CN114423370A - 形成可与机器人的引导系统协作的基准标记的夹板装置 - Google Patents

Abstract

提供了一种可与机器人的引导系统协作的夹板装置(100)。在某些方面，夹板主体(200)固定地联接到第一对象(102)，该第一对象设置在限定了开口的柔韧壳体(104)内。夹板主体包括：横向延伸的中间部分(202)，该中间部分具有相对的横向侧(204，206)；以及第一和第二稳定部分(208，210)，该第一和第二稳定部分从中间部分延伸，并且绕第一对象延伸且附着到第一对象。在某些方面，夹板主体包括牵开器(300)和/或间隔件(400)，该牵开器具有第一部分(302)和第二部分(304)，该第一部分联接到夹板主体，而该第二部分则远离夹板主体延伸并绕开口接合柔韧壳体以将柔韧壳体从第一对象牵开并维持，从而使第一对象可通过开口接近，该间隔件与夹板主体接合并与夹板主体协作，以便在柔韧壳体内将第二对象(106)与第一对象分离。

Description

形成可与机器人的引导系统协作的基准标记的夹板装置

技术领域

本申请涉及手术机器人以及相关联的引导系统，更具体地，涉及形成可与机器人引导系统协作的基准标记的夹板装置。

背景技术

机器人系统正越来越多地在手术应用中实施。这种机器人通常与用以引导由手术机器人实施的手术器械的引导系统相关联。该引导系统还可以构造成参与手术预先计划过程，无论是通过参与收集和/或分析患者数据并且计划手术程序，或是通过依靠预先计划数据来引导手术器械以进行手术程序。

在特定的手术程序中，一些手术机器人系统依赖于与患者身体相关联的固定参考点来引导手术机器人。也就是说，一些这样的手术机器人系统相对于患者身体限定了参照系，以便在手术期间(无论是在预先计划期间还是在实际手术程序本身期间)考虑或以其他方式补偿患者的移动或运动。该参考点也必须是可重复的，使得手术机器人系统和患者身体之间的多次接合/脱离(即，预先计划与实际手术程序之间的时间段)不会改变由手术机器人或与其相关联的引导系统实施的参考系。

在特定情况下，由用于手术机器人的引导系统实施的参考点(或定义该参考点的引导系统和患者之间的连接)可以通过例如光学形态、机械形态、声学形态、或其他合适和适当的跟踪/引导形态或其任何组合实现。在某些形态中，特别是用在口腔手术应用中，可以实现用于形成参考点的一种机械形态(即，“基准标记”)，例如，通过将刚性元件附接/固定到所关注的对象(例如，患者的头部/牙齿)。在某些情况下，这种刚性元件可以称为夹板并且可以包括夹板(参见例如图1、2A和2B)。

在某些情况下，这种手术程序还依赖分离器或牵开器来分离柔韧壳体的边缘，该(一个或多个)边缘限定了开口(例如，手术切口或伤口)，或将柔韧壳体内的下层对象(例如，器官和组织)挡住，以便可以通过开口接近柔韧壳体内的相关对象。根据手术程序的不同，可以使用不同尺寸和形状的分离器或牵开器(例如，见图3A和3B)。在某些手术程序中，可能需要一个、两个、三个、四个等分隔器或牵开器，以便通过开口接近柔韧壳体内的相关对象。

通常，分离器或牵开器与基准标记(例如夹板)分开设置。因此，用于机器人引导的基准标记的可接近性可能会受到分离器或牵开器的物理障碍的阻碍。此外，手术工作流程可能效率低下，因为各种分离器和牵开器可能只需要在与患者身体形成基准标记后以及在机器人引导之前进行定位。

因此，需要一种夹板装置，该夹板装置形成可与机器人的引导系统协作的基准标记，其解决了现有技术装置的这些以及其他限制。

发明内容

本公开的各个方面满足了上述和其他需求，在一个特定方面，本公开提供了一种夹板装置，该夹板装置可与诸如用于牙科手术的机器人的引导系统协作。这种装置可以包括夹板主体，该夹板主体布置成固定地联接到第一对象，该第一对象设置在限定了开口的柔韧壳体内。牵开器具有第一部分和第二部分，该第一部分联接到夹板主体，而该第二部分则远离夹板主体延伸，第二部分布置成绕开口接合柔韧壳体，以便将柔韧壳体从第一对象牵开并维持，并使得第一对象可通过开口接近。

