CN114440925A - 一种auv组合导航系统忽略水平姿态的dvl标定方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了本发明提供一种AUV组合导航系统忽略水平姿态的DVL标定方法，包括：在直线标定航段的起点处，向惯导下发标定起点指令；惯导收到标定起点指令后，以当前GPS经纬度作为船位推算起点并开始基于INS姿态+DVL速度的船位推算；连续记录n组(n≥1)GPS经纬度和船位推算出的经纬度的同步数据；直线航行m公里，全程进行船位推算；到达直线标定航段的终点处时，向惯导下发标定终点指令；惯导收到标定终点指令后，连续记录n组GPS经纬度和船位推算出的经纬度的同步数据；计算出n组DVL标定参数，分别进行中值平均，从而获得最终的DVL标定参数，并将标定结果写入FLASH；惯导使用DVL标定参数对DVL速度进行实时修正后，作为速度量测进行组合导航。

Description

一种AUV组合导航系统忽略水平姿态的DVL标定方法

技术领域

本发明涉及水下组合导航技术领域，具体涉及一种AUV组合导航系统忽略水平姿态的DVL(多普勒计程仪)标定方法。

背景技术

自主式水下无人潜航器(autonomous underwater vehicle，AUV)，由于其体积小、使用成本低、智能化自主作业、保障维护方便、隐蔽性好等诸多优点，在海洋开发和国防领域正发挥着越来越重要的作用。随着AUV应用领域的逐渐扩展，对导航系统的要求也越来越高，需要具备远航程和长航时的高精度导航定位能力。因为高精度导航定位，决定着AUV能否安全作业及返回，以及水下目标定位、海底地形测绘、水下定点布放等作业结果的准确性。目前，AUV大多使用由FINS(光纤捷联惯性导航系统)、GPS和DVL构成的组合导航系统。

对于AUV组合导航系统，DVL和SINS(捷联惯性导航系统，其包含光纤捷联惯性导航系统)在安装(或拆装)后都需要进行标定，得到其安装误差角和刻度系数，以保证组合导航系统具有较高的水下导航定位精度。于玖成、何昆鹏等人选取多点参考定位方法，利用GPS系统测量AUV准确的经纬度和速度信息来估计DVL和SINS的各项误差。但是，该方法使用FINS/DVL组合导航出的终点位置与GPS位置对比来实现，引入了组合导航系统的估计误差，不能反映原始的DVL性能(测速信息)和与INS(惯性导航系统，简称惯导)间的安装关系。

朱春云、庄广琛等人使用卡尔曼在线估计的方式，来实现DVL三个安装误差角的实时估计。由于安装误差的姿态转换矩阵的实时估计，需要AUV持续航行且航向持续变化，才能满足可观性的要求。通过AUV持续转圈或绕“8”字形来进行DVL安装误差角的实时在线估计方法，尚处于实际工程应用前的探索阶段。从目前实航验证的结果来看，该方法估计出的结果尚不理想，需进一步开展研究。

针对上述不足，为了能够有效标定出AUV组合导航系统的DVL标定参数，需要在忽略水平姿态的理想情况下提出一种新的DVL标定方法。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种AUV组合导航系统忽略水平姿态的DVL标定方法，能够极大地提高AUV组合导航系统的水下导航定位精度，该方法简捷高效，用以解决现有技术中使用FINS/DVL组合导航方式不能有效反映DVL原始测速性能和与INS间的安装关系、因单组GPS跳动造成标定结果不准确、卡尔曼估计方法难以通过AUV工程实施且估计结果不准确等技术问题，具有很高的工程应用价值。

本发明的技术方案为：一种AUV组合导航系统忽略水平姿态的DVL标定方法，包括以下步骤：

步骤S101：标定设定距离的直线航段，在起点处，向惯导下发标定起点指令，同时对惯导误差进行GPS校准；

步骤S102：惯导收到标定起点指令后，以当前GPS经纬度作为船位推算起点并开始基于INS姿态+DVL速度的方式进行船位推算；

步骤S103：连续记录n组GPS经纬度和采用INS姿态+DVL速度的方式进行船位推算得出的经纬度的同步数据；其中，n≥1；

步骤S104：直线航行预设距离，全程采用INS姿态+DVL速度的方式进行船位推算；

步骤S105：到达标定的直线航段终点处时，向惯导下发标定终点指令；

步骤S106：惯导收到标定终点指令后，连续记录n组GPS经纬度和采用INS姿态+DVL速度的方式进行船位推算得出的经纬度的同步数据；

步骤S107：假设AUV组合导航系统在标定航段中，水平姿态角始终为0，根据步骤S103和步骤S106记录的数据，计算出n组DVL标定参数；其中，DVL标定参数为DVL与INS间航向安装误差角和刻度系数；

