CN114401864A - 充电支持情况下在本车内显示本车周围环境的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及在本车(1)内显示本车周围环境的方法。所述方法包括通过至少一个车载摄像机(140F、140R、140LL、140LR)连续检测本车周围环境并存储在至少一个摄像机数据集中。此外，还包括在检测到的本车环境内检测处于地面或靠近地面(G)的充电基座(300)。此外，如果本车(1)一部分遮掩本车摄像机(140F、140R、140LL、140LR)视野而对充电基座(300)造成盲点，则生成合成视图，以替代显示装置(110)中的盲点，所述合成视图基于存储在摄像机数据集中检测到本车周围环境的至少一先前视图所生成，并基于本车运动信息进行运动补偿。

Description

充电支持情况下在本车内显示本车周围环境的方法和装置
技术领域
本发明涉及在本车内显示本车周围环境的一种方法。此外，本发明还涉及适用于实施这类方法的车辆用装置。
背景技术
车辆可包括驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统在诸如屏幕等显示装置上为车内乘员显示车辆周围环境。这类驾驶员辅助系统也可被称为全景环视系统，通常包括安装在车辆上、具有不同观察区域或对车辆周围环境具有不同观察角度的一个或多个车载摄像机。
这类全景环视系统，应能尽可能好地展示周围环境。安装在车辆外部的车载摄像机能提供周围环境信息。在此，要求显示车辆周围环境中的目标和/或基础设施组件，使车辆驾驶员能看到它们。
然而，一个或多个车载摄像机的单一视场可能会被车辆本身遮掩，例如被车身等部分遮掩。因此，如果车辆周围环境中的目标或基础设施组件被车辆本身遮掩，它们就不能被显示，从而导致盲点。
发明内容
因此，可能需要提供一种在本车中改善本车周围环境显示的可能性。
独立权利要求的主题提供在本车中改善本车周围环境显示的可能性。在从属权利要求、具体实施方式和附图中给出了本发明有益的设计方案和其他结构形式。本发明的第一方面提供一种在本车内的本车周围环境的显示或表示方法。所述方法包括以下步骤：
通过至少一个车载摄像机连续获取本车周围环境并存储在至少一个摄像机数据集中，
在检测到的本车周围环境内检测置于地面或靠近地面的充电基座，获取本车运动信息，以及
如果本车一部分遮掩本车摄像机视野而使充电基座成为盲点，则生成合成视图，以替代显示装置中的盲点，所述合成视图基于存储在摄像机数据集中的获取到的本车周围环境的至少一个先前视图所生成，并基于本车运动信息进行运动补偿。
上述方法可通过计算机实现，并尤其可通过装置或系统实施，如下文关于第二方面所述，优选通过全景环视系统实施。本车外部可安装两个或多个摄像机，以便在本车周围环境具有不同观察区域或有不同视角。如在此所使用的，连续检测本车周围环境可包括使用一个或多个摄像机连续检测图像，并将检测结果存储在一个或多个摄像机数据集中，以便保存一个或多个摄像机数据集的先前图像数据和/或先前图像帧数据。所述方法可通过开启本车和/或通过开启全景环视系统来启动。充电基座适用于以非接触方式向本车电气系统提供电能，例如以感应方式向例如本车储能装置充电。为此目的，本车可包括用于本车充电基座的车载对接装置，例如车载充电装置。所述充电基座和/或机载对接装置可包括衬垫。它可包括一个或多个导电表面。
所提供方法能改善在本车内的本车周围环境显示，尤其是本车周围环境中例如充电基座等一个或多个目标和/或基础设施组件的显示，即使当全景环视系统的一个或多个视野被本车自身遮掩。所提供方法能改善充电基座与本车例如车载充电装置等车载对接装置的对准。这可提高或增加本车操控的效率，并可以更高精度和/或更快到达位于盲点内例如充电基座等相应目标区域。此外，不需要设置适用于检测充电基座的附加检测装置。
根据一实施方式，所述方法还可包括在本车内合成视图的显示，通过合成视图所包含被遮掩充电基座的虚拟表示替代盲点。由此，可进一步改善充电基座与车载对接装置的对准，因为所估计的充电基座和车载对接装置之一或二者当前位置可显示在本车内。
