CN114414258A - 车辆的循线能力测试方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

车辆的循线能力测试方法、装置、车辆及存储介质 Download PDF

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CN114414258A
CN114414258A CN202210010218.XA CN202210010218A CN114414258A CN 114414258 A CN114414258 A CN 114414258A CN 202210010218 A CN202210010218 A CN 202210010218A CN 114414258 A CN114414258 A CN 114414258A
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CN
China
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vehicle
tested
test
lane
longitudinal deceleration
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CN202210010218.XA
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Inventor
林新峰
唐少俊
胡汉亭
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Chery New Energy Automobile Co Ltd
Original Assignee
Chery New Energy Automobile Co Ltd
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles

Abstract

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的循线能力测试方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：在预设的交通测试场景下，控制待测试车辆以每个测试项目对应的控制策略行驶；采集当前测试项目在测试过程中待测试车辆的全球定位系统GPS速度、偏离速度、与车道边线的距离、横向加速度和纵向减速度，并根据一项或多项测试项目中测试到的上述参数结果，生成待测试车辆的循线能力测试结果。由此，解决了在测试车辆的循线能力时需额外增加测试设备和仪器导致过程较为繁琐，增加了测试费用及成本等问题，有效的评价了智能驾驶辅助系统循线能力的工作性能，且不需要额外增加专用测试设备和仪器，进而减少测试费用成本。

Description

车辆的循线能力测试方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一车辆的循线能力测试方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
随着车辆“新四化”技术的快速发展，智能电动车辆的销量逐步走高，“智能化”、“电动化”日益成为车辆消费者购车过程中的重要诉求。其中，车道保持辅助系统、车道居中控制系统是人们较为熟悉的智能驾驶辅助系统。
相关技术中，一般通过专用测试设备和仪器对车辆的循线能力进行测试。
然而，该方法在测试过程较为繁琐，需额外增加测试设备和仪器，增加了测试费用及成本，亟待解决。
申请内容
本申请提供一种车辆的循线能力测试方法、装置、车辆及存储介质，以解决在对车辆进行循线能力测试的过程中，步骤繁琐，需额外增加测试设备和仪器，增加了测试费用及成本等问题。
本申请第一方面实施例提供一种车辆的循线能力测试方法，包括以下步骤：
在预设的交通测试场景下，控制待测试车辆以每个测试项目对应的控制策略行驶；
采集所述当前测试项目在测试过程中所述待测试车辆的全球定位系统GPS(Global Positioning System，全球定位系统)速度、所述待测试车辆的偏离速度、所述待测试车辆与车道边线的距离、所述待测试车辆的横向加速度和所述待测试车辆的纵向减速度；以及
根据一项或多项测试项目中所述GPS速度、所述偏离速度、所述距离、所述横向加速度和所述纵向减速度，生成所述待测试车辆的循线能力测试结果。
根据本发明的一个实施例，所述根据一项或多项测试项目中所述GPS速度、所述偏离速度、所述距离、所述横向加速度和所述纵向减速度，生成所述待测试车辆的循线能力测试结果，包括：