步骤S108：对步骤S107中的n组航向安装误差角进行中值平均，并对n组刻度系数进行中值平均，从而获得最终的DVL标定参数，并将标定结果写入FLASH；

步骤S109：惯导使用步骤S108获得的DVL标定参数对DVL速度进行实时修正后，作为速度量测进行组合导航。

优选地，所述步骤S101中标定的直线航段大于等于m公里。

优选地，所述步骤S101中还包括：以岸基或漂浮的方式进行惯导初始对准，同时向惯导发送标定指令；惯导初始对准完成后，AUV组合导航系统启动自动航行；直至AUV组合导航系统到达直线航段的起点处时，向惯导发送标定起点指令。

优选地，所述步骤S102中当前GPS经纬度为惯导收到标定起点指令时的GPS经纬度。

优选地，所述船位推算采用INS姿态+DVL速度的方式。

优选地，采用INS姿态+DVL速度的方式进行船位推算为：

设b系下DVL实时速度为

更新周期为Δt，惯导在n系下的实时姿态为att＝[ψθφ]^T；

将b系下的DVL实时速度输出v^b转换为n系下的vⁿ：

引入中间变量si、sj、sk、ci、cj和ck如下：

si＝sin(ψ) sj＝sin(θ) sk＝sin(φ) (1)

ci＝cos(ψ) cj＝cos(θ) ck＝cos(φ) (2)

则b系至n系的姿态转换矩阵为：

从而，n系下的vⁿ为：

船位推算的纬度、经度和高度的更新方程为：

其中，b系为惯性测量单元坐标系，其为右-前-上；n系为导航坐标系，其为东-北-天；

为b系下的DVL实时速度v^b的三个速度分量；ψ为实时航向角，θ为实时俯仰角，φ为实时横滚角，均由惯导实时给出；

为DVL实时速度v^b经过姿态转换矩阵转换至n系下的DVL实时速度vⁿ的三个速度分量；L_t-1为上一时刻船位推算的纬度、λ_t-1为上一时刻船位推算的经度，h_t-1为上一时刻船位推算的高度；L_t为船位推算出的当前纬度、λ_t为船位推算出的当前经度，h_t为船位推算出的当前高度；R_M为地球子午圈半径，R_N为地球卯酉圈半径，h为e系下的海拔高度，L为e系下的纬度，e系为地球坐标系，ox_e轴在赤道平面内且指向本初子午线，oz_e轴平行于地球自转轴，oy_e轴由右手坐标系确定。

优选地，所述步骤S107中计算出n组DVL标定参数的方法包括：

记第i组起点GPS经纬度为

起点船位推算出的经纬度为

第i组终点GPS经纬度为

终点船位推算出的经纬度为

其中，1≤i≤n；

则该组同步数据标定出的DVL标定参数为：

ε＝atan(d_N-GNSS/d_E-GNSS)-atan(d_N-dvl/d_E-dvl) (9)

式(8)和(9)中：

其中，ε、k分别为标定出的航向安装误差角和刻度系数，Re为地球半径；

分别为标定起点的GPS经度和纬度，

分别为标定起点的船位推算经度和纬度，

分别为标定终点的GPS经度和纬度，

分别为标定终点的船位推算经度和纬度，d_{N_dvl}、d_{E_dvl}分别为船位推算的标定起点A1与标定终点C之间的北向距离和东向距离；d_{N_GNSS}、d_{E_GNSS}分别为GNSS航迹的标定起点A与标定终点B之间的北向距离和东向距离。

