CN114434445A - 机械臂安装角度标定方法、装置、安装控制装置和介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种机械臂安装角度标定方法、装置、机械臂的安装控制装置和存储介质，机械臂安装角度标定方法包括：调节机械臂的末端法兰至预设朝向状态；基于所述机械臂的当前姿态，以及所述机械臂的末端法兰与基座之间的姿态变化矩阵关系，确定所述机械臂的安装倾斜角和安装旋转角。本发明技术方案，解决了如何确定机械臂侧装状态下的安装角度的问题。

Description

机械臂安装角度标定方法、装置、安装控制装置和介质

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，特别涉及一种机械臂安装角度标定方法、装置、安装控制装置和介质。

背景技术

机械臂在非水平面安装(侧装)时，机械臂基于当前基坐标系的重力方向会发生改变，由于不知道机械臂侧装的安装角度，无法得到机械臂侧装状态下的重力方向，使得无法正常进行拖动示教、碰撞检测、伺服力矩前馈补偿等处理。

如图1a至图1c所示，图1a是机械臂在水平面安装(正装)时的状态图，图1b是图1a所示状态的机械臂绕X0轴旋转安装倾斜角后的状态图，图1c是图1b所示状态的机械臂绕Z1轴旋转安装旋转角后的状态图，也即是机械臂侧装状态图；图1a至图1c示出了机械臂由正装状态到侧装状态的变化过程。可见，机械臂任何侧装状态下的安装角度，均可由不同角度的安装倾斜角和安装旋转角进行表征。因此，只需确定机械臂侧装的安装倾斜角和安装旋转角，即可确定机械臂侧装状态下的重力方向。然而，如何确定机械臂侧装状态的安装倾斜角和安装旋转角成为亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供一种机械臂安装角度标定方法，旨在解决如何确定机械臂侧装状态的安装倾斜角和安装旋转角的问题。

为实现上述目的，本发明提出的机械臂安装角度标定方法，包括：

调节机械臂的末端法兰至预设朝向状态；

基于机械臂的当前姿态，以及机械臂的末端法兰与基座之间的姿态变化矩阵关系，确定机械臂的安装倾斜角和安装旋转角。

其中，基于机械臂的当前姿态，以及机械臂的末端法兰与基座之间的姿态变化矩阵关系，确定机械臂的安装倾斜角和安装旋转角的步骤，包括：

获取机械臂的法兰坐标系到其当前基坐标系的第一姿态变化矩阵；

根据末端法兰的当前朝向状态，确定法兰坐标系到机械臂的正装基坐标系的第二姿态变化矩阵中的已知元素列的位置及各元素值；

根据第一姿态变化矩阵、确定的已知元素列的位置及各元素值及预设的姿态变化矩阵函数，结合机器人学中的姿态变化矩阵转换关系式，计算出安装倾斜角和安装旋转角，其中，预设的姿态变化矩阵函数为当前基坐标系到正装基坐标系的转换矩阵。

其中，根据末端法兰的当前朝向状态，确定法兰坐标系到机械臂的正装基坐标系的第二姿态变化矩阵中的已知元素列的位置及各元素值的步骤，包括：

根据预先确定的朝向状态与元素列数据的映射关系，确定末端法兰的当前朝向状态所对应的元素列的位置及各元素值。

其中，姿态变化矩阵转换关系式为：第二姿态变化矩阵等于预设的姿态变化矩阵函数与第一姿态变化矩阵之积。

其中，预设朝向包括朝向正装基坐标系的Z轴正向、Z轴负向、X轴正向、X轴负向、Y轴正向和Y轴负向。

本发明进一步提出一种机械臂安装角度标定装置，包括：

调节模块，用于调节机械臂的末端法兰至预设朝向状态；

确定模块，用于基于机械臂的当前姿态，以及机械臂的末端法兰与基座之间的姿态变化矩阵关系，确定机械臂的安装倾斜角和安装旋转角。

其中，确定模块包括：

获取子模块，用于获取机械臂的法兰坐标系到其当前基坐标系的第一姿态变化矩阵；

确定子模块，用于根据末端法兰的当前朝向状态，确定法兰坐标系到机械臂的正装基坐标系的第二姿态变化矩阵中的已知元素列的位置及各元素值；

计算子模块，用于根据第一姿态变化矩阵、确定的已知元素列的位置及各元素值及预设的姿态变化矩阵函数，结合机器人学中的姿态变化矩阵转换关系式，计算出安装倾斜角和安装旋转角，其中，预设的姿态变化矩阵函数为当前基坐标系到正装基坐标系的转换矩阵。

