CN114476044A - 可折叠桨叶共轴双旋翼飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明涉一种可折叠桨叶共轴双旋翼飞行器，通过将上旋翼主轴套在下旋翼主轴中，利用动力单元带动上旋翼主轴和下旋翼主轴转动，将上旋翼变距驱动、下旋翼变距驱动和动力单元设置在下层旋翼组件的下方，上旋翼变距驱动带动上层旋翼变距机构实现上旋翼的变距，下旋翼变距驱动带动下层旋翼变距机构实现下层旋翼组件的变距，达到双旋翼的操纵力，只使用一个动力单元实现上下旋翼的同速转动，使得整体的结构更加简单，同时将驱动单元和动力单元设置在下层旋翼组件的下方使无人飞行器整体质心下移，保证了飞行器在滚转和俯仰运动上充分的飞行操纵力的同时提升了系统可靠性，也使得对驱动单元和动力单元的维护保养更加方便，提高使用寿命。

Description

可折叠桨叶共轴双旋翼飞行器

技术领域

本发明涉及共轴旋翼无人飞行器技术领域，特别涉及一种可折叠桨叶共轴双旋翼飞行器。

背景技术

共轴双旋翼无人飞行器是指飞行器具有绕同一垂直轴线正反旋转的上下两旋翼，与传统单旋翼无人直升机相比，不需要尾桨改变航向和平衡扭矩，仅依靠上下旋翼的反扭距实现控制偏航，同时共轴双旋翼无人飞行器可做到桨叶折叠，因此共轴双旋翼无人飞行器具有更小的体积和更高的能量利用效率。

目前现有的共轴双旋翼无人飞行器的旋翼系统包括单层周期变距式、双层周期变距式。单层周期变距结构的旋翼系统虽然结构简单，但飞行过程中的操纵力不足，且由于上下旋翼变距角度不同，需要不同的转速来平衡扭距。双层周期变距结构的旋翼系统具有较强的操纵力，但需要为上旋翼变距提供单独的动力系统，使得机械结构过于复杂，不便于实现。且目前现有的共轴双旋翼无人飞行器的旋翼系统为了简化其动力模块及传动机构的机械布局，均选择将动力模块置于上下旋翼之间，其电机和线材裸露在外，不能在雨天或有易燃易爆气体环境下工作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可折叠桨叶共轴双旋翼飞行器，得到一种上层旋翼总变距下层旋翼周期变距的可折叠桨叶共轴双旋翼飞行器，解决单层旋翼操纵力不足和双层旋翼周期变距结构复杂的问题。

本发明的技术问题解决方案：

一种可折叠桨叶共轴双旋翼飞行器，其特征在于，包括上层旋翼组件、下层旋翼组件、上层旋翼变距机构、下层旋翼变距机构、驱动单元、传动机构和动力单元，所述驱动单元包括上旋翼变距驱动和下旋翼变距驱动，所述传动机构包括上旋翼主轴和下旋翼主轴，所述上层旋翼组件设置在下层旋翼组件的上方，所述下旋翼主轴套设在上旋翼主轴的外侧，所述动力单元与上旋翼主轴连接带动上层旋翼组件转动，动力单元与下旋翼主轴连接带动下层旋翼组件转动，所述上旋翼变距驱动通过上层旋翼变距机构与上层旋翼组件传动连接，所述下旋翼变距驱动通过下层旋翼变距机构与下层旋翼组件连接，所述驱动单元和动力单元位于均位于下层旋翼组件的下方。

进一步限定，所述上层旋翼组件包括上层桨毂、设置在上层桨毂端部的上层桨夹和与上层桨夹连接的上层桨叶，所述上层桨夹的数量为2个并相对设置在上层桨毂的左右两端，上层桨夹绕上层桨毂的轴线与上层桨毂转动连接，所述上层桨叶通过上层桨夹与上层桨毂转动连接；