优选地，所述步骤S109中，对DVL速度进行实时修正的方法为：

记DVL实时输出的b′系下的速度为

使用标定出的DVL标定参数将b′系下的DVL速度修正为b系下的DVL速度，即：

其中，b′系为DVL载体坐标系；

为b′系下的DVL实时速度v^b'的三个速度分量；1/(1+k)为缩放/修正系数；

再由惯导的实时姿态att＝[ψθφ]^T，通过式(1)～(3)得到C_b ⁿ后，将式(10)获得的v^b经过式(4)转化为n系下的速度vⁿ。

优选地，所述步骤S109中，对DVL速度进行实时修正的方法为：

记DVL实时输出的b′系下的速度为

由惯导的实时姿态att＝[ψθφ]^T，通过式(1)～(3)得到C_bn后，将b′系下的DVL实时速度v^b'经式(4)转化为n系下的速度

再使用标定出的DVL标定参数对v'_n进行修正得到vⁿ，即：

其中，

为n系下的DVL实时速度v'_n的三个速度分量。

优选地，所述DVL标定方法通过处理器执行其对应的指令，并通过计算机可读存储介质存储其对应的指令。

有益效果：

本发明的方法使用基于INS姿态+DVL速度的船位推算方式开展一段直线航程的AUV航行标定试验，在航段的起点和终点同时记录n组GPS经纬度和船位推算出的经纬度，并计算出n组标定参数的中值平均值，从而得到最终的DVL标定参数；能够极大地提高AUV组合导航系统的水下导航定位精度，该方法简捷高效，用以解决现有技术中使用FINS/DVL组合导航方式不能有效反映DVL原始测速性能和与INS间安装关系、因单组GPS跳动造成标定结果不准确、卡尔曼估计方法难以通过AUV工程实施且估计结果不准确等技术问题，具有很高的工程应用价值。

附图说明

图1为本发明DVL标定方法的流程图。

图2为本发明DVL标定方法的标定计算示意图。

图3为本发明DVL标定方法的原理图。

具体实施方式

下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。

本实施例提供了一种AUV组合导航系统忽略水平姿态的DVL标定方法，能够极大地提高AUV组合导航系统的水下导航定位精度，该方法简单高效，用以解决现有技术中使用FINS/DVL组合导航方式不能有效反映DVL原始性能与INS间安装关系、因单组GPS跳动造成标定结果不准确、卡尔曼估计方法难以通过AUV工程实施且估计结果不准确等技术问题，具有很高的工程应用价值。

定义坐标系如下：

b系：惯性测量单元坐标系(右-前-上)；

b′系：DVL载体坐标系(右-前-上)；

n系：导航坐标系，其为东-北-天；

e系：地球坐标系，ox_e轴在赤道平面内且指向本初子午线，oz_e轴平行于地球自转轴，oy_e轴由右手坐标系确定。

船位推算采用INS姿态+DVL速度的方式；

由于惯导的姿态更新一般在200HZ以上，而DVL速度输出的频率一般为1HZ，故船位推算的更新频率受DVL更新频率限制；设b系下DVL实时速度为

更新周期为Δt，惯导在n系下的实时姿态为att＝[ψθφ]^T；

将b系下的DVL实时速度输出v^b转换为n系下的vⁿ：

引入中间变量si、sj、sk、ci、cj和ck如下：

si＝sin(ψ) sj＝sin(θ) sk＝sin(φ) (1)

ci＝cos(ψ) cj＝cos(θ) ck＝cos(φ) (2)

则b系至n系的姿态转换矩阵为：

从而，n系下的vⁿ如下：

船位推算的位置(纬度、经度和高度)更新方程为：

其中，

为b系下的DVL实时速度v^b的三个速度分量；ψ为实时航向角，θ为实时俯仰角，φ为实时横滚角，均由惯导实时给出；

为DVL实时速度v^b经姿态转换矩阵转换至n系下的DVL实时速度vⁿ的三个速度分量；L_t-1为上一时刻船位推算的纬度、λ_t-1为上一时刻船位推算的经度，h_t-1为上一时刻船位推算的高度；L_t为船位推算出的当前纬度、λ_t为船位推算出的当前经度，h_t为船位推算出的当前高度；R_M为地球子午圈半径，R_N为地球卯酉圈半径，h为e系下的海拔高度，L为e系下的纬度。