其中，预设朝向包括朝向正装基坐标系的Z轴正向、Z轴负向、X轴正向、X轴负向、Y轴正向和Y轴负向。

本发明进一步还提出一种机械臂的安装控制装置，包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序指令，计算机程序指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的机械臂安装角度标定方法。

本发明进一步还提出一种存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的机械臂安装角度标定方法。

本发明技术方案，通过先将机械臂的末端法兰调节至预设朝向状态，再基于机械臂的当前姿态，利用机械臂的各关节的姿态信息，可确定的末端法兰与基座之间的姿态变化矩阵关系中的相关姿态变化矩阵的已知元素项，以进而确定出该相关姿态变化矩阵中的安装倾斜角和安装旋转角这两个未知项，即求得了机械臂侧装状态下的安装角度。

附图说明

图1a为机械臂在水平面安装时的状态图；

图1b为图1a所示状态的机械臂绕X0轴旋安装倾斜角后的状态图；

图1c为图1b所示状态的机械臂绕Z1轴旋转安装旋转角后的状态图；

图2为本发明一实施例中的机械臂安装角度标定方法的流程示意图；

图3为本发明一实施例中的机械臂安装角度标定方法的流程示意图；

图4为本发明一实施例中的机械臂安装角度标定装置的功能模块示意图；

图5为本发明一实施例中的机械臂安装角度标定装置的功能模块示意图；

图6为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中机械臂的安装控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提出一种机械臂安装角度标定方法，主要应用于对机械臂侧装时的安装角度的标定。其中，机械臂侧装的定义为：在机械臂的基座安装固定后，基座处于非水平状态，而是处于倾斜状态(倾斜朝上或倾斜朝下)。

参阅图2，图2是本发明一实施例中的机械臂安装角度标定方法的流程示意图。

在本实施例中，机械臂安装角度标定方法，包括：

步骤S100，调节机械臂的末端法兰至预设朝向状态；

机械臂在正装时，其基座处于水平状态，此时基座坐标系为机械臂的正装基坐标系(可参考图1a)，本实施例中，预设朝向可包括朝向正装基坐标系的Z轴正向(竖直朝上)、Z轴负向(竖直朝下)、X轴正向(竖直朝前)、X轴负向(竖直朝后)、Y轴正向(竖直朝右)和Y轴负向(竖直朝左)。当机械臂侧装后，机械臂的末端法兰当前的朝向是随机的任意朝向，通常都不是处于任一种预设朝向的状态，因此，先通过调节机械臂的末端法兰，使机械臂的末端法兰处于任一种预设朝向状态。本实施例中，对末端法兰的调节：可以是系统在接收到标定指令后，自动调节机械臂的各个关节的位姿，使末端法兰运动切换到预设朝向状态；也可以是，操作者通过在机械臂状态调节界面上拖动调节机械臂模型的各个关节的位姿，使之产生相应的运动指令，机械臂根据运动指令进行运动，从而使末端法兰运动至预设朝向状态。

步骤S200，基于机械臂的当前姿态，以及机械臂的末端法兰与基座之间的姿态变化矩阵关系，确定机械臂的安装倾斜角和安装旋转角。

在机械臂的末端法兰与基座之间的姿态变化矩阵关系中，涉及的姿态变化矩阵包括：机械臂的法兰坐标系到机械臂的当前基坐标系的姿态变化矩阵(记为第一姿态变化矩阵)、法兰坐标系到正装基坐标系的姿态变化矩阵(记为第二姿态变化矩阵)，以及机械臂的当前基坐标系到正装基坐标系的姿态变化矩阵(第三姿态变化矩阵)。其中，第三姿态变化矩阵是关于机械臂的安装倾斜角和安装旋转角这两个未知量的姿态变化矩阵函数，即该第三姿态变化矩阵中的各个元素项均是关于安装倾斜角和/或安装旋转角的三角函数，并且，该函数矩阵的各元素项的三角函数表达式是确定不变的，为：

其中，基座0表示机械臂的正装基坐标系，基座1表示机械臂的当前基坐标系，

则表示机械臂的当前基坐标系到机械臂的正装基坐标系的姿态变化矩阵，rotation为安装旋转角的角度值，slope为安装倾斜角的角度值；第三姿态变化矩阵可为系统中存储的预设的姿态变化矩阵函数，可直接获取。

在将机械臂的末端法兰调节至预设朝向状态后，此时根据机械臂的当前姿态(包括当前机械臂的各个关节的姿态信息)，可以得到机械臂的法兰坐标系到机械臂的当前基坐标系的第一姿态变化矩阵：