基于所述横向加速度计算得到所述待测试车辆的横向加速度变化率；
基于所述纵向减速度计算得到所述待测试车辆的纵向减速度变化率；
根据所述待测试车辆与车道边线的距离、所述横向加速度、所述横向加速度变化率、所述纵向减速度和纵向减速度变化率生成所述待测试车辆的循线能力测试结果。
根据本发明的一个实施例，所述控制待测试车辆以每个测试项目对应的控制策略行驶，包括：
获取当前测试项目；
控制所述控制待测试车辆根据当前测试项目进入对应行车工况，其中，所述行车工况包括：长直道偏离行驶工况、第一弯道行驶工况和第而弯道行驶工况。
根据本发明的一个实施例，车辆的循线能力测试方法，还包括：
获取与所述当前测试项目对应的测试终止条件；
检测所述所述当前测试项目是否满足测试终止条件；
如果所述所述当前测试项目满足测试终止条件，则停止所述当前测试项目。
根据本发明的一个实施例，所述预设的交通测试场景包括一条车道的长直道、长直道连接有预设曲率的弯道、长直道连接有预设半径的弯道。
根据本申请实施例的车辆的循线能力测试方法，在预设的交通测试场景下，控制待测试车辆以每个测试项目对应的控制策略行驶；采集当前测试项目在测试过程中待测试车辆的全球定位系统GPS速度、偏离速度、与车道边线的距离、横向加速度和纵向减速度，并根据一项或多项测试项目中测试到的上述参数结果，生成待测试车辆的循线能力测试结果。由此，解决了在测试车辆的循线能力时需额外增加测试设备和仪器导致过程较为繁琐，增加了测试费用及成本等问题，有效的评价了智能驾驶辅助系统循线能力的工作性能，且不需要额外增加专用测试设备和仪器，有效减少测试费用成本。
本申请第二方面实施例提供一种车辆的循线能力测试装置，包括：
控制模块，用于在预设的交通测试场景下，控制待测试车辆以每个测试项目对应的控制策略行驶；
采集模块，用于采集所述当前测试项目在测试过程中所述待测试车辆的全球定位系统GPS速度、所述待测试车辆的偏离速度、所述待测试车辆与车道边线的距离、所述待测试车辆的横向加速度和所述待测试车辆的纵向减速度；以及
生成模块，用于根据一项或多项测试项目中所述GPS速度、所述偏离速度、所述距离、所述横向加速度和所述纵向减速度，生成所述待测试车辆的循线能力测试结果。
根据本发明的一个实施例，所述生成模块，具体用于：
基于所述横向加速度计算得到所述待测试车辆的横向加速度变化率；
基于所述纵向减速度计算得到所述待测试车辆的纵向减速度变化率；
根据所述待测试车辆与车道边线的距离、所述横向加速度、所述横向加速度变化率、所述纵向减速度和纵向减速度变化率生成所述待测试车辆的循线能力测试结果。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块，具体用于：
获取当前测试项目；
控制所述控制待测试车辆根据当前测试项目进入对应行车工况，其中，所述行车工况包括：长直道偏离行驶工况、第一弯道行驶工况和第而弯道行驶工况。
根据本发明的一个实施例，所述车辆的循线能力测试装置，还包括：
获取与所述当前测试项目对应的测试终止条件；
检测所述所述当前测试项目是否满足测试终止条件；
如果所述所述当前测试项目满足测试终止条件，则停止所述当前测试项目。
根据本发明的一个实施例，所述预设的交通测试场景包括一条车道的长直道、长直道连接有预设曲率的弯道、长直道连接有预设半径的弯道。
根据本申请实施例的车辆的循线能力测试装置，在预设的交通测试场景下，控制待测试车辆以每个测试项目对应的控制策略行驶；采集当前测试项目在测试过程中待测试车辆的全球定位系统GPS速度、偏离速度、与车道边线的距离、横向加速度和纵向减速度，并根据一项或多项测试项目中测试到的上述参数结果，生成待测试车辆的循线能力测试结果。由此，解决了在测试车辆的循线能力时需额外增加测试设备和仪器导致过程较为繁琐，增加了测试费用及成本等问题，有效的评价了智能驾驶辅助系统循线能力的工作性能，且不需要额外增加专用测试设备和仪器，有效减少测试费用成本。
本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的循线能力测试方法。
本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的循线能力测试方法。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的循线能力测试方法的流程图；
图2为根据本申请一个实施例提供的车辆的循线能力测试方法的车道保持辅助能力测试示意图；
图3为根据本申请一个实施例提供的车辆的循线能力测试方法的车辆左侧偏离实车道线测试示意图；
图4为根据本申请一个实施例提供的车辆的循线能力测试方法的车辆右侧偏离实车道线测试示意图；
