CN114401358A - 一种事件相机成像装置、方法及事件相机 - Google Patents

一种事件相机成像装置、方法及事件相机 Download PDF

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CN114401358A CN202210108279.XA CN202210108279A CN114401358A CN 114401358 A CN114401358 A CN 114401358A CN 202210108279 A CN202210108279 A CN 202210108279A CN 114401358 A CN114401358 A CN 114401358A
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朱婧
熊星
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Abstract

本公开涉及一种事件相机成像装置、方法及事件相机。所述装置包括：主镜头、微透镜阵列和事件相机传感器。其中，主镜头用于接收运动物体的成像光线，将所述成像光线会聚到微透镜阵列所在的位置。微透镜阵列设置在事件相机传感器和所述主镜头之间，用于接收从所述主镜头会聚的成像光线，分析所述成像光线的强度信息、角度信息和位置信息，将所述成像光线会聚到事件相机传感器所在的位置。事件相机传感器，基于所述微透镜阵列会聚的成像光线产生图像，用于记录所述微透镜阵列会聚的成像光线的强度信息、角度信息和位置信息。采用本方法能够使用事件相机检测运动物体的三维信息。

Description

一种事件相机成像装置、方法及事件相机
技术领域
本公开涉及相机成像技术领域，特别是涉及一种事件相机成像装置、方法及事件相机。
背景技术
随着相机成像技术的发展，出现了事件相机成像技术。事件相机是一种动态捕捉相机，通过捕捉光度变化输出大量事件。相较于传统相机，事件相机仅仅能捕捉相对相机运动的事物，当事物相对相机静止时基本不输出任何信息，更适合在高动态和高速度的环境下使用，具有高动态范围(高动态范围的英文名称为High-Dynamic Range，英文简称为HDR)、高时间分辨率和无运动模糊的优势。因此，事件相机在机器人技术和计算机视觉方面具有巨大潜力，可用于传统相机具有挑战性的场景。事件相机不是以恒定速率输出强度图像帧，而是仅输出局部像素级亮度变化的相关信息。这些像素级亮度变化(称为“事件”)超过设定阈值时，事件相机以微秒级分辨率标记时间戳，并输出异步事件流，包括发生事件的像素坐标、事件发生的时间戳以及事件极性。
传统的事件相机成像技术只能局限于运动物体的二维测量，并不能检测运动物体的三维信息。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够检测运动物体三维信息的事件相机成像装置、方法及事件相机。
第一方面，本公开提供了一种事件相机成像装置。所述装置包括：
主镜头，为凸透镜，用于接收运动物体的成像光线；将所述成像光线会聚到微透镜阵列所在的位置；
微透镜阵列，设置在事件相机传感器和所述主镜头之间；所述微透镜阵列包含若干微透镜；用于接收从所述主镜头会聚的成像光线；将所述成像光线会聚到事件相机传感器所在的位置；还用于通过所述微透镜阵列将所述主镜头会聚的成像光线会聚形成一系列子像，所述一系列子像中包含所述成像光线的强度信息、角度信息和位置信息；
事件相机传感器，基于所述微透镜阵列会聚的成像光线产生图像，用于记录所述微透镜阵列会聚的成像光线的强度信息、角度信息和位置信息。
在其中一个实施例中，所述主镜头的像面与所述微透镜阵列所在平面重合，且所述微透镜阵列的像面与所述事件相机传感器所在的平面重合；
或者所述主镜头的像面与所述微透镜阵列所在平面不重合。
在其中一个实施例中，所述微透镜阵列为折射型微透镜阵列。