所述上层旋翼变距机构包括上层旋翼总距操纵杆、活动连接件、上变距拉杆和上导力臂，所述上旋翼主轴套设在上层旋翼总距操纵杆的外侧，所述上层桨毂与上旋翼主轴的顶端连接，所述下旋翼主轴位于上层桨毂的下方，所述上层旋翼总距操纵杆的顶端穿过上层桨毂延伸至上层桨毂的上方，所述活动连接件与上层旋翼总距操纵杆的顶端活动连接，所述上变距拉杆数量为2个并与活动连接件活动连接，所述上导力臂的数量为2个，上导力臂的一端与上层桨夹连接，上导力臂的另一端与上变距拉杆的端部活动连接，2个上变距拉杆位于上层桨毂的前后两侧，所述下旋翼变距驱动与上层旋翼总距操纵杆底部连接带动上层旋翼总距操纵杆上下往复运动。

进一步限定，所述下层旋翼组件包括下层桨毂、设置在下层桨毂端部的下层桨夹和与下层桨夹连接的下层桨叶，所述下层桨夹的数量为2个并相对设置在下层桨毂的左右两端，下层桨夹绕下层桨毂的轴线与下层桨毂转动连接，所述下层桨叶通过下层桨夹与下层桨毂转动连接；

所述下层旋翼变距机构包括下倾斜盘、下旋转倾斜盘、下变距拉杆、下导力臂和下驱动连杆，所述下层桨毂、下倾斜盘和下旋转倾斜盘自上而下依次套接在下旋翼主轴的外侧，所述下倾斜盘和下旋转倾斜盘同向设置并且均与下旋翼主轴活动连接，所述下旋转倾斜盘通过承载件与下倾斜盘同向运动并转动连接，所述下导力臂数量为2个并位于下层桨毂的前后两侧，所述下变距拉杆的数量为2个并连接在下旋转倾斜盘的相对两侧，下变距拉杆通过下导力臂与对应的下层桨夹连接，所述下驱动连杆数量为至少3个并间隔设置在下倾斜盘的周侧，所述下旋翼变距驱动与对应的下驱动连杆连接带动下倾斜盘绕下倾斜盘中心活动。

进一步限定，所述承载件为推力球轴承。

进一步限定，所述下层旋翼变距机构还包括下同步拉杆组件，所述下同步拉杆组件的顶端与下层桨毂活动连接，下同步拉杆组件的底端与下旋转倾斜盘活动连接，所述下旋转倾斜盘通过下同步拉杆组件与下层桨毂同步转动。

进一步限定，所述上层桨夹与上层桨毂转动连接，使得上层桨夹带动上层桨叶向下转动折叠；所述下层桨夹与下层桨毂转动连接，使得下层桨夹带动下层桨叶向下转动折叠。

进一步限定，所述上层桨叶长度与下层桨叶长度相等，所述上层桨毂的长度大于下层桨毂的长度，所述上层桨毂长度与上层桨夹长度总长和下层桨毂长度与下层桨夹长度总长相等。

进一步限定，所述传动机构还包括依次啮合的上主轴伞状齿、扭矩中继伞状齿和下主轴伞状齿，所述动力单元与扭矩中继伞状齿传动连接，所述上主轴伞状齿位于下主轴伞状齿的正上方，所述下旋翼主轴与上主轴伞状齿传动连接，所述上旋翼主轴穿过上主轴伞状齿与下主轴伞状齿传动连接，所述上层旋翼总距操纵杆穿过下主轴伞状齿与上旋翼变距驱动传动连接。

进一步限定，所述可折叠桨叶共轴双旋翼飞行器还包括防护罩，所述防护罩套设在下旋翼主轴外侧的底部，所述动力单元、上主轴伞状齿、下主轴伞状齿、扭矩中继伞状齿和驱动单元均设置在防护罩的内部，所述下驱动连杆的底部穿过防护罩的顶部延伸至防护罩的内部。