图5为根据本申请一个实施例提供的车辆的循线能力测试方法的弯道曲率变化示意图；
图6为根据本申请一个实施例提供的车辆的循线能力测试方法的车辆右转弯时车道偏离抑制测试示意图；
图7为根据本申请一个实施例提供的车辆的循线能力测试方法的车辆左转弯时车道偏离抑制测试示意图；
图8为根据本申请一个实施例提供的车辆的循线能力测试方法的车道居中控制测试道路示意图；
图9为根据本申请实施例提供的车辆的循线能力测试装置的方框示意图；
图10为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的车辆的循线能力测试方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的在测试车辆的循线能力时需额外增加测试设备和仪器导致过程较为繁琐，增加了测试费用及成本的问题，本申请提供了一种车辆的循线能力测试方法，在该方法中，在预设的交通测试场景下，控制待测试车辆以每个测试项目对应的控制策略行驶；采集当前测试项目在测试过程中待测试车辆的全球定位系统GPS速度、偏离速度、与车道边线的距离、横向加速度和纵向减速度，并根据一项或多项测试项目中测试到的上述参数结果，生成待测试车辆的循线能力测试结果。由此，解决了在测试车辆的循线能力时需额外增加测试设备和仪器导致过程较为繁琐，增加了测试费用及成本等问题，有效的评价了智能驾驶辅助系统循线能力的工作性能，且不需要额外增加专用测试设备和仪器，有效减少测试费用成本。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的循线能力测试方法的流程示意图。
该实施例中，在对车辆进行循线能力测试之前还需具有以下测试要求：
(1)待测试车辆要求：
1)具有车道保持辅助和车道居中控制系统的电动车辆，至少拥有包含一套纵向、横向控制的自动驾驶系统；
2)系统应在0至Vmax之间的车速范围内正常运行，其中，Vmax为150km/h和最高设计车速两者之间的较大值。
3)系统允许运行的最小弯道曲率半径为250m。
4)待测试车辆应为新车，行驶里程不高于5000km。
5)相关的部件必须安装到位，要求给出相关部件的规格及具体参数。
6)确保系统无故障，功能可以正常工作。
7)保证整车续航里程，建议充满电。
8)确保待测试车辆内已载有备胎(如果有此配置)和随车工具，车内不应再有其他物品。
9)待测试车辆的质量应处于整车整备质量加上驾驶员和测试设备的总质量(驾驶员和测试设备的总质量不超过150kg)与最大允许总质量之间，测试开始后不允许改变测试车辆的条件。
(2)测试场地条件要求：
1)测试路面要求干燥、表面无可见水分、平整、坚实，坡度单一且保持在水平至1％之间，峰值制动力系数大于0.9；
2)测试路面要求压实并且无可能造成传感器异常工作的不规则物(如大的倾角、裂缝、井盖或是具有反射能力的螺栓等)；
3)车道宽度为3.75m，车道线为白色实线或白色虚线，若为白色虚线，则虚实比为6/9；
4)测试道路为一条长直道或者长直道和弯道的组合，弯道长度应满足车辆行驶时间大于5s，两侧车道线应为白色虚线或实线，无其他交通参与者，弯道半径分为250m/500m两种。
(3)测试天气条件要求：
1)天气干燥，没有降水，降雪等情况；
2)水平方向上的能见度不低于1km；
3)风速不大于10m/s；
4)对于在自然光条件下进行的测试，整个测试区域内的照明情况一致、光照强度不低于2000Lux。
如图1所示，该车辆的循线能力测试方法包括以下步骤：
在步骤S101中，在预设的交通测试场景下，控制待测试车辆以每个测试项目对应的控制策略行驶。
其中，在一些实施例中，预设的交通测试场景包括一条车道的长直道、长直道连接有预设曲率的弯道、长直道连接有预设半径的弯道。
进一步地，在一些实施例中，控制待测试车辆以每个测试项目对应的控制策略行驶，包括：获取当前测试项目；控制待测试车辆根据当前测试项目进入对应行车工况，其中，行车工况包括：长直道偏离行驶工况、第一弯道行驶工况和第二弯道行驶工况。
具体地，在预设的交通测试场景下，车辆测试项目可以包括车道保持辅助直道测试、车道保持辅助弯道测试和车道居中控制测试。若测试车道为一条长直道，该长直道应有足够长度以满足测试车速的需要，车道一侧为白色虚线，则判定当前测试项目为车道保持辅助直道测试；若测试道路为一段直道连接一段弯道，其中，长直道连接有预设曲率的弯道即第一弯道，则判定当前测试项目为车道保持辅助弯道测试；若测试道路为一段直道连接一段有预设半径的弯道即第二弯道，则判定当前测试项目为车道居中控制测试。