在一实施方式中，所述方法还可进一步在本车内显示本车自身至少一部分的虚拟表示以及本车车载充电装置至少一部分的虚拟表示。由此，可使充电基座与本车车载对接装置的对准得到进一步改善，因为充电基座与本车车载对接装置之一或二者所估计的当前位置可在本车内加以显示。
根据一实施方式，生成合成视图的步骤还可包括使用由摄像机拍摄并存储在摄像机数据集中的至少一先前视图构建历史性/过去的地面视图。由此，会有本车周围环境的逼真显示或表示，因为合成视图是以一个或多个先前检测到的图像为基础的。
在一实施方式中，生成合成视图的步骤还可包括渲染盲点地面。由此，使用非常逼真的视图或图像进一步改善盲点的替换。
根据一实施方式，所述方法还可包括生成一个或多个覆盖点，其中，这些覆盖点或重叠点与充电基座和/或与本车车载对接装置相关联。由此，可进一步改善充电基座与本车车载对接装置的对准，因为可在本车内显示充电基座与本车车载对接装置之一或二者所估计的当前绝对位置和/或二者之间的相对位置。
在一实施方式中，所述方法还可包括在本车车身顶部，尤其是在需显示的虚拟表示上，渲染充电基座和/或本车车载对接装置的覆盖或重叠。以此方式，可进一步改善充电基座与本车车载对接装置的对准，因为可在本车内显示充电基座与本车车载对接装置之一或二者所估计的当前位置，也可更好地确定当前绝对位置或相对位置。
根据一实施方式，所述方法还可包括确定合成视图中充电基座与本车车载充电装置之间的重叠比例，其中，本车的物理充电装置从本车内部是看不见的。
在一实施方式中，所述方法还可包括在本车内显示与所确定的重叠比例相关的数值，该数值优选由百分比值、比例值或图表中的至少一个表示。以此方式可更准确地确定对准。
根据一实施方式，所述方法还可包括基于所确定的重叠比例对本车车载储能装置的充电持续时间进行估计。例如，意味较高重叠度的较高对准度可在充电基座和车载对接装置之间提供更快的能量传输。同样，意味较低重叠度的较低对准度可在充电基座和车载对接装置之间提供较慢的能量传输。在此基础上，可以时间值给出估计的充电持续时间。所估计的充电持续时间可在本车内例如通过百分比值、比例值或图表的方式加以显示。
在一实施方式中，所述方法还可包括基于所确定的重叠比例对充电效率的估计。所述效率可与对准度成正比，从而可在此基础上进行估计。所述效率可在本车内例如通过百分比值、比例值或图表加以显示。
第二方面提供一种用于在本车内显示本车周围环境的装置或系统，所述装置或系统包括：
至少一个设置在本车内的车载显示装置，
至少一个车载摄像机，它被设置成具有一针对本车周围环境的视场，
可选的车载储能装置，
车载充电装置，它与处于本车周围环境地面或接近地面的充电基座相互作用，例如通过无线充电或感应式充电的方式为例如储能装置的充电提供电能，以及
可选地，可包括至少一个处理器的数据处理装置，所述装置适用于实施根据第一方面的实施方式中任一实施方式所述的方法。
可选地，所述装置或系统可包括一个或多个通信接口，以获得例如本车运动信息、例如其他车辆方系统等的车辆方信息。作为选项，它可包括用于存储包括指令在内的计算机程序的存储器，所述指令在由处理器执行时可实施第一方面的所述方法。
附图说明
下文将参照附图更详细地解释本发明的示例性实施例。
图1展示的是包括根据一方面所述的驾驶员辅助系统的车辆，它配置用于实施根据一方面所述方法，
图2展示的是图1中的车辆，其中，车辆在图1的视图中沿示例性方向移动，
图3展示的是根据一方面所述方法的流程图。
附图仅是示意图，仅用于图示本发明。相同或等效部分始终具有相同的附图标记。
具体实施方式
图1展示的是本车1，在下文中被称为车辆1，它处于地面G上，可在X—Y平面上自由移动。所述车辆1拥有一个驾驶员辅助系统和/或全景环视系统形式的系统100。所述系统100可让车辆乘客在车辆1内获得当前车辆周围环境的全景环视图。