进一步限定，所述下驱动连杆上套设有防水套，所述防水套与防护罩上表面连接。

本发明的有益效果在于：

1、通过将上旋翼主轴套设在下旋翼主轴中，利用动力单元带动上旋翼主轴和下旋翼主轴转动，然后将上旋翼变距驱动、下旋翼变距驱动和动力单元设置在下层旋翼组件的下方，再通过上旋翼变距驱动带动上层旋翼变距机构实现上旋翼的变距，同理，通过下旋翼变距驱动带动下层旋翼变距机构实现下层旋翼组件的变距，达到双旋翼的操纵力，只使用一个动力单元即可实现上下旋翼的同速转动，使得整体的结构更加简单，同时将驱动单元和动力单元设置在下层旋翼组件的下方一方面使无人飞行器整体质心下移，保证了飞行器在滚转和俯仰运动上充分的飞行操纵力的同时提升了系统可靠性，另一方面使得对驱动单元和动力单元的维护保养更加方便，提高使用寿命。

2、利用上旋翼主轴套设在上层旋翼总距操纵杆外侧，通过上层旋翼总距操纵杆的上下往复运动依次带动活动连接件、上边距拉杆、上导力臂和上层桨夹，从而使得上层桨毂两侧的上层桨叶反向转动，实现上层旋翼的变距，结构简单，维修方便，节省维保时间，提高维保的效率，同时能够降低制造难度和成本。

3、通过增加防护罩来对驱动单元和动力单元进行保护，增加防水套进一步提高其防尘防水的能力，提高了应对不同环境的能力，适用的工作范围更广，使用寿命更高，降低维修成本，减少待机时间，提高工作效率。

附图说明

图1为本发明实施例1的整体结构示意图；

图2为本发明实施例2的整体结构示意图；

图3为本发明实施例3的整体结构示意图；

图4为本发明实施例4的整体结构示意图；

图5为本发明实施例5的整体结构示意图；

图中，1-上层旋翼组件；1a-上层桨叶；1b-上层桨夹；1d-上层桨毂；2-下层旋翼组件；2a-下层桨叶；2b-下层桨夹；2d-下层桨毂；3-上层旋翼变距机构；3a-上层旋翼总距操纵杆；3b-活动连接件；3c-上变距拉杆；3d-上导力臂；4-下层旋翼变距机构；4a-下倾斜盘；4b-下旋转倾斜盘；4c-下同步拉杆组件；4d-下变距拉杆；4e-下导力臂；4f-下驱动连杆；4g-防水套；5-驱动单元；5a-上旋翼变距驱动；5b-下旋翼变距驱动；6a-上旋翼主轴；6b-下旋翼主轴；6f-下主轴伞状齿；6g-扭矩中继伞状齿；7-动力单元；8-防护罩。

具体实施方式

实施例1

参考图1，本实施例提供一种可折叠桨叶共轴双旋翼飞行器，包括上层旋翼组件1、下层旋翼组件2、上层旋翼变距机构3、下层旋翼变距机构4、驱动单元5、传动机构和动力单元7（动力单元7在图1中未画出）；上层旋翼组件1、下层旋翼组件2和动力单元7从上到下依次设置，驱动单元5包括上旋翼变距驱动5a和下旋翼变距驱动5b，动力单元7用于同时驱动上层旋翼组件1和下层旋翼组件2转动，上旋翼变距驱动5a用于通过上层旋翼变距机构3实现上层旋翼组件1的变距，下旋翼变距驱动5b用于通过下层旋翼变距机构4实现下层旋翼组件2周期变距。

上层旋翼组件1包括上层桨叶1a、上层桨夹1b和上层桨毂1d，上层桨叶1a的端部与上层桨夹1b连接，上层桨夹1b与上层桨毂1d连接，上层桨夹1b和上层桨叶1a的数量均为2个，在飞行状态下2个上层桨夹1b与2个上层桨叶1a均沿同一直线设置，2个上层桨叶1a位于同一平面，2个上层桨夹1b分别安装在上层桨毂1d的左右两端，同时上层桨夹1b与上层桨毂1d的端部转动连接，使得上层桨夹1b能够绕上层桨毂1d的水平对称轴转动，通过转动上层桨夹1b来实现上层桨叶1a的转动。