作为一种可实现的方式，如图2所示，测试场景为一条车道的长直道，该长直道应有足够长度以满足测试车速的需要，车道一侧为白色虚线，车辆在该测试场景下进行车道保持辅助直道测试时，本申请实施例可以控制待测试车辆根据当前测试项目进入对应行车工况，即控制待测试车辆进入长直道偏离行驶工况。其中，车辆在进入长直道偏离行驶时可以是向左偏离实车道或者向右偏离实车道。例如，在测试过程中，待测试车辆需达到并以(72±2)km/h的恒定车速行驶后，使测试车辆以(0.4±0.1)m/s的偏离速度向左侧虚线偏离，其中，向左侧虚线偏离测试时可以如图3所示，或者在待测试车辆达到并以(72±2)km/h的恒定车速行驶后，使测试车辆以(0.4±0.1)m/s的偏离速度向右侧虚线偏离，其中，向右侧虚线偏离测试时可以如图4所示。
作为另一种可实现的方式，如图5(a)和图5(b)所示，测试场景为长直道连接有预设曲率的弯道，其中，弯道的长度要保证车辆能够行驶5秒以上，该弯道可分为定曲率部分S1和变曲率部分S2，定曲率部分的曲率为2x10-3m-1(半径≤250m)，变曲率部分为直道和定曲率部分弯道的连接段，其曲率随弯道长度呈线性变化，从0m-1逐步增加到0.002m-1，曲率变化率dc/ds不超过4x10-5m-2。车辆在该测试场景下进行车道保持辅助弯道测试时，本申请实施例可以控制待测试车辆根据当前测试项目进入对应行车工况，即控制待测试车辆进入第一弯道行驶工况。在测试过程中，车辆在车道中心区域内沿直线行驶，车速(72±2)km/h，当车速稳定后驾驶员不对车辆的转向进行干预，车辆从直道进入右弯道并在弯道内行驶至少5秒的时间，即右转弯-向左偏离，测试示意图可以如图6所示，同理，当车速稳定后驾驶员不对车辆的转向进行干预，车辆也可以从直道进入左弯道并在弯道内行驶至少5秒的时间，即左转弯-向右偏离，测试示意图可以如图7所示。
作为再一种可实现的方式，测试场景为长直道连接有预设半径的弯道，如图8所示，测试道路为一段直道连接一段半径≤250m的弯道，其中，弯道的长度要保证车辆能够行驶5s以上。车辆在该测试场景下进行车道居中控制时，本申请实施例可以控制待测试车辆根据当前测试项目进入对应行车工况，即控制待测试车辆进入第二弯道行驶工况(包括一次左弯道测试和一次右弯道测试)。在测试过程中，车辆在车道中心区域内沿直线行驶，车速(60±2)km/h，当车辆速度稳定后驾驶员不对车辆的转向进行干预，车辆从直道进入弯道并在弯道内行驶至少5s的时间。当车辆转向盘角度发生变化，测试车辆向车道中心偏离。需要说明的是，弯道半径可以为多种规格，不同规格的弯道半径需设有相对应的测试车辆车速，如表1所示：当弯道半径为250m时，测试车辆设定车速为60km/h；当弯道半径为500m时，测试车辆设定车速为80km/h。
表1
转弯半径(m) 250 500
测试车辆设定车速(km/h) 60 80
由此可以进一步保证车辆循线能力测试的精准性。
在步骤S102中，采集当前测试项目在测试过程中待测试车辆的全球定位系统GPS速度、待测试车辆的偏离速度、待测试车辆与车道边线的距离、待测试车辆的横向加速度和待测试车辆的纵向减速度。
具体地，在车辆进行车道保持辅助直道测试、车道保持辅助弯道测试和车道居中控制测试时，测试设备需要实时记录车辆的相关测试参数，如：GPS速度、偏离速度、待测试车辆与车道边线的距离、横向加速度和纵向减速度。
需要说明的是，采集当前测试项目在测试过程中待测试车辆的全球定位系统GPS速度、待测试车辆的偏离速度、待测试车辆与车道边线的距离、待测试车辆的横向加速度和待测试车辆的纵向减速度的方法可以采用相关技术中的采集方法，为避免冗余，在此不做详细赘述。
在步骤S103中，根据一项或多项测试项目中GPS速度、偏离速度、距离、横向加速度和纵向减速度，生成待测试车辆的循线能力测试结果。
进一步地，在一些实施例中，根据一项或多项测试项目中GPS速度、偏离速度、距离、横向加速度和纵向减速度，生成待测试车辆的循线能力测试结果，包括：基于横向加速度计算得到待测试车辆的横向加速度变化率；基于纵向减速度计算得到待测试车辆的纵向减速度变化率；根据待测试车辆与车道边线的距离、横向加速度、横向加速度变化率、纵向减速度和纵向减速度变化率生成待测试车辆的循线能力测试结果。
具体地，在车辆进行车道保持辅助直道测试或/和车道保持辅助弯道测试或/和车道居中控制测试时，测试设备需通过测试车辆与车道边线的距离，基于横向加速度计算得到待测试车辆的横向加速度变化率，基于纵向减速度计算得到待测试车辆的纵向减速度变化率，从而根据待测试车辆与车道边线的距离、横向加速度、横向加速度变化率、纵向减速度和纵向减速度变化率生成待测试车辆的循线能力测试结果。
进一步地，在一些实施例中，车辆的循线能力测试方法，还包括：获取与当前测试项目对应的测试终止条件；检测当前测试项目是否满足测试终止条件；如果当前测试项目满足测试终止条件，则停止当前测试项目。