本公开的另一方面提供一种夹板装置，该夹板装置可与诸如用于牙科手术的机器人的引导系统协作。这种装置可以包括夹板主体，该夹板主体布置成固定地联接到第一对象，该第一对象设置在限定了开口的柔韧壳体内。间隔件与夹板主体接合，该间隔件布置成与夹板主体协作以在柔韧壳体内将第二对象与第一对象分离。

因此，本公开包括但不限于以下示例实施例：

示例实施例1：一种可与机器人的引导系统协作的夹板装置，该装置包括：夹板主体，其布置成固定地联接到第一对象，该第一对象设置在限定了开口的柔韧壳体内；以及牵开器，该牵开器具有联接到夹板主体的第一部分，以及从夹板主体延伸的第二部分，该第二部分布置成绕开口接合柔韧壳体，以便将柔韧壳体从第一对象牵开并维持，从而使第一对象可通过开口接近。

示例实施例2：如任何前述实施例或前述实施例的任何组合的夹板装置，其中夹板主体包括：横向延伸的中间部分，该中间部分具有相对的横向侧；以及第一稳定部分和第二稳定部分，该第一稳定部分和第二稳定部分从中间部分的相对的横向侧延伸，中间部分以及第一稳定部分和第二稳定部分布置成绕第一对象延伸并附着到其上。

示例实施例3：如任何前述实施例或前述实施例的任何组合的夹板装置，该夹板装置包括与夹板主体的中间部分接合的间隔件，该间隔件被布置成与中间部分协作，以将柔韧壳体内的第二对象与第一对象分离。

示例实施例4：如任何前述实施例或前述实施例的任何组合的夹板装置，其中牵开器或间隔件可移动地联接到夹板主体。

示例实施例5：如任何前述实施例或前述实施例的任何组合的夹板装置，该夹板装置包括可操作地接合在牵开器与夹板主体之间的第一棘轮机构，该第一棘轮机构布置成可变地从第一对象牵开柔韧壳体。

示例实施例6：如任何前述实施例或前述实施例的任何组合的夹板装置，该夹板装置包括可操作地接合在牵开器与夹板主体之间的第二棘轮机构，该第二棘轮机构布置成在柔韧壳体内可变地将第二对象与第一对象分离。

示例实施例7：一种可与机器人的引导系统协作的夹板装置，该装置包括：夹板主体，该夹板主体布置成固定地联接到第一对象，该第一对象布置在限定了开口的柔韧壳体内；以及与该夹板主体接合的间隔件，该间隔件被布置成与夹板主体协作，以在柔韧壳体内将第二对象与第一对象分离。

示例实施例8：如任何前述实施例或前述实施例的任何组合的夹板装置，该夹板装置包括牵开器，该牵开器具有联接到夹板主体的第一部分以及远离夹板主体延伸的第二部分，该第二部分布置成绕开口接合柔韧壳体，从而将柔韧壳体从第一对象牵开并维持，从而使第一对象可通过开口接近。

示例实施例9：如任何前述实施例或前述实施例的任何组合的夹板装置，其中夹板主体包括：横向延伸的中间部分，该中间部分具有相对的横向侧；以及第一稳定部分和第二稳定部分，该第一稳定部分和第二稳定部分从中间部分的相对的横向侧延伸，并且该中间部分以及该第一稳定部分和第二稳定部分被布置成绕对象延伸并附着到其上，且其中间隔件与夹板主体的中间部分接合。

示例实施例10：如任何前述实施例或前述实施例的任何组合的夹板装置，其中牵开器或间隔件可移动地联接到夹板主体。

示例实施例11：如任何前述实施例或前述实施例的任何组合的夹板装置，该夹板装置包括可操作地接合在牵开器与夹板主体之间的第一棘轮机构，该第一棘轮机构布置成可变地从对象牵开柔韧壳体。

示例实施例12：如任何前述实施例或前述实施例的任何组合的夹板装置，该夹板装置包括可操作地接合在牵开器与夹板主体之间的第二棘轮机构，该第二棘轮机构布置成在柔韧壳体内可变地将第二对象与第一对象分离。