上层旋翼变距机构3包括上层旋翼总距操纵杆3a、活动连接件3b、上变距拉杆3c和上导力臂3d；上层旋翼总距操纵杆3a竖直设置，上旋翼变距驱动5a的输出端与上层旋翼总距操纵杆3a的底端连接，带动上层旋翼总距操纵杆3a上下往复运动，上旋翼变距驱动5a可选为伸缩杆或者舵机，在选用舵机时上层旋翼总距操纵杆3a会在上下运动时存在以顶点为圆心的摆动，此时活动连接件3b与上层旋翼总距操纵杆3a的顶部活动连接，使得上层旋翼总距操纵杆3a既能够与活动连接件3b转动连接，同时能够带动活动连接件3b上下运动，所以活动连接件3b优选为滚珠轴承，同时上层旋翼总距操纵杆3a的顶端与滚珠轴承的内圈采用球轴连接；上层桨毂1d套设在上层旋翼总距操纵杆3a的外侧，活动连接件3b位于上层桨毂1d的上方，上导力臂3d数量为2个分别与对应的上层桨夹1b连接，两个上导力臂3d的顶端延伸至上层桨毂1d对应的前后两端，上变距拉杆3c同样为2个，上导力臂3d的顶端与对应的上变距拉杆3c尾端活动连接，2个上变距拉杆3c的顶端与活动连接件3b的前后两端活动连接，使得在活动连接件3b上下运动时带动上变距拉杆3c上下运动，上变距拉杆3c上下运动时带动上导力臂3d在上层桨夹1b的限位下转动，从而带动上层桨夹1b转动，进而带动上层桨叶1a转动，因为两个上导力臂3d相对设置，故而在活动连接件3b向上运动时带动2个上层桨夹1b相对转动，将上层旋翼组件1与上层旋翼变距机构3组成的结构称作上层旋翼，实现上层旋翼的总变距，为了避免上层桨毂1d与活动连接件3b直接碰撞造成损坏，可以在上层桨毂1d上表面设置橡胶层。

传动机构包括上旋翼主轴6a，上旋翼主轴6a套设在上层旋翼总距操纵杆3a的外侧，上旋翼主轴6a内壁与上层旋翼总距操纵杆3a外壁之间存在间隙避免上层旋翼总距操纵杆3a在活动时与上旋翼主轴6a接触降低使用寿命；上旋翼主轴6a的顶部与上层桨毂1d连接，动力单元7的输出端与上旋翼主轴6a连接带动转动上旋翼主轴6a转动，进而带动上层桨毂1d转动，进而实现上层旋翼的转动。

传动机构还包括下旋翼主轴6b，下旋翼主轴6b套设在上旋翼主轴6a的外侧，同时下旋翼主轴6b的内壁与上旋翼主轴6a的外壁之间存在间隙，避免接触，下旋翼主轴6b的顶端位于上层桨毂1d的下方，下旋翼主轴6b的底端与动力单元7的输出端传动连接，从而带动下旋翼主轴6b转动，并且下旋翼主轴6b与上旋翼主轴6a的转动方向相反；下层旋翼组件2包括下层桨叶2a、下层桨夹2b和下层桨毂2d，下层旋翼组件2与上旋翼组件1结构相同，下层桨叶2a和下层桨夹2b的数量均为2个，下层桨叶2a通过下层桨夹2b与下层桨毂2d转动连接，使得下层桨夹2b能够带动下层桨叶2a绕下层桨毂2d的横向对称轴转动，2个下层桨夹2b相对设置在下层桨毂2d的左右两端，下层桨毂2d套设在下旋翼主轴6b上，实现下层旋翼组件2的转动。

