为进行下述控制：基于在使锁止板21向A方向旋转时和在使锁止板21向与A方向相反的B方向旋转时的、在止动弹簧22从换挡切换部件的谷部21b的谷底V到移动至山部M的顶部T这段移动区间的、输出轴旋转角度传感器13的输出值和转子旋转角度传感器12的输出值，取得当前间隙宽度Wp。

详细而言，ECU15构成为进行下述控制：在使锁止板21向B方向旋转时，转子111的初始旋转角度θ2与第1旋转角度θa之差为阈值以上的情况下，取得R位置(规定的换挡位置)的转子旋转角度即第2旋转角度θb。

另外，ECU15构成为进行下述控制：基于第1旋转角度θa与第2旋转角度θb之差，取得当前间隙宽度Wp。即，ECU15构成为进行下述控制：基于在使锁止板21向A方向旋转时的与R位置(规定的换挡位置)的谷部21b的谷底V对应的由转子旋转角度传感器12测量出的、转子111的第1旋转角度θa与在使换挡切换部件向B方向旋转时的与R位置(规定的换挡位置)的谷部21b的谷底V对应的由转子旋转角度传感器12测量出的、转子111的第2旋转角度θb之差，取得当前间隙宽度Wp。

ECU15构成为进行下述控制：基于当前间隙宽度Wp为规定值以上这个情况，对存储于存储部16的直线L3进行修正。即，ECU15构成为进行下述控制：基于初始间隙宽度Wi与当前间隙宽度Wp之差，取得间隙宽度W的增加量Am。这里，ECU15构成为进行下述控制：基于在存储部16中存储的直线L1、直线L2以及输出轴旋转角度传感器13的输出值E2，取得R位置的初始间隙宽度Wi。

如图16所示，ECU15构成为进行下述控制：基于当前间隙宽度Wp相对于初始间隙宽度Wi的增加量Am，修正相对于预先设定的间隙Ba的中心Cp而言的偏差Ga。即，ECU15构成为进行下述控制：基于当前间隙宽度Wp相对于初始间隙宽度Wi的增加量Am，修正相对于预先设定的间隙Ba的中心Cp而言的偏差Ga。详细而言，ECU15构成为：基于当前间隙宽度Wp相对于初始间隙宽度Wi的增加量Am，与作为相对于预先设定的间隙Ba的中心Cp而言的偏差Ga的当前间隙宽度Wp的增加量Am相应地，使预先设定的间隙Ba的中心Cp偏移。在该情况下，马达11的与预先设定的间隙Ba的中心Cp对应的旋转角度θ2变小当前间隙宽度Wp的增加量Am这样的量。并且，ECU15构成为进行下述控制：将与增加量Am相应地偏移而取得的当前间隙宽度Wp的中央的值作为修正后的新的间隙Ba的中心Cr而取得。

即，ECU15构成为进行下述控制：基于当前间隙宽度Wp的增加量Am，对直线L3进行修正。详细而言，ECU15构成为进行下述控制：在维持直线L3的斜率a3的状态下，与当前间隙宽度Wp的增加量Am相应地，使直线L3的截距b3偏移。在该情况下，直线L3的截距b3的值变小。由此，直线L3与当前间隙宽度Wp的增加量Am相应地移动。

像这样，ECU15构成为：在使锁止板21向A方向旋转时的与规定的换挡位置的谷部21b的谷底V对应的由转子旋转角度传感器12测量出的、转子111的初始旋转角度θ2与第1旋转角度θa之差Di为阈值以上的情况下，基于第1旋转角度θa与第2旋转角度θb之差，取得当前间隙宽度Wp，并且将取得的当前间隙宽度Wp的中央的值作为修正后的新的间隙Ba的中心Cr而取得。

对于这样的对初始间隙宽度Wi的中央的值进行修正的控制，在每次换挡位置切换动作时都进行。即，ECU15构成为：在每次进行换挡切换动作时，基于输出轴旋转角度传感器13的输出值和转子旋转角度传感器12的输出值来取得当前间隙宽度Wp，并且在当前间隙宽度Wp为规定值以上的情况下，修正相对于预先设定的间隙Ba的中心Cp而言的偏差Ga的。

(间隙中心位置修正处理)