其中，基座1表示机械臂的当前基坐标系，法兰表示机械臂的法兰坐标系；由于各个关节的姿态信息均是已知的，因此第一姿态变化矩阵为已知矩阵，该矩阵中的各元素均已知(即元素r11～r13、r21～r23、r31～r33均为已知量)，其中，机械臂的当前基坐标系是指机械臂当前侧装状态下的基座坐标系(可参考图1b或图1c)。并且，由于此时的末端法兰是处于上述预设朝向状态，故在法兰坐标系到正装坐标系的第二姿态变化矩阵

(其中，基座0表示机械臂的正装基坐标系，法兰表示机械臂的法兰坐标系，第二姿态变化矩阵是3X3的矩阵)中，一定会有对应的一个元素列的元素值全部为已知值，故在末端法兰处于预设朝向状态下，可以确定出第二姿态变化矩阵中已知元素列的位置和各元素值。因此，在基于机械臂当前姿态的已知的第一姿态变化矩阵和第二姿态变化矩阵的已知元素的条件下，再根据机械臂的末端法兰与基座之间的姿态变化矩阵关系(即第一姿态变化矩阵、第二姿态变化矩阵和第三姿态变化矩阵之间的转化关系)，就可求解确定出机械臂的安装倾斜角和安装旋转角的角度值。

本实施例的机械臂安装角度标定方法，采用先将机械臂的末端法兰调节至预设朝向状态，再基于机械臂的当前姿态，利用机械臂的各关节的姿态信息，可确定的末端法兰与基座之间的姿态变化矩阵关系中的相关姿态变化矩阵的已知元素项，以进而确定出该相关姿态变化矩阵中的安装倾斜角和安装旋转角这两个未知项，即求得了机械臂侧装状态下的安装角度。

参阅图3，图3是本发明一实施例中的机械臂安装角度标定方法的流程示意图。

本实施例的方案基于图2实施例的方案，在本实施例中，图2实施例中的步骤S200包括：

步骤S201，获取机械臂的法兰坐标系到其当前基坐标系的第一姿态变化矩阵；

步骤S202，根据末端法兰的当前朝向状态，确定法兰坐标系到机械臂的正装基坐标系的第二姿态变化矩阵中的已知元素列的位置及各元素值；

在末端法兰被调节至预设朝向状态后，获取各元素项均已知的第一姿态变化矩阵，并根据末端法兰的当前朝向状，确定出第二姿态变化矩阵中已知元素列的位置和各元素值，即确定第二姿态变化矩阵中已知元素列具体是哪一列(或第几列)以及该已知元素列的每一个元素的具体数值。其中，步骤S201与步骤S202可以是同时执行，也可以是步骤S201先执行，还可以是步骤S202先执行。

步骤S203，根据第一姿态变化矩阵、确定的已知元素列的位置及各元素值及预设的姿态变化矩阵函数，结合机器人学中的姿态变化矩阵转换关系式，计算出安装倾斜角和安装旋转角，其中，预设的姿态变化矩阵函数为当前基坐标系到正装基坐标系的转换矩阵(为关于机械臂的安装倾斜角和安装旋转角的函数)。

根据机器人学的知识(即机械臂的末端法兰与基座之间的姿态变化矩阵关系)可知，上述的第一姿态变化矩阵、第二姿态变化矩阵和第三姿态变化矩阵三者之间存在姿态变化矩阵转换关系式，因此，将第一姿态变化矩阵、确定的已知元素列(包括3个元素)的位置及各元素值及预设的姿态变化矩阵函数(即第三姿态变化矩阵)，结合该姿态变化矩阵转换关系式，可以构建出3个等式，三个等式中均只有两个未知量(安装倾斜角和安装旋转角)，选取其中任意两个等式即可计算求解出机械臂的安装倾斜角和安装旋转角。

本实施例机械臂安装角度标定方法，通过将机械臂的末端法兰置于预设朝向状态下，以得到用于求解机械臂安装角度的已知量，即获取法兰坐标系到其当前基坐标系的第一姿态变化矩阵，以及根据当前朝向状态确定出法兰坐标系到正装基坐标系的第二姿态变化矩阵中的已知元素列的位置和各元素值；进而根据已知的第一姿态变化矩阵、确定的已知元素列的位置及各元素值、当前基坐标系到正装基坐标系的第三姿态变化矩阵(即预设的姿态变化矩阵函数)，结合各姿态变化矩阵之间的姿态变化矩阵转换关系式，计算出第三姿态变化矩阵中的安装倾斜角和安装旋转角，即求得了机械臂侧装状态下的安装角度。本实施例的机械臂安装角度标定方法，步骤简单，能够快速的得出机械臂的安装角度。

