CN114463489A - 一种优化无人机航线的倾斜摄影建模系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种优化无人机航线的倾斜摄影建模系统及方法，包括：S1：规划并拟合待测区域一次高度不变的正射拍摄航线；S2：根据正射拍摄航线规划至少四次倾斜拍摄航线；S3：在倾斜拍摄航线上设置预设拍摄点；S4：按照倾斜拍摄航线，在预设拍摄点进行遮挡测试，对因遮挡产生盲区的拍摄点，进行规避尝试，规避遮挡消失点并记录遮挡消失点；S5：对预设拍摄点和遮挡消失点进行拍摄结果重合度验算，验算结果满足建模要求，进行S7，不满足要求，进行S6；S6：对重合度不满足建模要求的区域，在区域中插入新的拍摄点作为倾斜拍摄航线上的预设拍摄点，重复S1‑S5；S7：生成最短航线及拍摄规划完成飞行拍摄任务。

Description

一种优化无人机航线的倾斜摄影建模系统及方法

【技术领域】

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种优化无人机航线的倾斜摄影建模系统及方法。

【背景技术】

倾斜摄影技术是全球摄影测量领域近十几年发展起来的一项高新技术，它颠覆了以往正射影像只能从垂直角度拍摄的局限，通过在同一飞行平台上搭载多台传感器，同时从一个垂直及四个倾斜等五个不同的角度采集影像，呈现了符合人眼视觉的直观真实世界。它不仅能够真实地反映地物情况，高精度地获取物方纹理信息，还可通过先进的定位、融合、建模等技术，生成真实的三维城市模型。该技术在全球已经广泛应用于应急救援、城市规划、测绘测量等行业。

随着近年来自然灾害频发，国家和人民财产遭受了一定的损失。当前倾斜摄影技术在应急救援中也越来越得到深入应用，为消防救援指挥及时掌握灾害现场的建筑“样貌”和特征提供了技术手段，从而大大增加救援的成功率，同时，也大大降低国家和人民财产的损失。目前，有人提出一种一高效倾斜摄影采集影像方法，解决了人为判断、设置导致的拍摄影像质量差、不准确地技术，以及针对不同地形进行拍摄时，拍摄影像不能契合多种地形拍摄要求的技术问题，产生了提升拍摄质量、拍摄效率的技术效果。但是此方法依旧是采用通常的同高度、均分布航线的摄影方式，还是会存在拍摄盲点，建模效果不理想的情况；有人提出一种融合高度和光谱信息的倾斜摄影数据建筑物自动提取方法，即应用数字表面模型DSM和数字正射影像DOM，融合高度与光谱信息，实现了基于倾斜摄影数据的建筑物自动提取。但是此方法并没有从根本上解决图像采集的问题，仅仅是优化了已有的图像信息自动提取效率；有人提出一种倾斜摄影无人机测绘系统及装置，能够将户外测绘系统进行高度集成，适应户外测绘。但是同样的设定同高度、均分布航线的摄影方式，依旧存在模型空洞现象；有人提出一种圆环式倾斜拍摄方法和系统，可以多个角度对地面进行倾斜拍摄，从而可以丰富三维模型重建图像信息。但是只是单纯的解决的拍摄角度的问题，并没有针对不同高度的建筑物进行高度自适应调整，没有彻底解决拍摄盲区的问题，另外，因为采用增加拍摄的次数，多重合拍摄图像还增加了成本；有人提出一种基于倾斜模型与激光点云数据融合的三维建模方法和系统，即在倾斜摄影测量数据的基础上，融合机载激光雷达移动测量系统获取的建筑立面点云数据，共同构建城市建筑三维模型，有效地解决了模型一定程度上的拉花、空洞、变形问题。但是机载激光雷达设备昂贵，并且两种数据融合难度大、时间长，无法满足消防应急救援的实战需要。

因此，有必要研究一种优化无人机航线的倾斜摄影建模系统及方法来应对现有技术的不足，以解决或减轻上述一个或多个问题。

【发明内容】

有鉴于此，本发明提供了一种优化无人机航线的倾斜摄影建模系统及方法，加快了三维建模的速度，提升了建模的质量，为消防应急救援赢得了宝贵的救援时间，真正为挽救人民群众生命及挽回国家、人民财产损失助力。优化航线、快速建模、满足实战。