具体地，在车辆进行车道保持辅助直道测试或/和车道保持辅助弯道测试或/和车道居中控制测试时，测试设备通过测试车辆与车道边线的距离，验证偏离时测试车辆(前轮外缘)与车道边界外侧的距离是否满足技术要求；基于横向加速度计算得到待测试车辆的横向加速度变化率，验证横向加速度和横向加速度变化率是否满足技术要求；基于纵向减速度计算得到待测试车辆的纵向减速度变化率，验证纵向减速度和纵向车速的减少量是否满足技术要求；从而根据待测试车辆与车道边线的距离、横向加速度、横向加速度变化率、纵向减速度和纵向减速度变化率进行相应的车道偏离抑制测试验证，若车道保持辅助系统未能将测试车辆保持在允许的车道偏离距离内且车道保持辅助系统进行干预，使测试车辆保持在允许的车道偏离距离内(此过程测试车辆会产生最大的横向位移，随后该位移减小，使测试车辆返回车道内)，则当前测试项目满足测试终止条件，则停止当前测试项目。
需要说明的是，若在测试中出现异常情况，在测试项目结束之后需要对各组数据进行全面分析检查，并记录异常情况，进而对各项测试参数进行重新测试并记录，直至测试完成。
根据本申请实施例的车辆的循线能力测试方法，在预设的交通测试场景下，控制待测试车辆以每个测试项目对应的控制策略行驶；采集当前测试项目在测试过程中待测试车辆的全球定位系统GPS速度、偏离速度、与车道边线的距离、横向加速度和纵向减速度，并根据一项或多项测试项目中测试到的上述参数结果，生成待测试车辆的循线能力测试结果。由此，解决了在测试车辆的循线能力时需额外增加测试设备和仪器导致过程较为繁琐，增加了测试费用及成本等问题，有效的评价了智能驾驶辅助系统循线能力的工作性能，且不需要额外增加专用测试设备和仪器，有效减少测试费用成本。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的循线能力测试装置。
图9是本申请实施例的车辆的循线能力测试装置的方框示意图。
如图9所示，该车辆的循线能力测试装置10包括：控制模块100、采集模块200、生成模块300。
其中，控制模块100用于在预设的交通测试场景下，控制待测试车辆以每个测试项目对应的控制策略行驶；
采集模块200用于采集当前测试项目在测试过程中待测试车辆的全球定位系统GPS速度、待测试车辆的偏离速度、待测试车辆与车道边线的距离、待测试车辆的横向加速度和待测试车辆的纵向减速度；
生成模块300用于根据一项或多项测试项目中GPS速度、偏离速度、距离、横向加速度和纵向减速度，生成待测试车辆的循线能力测试结果。
进一步地，在一些实施例中，生成模块300，具体用于：
基于横向加速度计算得到待测试车辆的横向加速度变化率；
基于纵向减速度计算得到待测试车辆的纵向减速度变化率；
根据待测试车辆与车道边线的距离、横向加速度、横向加速度变化率、纵向减速度和纵向减速度变化率生成待测试车辆的循线能力测试结果。
进一步地，在一些实施例中，控制模块100，具体用于：
获取当前测试项目；
控制控制待测试车辆根据当前测试项目进入对应行车工况，其中，行车工况包括：长直道偏离行驶工况、第一弯道行驶工况和第而弯道行驶工况。
进一步地，在一些实施例中，车辆的循线能力测试装置10，还包括：
获取与当前测试项目对应的测试终止条件；
检测当前测试项目是否满足测试终止条件；
如果当前测试项目满足测试终止条件，则停止当前测试项目。
进一步地，在一些实施例中，根据本发明的一个实施例，预设的交通测试场景包括一条车道的长直道、长直道连接有预设曲率的弯道、长直道连接有预设半径的弯道。
根据本申请实施例的车辆的循线能力测试装置，在预设的交通测试场景下，控制待测试车辆以每个测试项目对应的控制策略行驶；采集当前测试项目在测试过程中待测试车辆的全球定位系统GPS速度、偏离速度、与车道边线的距离、横向加速度和纵向减速度，并根据一项或多项测试项目中测试到的上述参数结果，生成待测试车辆的循线能力测试结果。由此，解决了在测试车辆的循线能力时需额外增加测试设备和仪器导致过程较为繁琐，增加了测试费用及成本等问题，有效的评价了智能驾驶辅助系统循线能力的工作性能，且不需要额外增加专用测试设备和仪器，有效减少测试费用成本。
图10为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
存储器1001、处理器1002及存储在存储器1001上并可在处理器1002上运行的计算机程序。
处理器1002执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的循线能力测试方法。
进一步地，车辆还包括：
通信接口1003，用于存储器1001和处理器1002之间的通信。
存储器1001，用于存放可在处理器1002上运行的计算机程序。
