CN114474158A - 机器人移动路径检测方法及移动平台 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机器人移动路径检测方法及移动平台，移动平台上设有测距装置，该方法包括：获取所述移动平台移动时所述测距装置测得的距离信息，所述距离信息用于指示所述测距装置到目标位置的距离，所述目标位置位于所述移动平台的移动路径上；判断所述距离信息是否发生变化；若所述距离信息发生变化，判断变化后的距离信息是否符合道路平坦判定条件；根据判定结果控制所述移动平台移动。本申请通过测距装置测得的距离信息是否发生变化以及是否符合道路平坦判定条件，可以有效提高移动平台在移动过程中对移动路径中存在的障碍和/或坑洞检测的效率和准确性，提高移动平台自动移动的安全性。

Description

机器人移动路径检测方法及移动平台

技术领域

本申请涉及道路探测的技术领域，尤其涉及一种机器人移动路径检测方法及移动平台。

背景技术

目前在智能机器人、智能移动平台领域，需要判断机器人或移动平台的移动路径上是否存在障碍物，以避免机器人或移动平台碰撞到障碍物或跌落坑洞，现有技术多数利用相机、3D点云摄像头等，通过计算机视觉、深度学习等人工智能算法对障碍物或坑洞进行检测，这些检测方法成本高，技术复杂且存在响应速度慢、可实施性低、易产生误检测等缺点，容易给机器人或移动平台带来碰撞或跌落的风险。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人移动路径检测方法及移动平台，旨在提高移动平台在移动过程中对移动路径中存在的障碍和/或坑洞检测的效率和准确性，提高移动平台自动移动的安全性。

第一方面，本申请提供一种机器人移动路径检测方法，所述机器人移动路径检测方法包括以下步骤：

获取所述移动平台移动时所述测距装置测得的距离信息，所述距离信息用于指示所述测距装置到目标位置的距离，所述目标位置位于所述移动平台的移动路径上；

判断所述距离信息是否发生变化；

若所述距离信息发生变化，判断变化后的距离信息是否符合道路平坦判定条件；

根据判定结果控制所述移动平台移动。

第二方面，本申请还提供一种移动平台，所述移动平台包括测距装置、处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中，测距装置设于所述移动平台前进方向的一侧，用于在所述移动平台移动时，对所述移动平台所处平面进行探测，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的机器人移动路径检测方法的步骤。

本申请提供一种机器人移动路径检测方法及移动平台，移动平台上设有测距装置，方法包括：获取所述移动平台移动时所述测距装置测得的距离信息，所述距离信息用于指示所述测距装置到目标位置的距离，所述目标位置位于所述移动平台的移动路径上；判断所述距离信息是否发生变化；若所述距离信息发生变化，判断变化后的距离信息是否符合道路平坦判定条件；根据判定结果控制所述移动平台移动，本申请通过判断测距装置测得的距离信息是否发生变化，且在距离信息发生变化时判断变化后的距离信息是否符合道路平坦判定条件，从而能够通过测距装置确定移动平台的移动路径上是否存在障碍和/或坑洞，降低移动平台的制造成本的同时能够对移动路径的检测具有较高的准确性和提升了移动平台对障碍和/或坑洞检测的响应效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种机器人移动路径检测方法的流程示意图；

图2为本申请一实施例提供的机器人移动路径检测方法的一场景示意图；

图3为本申请另一实施例提供的机器人移动路径检测方法的一场景示意图；

图4为本申请一实施例涉及的移动平台的结构示意框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本申请实施例提供一种机器人移动路径检测方法及移动平台。其中，该机器人移动路径检测方法可应用于移动平台中，其中，移动平台可以用于执行任务，任务包括但不限于移动平台的之间的通讯，例如某一移动平台控制另一移动平台进行移动及执行对应的任务。智能网络协同控制方面的应用，如复杂场景下移动平台的自主定位和导航技术以实现地形、环境勘察，多个移动平台运输物体、对物体进行拼接、拿取物体、摆放物体等。

例如，A1移动平台可以移动至B点拿取第一物体，并将第一物体运输至C点，于此同时，A2移动平台移动至D点拿取第二物体，并将第二物体运输至C点，在C点通过E机器人(组装机器人)对第一物体和第二物体进行拼接，从而得到目标物体，以实现移动平台的智能网络协同控制的应用。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参照图1，图1为本申请的实施例提供的一种机器人移动路径检测方法的流程示意图。

