CN114482773A - 汽车尾门的控制方法、装置、存储介质及计算机设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车尾门的控制方法、装置、存储介质及电子设备，涉及汽车技术领域。其中方法包括：获取数字钥匙相对于所述汽车尾门的位置信息；获取第一UWB雷达的探测结果，所述第一UWB雷达的探测结果为所述第一UWB雷达对探测区域的电磁环境的参数信息进行探测得到的结果；基于所述位置信息满足预设距离，且所述探测结果的变化情况确定所述探测区域存在脚踢动作，控制所述汽车尾门开启。上述方法，能够实现汽车尾门的自动开启，解放使用者的双手，且控制结果精确、成本较低。

Description

汽车尾门的控制方法、装置、存储介质及计算机设备

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其是涉及一种汽车尾门的控制方法、装置、存储介质及计算机设备。

背景技术

目前，很多车型的汽车都安装了汽车尾门自动开启系统，其一般在尾箱(后备箱、或行李箱)内安装感应天线，当车主携带智能钥匙时，可以通过感应天线识别车主的身份；一般还在后备箱的后盖(即尾箱盖)上安装了微动开关，在感应天线成功识别车主的身份后，按压该微动开关即可打开该后备箱。

虽然该种方式相对于采用机械钥匙开启后备箱的方式已经方便很多，但是，当使用者的双手拿着物体无法用手操作微动开关时，仍不能打开后备箱，使用不够方便。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种汽车尾门的控制方法、装置、存储介质及计算机设备，主要目的在于解决需要用户手动开启汽车尾门的技术问题，实现了汽车尾门的自动开启，解放使用者的双手，且控制结果精确、成本较低。

根据本发明的第一个方面，提供了一种汽车尾门的控制方法，该法包括：

获取数字钥匙相对于所述汽车尾门的位置信息；

获取第一UWB雷达的探测结果，所述第一UWB雷达的探测结果为所述第一UWB雷达对探测区域的电磁环境的参数信息进行探测得到的结果；

基于所述位置信息满足预设距离，且所述探测结果的变化情况确定所述探测区域存在脚踢动作，控制所述汽车尾门开启。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

基于所述位置信息满足所述预设距离后，执行所述获取所述第一UWB雷达的探测结果的步骤。

在一种可能的实现方式中，所述获取所述数字钥匙相对于所述汽车尾门的位置信息的步骤，具体包括：

通过第二UWB雷达的探测结果，获取所述数字钥匙相对于所述汽车尾门的位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述第一UWB雷达包括设置在所述汽车尾门附近的第一信号发射单元和第一信号接收单元，所述第二UWB雷达包括第二信号发射单元和第二信号接收单元，所述第二信号发射单元和所述第二信号接收单元中的一个设置在车辆上，另一个设置在所述数字钥匙上，所述方法还包括：

所述第一信号发射单元或所述第一信号接收单元复用设置在所述车辆上的所述第二信号发射单元或所述第二信号接收单元；

设置在所述车辆上的所述第二信号发射单元或所述第二信号接收单元被配置为时分复用单元。

在一种可能的实现方式中，所述获取第一UWB雷达的探测结果的步骤，具体包括：

所述第一信号发送单元发射超宽带信号；

所述第一信号接收单元接收经物体反射的所述超宽带信号；

冲击响应后，对所述超宽度信号进行杂波预处理；

利用脉冲多普勒原理分离出所述电磁环境中的参数标识所对应的参数信号；

根据所述参数信号获取所述参数信息。

在一种可能的实现方式中，所述探测结果的变化情况确定所述探测区域存在脚踢动作的步骤，具体包括：

对所述探测结果的变化情况进行特征匹配，若满足匹配条件，确定所述探测区域存在所述脚踢动作，否则，确定所述探测区域不存在所述脚踢动作。

在一种可能的实现方式中，所述控制所述汽车尾门开启的步骤，具体包括：

发送开门提示信息，在预设时长后，控制所述汽车尾门自动开启；

其中，所述开门提示信息包括语音、灯光中的至少一种。

在一种可能的实现方式中，通过报警装置和/或所述数字钥匙发送所述提示信息。

本申请的第二方面，提供了一种汽车尾门的控制装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取数字钥匙相对于所述汽车尾门的位置信息；

第二获取模块，用于获取第一UWB雷达的探测结果，所述第一UWB雷达的探测结果为所述第一UWB雷达对探测区域的电磁环境的参数信息进行探测得到的结果；

第一处理模块，用于基于所述位置信息满足预设距离，且所述探测结果的变化情况确定所述探测区域存在脚踢动作，控制所述汽车尾门开启。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第二处理模块，用于基于所述位置信息满足所述预设距离后，控制第一获取模块获取所述第一UWB雷达的探测结果。