存储器1001可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器1001、处理器1002和通信接口1003独立实现，则通信接口1003、存储器1001和处理器1002可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器1001、处理器1002及通信接口1003，集成在一块芯片上实现，则存储器1001、处理器1002及通信接口1003可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器1002可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的循线能力测试方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

Claims (10)

1.一种车辆的循线能力测试方法，其特征在于，包括以下步骤：
在预设的交通测试场景下，控制待测试车辆以每个测试项目对应的控制策略行驶；
采集所述当前测试项目在测试过程中所述待测试车辆的全球定位系统GPS速度、所述待测试车辆的偏离速度、所述待测试车辆与车道边线的距离、所述待测试车辆的横向加速度和所述待测试车辆的纵向减速度；以及
根据一项或多项测试项目中所述GPS速度、所述偏离速度、所述距离、所述横向加速度和所述纵向减速度，生成所述待测试车辆的循线能力测试结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据一项或多项测试项目中所述GPS速度、所述偏离速度、所述距离、所述横向加速度和所述纵向减速度，生成所述待测试车辆的循线能力测试结果，包括：
基于所述横向加速度计算得到所述待测试车辆的横向加速度变化率；
基于所述纵向减速度计算得到所述待测试车辆的纵向减速度变化率；
根据所述待测试车辆与车道边线的距离、所述横向加速度、所述横向加速度变化率、所述纵向减速度和纵向减速度变化率生成所述待测试车辆的循线能力测试结果。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制待测试车辆以每个测试项目对应的控制策略行驶，包括：
获取当前测试项目；
控制所述控制待测试车辆根据当前测试项目进入对应行车工况，其中，所述行车工况包括：长直道偏离行驶工况、第一弯道行驶工况和第而弯道行驶工况。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取与所述当前测试项目对应的测试终止条件；
检测所述所述当前测试项目是否满足测试终止条件；
如果所述所述当前测试项目满足测试终止条件，则停止所述当前测试项目。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的交通测试场景包括一条车道的长直道、长直道连接有预设曲率的弯道、长直道连接有预设半径的弯道。
6.一种车辆的循线能力测试装置，其特征在于，包括：
控制模块，用于在预设的交通测试场景下，控制待测试车辆以每个测试项目对应的控制策略行驶；
采集模块，用于采集所述当前测试项目在测试过程中所述待测试车辆的全球定位系统GPS速度、所述待测试车辆的偏离速度、所述待测试车辆与车道边线的距离、所述待测试车辆的横向加速度和所述待测试车辆的纵向减速度；以及
生成模块，用于根据一项或多项测试项目中所述GPS速度、所述偏离速度、所述距离、所述横向加速度和所述纵向减速度，生成所述待测试车辆的循线能力测试结果。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述生成模块，具体用于：
基于所述横向加速度计算得到所述待测试车辆的横向加速度变化率；
基于所述纵向减速度计算得到所述待测试车辆的纵向减速度变化率；
根据所述待测试车辆与车道边线的距离、所述横向加速度、所述横向加速度变化率、所述纵向减速度和纵向减速度变化率生成所述待测试车辆的循线能力测试结果。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于：
获取当前测试项目；
控制所述控制待测试车辆根据当前测试项目进入对应行车工况，其中，所述行车工况包括：长直道偏离行驶工况、第一弯道行驶工况和第而弯道行驶工况。
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的循线能力测试方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的循线能力测试方法。
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