与上层旋翼组件1变距不同的是，下层旋翼组件2通过下层旋翼变距机构4实现变距，下层旋翼变距机构4包括下倾斜盘4a、下旋转倾斜盘4b、下变距拉杆4d、下导力臂4e和下驱动连杆4f。

下导力臂4e与下变距拉杆4d的数量同样都为2个，下导力臂4e分别与对应的下层桨夹2b连接，2个下导力臂4e的顶端分别延伸至下层桨毂2d的前后两端，下导力臂4e的顶端与对应下变距拉杆4d的顶端活动连接，下旋转倾斜盘4b套设在下旋翼主轴6b上并位于下层桨毂2d的下方，下旋转倾斜盘4b通过球轴与下旋翼主轴6b活动连接，使得下旋转倾斜盘4b能够绕球轴的球心转动，2个下变距拉杆4d的底端连接在下旋转倾斜盘4b的相对两侧，使得下层桨毂2d在转动时能够通过下导力臂4e与下旋转倾斜盘4b带动下旋转倾斜盘4b转动，下倾斜盘4a同样套设在下旋翼主轴6b上并与下旋翼主轴6b活动连接，同样的下倾斜盘4a通过球轴与下旋翼主轴6b活动连接，同时下倾斜盘4a与下旋转倾斜盘4b之间通过承载件连接，承载件可选为推力球轴承，使得下旋转倾斜盘4b在转动时不带动下倾斜盘4a转动，同时下倾斜盘4a在下旋翼主轴6b上活动时能够带动下旋转倾斜盘4b同向活动；下驱动连杆4f的数量至少为3个，优选为3个或4个或6个，最优选为3个，下驱动连杆4f间隔设置在下倾斜盘4a的周侧，优选为等间距设置，下驱动连杆4f的顶部与下倾斜盘4a的周侧活动连接，每个下驱动连杆4f的底部与对应的一个下旋翼变距驱动5b的输出端连接，下旋翼变距驱动5b带动下驱动连杆4f上下往复运动，此时3个下旋翼变距驱动5b通过调节对应的下驱动连杆4f的高度来调节下倾斜盘4a的姿态，从而在承载件的作用下带动下旋转倾斜盘4b保持相同的姿态，在下旋转倾斜盘4b转动时下变距拉杆4d位于低处时拉动下导力臂4e带动下层桨夹2b转动，与此同时另一个下变距拉杆4d位于高处推动下层桨夹2b转动，使得2个下层桨夹2b反向转动，实现变距，在下倾斜盘4a姿态不变时，下旋转倾斜盘4b在转动时会将原低处的下变距拉杆4d带动至高处，同时将高处的下变距拉杆4d带动至低处，从而实现往复变距，在下旋转倾斜盘4b持续转动时实现周期变距；例如下倾斜盘4a与水平面之间的夹角为45°，此时下旋转倾斜盘4b与水平面之间的夹角同样为45°，为了方便说明，优选在下变距拉杆4d的作用下下层旋翼组件2此时同样与水平面之间的夹角同样为45°，左边的下层桨叶2a朝向左下角，右边的下层桨叶2a朝向右上角，在下层旋翼组件2从俯视看为顺时针转动时，左边的下层桨叶2a的朝向开始向上变化，由于下层桨毂2d保持水平状态，左边的下层桨毂2d与下旋转倾斜盘4b的间距逐渐减小，所以下变距拉杆4d通过推动下导力臂4e带动左边的下层桨夹2b逐渐转动，右边的下层桨叶2a的朝向开始向下变化，相反的右边的下层桨毂2d与下旋转倾斜盘4b的间距逐渐增加，所以下变距拉杆4d通过拉动下导力臂4e带动右边的下层桨夹2b与左边的下层桨夹2b反方向转动，直至下层旋翼组件2转动半圈后，左边与右边的下层桨叶2a位置和朝向交换，下层旋翼组件2再旋转半圈后恢复至开始的状态，完成一个周期的变距。