在一种可能的实现方式中，所述第一获取模块，具体包括：

第二UWB雷达，用于通过所述第二UWB雷达的探测结果，获取所述数字钥匙相对于所述汽车尾门的位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述第一UWB雷达包括设置在所述汽车尾门附近的第一信号发射单元和第一信号接收单元，所述第二UWB雷达包括第二信号发射单元和第二信号接收单元，所述第二信号发射单元和所述第二信号接收单元中的一个设置在车辆上，另一个设置在所述数字钥匙上，所述装置还包括：

复用模块，所述第一信号发射单元或所述第一信号接收单元复用设置在所述车辆上的所述第二信号发射单元或所述第二信号接收单元；

设置在所述车辆上的所述第二信号发射单元或所述第二信号接收单元被配置为时分复用单元。

在一种可能的实现方式中，第二获取模块，具体包括：

所述第一信号发射单元，用于发射超宽带信号；

所述第一信号接收单元，用于接收经物体反射的所述超宽带信号；

杂波处理单元，用于冲击响应后，对所述超宽度信号进行杂波预处理；

多普勒处理单元，用于利用脉冲多普勒原理分离出所述电磁环境中的参数标识所对应的参数信号；

信息获取单元，根据所述参数信号获取所述参数信息。

在一种可能的实现方式中，所述第一处理模块，具体包括：

匹配单元，用于对所述探测结果的变化情况进行特征匹配，若满足匹配条件，确定所述探测区域存在所述脚踢动作，否则，确定所述探测区域不存在所述脚踢动作。

在一种可能的实现方式中，所述第一处理模块，具体还包括：

第一发送单元，用于发送开门提示信息；

开门单元，在预设时长后，控制所述汽车尾门自动开启；

其中，所述开门提示信息包括语音、灯光中的至少一种。

在一种可能的实现方式中，所述第一发送单元具体用于：通过报警装置和/或所述数字钥匙发送所述提示信息。

本申请的第三方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法的步骤。

本申请的第四方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法的步骤。

本发明提供的一种汽车尾门的控制方法、装置、存储介质及计算机设备，通过获取数字钥匙与汽车尾门的位置信息，利用第一UWB雷达对探测区域内的电磁环境的参数信息进行探测，当位置信息达到预设距离，说明使用者携带数字钥匙位于汽车尾门附近，当探测结果的变化情况确定探测区域存在脚踢动作时，说明使用者想通过脚踢动作控制汽车尾门自动开启，因此，控制汽车尾门开启，实现了无需用户手动操作，即可实现汽车尾门自动开启的功能，使用方便，提升了用户开启汽车尾门的体验。同时，利用第一UWB雷达探测脚踢动作，其探测结果准确可靠，识别灵敏度高，且成本较毫米波雷达较低，适于推广应用。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种汽车尾门的控制方法的流程示意图；

图2示出了本发明实施例提供的一种第一UWB雷达收发信号工作示意图；

图3示出了本发明实施例提供的第一UWB雷达确定脚踢动作状况的流程示意图；

图4示出了本发明实施例提供的一种第一UWB雷达通信连接的示意框图；

图5示出了本发明实施例提供的另一种第一UWB雷达通信连接的示意框图；

图6示出了本发明实施例提供的一种汽车尾门的控制装置的结构示意图；

图7示出了本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施例。虽然附图中显示了本申请的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。

本申请提供的汽车尾门的控制方法可以应用于机动车辆的汽车尾门自动打开后背舱的场景，也可以应用于仓库门自动打开仓库、货车门自动打开货舱等其他场景。其中，本申请的具体实施例以汽车尾门自动打开后背舱为例进行说明。目前的汽车，通常会在汽车尾门上安装微动开关，通过感应天线识别车主携带的智能钥匙，在感应天线成功识别车主的身份后，按压该微动开关即可打开该后备箱。但是，当使用者的双手拿着物体无法用手操作微动开关时，仍不能打开后备箱，使用不够方便。因此，本申请提出了一种利用UWB雷达识别脚踢动作以控制汽车尾门自动开启的方法，能够自动打开汽车尾门，且识别灵敏度高，使用方便、成本较低，能够批量生产。