以下，参照图17，说明由ECU15进行的间隙中心位置修正处理。间隙中心位置修正处理是迎合间隙宽度W的增加而将间隙Ba的中心位置修正为适当位置的处理。

在步骤S1，ECU15判断换挡位置是否因使锁止板21向A方向或者B方向中任一方向旋转而切换。即，ECU15判断换挡位置是否切换为P位置、R位置、N位置以及D位置中任一规定的换挡位置。在换挡位置切换了的情况，进入步骤S2，换挡位置没有切换的情况下，反复进行步骤S1。

在步骤S2，ECU15取得转子111的在上述规定的换挡位置下的第1旋转角度θa。在步骤S3，ECU15将所取得的第1旋转角度θa和与上述规定的换挡位置对应的初始旋转角度θ1、旋转角度θ2、旋转角度θ3以及旋转角度θ4中任一者之差Di取得。在步骤S4，ECU15判断差Di是否为阈值以上。在差Di为阈值以上的情况下，进入步骤S5，在差Di小于阈值的情况下，返回步骤S1。

在步骤S5，ECU15将第1旋转角度θa存储于存储部16，并且将上述的在规定的换挡位置差Di为阈值以上的情况存储。在步骤S6，ECU15判断是否通过使锁止板21向与在步骤S1的旋转方向相反的方向旋转而切换到上述规定的换挡位置。之后，在切换到了上述规定的换挡位置的情况下，进入步骤S7，在没有切换到上述规定的换挡位置的情况下，反复进行步骤S6。

在步骤S7，ECU15取得作为转子111在上述规定的换挡位置下的旋转角度的第2旋转角度θb。在步骤S8，ECU15基于第1旋转角度θa与第2旋转角度θb之差，取得当前间隙宽度Wp。在步骤S9，ECU15基于初始间隙宽度Wi与当前间隙宽度Wp之差，取得当前间隙宽度Wp的增加量Am。在步骤S10，ECU15使间隙Ba的中心Cp偏移与当前间隙宽度Wp的增加量Am相应的量。即，ECU15使直线L3的截距b3偏移与当前间隙宽度Wp的增加量Am相应的量。然后，在步骤S10之后，间隙中心位置修正处理结束。

(本实施方式的效果)

在本实施方式中，能够获得以下这样的效果。

在本实施方式中，如上述那样，换挡装置100设有：锁止板21，其包括与换挡位置对应地设置的谷部21a、谷部21b、谷部21c以及谷部21d；止动弹簧22，其用于以嵌入锁止板21的多个谷部21a、谷部21b、谷部21c以及谷部21d中任一者的状态下换到换挡位置。ECU15构成为：在换挡切换动作时，驱动力传递机构部14所包括的基于输出轴旋转角度传感器13的输出值和转子旋转角度传感器12的输出值检测出的当前间隙宽度Wp为规定值以上的情况下，修正相对于预先设定的间隙Ba的中心Cp而言的偏差Ga。由此，通过修正相对于预先设定的间隙Ba的中心Cp而言的偏差Ga，从而不使止动弹簧22压靠于锁止板21的壁，就能够对与锁止板21的谷部21a、谷部21b、谷部21c以及谷部21d的谷底V的位置对应的间隙Ba的中心Cp的位置进行修正，因此能够取得马达11的与修正后的间隙Ba的中心Cr的位置对应的旋转角度。结果，不对止动弹簧22施加过大的负荷，就能够对马达11的使止动弹簧22到达锁止板21的谷部21a、谷部21b、谷部21c以及谷部21d的谷底V的旋转角度进行修正。另外，在换挡切换动作时，修正相对于预先设定的间隙Ba的中心Cp而言的偏差，从而能够根据驱动力传递机构部14所包括的因老化磨损而扩大的间隙宽度Wr所引起的偏离的间隙Ba的中心Cr，对预先设定的间隙Ba的中心Cp进行修正，因此能够维持间隙Ba的中心Cr与锁止板21的多个谷部21a、谷部21b、谷部21c以及谷部21d的谷底V的位置一致的状态。结果，能够抑制在换挡切换动作时的止动弹簧22的位置控制的精度降低。