在其中一个实施例中，所述微透镜阵列为衍射型微透镜阵列。
在其中一个实施例中，所述事件相机传感器为动态主动像素视觉传感器。
第二方面，本公开还提供了一种事件相机成像方法。所述方法包括：
使用事件相机主镜头接收运动物体的成像光线，并将所述成像光线会聚到微透镜阵列所在的位置；
使用微透镜阵列接收来自所述事件相机主镜头的成像光线，并将所述成像光线会聚到事件相机传感器所在的位置；
使用事件相机传感器接收来自所述微透镜阵列的成像光线会聚产生的图像，并记录所述成像光线的强度信息、角度信息和位置信息。
在其中一个实施例中，所述主镜头的像面与所述微透镜阵列所在平面重合，且所述微透镜阵列的像面与所述事件相机传感器所在的平面重合；
或者所述主镜头的像面与所述微透镜阵列所在平面不重合。
在其中一个实施例中，所述微透镜阵列为折射型微透镜阵列。
在其中一个实施例中，所述微透镜阵列为衍射型微透镜阵列。
第三方面，本公开还提供了一种事件相机。所述事件相机包括：
主镜头，为凸透镜，用于接收运动物体的成像光线；将所述成像光线会聚到微透镜阵列所在的位置；
微透镜阵列，设置在事件相机传感器和所述主镜头之间；所述微透镜阵列包含若干微透镜；用于接收从所述主镜头会聚的成像光线；将所述成像光线会聚到事件相机传感器所在的位置；还用于通过所述微透镜阵列将所述主镜头会聚的成像光线会聚形成一系列子像，所述一系列子像中包含所述成像光线的强度信息、角度信息和位置信息；
事件相机传感器，基于所述微透镜阵列会聚的成像光线产生图像，用于记录所述微透镜阵列会聚的成像光线的强度信息、角度信息和位置信息。
在其中一个实施例中，所述事件相机包括：
所述主镜头的像面与所述微透镜阵列所在平面重合，且所述微透镜阵列的像面与所述事件相机传感器所在的平面重合；
或者所述主镜头的像面与所述微透镜阵列所在平面不重合。
在其中一个实施例中，所述事件相机包括：
所述微透镜阵列为折射型微透镜阵列。
在其中一个实施例中，所述事件相机包括：
所述微透镜阵列为衍射型微透镜阵列。
上述事件相机成像装置、方法、事件相机，通过设计事件相机成像装置，使该装置包含主镜头、微透镜阵列、事件相机传感器。在使用过程中，来自运动物体的成像光线先通过主镜头，经所述主镜头会聚后到达微透镜阵列，经所述微透镜阵列处理后的成像光线包含更容易获取的成像光线的强度信息、角度信息和位置信息。当经所述微透镜阵列处理后的成像光线到达事件相机传感器上时，成像光线在所述事件相机传感器上成像，并被所述事件相机传感器记录下成像光线中包含的所述强度信息、所述角度信息和所述位置信息，从而达到利用事件相机检测运动物体的三维信息的有益效果。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一个实施例中事件相机成像装置的工作原理示意图；
图2为一个实施例中事件相机成像装置的结构示意图；
图3为另一个实施例中事件相机成像装置的结构示意图；
图4为一个实施例中事件相机成像方法的流程示意图。
附图标记说明：
110表示运动物体，120表示主镜头，130表示微透镜阵列，140表示事件相机传感器，150表示主镜头的像面，121表示主镜头的子孔径(即主镜头孔径的一部分)，131表示微透镜阵列的子透镜，141表示宏像素，Q表示事件相机传感器与主镜头之间的间距，T表示事件相机传感器与运动物体之间的距离，F表示主镜头的焦距，D表示主镜头的孔径，A表示主镜头的物距，B表示主镜头的成像焦距，f表示微透镜的焦距，d表示单个微透镜的孔径，a表示微透镜阵列与主镜头的像面之间的距离，b表示微透镜与事件相机传感器之间的距离。
具体实施方式
为了使本公开的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。
需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。