通过阅读以下详细描述和在下文中简要描述的附图，本公开的这些和其他特征、方面和优点将是清楚的。本公开包括在该公开中阐述的两个、三个、四个或更多个特征或元件的任何组合，无论这种特征或元件是否在文中描述为明确地组合或以其他方式在本文描述的具体实施例中记载。除非本公开的上下文中明确地另作规定，本公开旨在整体地阅读，使得本公开的任何可分特征或元件在其方面和实施例中的任何一个中应被看作是预期的、即被看作是可组合的。

应当理解，本文提供的发明内容仅仅是为了总结一些示例方面，以提供对本公开内容的一些方面的基本理解。由此，应当理解，上述示例方面仅仅是一些示例，并且不应被解释为以任何方式缩小本公开的范围或精神。应当理解，本公开的范围包括许多潜在方面，除了本文总结的那些方面之外，下面将进一步描述其中一些方面。此外，通过以下结合附图的详细描述，本文公开的这些方面的其他方面和优点将变得显而易见，附图举例说明了所述方面的原理。

附图说明

如上总地描述本公开后，现将参考不一定按比例绘制的附图，并且其中：

图1示意性地示出了现有技术的夹板装置，该夹板装置与患者口腔的代表性模型接合，从而为用于牙科手术的手术机器人的引导系统提供基准标记和/或跟踪标记；

图2A和2B示意性地示出了现有技术的夹板装置，该夹板装置与患者口腔的代表性模型接合，从而提供用于牙科手术的手术机器人的引导系统的基准标记和/或跟踪标记(图2A)，该现有技术的夹板装置从患者口腔的代表性模型脱离(图2B)；

图3A和3B示出了用于膝关节手术的现有技术牵开器(图3A)和用于牙科手术的现有技术牵开器(图3B)；

图4示意性地示出了根据本公开的一个方面的夹板装置的正视图，该夹板装置形成基准标记和/或跟踪标记，该基准标记和/或跟踪标记用于与机器人的引导系统协作并且可变地从第一对象牵开柔韧壳体，从而使第一对象可以通过由壳体限定的开口接近，并在柔韧壳体内可变地将第二对象与第一对象分离；

图5示意性地示出了根据本公开的一个方面的示例柔韧壳体，该柔韧壳体限定了开口，并具有设置在柔韧壳体内的第一对象和第二对象；以及

图6示意性地示出了根据本公开的一个方面的夹板装置的侧视图，该夹板装置形成用于机器人的引导系统的基准标记和/或跟踪标记，以及用于可变地从第一对象牵开柔韧壳体的联接装置，从而使第一对象可通过由柔韧壳体限定的开口接近，并在柔韧壳体内可变地将第二对象从的第一对象分离。

具体实施方式

以下将参照附图更完全地描述本公开，在附图中示出了本公开的某些方面但不是所有方面。实际上，本公开可以以许多形式实施并且不应理解为被限制于本文中所阐述的各方面；相反，提供这些方面使得本公开将满足可适用的法律要求。相同的附图标记始终指示相同的元件。

例如，如图4所示，本公开的特定方面提供了一种夹板装置100，该夹板装置100可与诸如用于牙科手术的手术机器人的引导系统协作。然而，本领域技术人员将理解，本文公开的夹板装置的概念是形成基准标记和/或跟踪标记，或以其他方式形成用于手术机器人系统的参考系，并具有可变的牵开器和/或间隔件，可适用于不涉及牙科手术的其他手术过程，例如骨科手术(例如膝关节手术)、耳鼻喉科(ENT)手术和神经外科。由此，本文提出的本公开的方面仅仅是所公开构思的适用性的示例，并不旨在以任何方式进行限制。

这种夹板装置100可以包括例如夹板主体200，该夹板主体固定地联接到第一对象102，该第一对象设置在限定了开口的柔韧壳体104内。如本文所用，“限定了开口的柔韧壳体”是指限定了可操作地移动且可变的孔的柔韧(即，柔性、可移动)壳体，当柔韧壳体可操作地移动时，使开口/孔扩张到打开位置，该开口/孔提供了进入壳体内的内部腔室的通路。例如，如图5所示，例如限定了开口/孔的柔韧壳体可以包括患者的嘴巴或患者嘴巴的模型，其在壳体内具有牙齿/牙龈/颌骨，当嘴巴处于打开位置时，可以通过开口/孔接近牙齿/牙龈/颌骨。在另一个示例中，限定了开口/孔的柔韧壳体可以包括患者的身体或其中的部分，在其中进行切口，并且当切口处于打开位置时(例如，膝关节牵引)时，下层的组织、骨骼、肌肉等可以通过开口/孔接近。如本文所设想的，夹板装置还可用于任何类型的限定了开口的非手术柔韧壳体中。