如图1和图3所示，该DVL标定方法包括以下步骤：

步骤S101：在标定的直线航段起点处，向惯导下发标定起点指令，同时对惯导误差进行GPS校准；

步骤S102：惯导收到标定起点指令后，以当前GPS经纬度作为船位推算起点并开始基于INS姿态+DVL速度的方式进行船位推算；

步骤S103：连续记录n组(n≥1)GPS经纬度和采用INS姿态+DVL速度的方式进行船位推算得出的经纬度的同步数据；

步骤S104：直线航行m公里，全程采用INS姿态+DVL速度的方式进行船位推算；

步骤S105：到达直线标定航段的终点处时，向惯导下发标定终点指令；

步骤S106：惯导收到标定终点指令后，连续记录n组GPS经纬度和采用INS姿态+DVL速度的方式进行船位推算得出的经纬度的同步数据；

步骤S107：根据步骤S103和步骤S106记录的数据，计算出n组DVL标定参数(DVL与INS间航向安装误差角和刻度系数)，对n组航向安装误差角进行中值平均，并对n组刻度系数进行中值平均，从而获得最终的DVL标定参数(DVL与INS间航向安装误差角和刻度系数)，并将标定结果写入FLASH，以便于惯导以后每次上电后读取数据，进行DVL速度修正；

步骤S108：惯导使用DVL标定参数对DVL速度进行实时修正后，作为速度量测进行组合导航。

本实施例中，在步骤S101之前，需选择一片开阔水域，为AUV组合导航系统的标定选定一段航程不小于m公里的直线航段；在步骤S101中，以岸基或漂浮的方式进行惯导初始对准，同时向惯导发送标定指令；惯导初始对准完成后，AUV组合导航系统启动自动航行；当AUV组合导航系统到达直线航段的起点处时，向惯导发送标定起点指令；其中，所使用的惯导处于标定模式。

本实施例中，所述步骤S102中当前GPS经纬度为惯导收到标定起点指令时的GPS经纬度，利用公式(1)～(7)进行基于INS姿态+DVL速度的船位推算。

本实施例中，所述步骤S104中利用公式(1)～(7)进行基于INS姿态+DVL速度的船位推算。

本实施例中，所述步骤S107中计算出n组DVL标定参数的方法包括：

假设AUV组合导航系统在标定航段中，水平姿态角始终为0；

使用步骤S103和步骤S106记录的数据，计算出n组DVL标定参数(DVL与INS间航向安装误差角和刻度系数)；其中，记第i组(1≤i≤n)起点GPS经纬度为

起点船位推算出的经纬度为

第i组终点GPS经纬度为

终点船位推算出的经纬度为

如图2所示，则该组同步数据标定出的DVL标定参数为：

ε＝atan(d_N-GNSS/d_E-GNSS)-atan(d_N-dvl/d_E-dvl) (9)

式(8)和(9)中：

其中，ε、k分别为标定出的航向安装误差角和刻度系数，Re为地球半径；

分别为标定起点的GPS经度和纬度，

分别为标定起点的船位推算经度和纬度，

分别为标定终点的GPS经度和纬度，

分别为标定终点的船位推算经度和纬度，d_{N_dvl}、d_{E_dvl}分别为船位推算的标定起点A1与标定终点C之间的北向距离和东向距离；d_{N_GNSS}、d_{E_GNSS}分别为GNSS航迹的标定起点A与标定终点B之间的北向距离和东向距离；

利用式(8)～(9)分别计算出n组DVL标定参数(DVL与INS间航向安装误差角ε和刻度系数k)后，分别去掉最大值和最小值后取平均，从而获得最终的DVL标定参数(ε，k)，并将该标定结果写入FLASH，便于惯导以后每次上电后读取数据，进行DVL速度修正。