一方面，本发明提供一种优化无人机航线的倾斜摄影建模方法，所述倾斜摄影建模方法包括以下步骤：

S1：规划并拟合待测区域一次高度不变的正射拍摄航线；

S2：根据正射拍摄航线规划至少四次倾斜拍摄航线；

S3：在倾斜拍摄航线上设置预设拍摄点；

S4：按照倾斜拍摄航线，在预设拍摄点进行遮挡测试，对因遮挡产生盲区的拍摄点，进行规避尝试，规避遮挡消失点并记录遮挡消失点；

S5：对预设拍摄点和遮挡消失点进行拍摄结果重合度验算，验算结果满足建模要求，进行S7，不满足要求，进行S6；

S6：对重合度不满足建模要求的区域，在区域中插入新的拍摄点作为倾斜拍摄航线上的预设拍摄点，重复S1-S5；

S7：对预设拍摄点和遮挡消失点进行集合，重新生成最短航线及拍摄规划，并操控无人机沿该规划完成飞行拍摄任务，拍摄结果交由建模平台完成三维倾斜建模。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述S1具体为：

S11：对待测区域已有高程图的，进行S3,对待测区域没有高程图的进行S2；

S12：在原位正射扫描待测区域，生成影像照片并使用测距工具测绘出该区域高程图：

S13：使用高程图对已生成的同一海拔高度均匀分布的航线，进行高度拟合，获取高度不变的一次正射拍摄航线。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述S2具体为：使用高程图对已生成的同一海拔高度均匀分布的航线，进行高度拟合，对待测区域从统一海拔高度进行前后左右四次倾斜拍摄。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述S4中规避尝试方法具体为：沿拍摄角度垂直方向斜向升高，或在原飞行高度上沿前向，左前、右前方向，按固定距离进行重复尝试计算，直到遮挡消失为止。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述S3中拍摄点信息包括拍摄点位置、拍摄点高度和拍摄角度。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述S6中插入新的拍摄点的方法具体为：根据前一拍摄点的空间位置以及遮挡区域的相对于前一拍摄点的角度和方向，进行前向偏移、左向偏移或后向偏移。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述S5中拍摄结果重合度验算方法具体为：将拍摄点所采集的图片信息进行三维建模，同时与拍摄区域进行重合度比对，满足拍摄区域与所建三维模型在位置、高度和角度重合。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述S7中重新生成最短航线及拍摄规划方法具体为：通过三维空间最短路径算法，在空间计算连续两个空间拍摄点的距离，得到拍摄最优路径，在无人机上预设生成的最短航线和拍摄的顺序、高度、角度信息，操控无人机沿该规划完成飞行拍摄任务，拍摄结果交由建模平台完成三维倾斜建模。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种优化无人机航线的倾斜摄影建模系统，所述倾斜摄影建模系统包括：

航线拟合模块，用于规划并拟合待测区域一次高度不变的正射拍摄航线和四次倾斜拍摄航线；

拍摄点预设模块，用于在倾斜拍摄航线上设置预设拍摄点和插入新的拍摄点作为新的预设拍摄点；

盲区测试模块，用于按照倾斜拍摄航线，在预设拍摄点进行遮挡测试，对因遮挡产生盲区的拍摄点，进行规避尝试，规避遮挡消失点并记录遮挡消失点；

重合度验算模块，用于对预设拍摄点和遮挡消失点进行拍摄结果重合度验算；

航线生成及建模模块，用于对预设拍摄点和遮挡消失点进行集合，通过三维空间最短路径算法，重新生成最短航线及拍摄规划，并操控无人机沿该规划完成飞行拍摄任务，拍摄结果交由建模平台完成三维倾斜建模。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种可读存储介质，包括：存储器，所述存储器存储有程序；处理器，所述处理器执行所述程序时实现任一项所述的倾斜摄影建模方法。

与现有技术相比，本发明可以获得包括以下技术效果：本发明借助无人机、倾斜摄影、三维建模等技术，实现无人机航线的飞行高度根据地面高度自适应调整；选取的拍摄点，在保证照片覆盖率的同时，也主动规避因高度差形成的拍摄盲区。不仅能提升无人机拍摄照片的质量，同时还能有效降低拍摄照片的数量，从而减少无人机飞行任务的时间，以及后期合成建模的时间；同时由于减少了拍摄盲区，最终建立的三维模型的细节及真实还原度也得到大幅提升，能够最大限度的还原真实场景，为消防应急救援提供了有力的安全保障。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有技术效果。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明一个实施例提供的倾斜摄影建模方法的逻辑流程图；