同样地，如本文所用的“对象”指的是柔韧壳体内的物理结构，该物理结构可能能够使夹板主体200联接到其上。在某些情况下，可能需要可变地分离布置在柔韧壳体104内的对象。在这种情况下，第一对象102可以与第二对象106可变地分离，以便通过开口接近布置在柔韧壳体内的另一个对象，和/或通过开口接近第一对象和/或第二对象。例如，如图5所示，第一对象包括下颌骨上的牙齿，而第二对象包括上颌骨上的牙齿。在该示例中，第三对象，例如舌头和/或下颌骨上的一个或多个牙齿和/或上颌骨上的牙齿，可以通过嘴巴开口接近。在另一个示例中，第一对象可以包括切口下层的组织、骨骼、肌肉等，并且第二对象可以包括其他组织、骨骼、肌肉等。

回到图4，夹板主体200可以包括，例如横向延伸的中间部分202，其具有相对的横向侧204、206，以及包括从中间部分的相对的横向侧延伸的第一和第二稳定部分208、210。中间部分202与第一和第二稳定部分由此协作以形成夹板主体，该夹板主体在其中限定了纵向延伸的U形通道212。在某些方面，第一和第二稳定部分与中间部分接合，从而大致彼此相对并彼此横向地间隔开。由此，第一和第二稳定部分的内表面214、216大致彼此相对并彼此横向地间隔开，并与中间部分协作以限定U形通道50。U形通道通常可以是例如向上的“U”形通道或倒置的、向下的“U”形通道的形式，视情况而定，或视需要固定地联接或安装到例如设置在柔韧壳体内的对象(例如，患者的嘴巴/牙齿/颌骨)上。例如，倒置的“U”形通道可以固定地联接到第一对象102(例如，患者的下颌骨或下牙齿)，而“U”形通道可以固定地联接到第二对象106(例如，患者的上颌骨或上牙齿)。

U形通道212可以纵向延伸，例如，在第一对象102上方(例如，一颗牙齿或多颗牙齿上方，或沿着患者口腔中的下颌骨部分)。在本公开的某些方面，包括有夹板主体200的夹板装置100可以协作以执行与现有技术夹板装置相关联的类似功能。更具体地，U形通道还可以构造成在其中接纳粘合剂材料，以便于接合和粘附到诸如患者的牙齿或颌骨的对象。以这种方式，夹板主体200可以固定地联接到诸如第一对象102或第二对象106的对象。

在某些方面，牵开器300可以联接到夹板主体200或以其他方式与夹板主体200接合，并且在特定方面，牵开器还可以构造成远离夹板主体向外延伸并且从U形通道212向外延伸。牵开器可以包括第一部分302和第二部分304，该第一部分联接到夹板主体或以其他方式与夹板主体接合，而该第二部分则远离夹板主体延伸。因此，当夹板主体固定地联接到布置在柔韧壳体104内的第一对象102时，牵开器的第一或第二部分可以布置成绕由此限定的开口接合柔韧壳体，以便将柔韧壳体从第一对象牵开并维持，并使得第一对象可以通过开口接近。

牵开器300可包括弯曲的、钩状的或成角度的刀片，一旦牵开器绕开口接合柔韧壳体，该刀片就能够自保持(即，不需要被保持)。牵开器可包括可以根据与牵开器接合的柔韧壳体的类型而变化的尺寸或形状。例如，牵开器可以包括如图3A所示的霍尔曼(Holmann)牵开器。

在某些方面，夹板装置100还包括与夹板主体200的中间部分202接合的间隔件400。间隔件可以布置成与中间部分协作，从而将第二对象106与柔韧壳体104内的第一对象102分离。间隔件可包括第一部分402和相对的第二部分404(图6)，该第一部分可与夹板主体的中间部分接合，而该相对的第二部分可与第二对象接合。相对的横向侧406、408可以在第一部分与第二部分之间延伸。因此，当夹板主体固定地联接到布置在柔韧壳体104内的第一对象时，间隔件的第一部分被布置成与中间部分协作，并且间隔件的相对的第二部分被布置成与第二对象接合，以便在柔韧壳体内将第二对象与第一对象分离。因此，根据使用夹板装置的应用情况，可以提供间隔件来代替或补充牵开器300。