实施例2

参考图2，与实施例1不同的是，下层旋翼组件2在旋转时，下层桨毂2d会通过下变距拉杆4d带动下旋转倾斜盘4b转动，此时会使下变距拉杆4d受力较大，为了保证结构稳定，下变距拉杆4d在选择时对材质要求较高，所以优选下层旋翼变距机构4还包括下同步拉杆组件4c，下同步拉杆组件4c的顶端与下层桨毂2d连接，下同步拉杆组件4c的底端与下旋转倾斜盘4b活动连接，使得下层旋翼组件2在旋转时能够通过下同步拉杆组件4c带动下旋转倾斜盘4b同步转动，从而使得下变距拉杆4d主要用于推拉下层桨夹2b转动，完成下层旋翼组件2的变距。

实施例3

参考图3，与实施例2不同的是，动力单元7可选为电机，为了实现动力单元7同时驱动上旋翼主轴6a和下旋翼主轴6b并且使得上旋翼主轴6a和下旋翼主轴6b转动方向相反，此时传动机构还包括依次啮合的上主轴伞状齿、扭矩中继伞状齿6g和下主轴伞状齿6f；其中，上主轴伞状齿位于下主轴伞状齿6f的正上方，此时上主轴伞状齿与下主轴伞状齿6f水平设置并且相对设置，扭矩中继伞状齿6g竖直设置，此时下旋翼主轴6b的底端与上主轴伞状齿连接，上旋翼主轴6a的底端穿过上主轴伞状齿延伸至与下主轴伞状齿6f连接，动力单元7的输出端与扭矩中继伞状齿6g连接。

实施例4

参考图4，与实施例3不同的是，在此基础上，可折叠桨叶共轴双旋翼飞行器还包括有防护罩8，防护罩8主要用来对驱动单元5和动力单元7进行保护，达到防尘防水的目的，同时也能够提高使用寿命。

具体的，防护罩8设置在下层旋翼组件2的下方，驱动单元5、上主轴伞状齿、扭矩中继伞状齿6g、下主轴伞状齿6f和动力单元7都设置在防护罩8的内部，下旋翼变距驱动5b安装在防护罩8内壁的顶部，下驱动连杆4f的底端穿过防护罩8的顶部与下旋翼变距驱动5b连接，而上层旋翼总距操纵杆3a的底端同样延伸至防护罩8的内部与上旋翼变距驱动5a连接，下旋翼主轴6b穿过防护罩8的顶部与上主轴伞状齿连接，为了进一步提高防水防尘的效果，在下旋翼主轴6b与防护罩8配合的位置和下驱动连杆4f与防护罩8配合的位置设置防水套4g，防水套4g分别套接在下旋翼主轴6b与下驱动连杆4f上并与防护罩8顶部连接，提高密封性能。

实施例5

参考图5，与实施例4不同的是，为了方便可折叠桨叶共轴双旋翼飞行器在不使用时能够不占用过多的空间，上层旋翼组件1与下层旋翼组件2优选为可折叠设计，其中，上层桨夹1b与上层桨毂1d转动连接，使得上层桨夹1b能够带动上层桨叶1a向下转动翻折，达到折叠收纳的目的，同样的，下层桨夹2b与下层桨毂2d转动连接，使得下层桨夹2b能够带动下层桨叶2a向下转动翻折，实现方式例如：下层桨毂2d的端部设置顶部带有球轴的连接件，连接件沿着下层桨毂2d的横向轴线设置，连接件顶部的球轴延伸至下层桨夹2b的内部并与下层桨夹2b的内部卡接，在下层旋翼变距机构4的作用下实现下层桨夹2b向下转动，同时在下层桨夹2b底部与连接件相对的位置开设与连接件匹配的槽口，此时将下层桨夹2b向下折叠时下层桨夹2b绕连接件端部球轴的球心向下转动，连接件卡接在槽口，从而实现下层桨叶2a的折叠，上层旋翼组件1可采用相同的结构实现。