如图1所示，该机器人移动路径检测方法包括步骤S101至步骤S104。

步骤S101、获取所述移动平台移动时所述测距装置测得的距离信息，所述距离信息用于指示所述测距装置到目标位置的距离，所述目标位置位于所述移动平台的移动路径上。

示例性的，在移动平台上设有测距装置，其中，测距装置可以用于测量测距装置至目标位置的距离，以得到距离信息，可以理解的，目标位置位于移动平台的移动路径上，从而移动平台能够通过测得的距离信息确定移动路径上是否存在障碍和/或坑洞。

示例性的，测距装置可以设于移动平台前进方向的一侧，以使测距装置能够对目标位置进行测距；也可以设于移动平台上的任意位置，在移动平台开始移动时测距装置能够转动至移动平台前进方向的一侧，并对目标位置进行测距。

例如，在移动平台的移动路径上，目标位置可以距移动平台在移动路径上当前位置的3m，以使移动平台能够通过测距装置确定目标位置是否平坦，从而能够安全通过。可以理解的，上述当前位置与目标位置相距的距离为举例说明，并不对移动路径上的目标位置予以限定。

步骤S102、判断所述距离信息是否发生变化。

示例性的，通过测距装置测得距离信息后，可以通过判断距离信息是否发生变化从而确定目标位置上是否存在障碍和/或坑洞。并通过确定目标位置上是否存在障碍和/或坑洞后，能够控制移动平台的移动，使移动平台在移动过程中能够安全移动。

在一些实施例中，所述判断所述距离信息是否发生变化，包括：若当前时刻获取到的距离信息与上一时刻获取到的距离信息不相同，确定所述距离信息发生变化。

示例性的，在移动平台按照移动路径的移动过程中，测距装置持续进行距离的测量，以使移动平台能够获取到测得的距离信息，且当目标位置存在障碍或坑洞时，如图2、3所示，测得的距离信息会发生变化，从而能在测得的距离信息测得的距离信息发生变化时，确定目标位置存在障碍或坑洞。

例如，移动平台在当前时刻测得的距离信息为85cm，且在当前时刻的上一时刻测得的距离信息为80cm，当前时刻与当前时刻的上一时刻测得的距离信息不相同，可以确定距离信息发生了变化。

可以理解的，由于测距装置或其他原因，在获取测得的距离信息时可能会存在误差，而造成当前时刻对应的距离信息和当前时刻的上一时刻对应的距离信息不相同，但在这种情况下，目标位置可能并没有存在障碍或坑洞，只是测距装置测量造成的误差，需要将这种会出现误差的情况进行分析，从而提升对障碍或坑洞检测的准确性。

在另一些实施例中，判断所述距离信息是否发生变化还可以是通过预设的距离信息与当前测得的距离信息进行比较，从而确定距离信息是否发生变化。

示例性的，预设的距离信息可以是在移动平台正常移动时，测距装置测得的距离信息，并将该距离信息作为预设的距离信息存储与移动平台中。

在移动平台执行任务并进行移动的过程中，获取当前测得的距离信息，并将当前测得的距离信息与预设的距离信息比较，若当前测得的距离信息与预设的距离信息相同，可以认为距离信息没有变化；若当前测得的距离信息与预设的距离信息不相同，则认为距离信息发生变化。

可以理解的，上述判断距离信息是否发生变化的两种实施方式还可以组合使用，本申请不予限定。

步骤S103、若所述距离信息发生变化，判断变化后的距离信息是否符合道路平坦判定条件。

示例性的，若获取到的距离信息发生变化，具体的，可以是当前时刻获取到的距离信息与上一时刻获取到的距离信息不相同，则认为获取到的距离信息发生变化。判断变化后的距离信息是否符合道路平坦判定条件，从而确定目标位置上是否存在障碍或坑洞，以保证移动平台移动过程中的安全。

可以理解的，由于测距装置可能会存在测量误差而导致距离信息发生变化，在此，将变化后的距离信息与预设的道路平台判定条件进行判断，在变化后的距离信息符合预设的道路平台判定条件时，认为目标位置不存在障碍或坑洞。从而避免测距装置的测量误差而导致的误判断情况，提高对障碍和/或坑洞检测的准确性。