本申请提供的汽车尾门的控制方法、装置、存储介质和电子设备，旨在解决现有技术的如上技术问题。

下面以具体的实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

本申请实施例中提供了一种汽车尾门的控制方法，如图1所示，该方法包括：

步骤S102：获取数字钥匙相对于汽车尾门的位置信息。

其中，数字钥匙是通过结合车辆、移动终端、云服务三端，构建智能钥匙锁芯(车端)、智能钥匙保险箱(移动终端)、智能钥匙工厂(云端)三位一体的车辆钥匙保护体系。也就是说，通过数字钥匙能够实现对车辆的控制，如开启车门等。数字钥匙相对于汽车尾门的位置信息可以是数字钥匙与汽车尾门在水平面内的投影之间的距离等、或数字钥匙与汽车尾门之间满足要求的其他距离，对此不做具体限定。

步骤S104：获取第一UWB雷达的探测结果，第一UWB雷达的探测结果为第一UWB雷达对探测区域的电磁环境的参数信息进行探测得到的结果。

其中，UWB雷达为超宽带雷达，超宽带雷达在电磁环境下的探测精度不会受到影响，而且对计量、保护设备及通信系统不会有干扰，因此，具有良好的探测精度。其中，电磁环境的参数信息可以包括电磁环境信号功率谱、电磁环境信号作用时间、电磁环境信号来波方位、或满足要求的其他参数。通过第一UWB雷达对探测区域的电磁环境的参数信息进行探测，能够得到较为准确、可靠地电磁环境的参数信息。其中，探测区域可以为汽车后保险杠与地面之间的空间。

步骤S106：基于位置信息满足预设距离，且探测结果的变化情况确定探测区域存在脚踢动作，控制汽车尾门开启。

其中，位置信息可以是数字钥匙与汽车尾门之间的距离。当位置信息满足预设距离时，说明汽数字钥匙位于汽车尾门附近，如使用者携带数字钥匙位于汽车尾门附近，可能需要开启汽车尾门。若在该种情况下，探测结果的变化情况确定探测区域存在脚踢动作，说明用户通过脚踢动作想要汽车尾门自动开启，此时，控制汽车尾门开启，能够实现无需使用者手动操作，通过第一UWB雷达探测使用者的脚踢动作，即可实现汽车尾门的自动开启，解放了使用者的双手，使得使用者的双手可以执行其他操作(如搬物体)、或闲置，提升了开启汽车尾门的体验，使用方便。

可以理解的是，当数字钥匙与汽车尾门的位置信息满足预设距离时，车辆能够与数字钥匙通信连接，通过数字钥匙能够实现对车辆的控制，如开启车门、汽车尾门等。具体地，当位置信息满足预设距离时，数字钥匙与汽车尾门之间的距离小于等于0.5米、小于等于1m、小于等于1.5米、小于等于2米或满足要求的其他距离，对此不做具体限定。

进一步地，由于使用者的动作状况，会影响周围电磁环境的参数信息的变化，而第一UWB雷达的探测结果为探测区域的电磁环境的参数信息的探测结果，其中，探测区域可以为汽车尾门附近，如可以将第一UWB设置在汽车后保险杠上，其探测区域可以为汽车后保险杠与地面之间的空间。因此，通过该探测结果的变化情况，能够准确地确定出汽车后保险杠与地面之间是否有脚踢动作。

如图2所示，第一UWB雷达包括第一信号发送单元和第一信号接收单元，第一信号发送单元发送信号，信号经反射物反射后并被第一信号接收单元接收，其中，反射物可以为执行脚踢动作的脚。通过获取第一信号(图2中的实线箭头所示)、第二信号(图2中的虚线箭头所示)这两个信号的相位，可以得到两次信号传递中，电磁环境的参数信息的变化，进而能够反应探测区域的相对位置变化，以确定出探测区域是否有脚踢动作。由于UWB雷达具有低功耗、抗多路径效果好、安全性高、系统复杂程度低的优点，在通过电磁环境的参数信息的变化情况确定探测区域存在脚踢动作的过程中，并不会受到环境温度、热物的影响，能有效穿透介质，较好地解决了激光、红外探测受温度影响严重、遇物体阻挡失效及误报、漏报的问题，也克服了超声探测受环境杂物反射干扰、水、冰、土阻挡失效的问题，同时，克服了毫米波雷达受天气影响(尤其降雨)严重、成本较高、不能大批量生产的问题。