为了避免上层桨叶1a与下层桨叶2a在折叠时接触造成损坏，所以优选上层桨毂1d的长度大于下层桨毂2d的长度，而上层桨叶1a与下层桨叶2a长度相同，所以在折叠时上层桨叶1a位于下层桨夹2b的外侧，由于通常上层旋翼组件1和下层旋翼组件2长度相等，所以此时上层桨夹1b的长度小于下层桨夹2b。

Claims (10)

1.一种可折叠桨叶共轴双旋翼飞行器，其特征在于，包括上层旋翼组件（1）、下层旋翼组件（2）、上层旋翼变距机构（3）、下层旋翼变距机构（4）、驱动单元（5）、传动机构和动力单元（7），所述驱动单元（5）包括上旋翼变距驱动（5a）和下旋翼变距驱动（5b），所述传动机构包括上旋翼主轴（6a）和下旋翼主轴（6b），所述上层旋翼组件（1）设置在下层旋翼组件（2）的上方，所述下旋翼主轴（6b）套设在上旋翼主轴（6a）的外侧，所述动力单元（7）与上旋翼主轴（6a）连接带动上层旋翼组件（1）转动，动力单元（7）与下旋翼主轴（6b）连接带动下层旋翼组件（2）转动，所述上旋翼变距驱动（5a）通过上层旋翼变距机构（3）与上层旋翼组件（1）传动连接，所述下旋翼变距驱动（5b）通过下层旋翼变距机构（4）与下层旋翼组件（2）连接，所述驱动单元（5）和动力单元（7）位于均位于下层旋翼组件（2）的下方。

2.根据权利要求1所述的可折叠桨叶共轴双旋翼飞行器，其特征在于，所述上层旋翼组件（1）包括上层桨毂（1d）、设置在上层桨毂（1d）端部的上层桨夹（1b）和与上层桨夹（1b）连接的上层桨叶（1a），所述上层桨夹（1b）的数量为2个并相对设置在上层桨毂（1d）的左右两端，上层桨夹（1b）绕上层桨毂（1d）的轴线与上层桨毂（1d）转动连接，所述上层桨叶（1a）通过上层桨夹（1b）与上层桨毂（1d）转动连接；

所述上层旋翼变距机构（3）包括上层旋翼总距操纵杆（3a）、活动连接件（3b）、上变距拉杆（3c）和上导力臂（3d），所述上旋翼主轴（6a）套设在上层旋翼总距操纵杆（3a）的外侧，所述上层桨毂（1d）与上旋翼主轴（6a）的顶端连接，所述下旋翼主轴（6b）位于上层桨毂（1d）的下方，所述上层旋翼总距操纵杆（3a）的顶端穿过上层桨毂（1d）延伸至上层桨毂（1d）的上方，所述活动连接件（3b）与上层旋翼总距操纵杆（3a）的顶端活动连接，所述上变距拉杆（3c）数量为2个并与活动连接件（3b）活动连接，所述上导力臂（3d）的数量为2个，上导力臂（3d）的一端与上层桨夹（1b）连接，上导力臂（3d）的另一端与上变距拉杆（3c）的端部活动连接，2个上变距拉杆（3c）位于上层桨毂（1d）的前后两侧，所述上旋翼变距驱动（5a）与上层旋翼总距操纵杆（3a）底部连接带动上层旋翼总距操纵杆（3a）上下往复运动。

3.根据权利要求2所述的可折叠桨叶共轴双旋翼飞行器，其特征在于，所述下层旋翼组件（2）包括下层桨毂（2d）、设置在下层桨毂（2d）端部的下层桨夹（2b）和与下层桨夹（2b）连接的下层桨叶（2a），所述下层桨夹（2b）的数量为2个并相对设置在下层桨毂（2d）的左右两端，下层桨夹（2b）绕下层桨毂（2d）的轴线与下层桨毂（2d）转动连接，所述下层桨叶（2a）通过下层桨夹（2b）与下层桨毂（2d）转动连接；