示例性的，道路平坦判定条件可以包括以下至少一项：变化后的距离信息持续的时间与预设时长阈值的关系；变化后的距离信息和未发生变化的距离信息的距离差值与第一预设差值阈值的关系。可以判断变化后的距离信息是否符合道路平坦判定条件，从而确定目标位置是否存在障碍或坑洞。

在一些实施例中，所述判断变化后的距离信息是否符合道路平坦判定条件，包括：在变化后的距离信息持续时长大于或等于预设时长阈值时，判定变化后的距离信息未符合道路平坦判定条件。

示例性的，当确定距离信息发生变化后，可以获取变化后的距离信息持续的时长，从而根据变化后的距离信息持续时长与预设时长阈值比较，并在变化后的距离信息持续时长大于或等于预设时长阈值时，确定未符合道路平坦判定条件，也即是目标位置存在障碍或坑洞。

在变化后的距离信息持续时长小于预设时长阈值时，判定变化后的距离信息符合道路平坦判定条件。

示例性的，若变化后的距离信息持续时长小于预设时长阈值，也即是变化后的距离信息持续时长较短，可以认为是测距装置的测量误差，判定变化后的距离信息符合道路平坦判定条件，也即是目标位置不存在障碍或坑洞。

例如，在当前时刻距离信息变化为85cm，获取距离信息为85cm的持续时长，若距离信息为85cm的持续时长为3s，且预设时长阈值为1s，可以认为该距离信息未符合道路平坦判定条件，目标位置存在障碍或坑洞；若距离信息为85cm的持续时长为0.5s，且预设时长阈值为1s，则认为该距离信息符合道路平坦判定条件，目标位置不存在障碍或坑洞。

需要说明的是，上述距离信息、持续时长及预设时长阈值的具体数值均为举例说明，并不对本申请的距离信息、持续时长及预设时长阈值予以限定，可以根据实际需求进行上述数值的设置。

通过确定变化后的距离信息的持续时长与预设时长阈值的大小，从而确定变化后的距离信息是否符合道路平坦判定条件，可以避免由于测量装置测量误差产生的误判断情况，从而提升移动平台检测障碍和/或坑洞的准确性。

在一些实施例中，所述预设时长阈值与所述移动平台的当前速度负相关。

示例性的，由于测量装置在进行距离探测时，移动平台是处于移动状态的，因此，为了提高检测的准确性，可以设置预设时长阈值与移动平台的当前速度负相关，从而实现自动化的障碍或坑洞检测，并能够提升检测的准确性。

例如，在移动平台的当前速度较快时，且坑洞较小时，测量装置扫描过坑洞的时间较短，因而变化后的距离信息持续时长会较短，这种情况下预设时长阈值不宜设置过久，以避免误判断的情况发生。

在一些实施例中，所述判断变化后的距离信息是否符合道路平坦判定条件，包括：根据所述变化后的距离信息和未发生变化的距离信息确定距离差值；在所述距离差值大于或等于第一预设差值阈值时，判定变化后的距离信息未符合道路平坦判定条件；在所述距离差值小于第一预设差值阈值时，判定变化后的距离信息符合道路平坦判定条件。

示例性的，计算变化后的距离信息和未发生变化的距离信息之间的差值，以得到距离差值，并通过距离差值与第一预设差值阈值比较，以确定变化后的距离信息是否符合道路平坦判定条件。

例如，在距离差值大于或等于第一预设差值阈值时，可以认为变化后的距离信息未符合道路平坦条件，也即是目标位置存在障碍或坑洞；在距离差值小于第一预设差值阈值时，则认为变化后的距离信息符合道路平坦条件，也即是目标位置不存在障碍或坑洞。

示例性的，还可以通过距离差值确定目标位置是存在障碍物还是坑洞，例如，计算距离差值时，将变化后的距离信息减去未发生变化的距离信息，得到距离差值，在该情况下，在距离差值大于零且判定变化后的距离信息未符合道路平坦判定条件时，可以认为目标位置存在障碍物；在距离差值小于零且判定变化后的距离信息未符合道路平坦判定条件时，可以认为目标位置存在坑洞。

可以理解的，因上述所描述的情况得到的距离差值会存在大于零和小于零两种情况，因而第一预设差值阈值也会存在对应的大于零和小于零的两种情况，以与匹配距离差值的情况，或第一预设差值阈值为一绝对值，将距离差值的绝对值与第一预设差值阈值进行比较，从而能够使移动平台判断出目标位置存在障碍物还是存在坑洞。