也就是说，本申请实施例提供的汽车尾门的控制方法，获取数字钥匙与汽车尾门的位置信息，通过第一UWB雷达对探测区域内的电磁环境的参数信息进行探测，当位置信息达到预设距离，说明使用者携带数字钥匙位于汽车尾门附近，当探测结果的变化情况确定探测区域存在脚踢动作时，说明使用者想通过脚踢动作控制汽车尾门自动开启，因此，控制汽车尾门开启，实现了无需用户手动操作，即可实现汽车尾门自动开启的功能，使用方便，提升了用户开启汽车尾门的体验。同时，利用第一UWB雷达探测脚踢动作，其探测结果准确可靠，识别灵敏度高，且成本较毫米波雷达较低，能够批量生产，适于推广应用。

进一步的，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的实施过程，汽车尾门的控制方法还还包括如下方法和步骤。

基于位置信息满足预设距离后，执行获取第一UWB雷达的探测结果的步骤。

在该实施例中，当确定位置信息满足预设距离后，说明数字钥匙位于汽车尾门附近，使用者可能有开启汽车尾门的需要。此时，执行获取第一UWB雷达的探测结果的步骤，这样，可以根据需求控制第一UWB雷达的工作状态，有利于节约能耗，降低使用成本。

在本申请提供的一些可能实现的实施例中，步骤S102具体包括如下方法和步骤。

步骤S102-1：通过第二UWB雷达的探测结果，获取数字钥匙相对于汽车尾门的位置信息。

在该实施例中，由于UWB雷达具有低功耗、抗多路径效果好、安全性高、系统复杂程度低的优点，并且，并不会受到环境温度、热物的影响，能有效穿透介质，较好地解决了激光、红外探测受温度影响严重、遇物体阻挡失效及误报、漏报的问题，也能够克服超声探测受环境杂物反射干扰、水、冰、量土阻挡失效的问题，同时，克服了毫米波雷达受天气影响(尤其降雨)严重、成本较高、不能大批量生产的问题，具有探测结果准确可靠，识别灵敏度高、成本体、能够批量生产等优点，进而能够可靠、准确地探测出数字钥匙相对于车辆的位置信息，且能够降低汽车的制造成本，适于推广应用

在本申请提供的一些可能实现的实施例中，第一UWB雷达包括设置在汽车尾门附近的第一信号发射单元和第一信号接收单元，其中，第一信号发射单元用于发射信号，第一信号接收单元用于接收信号，然后将接收到的信号回传至处理器，以实现对汽车尾门附近的电磁环境的参数信息的探测，例如，第一信号发射单元和第一信号接收单元可以设置在车辆的后保险缸上。第二UWB雷达包括第二信号发射单元和第二信号接收单元，第二信号发射单元和第二信号接收单元中的一个设置在车辆上，另一个设置在数字钥匙上，其中，第二信号发射单元用于发射信号，第二信号接收单元用于接收信号，然后将接收到的信号回传至处理器，以实现对数字钥匙相对于车辆的位置信息的探测。

在该实施例中，本申请提供的汽车尾门的控制方法还包括如下方法和步骤。

第一信号发射单元或第一信号接收单元复用设置在车辆上的第二信号发射单元或第二信号接收单元；其中，设置在车辆上的第二信号发射单元或第二信号接收单元被配置为时分复用单元。

在该实施例中，第二UWB雷达设置在车辆上的第二信号发射单元或第二信号接收单元被配置为时分复用单元，第一信号发射单元或第一信号接收单元能够复用该时分复用单元。其中，时分复用，是采用同一物理连接的不同时段来传输不同的信号，也能达到多路传输的目的。如当第二UWB的第二信号发射单元设置在车辆上，则第一信号发射单元可以复用该第二信号发射单元，例如，在一定时间内，部分时段第二信号发射单元可以发射信号以供第一信号接收单元接收，或第二信号发射单元可以作为第一信号接收单元接收第一信号发射单元发射的信号，此时，第二信号发射单元作为雷达监测使用，以探测脚踢动作。另一部分时段，第二信号发射单元可以发射信号以供数字钥匙上的第二信号接收单元接收，此时，第二信号发射单元作为雷达测距使用以对数字钥匙和汽车尾门进行测距。举例而言，在每秒中，其中的100ms，第二信号发射单元用于测距，900ms用于雷达监测。

也就是说，利用第二UWB雷达设置在车辆上的第二信号发射单元或第二信号接收单元，通过时分复用的方式，能够简化第一UWB雷达的部分结构，降低整车制造成本。

可以理解的是，针对上述方式，也可以是第二UWB雷达的第二信号接收单元设置在车辆上，即第二信号接收单元被配置为时分复用单元，其原理与第二信号发送单元设置为时分复用单元相同，不在赘述。