间隔件400可包括可以根据柔韧壳体104和/或与间隔件接合的对象的类型而变化的尺寸或形状，以便在布置在柔韧壳体内的第一对象102和第二对象106之间提供分离。间隔件的形状可以是对应于柔韧壳体和/或与间隔件接合的对象的形状，以便舒适地接合第二对象。例如，间隔件可以包括咬合块，如图3B所示。在某些其他方面，例如，间隔件400可以包括能够舒适地将患者的下颌骨与上颌骨分开的形状。更具体地，例如并且如图6所示，间隔件的相对的横向侧406、408(图6中未示出)可以是锥形的，使得间隔件的第一部分和相对的第二部分在后部部分410处会聚。因此，间隔件的前部部分412的高度可以大于后部部分的高度。

在某些方面，牵开器300和/或间隔件400可以可移动地联接到夹板主体200。在夹板装置100同时包括牵开器和间隔件的情况下，牵开器和间隔件之一或两者可以可移动地联接到夹板主体。否则，牵开器和/或间隔件可以固定地联接到夹板主体，使得牵开器或间隔件一旦与夹板主体接合就处于固定位置。如本文所用，可移动地联接被限定为可变地定位，使得牵开器和/或间隔件相对于夹板主体可变地定位。

牵开器300可以使用联接装置联接到夹板主体200，该联接装置允许牵开器固定地联接或可移动地联接到夹板主体。对于固定联接，联接机构可以包括粘合剂、螺钉等，以将牵开器相对于夹板主体固定在单个位置中。对于可移动的联接，联接装置可包括棘轮机构、曲柄机构等，以将牵开器可变地固定在相对于夹板主体的一个或多个位置。

例如，如图4所示，牵开器300使用第一棘轮机构306可移动地联接到夹板主体200。更具体地，第一棘轮机构可以包括设置在牵开器的第一部分302上的棘爪308。棘爪可构造成接合布置在夹板主体上的一个或多个牙齿218，例如，在第一稳定部分208或第二稳定部分210上。该一个或多个牙齿可以是均匀的但不对称的，且每个牙齿在一个边缘上具有适度的倾斜，而在另一边缘上则具有陡得多的倾斜。当牵开器向下移动(即，在向前的方向上)时，棘爪可能能够容易地向上滑动并越过牙齿的平缓倾斜边缘。诸如是拉伸弹簧的偏置机构310可以同时联接到牵开器和夹板主体。因此，当牵开器向下移动时，偏置机构可以从其初始位置延伸，使得当棘爪经过每个牙齿的尖端时，张力可以迫使棘爪进入形成在每个牙齿之间的凹陷中。如果牵开器向上(即，在向后的方向上)移动，则棘爪在相反(向后)的方向上移动，使得棘爪将抓住抵靠其遇到的第一个牙齿的陡峭倾斜边缘，由此将棘爪抵靠着牙齿锁定并阻止棘轮在该方向上的任何进一步的运动。

以这种方式，牵开器300可向下移动，从而可变地从第一对象102牵开柔韧壳体104，从而使第一对象可通过由壳体限定的开口接近。牵开器移动得越远，柔韧壳体将越多地从绕着开口的第一对象牵开。然而，本领域技术人员将理解，牵开器可以其他方式可移动地联接到夹板主体。

间隔件400可以使用联接装置联接到夹板主体200，该联接装置允许间隔件固定地联接或可移动地联接到夹板主体。对于固定联接，联接机构可以包括粘合剂、螺钉等，以将间隔件相对于夹板主体固定在单个位置。对于可移动的联接，联接装置可包括棘轮机构、曲柄机构等，以将间隔件可变地固定在相对于夹板主体的一个或多个位置。

例如，如图6所示，间隔件400使用第二棘轮机构414可移动地联接到夹板主体200。更具体地，第二棘轮机构可以包括设置在间隔机构的第一部分402上的棘爪416。棘爪可以构造成接合布置在夹板主体的横向延伸的中间部分202上的一个或多个牙齿220。该一个或多个牙齿220可以是均匀的但不对称的，且每个牙齿在一个边缘上具有适度的倾斜，而在另一边缘上具有陡得多的倾斜。当间隔件朝向限定了开口的柔韧壳体的后部部分移动时(例如，在相对于牙齿的适度倾斜的向前的方向上)，棘爪能够容易地向上滑动并越过牙齿的适度倾斜边缘。诸如是拉伸弹簧的偏置机构418可以同时联接到间隔件和夹板主体。例如，如图6所示，可以有两个拉伸弹簧，每个拉伸弹簧中的一个设置在间隔件的相对的横向侧406、408上，并且延伸到间隔件的稳定部分208、210。