步骤S104、根据判定结果控制所述移动平台移动。

示例性的，可以根据变化后的距离信息是否符合道路平坦判定条件的判定结果，控制移动平台移动，从而实现移动平台在移动时自动化对移动路径障碍/坑洞检测以避免移动平台发生碰撞或跌落的情况。

示例性的，在判定变化后的距离信息符合道路平坦判定条件时，可以控制移动平台按照当前速度继续按照当前移动路径进行移动。以实现移动平台的自动化移动控制。

在一些实施例中，所述根据判定结果控制所述移动平台移动，包括：根据判定结果降低所述移动平台的移动速度；或者根据判定结果控制所述移动平台停止移动。

示例性的，在判定变化后的距离信息未符合道路平坦判定条件时，可以降低移动平台的移动速度或者控制移动平台停止移动。

可以理解的，在降低移动平台的移动速度后，可以控制移动平台按照原移动路径继续进行移动，也可以控制移动平台切换移动路径，按照切换后的移动路径移动；而在控制移动平台停止移动这种情况下，需切换移动路径，并使移动平台按照切换后的移动路径移动。

具体的，在判定变化后的距离信息未符合道路平坦判定条件且判定目标位置存在坑洞时，若在坑洞不大的情况下可以降低移动平台的移动速度并使移动平台按照当前移动路径移动，以使移动平台通过坑洞时不会产生较大的颠簸对移动平台造成影响，同理，在判定变化后的距离信息未符合道路平坦判定条件且判定目标位置存在障碍物时，若障碍物不高且障碍物能被移动平台碾压过的情况下可以降低移动平台的移动速度并使移动平台按照当前移动路径移动，以使移动平台碾压过障碍物时不会产生较大的颠簸对移动平台造成影响。

可以理解的，在判定变化后的距离信息未符合道路平坦判定条件且判定目标位置存在障碍物/坑洞时，若障碍物太高/坑洞太大而导致移动平台无法通过时，控制移动平台停止移动。且可以在控制移动平台停止移动后，切换移动平台的移动路径，以使移动平台按照切换后的移动路径移动，从而达到避开障碍物/坑洞的目的。

在一些实施例中，所述根据判定结果控制所述移动平台移动，包括：在所述变化后的距离信息中的第一距离数值小于未变化的距离信息中的第二距离数值，且变化后的距离信息未符合道路平坦判定条件时，控制所述移动平台停止移动。

示例性的，确定变化后的距离信息中的第一距离数值，以及确定未变化的距离信息中的第二距离数值，在第一距离数值小于第二距离数值且变化后的距离信息未符合道路平坦判定条件时，控制移动平台停止移动。

可以理解的，第一距离数值若小于第二距离数值，并在变化后的距离信息为符合道路平坦判定条件，例如变化后的距离信息的持续时长大于或等于预设时长阈值，可以认为目标位置上存在障碍物，控制移动平台停止移动。

可以理解的，控制移动平台停止移动后，可以切换移动平台的移动路径，以使移动平台按照切换后的移动路径移动以继续执行任务。

在另一些实施方式中，第一距离数值若小于第二距离数值，并在变化后的距离信息为符合道路平坦判定条件，例如变化后的距离信息的持续时长大于或等于预设时长阈值，可以认为目标位置上存在障碍物，计算第一距离数值与第二距离数值的差值，若第一距离数值与第二距离数值的差值小于第三预设差值阈值时，降低移动平台的移动速度。

示例性的，通过计算第一距离数值和第二距离数值的差值，从而确定移动平台能否碾压过障碍物，若确定第一距离数值与第二距离数值的差值小于第三预设差值阈值，则认为移动平台能够碾压过障碍物，无需改变移动平台的移动路径，降低移动平台的移动速度以通过障碍物。其中，第三预设差值阈值应当大于第一预设差值阈值，以提高对障碍物的检测精确度，以及是否要切换移动路径的判断精确性。

在另一些实施中，所述根据判定结果控制所述移动平台移动，包括：在所述第一距离数值大于所述第二距离数值时，计算所述第一距离数值和第二距离数值的差值；且在所述差值大于第二预设差值阈值时，控制所述移动平台停止移动，其中，所述第二预设差值阈值大于所述第一预设差值阈值。

示例性的，在第一距离数值大于第二距离数值时，计算第一距离数值与第二距离数值的差值，并在差值大于第二预设差值阈值时，控制移动平台停止移动。其中，第二预设差值阈值大于第一预设差值阈值。