图2是本发明一个实施例提供的倾斜摄影建模方法的整体流程图。

【具体实施方式】

为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

本发明提供一种优化无人机航线的倾斜摄影建模方法，所述倾斜摄影建模方法包括以下步骤：

S1：规划并拟合待测区域一次高度不变的正射拍摄航线；

S2：根据正射拍摄航线规划至少四次倾斜拍摄航线(四次数量的依据为倾斜摄影从垂直(高度)、前后左右(四次)拍摄采集信息)；

S3：在倾斜拍摄航线上设置预设拍摄点；拍摄点的预设要求为使用高程图对已生成的同一海拔高度均匀分布的航线，进行高度拟合，使得无人机拍摄点和拍摄对象保持相对高度不变，比如设定相对高度为30米。

基于以上高度，然后根据拍摄区域与无人机摄像机的相对角度和方向预设拍摄点，尽量保障80％以上区域能覆盖到；

S4：按照倾斜拍摄航线，在预设拍摄点进行遮挡测试，对因遮挡产生盲区的拍摄点，进行规避尝试，规避遮挡消失点并记录遮挡消失点，遮挡测试为通过不停的调整位置、角度和方向来最大限度的保障拍摄区域能够完全拍摄到，直到待拍摄区域无盲区；

S5：对预设拍摄点和遮挡消失点进行拍摄结果重合度验算，验算结果满足建模要求，进行S7，不满足要求，进行S6；

S6：对重合度不满足建模要求的区域，在区域中插入新的拍摄点作为倾斜拍摄航线上的预设拍摄点，重复S1-S5；

S7：对预设拍摄点和遮挡消失点进行集合，重新生成最短航线及拍摄规划，并操控无人机沿该规划完成飞行拍摄任务，拍摄结果交由建模平台完成三维倾斜建模。

在获取拍摄结果的基础上，建模编辑器平台搭建基础模型，对拍摄图像坐标信息进行提取分析，建立精准的建筑二维信息，通过对建筑二维信息的层高处理，架构起带有基本特征的室内外三维框架图信息，包括墙体、门和窗等基础信息，最终完成拍摄区域的三维倾斜建模。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述S1具体为：

S11：对待测区域已有高程图的，进行S3,对待测区域没有高程图的进行S2；

S12：在原位正射扫描待测区域，生成影像照片并使用测距工具测绘出该区域高程图；

高程图用来表示某一区域海拔高低(即高程)的图纸，通过无人机正射扫描拍摄区域，在生成影像照片的同时，使用测距工具测绘出该区域高程图。

S13：使用高程图对已生成的同一海拔高度均匀分布的航线，进行高度拟合，获取高度不变的一次正射拍摄航线。

所称的航线拍摄点的确定，每个拍摄点对应所拍摄区域，拍摄点的确定是基于高程图及无待拍摄区域无遮挡和无盲区。

所述S2具体为：使用高程图对已生成的同一海拔高度均匀分布的航线，进行高度拟合，对待测区域从统一海拔高度进行前后左右四次倾斜拍摄。

所述S4中规避尝试方法具体为：沿拍摄角度垂直方向斜向升高，或在原飞行高度上沿前向，左前、右前方向，按固定距离进行重复尝试计算，直到遮挡消失为止。

所述S3中拍摄点信息包括拍摄点位置、拍摄点高度和拍摄角度。

所述S6中插入新的拍摄点的方法具体为：根据前一拍摄点的空间位置以及遮挡区域的相对于前一拍摄点的角度和方向，进行前向偏移、左向偏移或后向偏移。

所述S5中拍摄结果重合度验算方法具体为：将拍摄点所采集的图片信息进行三维建模，同时与拍摄区域进行重合度比对，满足拍摄区域与所建三维模型在位置、高度和角度重合。

所述S7中重新生成最短航线及拍摄规划方法具体为：通过三维空间最短路径算法，在空间计算连续两个空间拍摄点的距离，得到拍摄最优路径，在无人机上预设生成的最短航线和拍摄的顺序、高度、角度信息，操控无人机沿该规划完成飞行拍摄任务，拍摄结果交由建模平台完成三维倾斜建模。