本实施例中，记DVL实时输出的b′系下的速度为

所述步骤S108中惯导使用DVL标定参数对DVL速度进行实时修正的两种方法如下：

1)方法一：b′系下修正

使用标定出的DVL标定参数将b′系下的DVL速度修正为b系下的DVL速度(即将b′系下的DVL速度向量旋转航向安装误差角ε)，即：

其中，

为b′系下的DVL实时速度v^b'的三个速度分量；1/(1+k)为缩放/修正系数；

再由惯导的实时姿态att＝[ψθφ]^T，通过式(1)～(3)得到

后，将式(10)获得的v^b经过式(4)转化为n系下的速度vⁿ，之后，再将vⁿ进一步构建出速度量测输入到卡尔曼滤波器，从面实现高精度的水下组合导航；

2)方法二：n系下修正

由惯导的实时姿态att＝[ψθφ]^T，通过式(1)～(3)得到

后，将b′系下的DVL实时速度v^b'经式(4)转化为n系下的速度

再使用标定出的DVL标定参数对v'_n进行修正得到vⁿ，即：

其中，

为n系下的DVL实时速度v'_n的三个速度分量；

之后，再将vⁿ进一步构建出的速度量测输入到卡尔曼滤波器，从面实现高精度的水下组合导航；

对于以上两种使用DVL标定参数对DVL速度进行修正的方法的优缺点分析：

对于方法一，因AUV组合导航系统在标定的直线航段中不可能满足水平姿态为0的假设，n系与b′系两者水平面之间存在夹角，由式(8)～(9)计算得到的n系水平面上的夹角和刻度系数，近似为b′系下的夹角和刻度系数，必然存在一定误差；这就要求步骤S104中，AUV组合导航系统所标定的直线航段中水平姿态尽量为0，以减小这一误差；一旦标定完成后，该误差即为一固定值，进而对AUV组合导航系统进行水下组合导航的精度造成的影响是固定的；

对于方法二，由式(8)～式(9)计算得到的n系水平面上的夹角和刻度系数，使用式(11)对DVL速度进行修正，则可以允许步骤S104中AUV组合导航系统在标定的直线航段中水平姿态为某固定值即可；在标定完成后即开展水下组合导航精度测试，将获得比方法一更好的组合导航精度；但因航行中侧向流变化、AUV组合导航系统总体外形和衡重参数改变(惯导和DVL间状态不变)等因素引起AUV组合导航系统实际航行中的水平姿态发生变化，会对组合导航精度造成影响，且该影响是变化的；

因方法二对AUV组合导航系统状态依赖较大，限制了AUV组合导航系统的正常使用(例如更换载荷模块等)；而方法一仅受S104步骤中AUV组合导航系统水平姿态不为0造成的误差影响，一旦标定完成该误差即为某固定值，不受AUV组合导航系统状态和外部流场等内外部因素变化的影响。

本实施例中，该DVL标定方法通过处理器执行其对应的指令。

本实施例中，该DVL标定方法对应的指令通过计算机可读存储介质(存储器)存储。

综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种AUV组合导航系统忽略水平姿态的DVL标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S101：标定设定距离的直线航段，在起点处，向惯导下发标定起点指令，同时对惯导误差进行GPS校准；

步骤S102：惯导收到标定起点指令后，以当前GPS经纬度作为船位推算起点并开始基于INS姿态+DVL速度的方式进行船位推算；

步骤S103：连续记录n组GPS经纬度和采用INS姿态+DVL速度的方式进行船位推算得出的经纬度的同步数据；其中，n≥1；

步骤S104：直线航行预设距离，全程采用INS姿态+DVL速度的方式进行船位推算；

步骤S105：到达标定的直线航段终点处时，向惯导下发标定终点指令；

步骤S106：惯导收到标定终点指令后，连续记录n组GPS经纬度和采用INS姿态+DVL速度的方式进行船位推算得出的经纬度的同步数据；

步骤S107：假设AUV组合导航系统在标定航段中，水平姿态角始终为0，根据步骤S103和步骤S106记录的数据，计算出n组DVL标定参数；其中，DVL标定参数为DVL与INS间航向安装误差角和刻度系数；

步骤S108：对步骤S107中的n组航向安装误差角进行中值平均，并对n组刻度系数进行中值平均，从而获得最终的DVL标定参数，并将标定结果写入FLASH；

步骤S109：惯导使用步骤S108获得的DVL标定参数对DVL速度进行实时修正后，作为速度量测进行组合导航。

2.如权利要求1所述的AUV组合导航系统忽略水平姿态的DVL标定方法，其特征在于，所述步骤S101中标定的直线航段大于等于m公里。

3.如权利要求1所述的AUV组合导航系统忽略水平姿态的DVL标定方法，其特征在于，所述步骤S101中还包括：以岸基或漂浮的方式进行惯导初始对准，同时向惯导发送标定指令；惯导初始对准完成后，AUV组合导航系统启动自动航行；直至AUV组合导航系统到达直线航段的起点处时，向惯导发送标定起点指令。