在本申请提供的一些可能实现的实施例中，步骤S104具体包括如下方法和步骤。

步骤S104-1：第一信号发射单元发射超宽带信号；

步骤S104-2：第一信号接收单元接收经物体反射的超宽带信号；

步骤S104-3：冲击响应后，对超宽度信号进行杂波预处理；

步骤S104-4：利用脉冲多普勒原理分离出电磁环境中的参数标识所对应的参数信号；

步骤S102-5：根据参数信号获取参数信息。

在该实施例中，介绍了第一UWB雷达的具体工作过程。其中，第一信号发射单元发射超宽带信号，超宽度信号经物体反射后，其中，物体可以为使用者的脚，如第一信号发送单元发送的超宽带信号经使用者位于探测区域的脚反射后，会被第一信号接收单元接收，其中，探测区域可以为车辆后保险杠和地面之间的空间。如图3所示，当反射物动作后，如使用者的脚在汽车后保险杠和地面之间晃动后，第一信号发送单元和第一信号接收单元会发生冲击响应。然后，对超宽带信号进行杂波预处理，以提高信噪比；接着，对信号进行多普勒处理，利用脉冲多普勒原理分离出电磁环境中的参数标识所对应的参数信号，其中，参数标识用于表征参数的类别，如参数标识用于表征电磁环境信号功率谱、电磁环境信号作用时间、电磁环境信号来波方位等。然后，根据参数信号获取对应的参数信息，即可获取到第一UWB雷达探测到的探测区域的电磁环境的参数信息。

具体地，脉冲多普勒原理主要内容为物体辐射的波长因为波源和观测者的相对运动而产生变化。在运动的波源前面，波被压缩，波长变得较短，频率变得较高(蓝移)；在运动的波源后面时，会产生相反的效应。波长变得较长，频率变得较低(红移)；波源的速度越高，所产生的效应越大。根据波红移或蓝移的程度，可以计算出波源循着观测方向运动的速度，应用此原理，能够确定出电磁环境的参数信息的变化情况，进而能够确定出使用者在探测区域内的脚的动作特征，使得第一UWB的识别灵敏度较高，探测结果较为精确。

进一步地，如图3所示，根据参数信号获取对应的参数信息实现数据成像，然后继续进行自动检测，并对对应的参数信息进行目标识别和目标跟踪，以了解电磁环境中对应参数信息的变化情况，接着，根据参数信息的变化情况和预设范围进行状态判断，进而确定探测区域内的脚的动作状况，并将结果输出给控制系统，以确定是否执行汽车尾门自动开启的操作。

在本申请提供的一些可能实现的实施例中，第一信号发射单元的数量为至少一个，如第一信号发射单元的数量为一个、两个或多个，第一信号接收单元的数量为至少一个，如第一信号接收单元的数量为一个、两个或多个，多个第一信号发射单元和多个第一信号接收单元的设置，有利于增大探测范围，进而避免存在探测盲区，以确保探测结果的可靠性。具体地，可以设置一个第一信号发射单元，多个第一信号接收单元，以确保探测范围有效覆盖整个车舱内。

进一步地，第一信号发射单元和第一信号接收单元可以分布在车辆后保险杠的不同位置处，此时，第一信号发射单元和第一信号接收单元可以为分体式设置，如第一信号发射单元和第一信号接收单元分布在车辆后保险杠的左右两侧，或者，将第一信号发射单元和第一信号接收单元设置在汽车尾门附近满足要求的其他位置。

在另一些可能实现的实施例中，第一信号发射单元和第一信号接收单元设置在同一个壳体上，壳体安装在汽车的后保险杠上，如设置在汽车的后保险杠的中间位置处，即此种情况下，将第一信号发射单元和第一信号接收单元合并在一个硬件壳体内安装在车舱内，结构简单，有利于节省车舱内的空间，并提高车舱内的美观性。

进一步地，如图4所示，车辆还包括中控模块和总控模块，总控模块与汽车尾门的锁定装置连接，可以理解的是，总控模块还可以与第二UWB雷达通信连接，总控模块还可以与车辆上的其他检测装置通信连接，中控模块与总控模块通信连接，第一信号发送模块和第一信号接收模块分别与中控模块连接，中控模块将第一UWB雷达获取的探测结果传输至总控模块，总控模块根据第一UWB雷达的探测结果、第二UWB雷达的探测结果，控制汽车尾门的锁定和开启状态。其中，中控模块能够综合协调第一UWB的工作状态，在不需要开启的时刻控制第一UWB停止工作，如将第一信号发送模块单独关闭，将第一信号接收模块单独关闭，或者将第一信号发送模块和第一信号接收模块均关闭，以节约能耗。