在一些实施例中，姿态变化矩阵转换关系式为：第二姿态变化矩阵等于预设的姿态变化矩阵函数与第一姿态变化矩阵之积，即：

例如，当末端法兰的当前朝向为朝向Z轴正向(即竖直向上)，则第二姿态变化矩阵的第三列为已知元素列，且该列的各元素值必定为

此时根据上述各姿态变化矩阵之间的关系式可以得到以下3个等式：

其中，只有安装旋转角的角度值rotation和安装倾斜角的角度值slope为未知数，因此，根据上述3个等式中的任意两个等式即可计算出安装旋转角的角度值rotation和安装倾斜角的角度值sIope。

又例如，当末端法兰的当前朝向为朝向Z轴负向(即竖直向下)，则第二姿态变化矩阵中已知元素列为第三列，该列的各元素值必定为

此时根据上述各姿态变化矩阵之间的关系式可以得到以下3个等式：

，同理，根据上述3个等式中的任意两个等式即可计算出安装旋转角的角度值rotation和安装倾斜角的角度值slope。

同理，当末端法兰的当前朝向为其它预设朝向(X轴正向、X轴负向、Y轴正向或Y轴负向)时，可以确定第二姿态变化矩阵中对应的已知元素列，并得到3个关于安装旋转角的角度值rotation和安装倾斜角的角度值slope的等式，通过其中任意两个等式就能计算出安装旋转角的角度值rotation和安装倾斜角的角度值slope。

在一些实施例中，步骤S202中的根据末端法兰的当前朝向状态，确定法兰坐标系到正装基坐标系的第二姿态变化矩阵中的已知元素列的位置及各元素值的步骤，包括：

根据预先确定的朝向状态与元素列数据的映射关系，确定末端法兰的当前朝向状态所对应的元素列数据，元素列数据包括已知元素列的位置及各元素值。

在本实施例中，系统中预先设置有末端法兰的朝向状态与元素列数据的映射关系表，根据末端法兰的当前朝向，通过查询该映射关系表，就可找到当前朝向对应的元素列数据，即确定第二姿态变化矩阵中已知的元素列为该矩阵哪一列，以及该列的各个元素的具体数值分别是多少。例如，第一预设朝向对应已知元素列为a1列，a1列的各个元素分别为b11、b21、b31；第二预设朝向对应已知列为a2列，a2列的各个元素分别为b12、b22、b32；第三预设朝向对应已知列为a3列，a3列的各个元素分别为b13、b23、b33，等。

基于前述实施例所提出的机械臂安装角度标定方法，参阅图4，本发明还提出一种机械臂安装角度标定装置10，该机械臂安装角度标定装置10包括：

调节模块101，用于调节机械臂的末端法兰至预设朝向状态；

确定模块102，用于基于机械臂的当前姿态，以及机械臂的末端法兰与基座之间的姿态变化矩阵关系，确定机械臂的安装倾斜角和安装旋转角。

参阅图5，图5是本发明一实施例中的机械臂安装角度标定装置的功能模块示意图。

本实施例基于图4实施例的方案，在本实施例中，机械臂安装角度标定装置10还包括：

其中，确定模块102包括：

获取子模块1021，用于获取机械臂的法兰坐标系到其当前基坐标系的第一姿态变化矩阵；

确定子模块1022，用于根据末端法兰的当前朝向状态，确定法兰坐标系到机械臂的正装基坐标系的第二姿态变化矩阵中的已知元素列的位置及各元素值；

计算子模块1023，用于根据第一姿态变化矩阵、确定的已知元素列的位置及各元素值及预设的姿态变化矩阵函数，结合机器人学中的姿态变化矩阵转换关系式，计算出安装倾斜角和安装旋转角，其中，预设的姿态变化矩阵函数为当前基坐标系到正装基坐标系的转换矩阵(为关于机械臂的安装倾斜角和安装旋转角的函数)。

本发明实施例中机械臂安装角度标定装置10的各个模块的作用的详细解释说明参照上述机械臂安装角度标定方法的各个实施例，在此不再赘述。

基于前述实施例所提出的机械臂安装角度标定方法，本发明还提出一种机械臂的安装控制装置，该安装控制装置包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序指令，计算机程序指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述任一实施例中的机械臂安装角度标定方法。