另外，在本实施方式中，如上述那样，ECU15构成为：在换挡切换动作时，基于锁止板21的谷部21a、谷部21b、谷部21c以及谷部21d中任一谷底V的位置和同预先设定的间隙Ba的中心Cp之间的偏差Ga，修正相对于预先设定的间隙Ba的中心Cp而言的偏差Ga。由此，修正进行相对于预先设定的间隙Ba的中心Cp而言的偏差Ga，从而能够使间隙Ba的中心Cr与锁止板21的多个谷部21a、谷部21b、谷部21c以及谷部21d的谷底V的位置精确地一致，因此能够精确地进行在换挡切换动作时的止动弹簧22的位置控制，并且能够抑制换挡位置的判定精度的降低。

另外，在本实施方式中，如上述那样，ECU15构成为：基于当前间隙宽度Wp相对于初始间隙宽度Wi的增加量Am，修正相对于预先设定的间隙Ba的中心Cp而言的偏差Ga。由此，能够进行由于驱动力传递机构部14的间隙Ba的磨损引起的间隙宽度W的增加所导致的偏差Ga的修正，因此能够维持间隙Ba的中心Cr与锁止板21的谷部21a、谷部21b、谷部21c以及谷部21d的谷底V的位置一致的状态。结果，能够抑制在换挡切换动作时的止动弹簧22的位置控制的精度降低。

另外，在本实施方式中，如上述那样，ECU15构成为：基于当前间隙宽度Wp相对于初始间隙宽度Wi的增加量Am，与作为相对于预先设定的间隙Ba的中心Cp而言的偏差Ga的间隙宽度W的增加量Am相应地，使预先设定的间隙Ba的中心Cp偏移。由此，迎合驱动力传递机构部14的间隙Ba的磨损所引起的当前间隙宽度Wp的增加量Am，使预先设定的间隙Ba的中心Cp偏移，从而能够弥补预先设定的间隙Ba的中心Cp与锁止板21的谷部21a、谷部21b、谷部21c以及谷部21d的谷底V的位置之间的偏差Ga。结果，能够维持间隙Ba的中心Cr与锁止板21的谷部21a、谷部21b、谷部21c以及谷部21d的谷底V的位置一致的状态，因此能够抑制在换挡切换动作时的止动弹簧22的位置控制的精度降低。

另外，在本实施方式中，如上述那样，ECU15构成为：基于在使锁止板21向A方向旋转时和向与A方向相反的B方向旋转时的、止动弹簧22从锁止板21的谷部21a、谷部21b、谷部21c以及谷部21d中任一谷底V移动至山部M的顶部T这段移动区间的、输出轴旋转角度传感器13的输出值和转子旋转角度传感器12的输出值，取得当前间隙宽度Wp，并且将所取得的当前间隙宽度Wp的中央的值作为修正后的新的间隙Ba的中心Cr而取得。由此，不用使用线性近似等来推断当前间隙宽度Wp，就能够基于输出轴旋转角度传感器13的输出值和转子旋转角度传感器12的输出值取得新的间隙Ba的中心Cr，因此能够容易地取得新的间隙Ba的中心Cr。

另外，在本实施方式中，如上述那样，在驱动力传递机构部14设有减速机构部14a，减速机构部14a以将从马达11侧传递来的转速减过速的状态使锁止板21转动，并且包括间隙宽度W。ECU15构成为：在换挡切换动作时，减速机构部14a所包括的基于输出轴旋转角度传感器13的输出值和转子旋转角度传感器12的输出值检测出的当前间隙宽度Wp为规定值以上的情况下，修正相对于预先设定的间隙Ba的中心Cp而言的偏差Ga。由此，至少修正由于减速机构部14a所包括的当前间隙宽度Wp引起的相对于预先设定的间隙Ba的中心Cp而言的偏差Ga，从而能够使间隙Ba的中心Cr与锁止板21的谷部21a、谷部21b、谷部21c以及谷部21d各自的谷底V的位置精确地一致，因此能够精确地进行在换挡切换动作时的止动弹簧22的位置控制。

[变形例]

应理解为本次公开的上述实施方式在所有方面都是示例，不具有限制作用。本发明的范围由权利要求书示出，而非上述实施方式的说明，并且包含与权利要求书等同的含义和范围内的所有变更(变形例)。

例如，在上述实施方式中，例示了在每次换挡位置切换动作时，都进行对间隙宽度W的中央的值进行修正的控制，但本发明并不局限于此。本发明也可以每隔规定的切换次数周期性地进行对间隙宽度的中央的值进行修正的控制，而不是每次换挡位置切换动作都进行这样的控制。