在另一些可能实现的实施例中，如图5所示，第一信号发送模块和第一信号接收模块通信连接，二者中的一个与总控模块连接，总控模块能够根据第一UWB雷达获取的探测结果确定探测区域是否存在脚踢动作，并结合第二UWB雷达的探测结果，控制汽车尾门的锁定和开启状态。通过总控模块，能够控制第一UWB雷达的工作状态，在不需要开启的时刻控制第一UWB雷达停止工作，以节约能耗。

具体地，如图4和图5所示，图4和图5中的CAN子单元、BLE子单元是用于传输数据的，MCU子单元是用于解算的，FLASH子单元是用于存储的，UWB只负责射频，BUCK为降压开关电源，总控模块为BCM/DCU，其中，图4和图5中的点画线箭头代表私有CAN，虚线箭头代表公有CAN，实线箭头代表SPI以进行同步通信。

在本申请提供的一些可能实现的实施例中，基于探测结果的变化情况确定探测区域存在脚踢动作的步骤，具体包括如下方法和步骤。

对探测结果的变化情况进行特征匹配，若满足匹配条件，确定探测区域存在脚踢动作，否则，确定探测区域不存在脚踢动作。

在该实施例中，通过对探测结果的变化情况进行特征匹配，其中，匹配条件可以与脚踢动作的特征相匹配，通过训练和特征提取，采用人工智能的方法(如自学习)的方法进行特征匹配，在数字钥匙与汽车尾门的位置信息满足预设距离的情况下，若在某一段时间内探测结果的变化情况满足匹配条件，说明该时间段内探测区域存在脚踢动作，则确定探测区域存在脚踢动作，控制汽车尾门自动开启。若在某一段时间内探测结果的变化情况不满足匹配条件，说明该时间段内探测区域不存在脚踢动作，则控制汽车尾门保持原有状态，如控制汽车尾门继续锁紧。即通过人工智能算法对探测结果的变化情况进行特征匹配，能够分辨出探测区域的动作类型，进而能够排出非脚踢动作引发的误触发，有利于提高汽车尾门自动开启的准确性和可靠性。

在本申请提供的一些可能实现的实施例中，控制汽车尾门开启的步骤具体包括如下方法和步骤。

发送开门提示信息，在预设时长后，控制汽车尾门自动开启；

其中，开门提示信息包括语音、灯光中的至少一种。

在该实施例中，当需要控制汽车尾门开启时，首先发送开门提示信息，如通过语音提示、灯光提示等，提醒使用者汽车尾门将自动开启，用户根据该提示信息可以与汽车尾门保持在安全距离内，以避免汽车尾门自动开启而误伤使用者，或者，用户根据该提示信息可以将汽车尾门附近、或汽车尾门上的物品拿走，以避免物品阻碍汽车尾门自动开启，在预设时长后，控制汽车尾门自动开启，以确保汽车尾门自动开启的顺畅性和安全性。其中，预设时长可以为3s、5s、10s、15s、20s、或满足要求的其他时长，预设时长的设置，能够使使用者在收到提示信息后，在预设时长内，移动至汽车尾门的安全距离内，或者在预设时长内，使用者能能够将汽车尾门附近或汽车尾门上的物品移开，以确保汽车尾门自动开启的顺利性和安全性。

在上述实施例中，可以在车辆上设置报警装置，如报警装置可以为报警器，如声音报警器或灯光报警器，当数字钥匙与汽车尾门的位置信息满足预设距离，且探测结果的变化情况确定探测区域存在脚踢动作时，可以通过报警装置发送提示信息，如控制报警装置进行报警操作，以提示使用者汽车尾门将要在预设时长后自动开启，然后，在预设时长后，控制汽车尾门自动开启。具体地，报警装置可以通过声音、灯光或满足要求的其他方式发送提示信息。