为此，所述系统100包括设置在车辆1内部的显示装置110，它能例如以屏幕的形式直观显示图像I。此外，所述系统100具有与显示装置110交互作用的、具有至少一个处理器和存储装置130的数据处理装置120。此外，所述系统100具有多个安装在车辆1不同位置、并具有不同视野或观察区域141F、141R、141LL、141LR的车载摄像机140F、140R、140LL、140LR。尤其是，摄像机140F设置在前方，摄像机140R设置在后方，摄像机140LL设置在左侧，摄像机140LR设置在右侧。视野或观察区域141F、141R、141LL、141LR可被检测为相应的摄像机图像I_F、I_R、I_LL、I_LR，并直接在显示装置110中再现和/或必要时(至少临时)存储在存储装置130中作为一个或多个摄像机数据集。为了表示车辆周围环境，摄像机图像I_F、I_R、I_LL、I_LR中的一个或多个可由数据处理装置120获取或组合，以构成或生成需在显示装置110中显示的车辆周围环境视图。
此外，车辆1还包括车载充电装置200，它可设置在车辆1的车身底部、引擎盖下、后备箱下等区域中。它可与车辆周围环境地面中或地面上或地面附近的充电装置300协作，以无线充电的形式例如为储能装置充电。作为选项，车辆1可包括例如电池等车载储能装置(未展示)，它可通过充电基座300由车载充电装置200充电。充电基座300和车载充电装置200都适用于无直接接触的充电和/或无线充电，其中，也可建立接触。为此，充电基座300和车载充电装置200可包括一个或多个导电表面、插脚等类似部分。然而应注意的是，要给车辆1充电，可能需要使充电基座300对准车载充电装置200。所述对准也可称为所述部件在车辆垂直方向上的重叠或重合，所述方向可与x—y平面横向或垂直。
继续参照图1，只要充电基座300被设置在摄像机140F、140R、140LL、140LR的视场或观察区域141F、141R、141LL、141LR之一中，就可从车辆1内直接或虚拟地通过显示装置110看到它。然而，如果车辆1向充电基座300移动，则车辆1的例如车身、引擎盖等部分可能会遮掩充电基座300，而摄像机140F、140R、140LL、140LR中没有一个可检测到它。换句话说，车辆1各相应部分可遮掩摄像机140F、140R、140LL、140LR的部分或全部视野或观察区域141F、141R、141LL、141LR而造成对充电基座300的盲点。
图2展示的是这样一种情形，在图1的视图中车辆1例如沿x方向移动，由于摄像机140F、140R、140LL、140LR的视野被车辆1本身所遮掩，所以使充电基座300现成为盲点的一部分。此外，图2展示的是充电基座300对准预定用于为车辆1充电的车载充电装置200。虽然显示的是大约100％的完全对准，但在实践中，该值可能更低并始终足以为车辆1充电，但可能需要更长的充电时间和/或具有更低的充电效率。
继续参照图2，系统100可处理如下所述的情形。为此，数据处理装置120适用于处理存储在存储器130中的计算机程序指令，其中，所述指令安排系统100执行以下方法。
摄像机140F、140R、140LL和140LR中的一个或多个可连续检测周围环境，并将检测结果存储在至少一个摄像机数据集中。根据拍摄和/或摄像机数据集，可在本车周围环境所拍摄图像和/或图像帧内自动检测充电基座300是否存在。当然，所述检测也可由车内乘客手动进行。
此外，从车辆1的车载数据或通过处理检测到图像和/或图像帧获取的里程数据等数据，可获得车辆运动信息。这些车辆运动信息可包括车辆面对的一个或多个方向、车辆速度、与充电基座300的剩余距离等。
此外，如果车辆1的一部分遮掩摄像机140F、140R、140LL、140LR的一个或多个视野而对充电基座300造成盲点，则可生成合成视图。所述合成视图适配后可替代显示装置110中的盲点。为生成合成视图，存储在摄像机数据集中例如检测到的图像和/或单一图像帧等车辆周围环境至少一先前视图被用作依据。例如，可在使用先前所存储摄像机数据情况下构建地面G的历史性视图。在使用上述车辆运动信息情况下，可对视图进行运动补偿和/或渲染。此外，盲点可基于部分或全部所述数据进行来渲染。在显示装置110中，可显示生成的合成视图，该合成视图依然显示充电基座300，因为它包括在先前检测到的视图中，即包含在先前的图像和/或图像帧中。随着车辆1继续移动，合成视图使用例如图像和/或图像帧等一个或多个先前的合成视图作为基础被进一步更新。这意味着，即使摄像机140F、140R、140LL、140LR在多个图像和/或图像帧中未能检测到充电基座300，该充电基座在显示装置110中依然可见。