所述下层旋翼变距机构（4）包括下倾斜盘（4a）、下旋转倾斜盘（4b）、下变距拉杆（4d）、下导力臂（4e）和下驱动连杆（4f），所述下层桨毂（2d）、下倾斜盘（4a）和下旋转倾斜盘（4b）自上而下依次套接在下旋翼主轴（6b）的外侧，所述下倾斜盘（4a）和下旋转倾斜盘（4b）同向设置并且均与下旋翼主轴（6b）活动连接，所述下旋转倾斜盘（4b）通过承载件与下倾斜盘（4a）同向运动并转动连接，所述下导力臂（4e）数量为2个并位于下层桨毂（2d）的前后两侧，所述下变距拉杆（4d）的数量为2个并连接在下旋转倾斜盘（4b）的相对两侧，下变距拉杆（4d）通过下导力臂（4e）与对应的下层桨夹（2b）连接，所述下驱动连杆（4f）数量为至少3个并间隔设置在下倾斜盘（4a）的周侧，所述下旋翼变距驱动（5b）与对应的下驱动连杆（4f）连接带动下倾斜盘（4a）绕下倾斜盘（4a）中心活动。

4.根据权利要求3所述的可折叠桨叶共轴双旋翼飞行器，其特征在于，所述承载件为推力球轴承。

5.根据权利要求4所述的可折叠桨叶共轴双旋翼飞行器，其特征在于，所述下层旋翼变距机构（4）还包括下同步拉杆组件（4c），所述下同步拉杆组件（4c）的顶端与下层桨毂（2d）活动连接，下同步拉杆组件（4c）的底端与下旋转倾斜盘（4b）活动连接，所述下旋转倾斜盘（4b）通过下同步拉杆组件（4c）与下层桨毂（2d）同步转动。

6.根据权利要求5所述的可折叠桨叶共轴双旋翼飞行器，其特征在于，所述上层桨夹（1b）带动上层桨叶（1a）向下转动折叠；所述下层桨夹（2b）与下层桨毂（2d）转动连接，使得下层桨夹（2b）带动下层桨叶（2a）向下转动折叠。

7.根据权利要求6所述的可折叠桨叶共轴双旋翼飞行器，其特征在于，所述上层桨叶（1a）长度与下层桨叶（2a）长度相等，所述上层桨毂（1d）的长度大于下层桨毂（2d）的长度，所述上层桨毂（1d）长度与上层桨夹（1b）长度总长和下层桨毂（2d）长度与下层桨夹（2b）长度总长相等。

8.根据权利要求7所述的可折叠桨叶共轴双旋翼飞行器，其特征在于，所述传动机构还包括依次啮合的上主轴伞状齿、扭矩中继伞状齿（6g）和下主轴伞状齿（6f），所述动力单元（7）与扭矩中继伞状齿（6g）传动连接，所述上主轴伞状齿位于下主轴伞状齿（6f）的正上方，所述下旋翼主轴（6b）与上主轴伞状齿传动连接，所述上旋翼主轴（6a）穿过上主轴伞状齿与下主轴伞状齿（6f）传动连接，所述上层旋翼总距操纵杆（3a）穿过下主轴伞状齿（6f）与上旋翼变距驱动（5a）传动连接。

9.根据权利要求8所述的可折叠桨叶共轴双旋翼飞行器，其特征在于，所述可折叠桨叶共轴双旋翼飞行器还包括防护罩（8），所述防护罩（8）套设在下旋翼主轴（6b）外侧的底部，所述动力单元（7）、上主轴伞状齿、下主轴伞状齿（6f）、扭矩中继伞状齿（6g）和驱动单元（5）均设置在防护罩（8）的内部，所述下驱动连杆（4f）的底部穿过防护罩（8）的顶部延伸至防护罩（8）的内部。

10.根据权利要求9所述的可折叠桨叶共轴双旋翼飞行器，其特征在于，所述下驱动连杆（4f）上套设有防水套（4g），所述防水套（4g）与防护罩（8）上表面连接。

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