4.如权利要求1所述的AUV组合导航系统忽略水平姿态的DVL标定方法，其特征在于，所述步骤S102中当前GPS经纬度为惯导收到标定起点指令时的GPS经纬度。

5.如权利要求1-4中任意一项所述的AUV组合导航系统忽略水平姿态的DVL标定方法，其特征在于，所述船位推算采用INS姿态+DVL速度的方式。

6.如权利要求5所述的AUV组合导航系统忽略水平姿态的DVL标定方法，其特征在于，采用INS姿态+DVL速度的方式进行船位推算为：

设b系下DVL实时速度为

更新周期为Δt，惯导在n系下的实时姿态为att＝[ψ θ φ]^T；

将b系下的DVL实时速度输出v^b转换为n系下的vⁿ：

引入中间变量si、sj、sk、ci、cj和ck如下：

si＝sin(ψ) sj＝sin(θ) sk＝sin(φ) (1)

ci＝cos(ψ) cj＝cos(θ) ck＝cos(φ) (2)

则b系至n系的姿态转换矩阵为：

从而，n系下的vⁿ为：

船位推算的纬度、经度和高度的更新方程为：

其中，b系为惯性测量单元坐标系，其为右-前-上；n系为导航坐标系，其为东-北-天；

为b系下的DVL实时速度v^b的三个速度分量；ψ为实时航向角，θ为实时俯仰角，φ为实时横滚角，均由惯导实时给出；

为DVL实时速度v^b经过姿态转换矩阵转换至n系下的DVL实时速度vⁿ的三个速度分量；L_t-1为上一时刻船位推算的纬度、λ_t-1为上一时刻船位推算的经度，h_t-1为上一时刻船位推算的高度；L_t为船位推算出的当前纬度、λ_t为船位推算出的当前经度，h_t为船位推算出的当前高度；R_M为地球子午圈半径，R_N为地球卯酉圈半径，h为e系下的海拔高度，L为e系下的纬度，e系为地球坐标系，ox_e轴在赤道平面内且指向本初子午线，oz_e轴平行于地球自转轴，oy_e轴由右手坐标系确定。

7.如权利要求6所述的AUV组合导航系统忽略水平姿态的DVL标定方法，其特征在于，所述步骤S107中计算出n组DVL标定参数的方法包括：

记第i组起点GPS经纬度为

起点船位推算出的经纬度为

第i组终点GPS经纬度为

终点船位推算出的经纬度为

其中，1≤i≤n；

则该组同步数据标定出的DVL标定参数为：

ε＝atan(d_N-GNSS/d_E-GNSS)-atan(d_N-dvl/d_E-dvl) (9)

式(8)和(9)中：

其中，ε、k分别为标定出的航向安装误差角和刻度系数，Re为地球半径；

分别为标定起点的GPS经度和纬度，

分别为标定起点的船位推算经度和纬度，

分别为标定终点的GPS经度和纬度，

分别为标定终点的船位推算经度和纬度，d_{N_dvl}、d_{E_dvl}分别为船位推算的标定起点A1与标定终点C之间的北向距离和东向距离；d_{N_GNSS}、d_{E_GNSS}分别为GNSS航迹的标定起点A与标定终点B之间的北向距离和东向距离。

8.如权利要求7所述的AUV组合导航系统忽略水平姿态的DVL标定方法，其特征在于，所述步骤S109中，对DVL速度进行实时修正的方法为：

记DVL实时输出的b′系下的速度为

使用标定出的DVL标定参数将b′系下的DVL速度修正为b系下的DVL速度，即：

其中，b′系为DVL载体坐标系；

为b′系下的DVL实时速度v^b'的三个速度分量；1/(1+k)为缩放/修正系数；

再由惯导的实时姿态att＝[ψ θ φ]^T，通过式(1)～(3)得到

后，将式(10)获得的v^b经过式(4)转化为n系下的速度vⁿ。

9.如权利要求7所述的AUV组合导航系统忽略水平姿态的DVL标定方法，其特征在于，所述步骤S109中，对DVL速度进行实时修正的方法为：

记DVL实时输出的b′系下的速度为

由惯导的实时姿态att＝[ψ θ φ]^T，通过式(1)～(3)得到

后，将b′系下的DVL实时速度v^b'经式(4)转化为n系下的速度

再使用标定出的DVL标定参数对v'_n进行修正得到vⁿ，即：

其中，

为n系下的DVL实时速度v'_n的三个速度分量。

10.如权利要求1-4中任意一项所述的AUV组合导航系统忽略水平姿态的DVL标定方法，其特征在于，所述DVL标定方法通过处理器执行其对应的指令，并通过计算机可读存储介质存储其对应的指令。

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