参阅图6，图6是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中机械臂的安装控制装置的结构示意图。

本发明实施例机械臂的安装控制装置可以是机械臂的主控板、桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及服务器等计算设备。如图6所示，该机械臂的安装控制装置可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元，比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的机械臂的安装控制装置结构并不构成对机械臂的安装控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图6所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及机械臂安装角度标定程序。

在图6所示的机械臂的安装控制装置中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机械臂安装角度标定程序。

基于前述实施例所提出的机械臂安装角度标定方法，本发明还提出一种存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现前述实施例所记载的机械臂安装角度标定方法，该机械臂安装角度标定方法至少包括以下步骤：

步骤1，调节机械臂的末端法兰至预设朝向状态；

步骤2，基于机械臂的当前姿态，以及机械臂的末端法兰与基座之间的姿态变化矩阵关系，确定机械臂的安装倾斜角和安装旋转角。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。

Claims (10)

1.一种机械臂安装角度标定方法，其特征在于，包括：

调节机械臂的末端法兰至预设朝向状态；

基于所述机械臂的当前姿态，以及所述机械臂的末端法兰与基座之间的姿态变化矩阵关系，确定所述机械臂的安装倾斜角和安装旋转角。

2.根据权利要求1所述的机械臂安装角度标定方法，其特征在于，所述基于机械臂的当前姿态，以及所述机械臂的末端法兰与基座之间的姿态变化矩阵关系，确定所述机械臂的安装倾斜角和安装旋转角的步骤，包括：

获取所述机械臂的法兰坐标系到其当前基坐标系的第一姿态变化矩阵；

根据所述末端法兰的当前朝向状态，确定所述法兰坐标系到所述机械臂的正装基坐标系的第二姿态变化矩阵中的已知元素列的位置及各元素值；

根据所述第一姿态变化矩阵、所述确定的已知元素列的位置及各元素值及预设的姿态变化矩阵函数，结合机器人学中的姿态变化矩阵转换关系式，计算出所述安装倾斜角和安装旋转角，其中，所述预设的姿态变化矩阵函数为所述当前基坐标系到所述正装基坐标系的转换矩阵。

3.根据权利要求2所述的机械臂安装角度标定方法，其特征在于，所述根据所述末端法兰的当前朝向状态，确定所述法兰坐标系到所述机械臂的正装基坐标系的第二姿态变化矩阵中的已知元素列的位置及各元素值的步骤，包括：

根据预先确定的朝向状态与元素列数据的映射关系，确定所述末端法兰的当前朝向状态所对应的元素列的位置及各元素值。

4.根据权利要求2所述的机械臂安装角度标定方法，其特征在于，所述姿态变化矩阵转换关系式为：所述第二姿态变化矩阵等于所述预设的姿态变化矩阵函数与所述第一姿态变化矩阵之积。

5.根据权利要求1所述的机械臂安装角度标定方法，其特征在于，所述预设朝向包括朝向所述正装基坐标系的Z轴正向、Z轴负向、X轴正向、X轴负向、Y轴正向和Y轴负向。

6.一种机械臂安装角度标定装置，其特征在于，包括：

调节模块，用于调节机械臂的末端法兰至预设朝向状态；

确定模块，用于基于所述机械臂的当前姿态，以及所述机械臂的末端法兰与基座之间的姿态变化矩阵关系，确定所述机械臂的安装倾斜角和安装旋转角。

7.根据权利要求6所述的机械臂安装角度标定装置，其特征在于，所述确定模块包括：

获取子模块，用于获取所述机械臂的法兰坐标系到其当前基坐标系的第一姿态变化矩阵；

确定子模块，用于根据所述末端法兰的当前朝向状态，确定所述法兰坐标系到所述机械臂的正装基坐标系的第二姿态变化矩阵中的已知元素列的位置及各元素值；

计算子模块，用于根据所述第一姿态变化矩阵、所述确定的已知元素列的位置及各元素值及预设的姿态变化矩阵函数，结合机器人学中的姿态变化矩阵转换关系式，计算出所述安装倾斜角和安装旋转角，其中，所述预设的姿态变化矩阵函数为所述当前基坐标系到所述正装基坐标系的转换矩阵。

8.根据权利要求6所述的机械臂安装角度标定装置，其特征在于，所述预设朝向包括朝向所述正装基坐标系的Z轴正向、Z轴负向、X轴正向、X轴负向、Y轴正向和Y轴负向。

9.一种机械臂的安装控制装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至5中任一项所述的机械臂安装角度标定方法。

10.一种存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的机械臂安装角度标定方法。

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