在另一些可能实现的实施例中，可以通过数字钥匙发送提示信息。如当数字钥匙与汽车尾门的位置信息满足预设距离，且探测结果的变化情况确定探测区域存在脚踢动作时，通过数字钥匙进行报警操作以发送提示信息，以提示使用者汽车尾门将要在预设时长后自动开启，然后，在预设时长后，控制汽车尾门自动开启。由于数字钥匙通常情况下会由使用者随身携带，或放置在距离使用者较近的位置处，进而通过数字钥匙发送提示信息，能够使使用者及时了解到汽车尾门的开启状态，进而有利于提高汽车尾门开启的顺畅性和安全性。具体地，数字钥匙可以为用户的移动终端，如数字钥匙可以集成在用户的智能手机上，方便用户能够及时、快速的了解到提示信息。可以理解的是，数字钥匙也可以为普通智能钥匙，也可以通过普通智能钥匙发送提示信息。

在其他实施例中，车辆上安装有报警装置，当数字钥匙与汽车尾门的位置信息满足预设距离，且探测结果的变化情况确定探测区域存在脚踢动作时，可以同时通过报警装置和数字钥匙发送提示信息，即能够进行双重报警，有利于提高报警的有效性。

进一步的，作为图1至图5所示方法的具体实现，本实施例提供了一种汽车尾门的控制装置600，如图6所示，装置600包括：第一获取模块610，用于获取数字钥匙相对于汽车尾门的位置信息；第二获取模块620，用于获取第一UWB雷达的探测结果，第一UWB雷达的探测结果为第一UWB雷达对探测区域的电磁环境的参数信息进行探测得到的结果；第一处理模块630，用于基于位置信息满足预设距离，且探测结果的变化情况确定探测区域存在脚踢动作，控制汽车尾门开启。

本申请实施例提供的汽车尾门的控制装置600，通过第一获取模块610获取数字钥匙与汽车尾门的位置信息，第二获取模块620通过第一UWB雷达对探测区域内的电磁环境的参数信息进行探测，当位置信息达到预设距离，说明使用者携带数字钥匙位于汽车尾门附近，当探测结果的变化情况确定探测区域存在脚踢动作时，说明使用者想通过脚踢动作控制汽车尾门自动开启，因此，通过第一处理模块630控制汽车尾门开启，实现了无需用户手动操作，即可实现汽车尾门自动开启的功能，使用方便，提升了用户开启汽车尾门的体验。同时，利用第一UWB雷达探测脚踢动作，其探测结果准确可靠，识别灵敏度高，且成本较毫米波雷达较低，能够批量生产，适于推广应用。

在一些可能的实现方式中，装置600还包括：第二处理模块，用于基于位置信息满足预设距离后，控制第一获取模块610获取第一UWB雷达的探测结果。

在一些可能的实现方式中，第一获取模块610，具体包括：第二UWB雷达，用于通过第二UWB雷达的探测结果，获取数字钥匙相对于汽车尾门的位置信息。

在一些可能的实现方式中，第一UWB雷达包括设置在汽车尾门附近的第一信号发射单元和第一信号接收单元，第二UWB雷达包括第二信号发射单元和第二信号接收单元，第二信号发射单元和第二信号接收单元中的一个设置在车辆上，另一个设置在数字钥匙上，装置600还包括：复用模块，第一信号发射单元或第一信号接收单元复用设置在车辆上的第二信号发射单元或第二信号接收单元；设置在车辆上的第二信号发射单元或第二信号接收单元被配置为时分复用单元。

在一些可能的实现方式中，第二获取模块620，具体包括：第一信号发射单元，用于发射超宽带信号；第一信号接收单元，用于接收经物体反射的超宽带信号；杂波处理单元，用于冲击响应后，对超宽度信号进行杂波预处理；多普勒处理单元，用于利用脉冲多普勒原理分离出电磁环境中的参数标识所对应的参数信号；信息获取单元，根据参数信号获取参数信息。

在一些可能的实现方式中，第一处理模块630，具体包括：匹配单元，用于对探测结果的变化情况进行特征匹配，若满足匹配条件，确定探测区域存在脚踢动作，否则，确定探测区域不存在脚踢动作。

在一些可能的实现方式中，第一处理模块630，具体还包括：第一发送单元，用于发送开门提示信息；开门单元，在预设时长后，控制汽车尾门自动开启；其中，开门提示信息包括语音、灯光中的至少一种。

在一些可能的实现方式中，第一发送单元具体用于：通过报警装置600和/或数字钥匙发送提示信息。

根据本申请的一个实施例，提供了一种存储介质，存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述第一方面任意实施例中的生命体探测方法。由于该存储介质存储的至少一可执行指令可执行上述第一方面任一实施例的汽车尾门的控制方法，因此具有该汽车尾门的控制方法的全部有益技术效果，在此不一一赘述。

基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该待识别软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