此外，可生成、确定充电基座300和车载充电装置200之间一个或多个重叠和/或重合点等或进行类似操作。这些一个或多个点可在车辆1本身至少一部分的虚拟表示和车辆1车载充电装置200至少一部分的虚拟表示和/或被遮掩充电基座300的虚拟表示上展示。因此，显示装置110可显示虚拟表示的彼此相对移动。
一旦充电基座300和车载充电装置200至少部分重叠，就可例如以百分比估计并作为选项显示对准的比例，即匹配区域。这可以图形和/或图表等方式显示。
在此基础上，可估计预期的充电时间和/或充电效率并作为选项向车乘客显示。
图3以一流程图形式展示上述方法。在步骤S1中，车辆周围环境由摄像机140F、140R、140LL和140LR中的至少一个连续检测，并将检测结果存储在至少一个摄像机数据集中。在步骤S2中，在本车检测到的周围环境中识别充电基座300。在步骤S3中，获取车辆运动信息。在步骤S4中，生成用于替换显示装置110中盲点的合成视图，其中，所述合成视图是基于存储在摄像机数据集中检测到本车周围环境至少一个先前视图生成的，并基于本车运动信息进行运动补偿。

Claims (10)

1.在本车(1)内显示本车环境的方法，所述方法包括：
-通过至少一个车载摄像机(140F、140R、140LL、140LR)连续获取本车周围环境并存储在至少一个摄像机数据集中，
-在获取到的本车周围环境内识别置于地面或靠近地面(G)的充电基座(300)，
-获取本车运动信息，以及
-如果本车(1)的一部分遮掩本车摄像机(140F、140R、140LL、140LR)视野而对充电基座(300)造成盲点，则生成合成视图，以替代显示装置(110)中的盲点，所述合成视图基于存储在摄像机数据集中的获取的到本车周围环境的至少一个先前视图所生成，并基于本车运动信息进行运动补偿。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在本车内显示合成视图，用包括被遮盖充电基座的虚拟表示来替代盲点。
3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：
在本车内显示本车自身至少一部分的虚拟表示和本车(1)的车载充电装置的至少一部分的虚拟表示。
4.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，生成合成视图的步骤还包括使用由摄像机获取并存储在摄像机数据集中的至少一个先前视图构建过去的地面视图。
5.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，生成合成视图的步骤还包括渲染盲点地面。
6.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，还包括：
确定包括在合成视图中的充电基座与本车车载充电装置之间的重叠比例，本车的物理充电装置从本车内部不可见。
7.根据权利要求6所述的方法，还包括：
在本车内显示与所确定的重叠比例相关的值，该值优选由百分比值、比例值或图表中的至少一个表示。
8.根据权利要求6或7所述的方法，还包括：
基于所确定的重叠比例估计本车车载储能装置的充电持续时间。
9.根据权利要求6到8中任一权利要求所述的方法，还包括：
基于所确定的重叠比例估计充电效率。
10.用于在本车(1)内显示本车周围环境的装置，所述装置包括：
-至少一个设置在本车(1)内的车载显示装置(110)，
-至少一个车载摄像机(140F、140R、140LL、140LR)，被设置成具有针对本车周围环境的视场，
-车载充电装置(200)，适于与处于本车周围环境地面或接近地面的充电基座(300)相互作用，为充电提供电能，以及
-数据处理装置(120)，适于实施根据权利要求1至9中任一权利要求所述的方法。
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