本发明还提供一种优化无人机航线的倾斜摄影建模系统，所述倾斜摄影建模系统包括：

航线拟合模块，用于规划并拟合待测区域一次高度不变的正射拍摄航线和四次倾斜拍摄航线；

拍摄点预设模块，用于在倾斜拍摄航线上设置预设拍摄点和插入新的拍摄点作为新的预设拍摄点；

盲区测试模块，用于按照倾斜拍摄航线，在预设拍摄点进行遮挡测试，对因遮挡产生盲区的拍摄点，进行规避尝试，规避遮挡消失点并记录遮挡消失点；

重合度验算模块，用于对预设拍摄点和遮挡消失点进行拍摄结果重合度验算；

航线生成及建模模块，用于对预设拍摄点和遮挡消失点进行集合，通过三维空间最短路径算法，重新生成最短航线及拍摄规划，并操控无人机沿该规划完成飞行拍摄任务，拍摄结果交由建模平台完成三维倾斜建模。

本发明还提供一种可读存储介质，包括：存储器，所述存储器存储有程序；处理器，所述处理器执行所述程序时实现任一项所述的倾斜摄影建模方法。

实施例1：

本发明提出一种优化无人机航线的倾斜摄影建模系统及方法。具体流程如图1和图2所示，使用高程图对已生成的同一海拔高度均匀分布的航线，进行高度拟合，使得无人机拍摄点和拍摄对象保持相对高度不变，比如设定相对高度为30米。对经过高度拟合算法航线上的每个拍摄点，根据拍摄点位置、高度和拍摄角度，在高程图中进行遮挡测试，对因遮挡产生盲区的拍摄点，进行规避尝试，具体可沿拍摄角度垂直方向斜向升高，或在原飞行高度上沿前向，左前、右前方向，按固定距离进行重复尝试计算，直到遮挡消失为止。在此基础上，对经过高度拟合和盲区测试的拍摄点，进行拍摄结果重合度验算，对重合度不满足建模要求的区域，在区域中插入新的拍摄点，并对新插入的拍摄点重复高度拟合、盲区测试及重合度验算，直到所有拍摄点都满足要求，有效规避了倾斜摄影存在的拉花、空洞、变形问题。对以上3步形成的拍摄点集合，通过三维空间最短路径算法，重新生成最短航线及拍摄规划，并操控无人机沿该规划完成飞行拍摄任务，拍摄结果交由建模平台完成三维倾斜建模，大大减低了飞行次数，减少了飞行成本。同时，加快了三维建模的速度，提升了建模的质量，为消防应急救援赢得了宝贵的救援时间，真正为挽救人民群众生命及挽回国家、人民财产损失助力。优化航线、快速建模、满足实战。

例如对某省市的4A级景点进行倾斜建模拍摄，景区中可能存在各自类型的建筑或者游乐设施。使用景区高程图对已生成的同一海拔高度均匀分布的航线，进行高度拟合，使得无人机拍摄点和拍摄对象保持相对高度不变，根据拍摄景点的所有高度情况，设定相对拍摄高度为28米。对经过高度拟合算法航线上的每个景点区域拍摄点，根据拍摄点位置、高度和拍摄角度，在4A级景点高程图中进行遮挡测试，对因遮挡产生盲区的拍摄点，进行规避尝试，具体可沿拍摄角度垂直方向斜向升高，或在原飞行高度上沿前向，左前、右前方向，按固定距离进行重复尝试计算，直到遮挡消失为止。

在此基础上，对经过高度拟合和盲区测试的每个景点区域拍摄点，进行拍摄结果重合度验算，对重合度不满足建模要求的区域，在区域中插入新的拍摄点，并对新插入的拍摄点重复高度拟合、盲区测试及重合度验算，直到所有拍摄点都满足要求，有效规避了倾斜摄影存在的拉花、空洞、变形问题。

对以上3步形成的拍摄点集合，通过三维空间最短路径算法，重新生成最短航线及拍摄规划，并操控无人机沿该规划完成飞行拍摄任务，拍摄结果交由建模平台完成4A级景点三维倾斜建模。

以上对本申请实施例所提供的一种优化无人机航线的倾斜摄影建模系统及方法，进行了详细介绍。以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

如在说明书及权利要求书当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求书并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求书当中所提及的“包含”、“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含/包括但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求书所界定者为准。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

上述说明示出并描述了本申请的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本申请并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述申请构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本申请的精神和范围，则都应在本申请所附权利要求书的保护范围内。

Claims (10)