因此，当间隔件400向后移动时，偏置机构418可以从其初始位置延伸，使得当棘爪经过每个牙齿的尖端时，张力可以迫使棘爪进入形成在每个牙齿220之间的凹陷中。如果间隔件朝向限定了开口的柔韧壳体的前部移动(例如，相对于牙齿的适度倾斜在向后的方向上移动)，则棘爪将抓住抵靠其遇到的第一个牙齿的陡峭倾斜边缘，由此将棘爪抵靠着牙齿锁定并阻止棘轮在该方向上的任何进一步的运动。以这种方式，间隔件可以向后移动，从而在柔韧壳体104内可变地将第二对象106与第一对象102分离。间隔件相对于横向延伸的中间部分202越往后移动，第二对象与第一对象分离的程度就越大。然而，本领域技术人员将理解，间隔件可以其他方式可移动地联接到夹板主体。

在某些方面，夹板本体200、牵开器300和/或间隔件400可分别包括附接点222、312、420，用于与手术机器人的引导系统相关联的跟踪部分(或跟踪臂或其他跟踪装置)接合(即，其中，例如，反射标记可以安装到用于基准标记或夹板装置本身的光学跟踪的附接点，或者附接点可以包括用于与其形成机械连接以机械跟踪参考点或“基准标记”的固定位置，或者附接点可以另外构造成接纳与用于基准标记的任何其他合适的跟踪布置相关联的合适的元件)。例如，牵开器的第一或第二部分302、304构造成或以其他方式布置成用作特定跟踪装置的固定安装位置，例如一个或多个标记，其可以永久地附着到牵开器的第一或第二部分，并构造成可由光学型跟踪装置(即，光学跟踪标记)跟踪。

如图4所示，例如，牵开器300的第二部分304包括附接点312，使得特定的跟踪装置可以附接到其上，或者一个或多个标记可以永久地附着在其上。图4还示出了夹板主体200上的附接点222的示例位置，使得特定的跟踪装置可以附接到其上，或者一个或多个标记可以永久地附着在其上。例如，附接点可以设置在横向延伸的中间部分202上。图4进一步示出了间隔件400上的附接点420的示例位置，使得特定的跟踪装置可以附接到其上，或者一个或多个标记可以永久地附着在其上。例如，附接点可以设置在前部部分412上。

得益于以上说明和相关联的附图中所教授的内容，本公开的实施例相关的技术领域内的技术人员将会想到对在此所述的本发明的许多修改和其他实施例。例如，夹板装置100可以用作基准标记，同时还可以将柔韧壳体104从布置在柔韧壳体内的对象102、206牵开和/或分离，和/或将柔韧壳体内的两个或多个对象分离，以准备用于通过由柔韧壳体限定的开口进行机器人引导。因此，在夹板装置与(一个或多个)对象和/或柔韧壳体接合后，可完成与夹板装置相互作用的器械的配准和校准，然后可开始使用基准标记的机器人引导，而无需重新定位各种分离器和牵开器，因为基准标记和(一个或多个)相关对象可能已经相对于夹板装置可接近。以这种方式，例如，可以减少工作流程中的步骤。

因此，应当理解，本发明的实施例不局限于所公开的具体实施例，各种修改和其他的实施例都将包含在本发明的范围之内。此外，尽管上述描述和相关联的附图在元件和/或功能的某些示例组合的上下文中描述了示例实施例，应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以通过替代实施例提供元件和/或功能的不同组合。在这方面，例如，在本公开的范围内还考虑了与上述明确描述的元件和/或功能不同的元件和/或功能组合。尽管在文中使用了特定的术语，但它们是以一般和描述意义使用的，而不是出于限制的目的。

应当理解，虽然这里会使用术语第一、第二等来描述各种步骤或计算，但是这些步骤或计算不应受这些术语的限制。这些术语仅用来将一个操作或计算区别于另一个操作或计算。例如，第一计算可被称为第二计算，并且类似地，第二步骤可被称为第一步骤，而不脱离本公开的范围。如本文所使用的，术语“和/或”以及“/”符号包括一个或多个相关联列出项目的任何和所有组合。