可以理解的，第一距离数值若大于第二距离数值，并根据第一距离数值和第二距离数值计算得到的差值大于第二预设差值阈值时，可以认为变化后的距离信息未符合道路平坦判定条件，从而可以认为目标位置上存在坑洞，且移动平台无法通过该坑洞，因此控制移动平台停止移动。

可以理解的，计算得到的差值大于第二差值阈值时，可以进行变化后的距离信息的持续时长是否大于或等于预设时长阈值的判断，从而确定变化后的距离信息是否符合道路平坦判定条件，以提升检测的准确性。

可以理解的，控制移动平台停止移动后，可以切换移动平台的移动路径，以使移动平台按照切换后的移动路径移动以继续执行任务。

在又一些实施中，所述根据判定结果控制所述移动平台移动，包括：在所述第一距离数值大于所述第二距离数值时，计算所述第一距离数值和第二距离数值的差值；且在所述差值大于第一预设差值阈值并小于所述第二预设差值阈值时，降低所述移动平台的移动速度。

示例性的，在第一距离数值大于第二距离数值时，计算第一距离数值与第二距离数值的差值，并在差值大于第一预设差值阈值并小于所述第二预设差值阈值时，降低移动平台的移动速度。其中，第二预设差值阈值大于第一预设差值阈值。

可以理解的，第一距离数值若大于第二距离数值，并根据第一距离数值和第二距离数值计算得到的差值大于第一预设差值阈值并小于所述第二预设差值阈值时，可以认为变化后的距离信息未符合道路平坦判定条件，从而可以认为目标位置上存在坑洞，但移动平台可以通过该坑洞，因此降低移动平台的移动速度，以使在移动平台通过坑洞时减少颠簸造成的影响。

通过上述对障碍物/坑洞的检测，以及确定移动平台是否能够路过障碍物/坑洞，可以提高移动平台对移动路径上的障碍物/坑洞检测的准确性，以及移动平台自动移动时的智能化程度。

在一些实施例中，所述测距装置包括单点激光雷达，且所述单点激光雷达发射激光时的光束方向与所述移动平台的前进方向呈夹角设置。

示例性的，单点激光雷达只发射一束激光，用于测量点到点的距离，无需使用单线激光雷达和/或多线激光雷达，从而能够降低移动平台的制造成本的同时能够对目标位置存在的障碍物/坑洞反应及时，以避免移动平台碰撞或跌落。

示例性的，由于需要单点激光雷达发射的激光能够照射到移动平台的移动路径上的目标位置，因此单点激光雷达发射的激光束与移动平台的前进方向呈夹角设置，且角度小于90度。

在一些实施例中，所述单点激光雷达发射激光时的光束方向与所述移动平台前进方向之间的夹角大小与所述单点激光雷达与所述移动平台所处平面之间的距离正相关。

可以理解的，在单点激光雷达设于移动平台上的不同高度时，其发射的激光光束与移动平台前进方向的夹角也会不相同。其中，高度用于指示单点激光雷达距离移动平台所处平面的距离。

具体的，单点激光雷达设于移动平台上的高度与单点激光雷达发射的激光光束与移动平台前进方向的夹角大小正相关，以使单点激光雷达能够照射到目标位置，以确定目标位置是否存在障碍物/坑洞。

上述实施例提供的机器人移动路径检测方法，通过获取所述移动平台移动时所述测距装置测得的距离信息，所述距离信息用于指示所述测距装置到目标位置的距离，所述目标位置位于所述移动平台的移动路径上；判断所述距离信息是否发生变化；若所述距离信息发生变化，判断变化后的距离信息是否符合道路平坦判定条件；根据判定结果控制所述移动平台移动。可以降低移动平台的制造成本，以及提高移动平台对移动路径检测的精确性和效率，从而提高移动平台移动时的安全性。

请参阅图4，图4为本申请实施例提供的一种移动平台的结构示意性框图。

如图4所示，移动平台包括存储器201、处理器202、测距装置203。

其中，测距装置203设于所述移动平台，用于在所述移动平台移动时，对所述移动平台的移动路径进行探测。

存储器201可以包括非易失性存储介质和内存储器。

非易失性存储介质可存储计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器202执行任意一种机器人移动路径检测方法。