1.一种优化无人机航线的倾斜摄影建模方法，其特征在于，所述倾斜摄影建模方法包括以下步骤：

S1：规划并拟合待测区域一次高度不变的正射拍摄航线；

S2：根据正射拍摄航线规划至少四次倾斜拍摄航线；

S3：在倾斜拍摄航线上设置预设拍摄点；

S4：按照倾斜拍摄航线，在预设拍摄点进行遮挡测试，对因遮挡产生盲区的拍摄点，进行规避尝试，规避遮挡消失点并记录遮挡消失点；

S5：对预设拍摄点和遮挡消失点进行拍摄结果重合度验算，验算结果满足建模要求，进行S7，不满足要求，进行S6；

S6：对重合度不满足建模要求的区域，在区域中插入新的拍摄点作为倾斜拍摄航线上的预设拍摄点，重复S1-S5；

S7：对预设拍摄点和遮挡消失点进行集合，重新生成最短航线及拍摄规划，并操控无人机沿该规划完成飞行拍摄任务，拍摄结果交由建模平台完成三维倾斜建模。

2.根据权利要求1所述的倾斜摄影建模方法，其特征在于，所述S1具体为：

S11：对待测区域已有高程图的，进行S3,对待测区域没有高程图的进行S2；

S12：在原位正射扫描待测区域，生成影像照片并使用测距工具测绘出该区域高程图：

S13：使用高程图对已生成的同一海拔高度均匀分布的航线，进行高度拟合，获取高度不变的一次正射拍摄航线。

3.根据权利要求2所述的倾斜摄影建模方法，其特征在于，所述S2具体为：使用高程图对已生成的同一海拔高度均匀分布的航线，进行高度拟合，对待测区域从统一海拔高度进行前后左右四次倾斜拍摄。

4.根据权利要求3所述的倾斜摄影建模方法，其特征在于，所述S4中规避尝试方法具体为：沿拍摄角度垂直方向斜向升高，或在原飞行高度上沿前向，左前、右前方向，按固定距离进行重复尝试计算，直到遮挡消失为止。

5.根据权利要求4所述的倾斜摄影建模方法，其特征在于，所述S3中拍摄点信息包括拍摄点位置、拍摄点高度和拍摄角度。

6.根据权利要求5所述的倾斜摄影建模方法，其特征在于，所述S6中插入新的拍摄点的方法具体为：根据前一拍摄点的空间位置以及遮挡区域的相对于前一拍摄点的角度和方向，进行前向偏移、左向偏移或后向偏移。

7.根据权利要求6所述的倾斜摄影建模方法，其特征在于，所述S5中拍摄结果重合度验算方法具体为：将拍摄点所采集的图片信息进行三维建模，同时与拍摄区域进行重合度比对，满足拍摄区域与所建三维模型在位置、高度和角度重合。

8.根据权利要求7所述的倾斜摄影建模方法，其特征在于，所述S7中重新生成最短航线及拍摄规划方法具体为：

通过三维空间最短路径算法，在空间计算连续两个空间拍摄点的距离，得到拍摄最优路径，在无人机上预设生成的最短航线和拍摄的顺序、高度、角度信息，操控无人机沿该规划完成飞行拍摄任务，拍摄结果交由建模平台完成三维倾斜建模。

9.一种优化无人机航线的倾斜摄影建模系统，包括上述权利要求1-8之一所述的倾斜摄影建模方法，其特征在于，所述倾斜摄影建模系统包括：

航线拟合模块，用于规划并拟合待测区域一次高度不变的正射拍摄航线和四次倾斜拍摄航线；

拍摄点预设模块，用于在倾斜拍摄航线上设置预设拍摄点和插入新的拍摄点作为新的预设拍摄点；

盲区测试模块，用于按照倾斜拍摄航线，在预设拍摄点进行遮挡测试，对因遮挡产生盲区的拍摄点，进行规避尝试，规避遮挡消失点并记录遮挡消失点；

重合度验算模块，用于对预设拍摄点和遮挡消失点进行拍摄结果重合度验算；

航线生成及建模模块，用于对预设拍摄点和遮挡消失点进行集合，通过三维空间最短路径算法，重新生成最短航线及拍摄规划，并操控无人机沿该规划完成飞行拍摄任务，拍摄结果交由建模平台完成三维倾斜建模。

10.一种可读存储介质，包括：存储器，所述存储器存储有程序；处理器，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的倾斜摄影建模方法。

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