如本文使用的，单数形式“一(a)”、“一个(an)”和“该(the)”同样意在包括复数形式，除非文中清楚地另有说明。还应理解的是，当在本文中使用术语“包括(comprises)”、“包括(comprising)”、“包括(includes)”和/或“包括(including)”时，指定所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或附加有一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或它们的组合。因此，本文使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，并不意在限制。

Claims (12)

1.一种夹板装置，所述夹板装置能与机器人的引导系统协作，所述装置包括：

夹板主体，所述夹板主体布置成固定地联接到第一对象，所述第一对象设置在限定了开口的柔韧壳体内；以及

牵开器，所述牵开器具有第一部分和第二部分，所述第一部分联接到所述夹板主体，而所述第二部分则远离所述夹板主体延伸，所述第二部分被布置成绕所述开口接合所述柔韧壳体，从而将所述柔韧壳体从所述第一对象牵开并维持，从而使所述第一对象能通过所述开口接近。

2.根据权利要求1所述的夹板装置，其特征在于，所述夹板主体包括：横向延伸的中间部分，所述中间部分具有相对的横向侧；以及第一稳定部分和第二稳定部分，所述第一稳定部分和第二稳定部分从所述中间部分的所述相对的横向侧延伸，所述中间部分以及所述第一稳定部分和第二稳定部分被布置成绕所述第一对象延伸并附着到其上。

3.根据权利要求2所述的夹板装置，其特征在于，包括与所述夹板主体的所述中间部分接合的间隔件，所述间隔件被布置成与所述中间部分协作，以便在所述柔韧壳体内将所述第二对象与所述第一对象分离。

4.根据权利要求3所述的夹板装置，其特征在于，所述牵开器或所述间隔件能移动地联接到所述夹板主体。

5.根据权利要求4所述的夹板装置，其特征在于，包括能操作地接合在所述牵开器与所述夹板主体之间的第一棘轮机构，所述第一棘轮机构被布置成能变地从所述第一对象牵开所述柔韧壳体。

6.根据权利要求4所述的夹板装置，其特征在于，包括能操作地接合在所述间隔件与所述夹板主体的所述中间部分之间的第二棘轮机构，所述第二棘轮机构被布置成在所述柔韧壳体内能变地将所述第二对象与所述第一对象分离。

7.一种夹板装置，所述夹板装置能与机器人的引导系统协作，所述夹板装置包括：

夹板主体，所述夹板主体被布置成固定地联接到第一对象，所述第一对象设置在限定了开口的柔韧壳体内；以及

间隔件，所述间隔件与所述夹板主体接合，所述间隔件被布置成与所述夹板主体协作，以便在所述柔韧壳体内将所述第二对象与所述第一对象分离。

8.根据权利要求7所述的夹板装置，其特征在于，包括牵开器，所述牵开器具有第一部分和第二部分，所述第一部分联接到所述夹板主体，而所述第二部分则远离所述夹板主体延伸，所述第二部分被布置成绕所述开口接合所述柔韧壳体，从而将所述柔韧壳体从所述第一对象牵开并维持，从而使所述第一对象能通过所述开口接近。

9.根据权利要求7所述的夹板装置，其特征在于，所述夹板主体包括：横向延伸的中间部分，所述横向延伸的中间部分具有相对的横向侧；以及第一稳定部分和第二稳定部分，所述第一稳定部分和第二稳定部分从所述中间部分的所述相对的横向侧延伸，并且所述中间部分以及所述第一稳定部分和第二稳定部分被布置成绕所述对象延伸并附着到其上，并且其中所述间隔件与所述夹板主体的所述中间部分接合。

10.根据权利要求8所述的夹板装置，其特征在于，所述牵开器或所述间隔件能移动地联接到所述夹板主体。

11.根据权利要求10所述的夹板装置，其特征在于，包括能操作地接合在所述牵开器与所述夹板主体之间的第一棘轮机构，所述第一棘轮机构布置成能变地从所述第一对象牵开所述柔韧壳体。

12.根据权利要求10所述的夹板装置，其特征在于，包括能操作地接合在所述间隔件与所述夹板主体的所述中间部分之间的第二棘轮机构，所述第二棘轮机构布置成在所述柔韧壳体内能变地将所述第二对象与所述第一对象分离。

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