处理器202用于提供计算和控制能力，支撑移动平台的运行。

存储器201为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器202执行时，可使得处理器202执行任意一种机器人移动路径检测方法。

本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的移动平台的限定，具体的移动平台可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：

获取所述移动平台移动时所述测距装置测得的距离信息，所述距离信息用于指示所述测距装置到目标位置的距离，所述目标位置位于所述移动平台的移动路径上；

判断所述距离信息是否发生变化；

若所述距离信息发生变化，判断变化后的距离信息是否符合道路平坦判定条件；

根据判定结果控制所述移动平台移动。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述机器人移动路径检测方法的具体工作过程，可以参考前述机器人移动路径检测方法的实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本申请机器人移动路径检测方法的各个实施例。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的移动平台的内部存储单元，例如所述移动平台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述移动平台的外部存储设备，例如所述移动平台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人移动路径检测方法，其特征在于，应用于移动平台，所述移动平台上设有测距装置，所述方法包括：

获取所述移动平台移动时所述测距装置测得的距离信息，所述距离信息用于指示所述测距装置到目标位置的距离，所述目标位置位于所述移动平台的移动路径上；

判断所述距离信息是否发生变化；

若所述距离信息发生变化，判断变化后的距离信息是否符合道路平坦判定条件；

根据判定结果控制所述移动平台移动。

2.如权利要求1所述的机器人移动路径检测方法，其特征在于，所述判断变化后的距离信息是否符合道路平坦判定条件，包括：

在变化后的距离信息持续时长大于或等于预设时长阈值时，判定变化后的距离信息未符合道路平坦判定条件；

在变化后的距离探测信息持续时长小于所述预设时长阈值时，判定变化后的距离信息符合道路平坦判定条件。

3.如权利要求2所述的机器人移动路径检测方法，其特征在于，所述预设时长阈值与所述移动平台的当前移动速度负相关。

4.如权利要求1所述的机器人移动路径检测方法，其特征在于，所述判断变化后的距离信息是否符合道路平坦判定条件，包括：

根据所述变化后的距离信息和未发生变化的距离信息确定距离差值；

在所述距离差值大于或等于第一预设差值阈值时，判定变化后的距离信息未符合道路平坦判定条件；

在所述距离差值小于第一预设差值阈值时，判定变化后的距离信息符合道路平坦判定条件。

5.如权利要求1-4任一项所述的机器人移动路径检测方法，其特征在于，所述根据判定结果控制所述移动平台移动，包括：

根据判定结果降低所述移动平台的移动速度；或者

根据判定结果控制所述移动平台停止移动。

6.如权利要求4所述的机器人移动路径检测方法，其特征在于，所述根据判定结果控制所述移动平台移动，包括以下其中一项：

在所述变化后的距离信息中的第一距离数值小于未变化的距离信息中的第二距离数值，且变化后的距离信息未符合道路平坦判定条件时，控制所述移动平台停止移动；

在所述第一距离数值大于所述第二距离数值时，计算所述第一距离数值和第二距离数值的差值；且在所述差值大于第二预设差值阈值时，控制所述移动平台停止移动，其中，所述第二预设差值阈值大于所述第一预设差值阈值；

在所述第一距离数值大于所述第二距离数值时，计算所述第一距离数值和第二距离数值的差值；且在所述差值大于第一预设差值阈值并小于所述第二预设差值阈值时，降低所述移动平台的移动速度。

7.如权利要求1所述的机器人移动路径检测方法，其特征在于，所述判断所述距离信息是否发生变化，包括：

若当前时刻获取到的距离信息与上一时刻获取到的距离信息不相同，确定所述距离信息发生变化。

8.如权利要求1-4任一项所述的机器人移动路径检测方法，其特征在于，所述测距装置包括单点激光雷达，且所述单点激光雷达发射激光时的光束方向与所述移动平台前进方向呈夹角设置。

9.如权利要求8所述的机器人移动路径检测方法，其特征在于，所述单点激光雷达发射激光时的光束方向与所述移动平台前进方向之间的夹角大小与所述单点激光雷达与所述移动平台所处平面之间的距离正相关。

10.一种移动平台，其特征在于，所述移动平台包括测距装置、存储器和处理器；

所述测距装置，设于所述移动平台，用于在所述移动平台移动时，对所述移动平台的移动路径进行探测；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述的计算机程序并在执行所述的计算机程序时实现如权利要求1至9任一项所述的机器人移动路径检测方法。

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