基于上述如图1至图5所示的生命体探测方法，以及图6所示的汽车尾门的控制装置的实施例，为了实现上述目的，本实施例还提供了一种电子设备700的实体设备，具体可以为个人计算机、服务器、智能手机、平板电脑、智能手表、或者其它网络设备等，如图7所示，该实体设备包括存储介质和处理器710；存储介质，用于存储计算机程序；处理器710，用于执行计算机程序以实现上述如图1至图5所示的汽车尾门的控制方法。其中，存储介质存储于存储器730中，存储器730和处理器710通过通讯总线720通讯连接，通讯总线720上还连接有收发器740，以接收和发射数据。

可选的，该实体设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)等。

本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种电子设备700的实体设备结构并不构成对该实体设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理上述实体设备硬件和待识别软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它待识别软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与信息处理实体设备中其它硬件和软件之间通信。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。通过应用本申请的技术方案，获取数字钥匙与汽车尾门的位置信息，通过第一UWB雷达对探测区域内的电磁环境的参数信息进行探测，当位置信息达到预设距离，说明使用者携带数字钥匙位于汽车尾门附近，当探测结果的变化情况确定探测区域存在脚踢动作时，说明使用者想通过脚踢动作控制汽车尾门自动开启，因此，控制汽车尾门开启，实现了无需用户手动操作，即可实现汽车尾门自动开启的功能，使用方便，提升了用户开启汽车尾门的体验。同时，利用第一UWB雷达探测脚踢动作，其探测结果准确可靠，识别灵敏度高，且成本较毫米波雷达较低，适于推广应用。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种汽车尾门的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取数字钥匙相对于所述汽车尾门的位置信息；

获取第一UWB雷达的探测结果，所述第一UWB雷达的探测结果为所述第一UWB雷达对探测区域的电磁环境的参数信息进行探测得到的结果；

基于所述位置信息满足预设距离，且所述探测结果的变化情况确定所述探测区域存在脚踢动作，控制所述汽车尾门开启。

2.根据权利要求1所述的汽车尾门的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述位置信息满足所述预设距离后，执行所述获取所述第一UWB雷达的探测结果的步骤。

3.根据权利要求1所述的汽车尾门的控制方法，其特征在于，所述获取所述数字钥匙相对于所述汽车尾门的位置信息的步骤，具体包括：

通过第二UWB雷达的探测结果，获取所述数字钥匙相对于所述汽车尾门的位置信息。

4.根据权利要求3所述的汽车尾门的控制方法，其特征在于，所述第一UWB雷达包括设置在所述汽车尾门附近的第一信号发射单元和第一信号接收单元，所述第二UWB雷达包括第二信号发射单元和第二信号接收单元，所述第二信号发射单元和所述第二信号接收单元中的一个设置在车辆上，另一个设置在所述数字钥匙上，所述方法还包括：

所述第一信号发射单元或所述第一信号接收单元复用设置在所述车辆上的所述第二信号发射单元或所述第二信号接收单元；

设置在所述车辆上的所述第二信号发射单元或所述第二信号接收单元被配置为时分复用单元。

5.根据权利要求4所述的汽车尾门的控制方法，其特征在于，所述获取第一UWB雷达的探测结果的步骤，具体包括：

所述第一信号发送单元发射超宽带信号；

所述第一信号接收单元接收经物体反射的所述超宽带信号；

冲击响应后，对所述超宽度信号进行杂波预处理；

利用脉冲多普勒原理分离出所述电磁环境中的参数标识所对应的参数信号；

根据所述参数信号获取所述参数信息。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的汽车尾门的控制方法，其特征在于，所述探测结果的变化情况确定所述探测区域存在脚踢动作的步骤，具体包括：

对所述探测结果的变化情况进行特征匹配，若满足匹配条件，确定所述探测区域存在所述脚踢动作，否则，确定所述探测区域不存在所述脚踢动作。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的汽车尾门的控制方法，其特征在于，所述控制所述汽车尾门开启的步骤，具体包括：

发送开门提示信息，在预设时长后，控制所述汽车尾门自动开启；

其中，所述开门提示信息包括语音、灯光中的至少一种。

8.一种汽车尾门的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取数字钥匙相对于所述汽车尾门的位置信息；

第二获取模块，用于获取第一UWB雷达的探测结果，所述第一UWB雷达的探测结果为所述第一UWB雷达对探测区域的电磁环境的参数信息进行探测得到的结果；

第一处理模块，用于基于所述位置信息满足预设距离，且所述探测结果的变化情况确定所述探测区域存在脚踢动作，控制所述汽车尾门开启。

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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