另外，在上述实施方式中，例示了间隙宽度W是减速机构部14a的间隙宽度W，但本发明并不局限于此。在本发明中，间隙宽度也可以包括驱动力传递机构部的除了减速机构部以外的其他间隙宽度。

另外，在上述实施方式中，例示了换挡位置为四个(P、R、N以及D)的例子，但本发明并不局限于此。本发明例如也可以应用于具有四个以外的数量的换挡装置。

另外，在上述实施方式中，例示了将本发明的换挡装置100应用于汽车用的换挡装置100，但本发明并不局限于此。在本发明中，换挡装置例如也可以应用于电车等汽车用以外的换挡装置。

另外，在上述实施方式中，例示了ECU15构成为在当前间隙宽度Wp为规定值以上的情况下，修正相对于预先设定的间隙Ba的中心Cp而言的偏差Ga，但本发明并不局限于此。在本发明中，ECU也可以构成为在当前间隙宽度的增加量为规定值以上的情况下，修正相对于预先设定的间隙的中心而言的偏差。

另外，在上述实施方式中，为了便于说明，例示了使用按处理流程依次进行处理的流程驱动型的流程图说明了ECU15的控制处理，但本发明并不局限于此。在本发明中，ECU的控制处理也可以通过按事件单位执行处理的事件驱动型(event-driven type)的处理来进行。在该情况下，可以通过完全的事件驱动型来进行，也可以组合事件驱动和流程驱动来进行。

Claims (6)

1.一种换挡装置，其搭载于车辆，其中，

该换挡装置具备：

换挡切换部件，其包括与换挡位置对应地设置的多个谷部；

定位部件，其用于以嵌入所述换挡切换部件的所述多个谷部中任一谷部的状态，换到所述换挡位置；

马达，其驱动所述换挡切换部件，并且包括转子和定子；

驱动力传递机构部，其从所述马达向所述换挡切换部件传递驱动力；

转子旋转角度传感器，其检测所述转子的旋转角度；以及

输出轴旋转角度传感器，其检测所述换挡切换部件的旋转角度，

该换挡装置构成为：在换挡切换动作时，所述驱动力传递机构部所包括的基于所述输出轴旋转角度传感器的输出值和所述转子旋转角度传感器的输出值检测出的间隙宽度为规定值以上的情况下，修正相对于预先设定的间隙的中心而言的偏差。

2.根据权利要求1所述的换挡装置，其中，

该换挡装置构成为：在换挡切换动作时，基于所述换挡切换部件的所述多个谷部的谷底的位置和与所述预先设定的间隙的中心之间的偏差，修正相对于所述预先设定的间隙的中心而言的偏差。

3.根据权利要求1或2所述的换挡装置，其中，

该换挡装置构成为：基于所述间隙宽度相对于初始间隙宽度的增加量，修正相对于所述预先设定的间隙的中心而言的偏差。

4.根据权利要求3所述的换挡装置，其中，

该换挡装置构成为：基于所述间隙宽度相对于所述初始间隙宽度的增加量，与作为相对于所述预先设定的间隙的中心的偏差的所述间隙宽度的增加量相应地，使所述预先设定的间隙的中心偏移。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的换挡装置，其中，

该换挡装置构成为：基于在使所述换挡切换部件向第1方向旋转时和向与所述第1方向相反的第2方向旋转时的、所述定位部件从所述换挡切换部件的所述谷部的所述谷底移动至山部的顶部这段移动区间的、所述输出轴旋转角度传感器的输出值和所述转子旋转角度传感器的输出值，取得所述间隙宽度，并且将所取得的所述间隙宽度的中央的值作为修正后的新的间隙的中心而取得。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的换挡装置，其中，

所述驱动力传递机构部包括减速机构部，该减速机构部以将从所述马达侧传递来的转速减过速的状态使所述换挡切换部件转动，并且包括所述间隙宽度，

该换挡装置构成为：在换挡切换动作时，所述减速机构部所包括的基于所述输出轴旋转角度传感器的输出值和所述转子旋转角度传感器的输出值检测到的所述间隙宽度为所述规定值以上的情况下，修正相对于所述预先设定的间隙的中心而言的偏差。

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