在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。
正如背景技术所述，现有技术中的事件相机成像只能局限于运动物体的二维测量，并不能检测运动物体的三维信息。经发明人研究发现，出现这种问题的原因在于，现有的事件相机无法分析成像光线获取光线的强度、方向、位置等维度的信息。
基于以上原因，本发明提供了一种事件相机成像方案。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种事件相机成像装置，包括：
主镜头120，为凸透镜，用于接收运动物体的成像光线；将所述成像光线会聚到微透镜阵列所在的位置。
具体地，对主镜头所用凸透镜的大小、形状、焦距不做限定，可根据实际需要选用合适的凸透镜。主镜头120接收来自运动物体110的成像光线。所述成像光线经过所述主镜头发生折射后，会聚到微透镜阵列130所在的位置。
微透镜阵列130，设置在事件相机传感器和所述主镜头之间；所述微透镜阵列包含若干微透镜；用于接收从所述主镜头会聚的成像光线；将所述成像光线会聚到事件相机传感器所在的位置；还用于通过所述微透镜阵列将所述主镜头会聚的成像光线会聚形成一系列子像，所述一系列子像中包含所述成像光线的强度信息、角度信息和位置信息。
其中，微透镜阵列可以是指由若干微透镜组成的阵列。
具体地，微透镜阵列设置在事件相机传感器和所述主透镜之间，处于能够接收所述主镜头会聚的成像光线的位置上。对微透镜阵列中包含的微透镜的尺寸、焦距、形状、数量和排列方式等不做限定，根据实际使用需求，选择合适的微透镜阵列。例如，微透镜阵列中包含的微透镜的数量可以是1个也可以是多个，微透镜阵列中包含的微透镜可以排成一条线、矩形、圆形或其他任意所需的形状。所述微透镜阵列接收从所述主镜头会聚的成像光线，并将所述成像光线会聚到事件相机传感器所在的位置，在此过程中，所述微透镜阵列将来自主镜头的成像光线会聚形成一系列子像，所述一系列子像中包含所述成像光线的强度信息、角度信息和位置信息。所述微透镜阵列130将经过所述主镜头会聚的成像光线会聚到事件相机传感器140所在的位置。所述微透镜阵列可以是由若干微型凸透镜构成的正微透镜阵列。
事件相机传感器140，基于所述微透镜阵列会聚的成像光线产生图像，用于记录所述微透镜阵列会聚的成像光线的强度信息、角度信息和位置信息。
其中，宏像素可以是指微透镜阵列所包含的微透镜在成像过程中所覆盖的像元集合，所述像元集合可以包括一个或多个像元。
具体地，一个宏像素可以是指微透镜阵列中的一个微透镜在相机传感器上形成的一个成像区域。事件相机传感器也可称为事件相机芯片或事件相机探测器。宏像素覆盖的每一个像元都对应了主镜头平面上的一个子区域(即对应光场的一个位置采样)，从而使得事件相机传感器能够记录成像光线的位置信息。微透镜阵列中的微透镜可以与宏像素存在一一对应的关系。所述成像光线经所述微透镜阵列会聚后到达事件相机传感器，并在所述事件相机传感器上产生图像。所述事件相机传感器可以对应一个或多个宏像素。所述宏像素可以包含一个或多个像元。所述事件相机传感器用于记录所述微透镜阵列会聚的成像光线的强度信息、角度信息和位置信息。所述事件相机传感器上的不同的像元记录特定方向的成像光线，实现在同一传感器平面编码光线的强度和角度信息。如图2所示，141表示与微透镜阵列中的某一微透镜对应的宏像素，宏像素141是由多个像元构成的像元集合，宏像素中的小方格表示像元。图1和图2中的110表示运动物体，120表示主镜头，130表示微透镜阵列，140表示事件相机传感器，150表示主镜头的像面，121表示主镜头的子孔径(即主镜头孔径的一部分)，131表示微透镜阵列的子透镜(即微透镜阵列中包含的单个透镜)，141表示宏像素。图2给出了四维光场坐标与原始像素之间的关系，同一宏像素下的所有像元具有相同的空间采样坐标(x，y)，宏像素下的像元相对于投影中心的位置则表征了角度采样坐标(u，v)。宏像素包含的像素数量，直接决定相机对光场的角度采样率。微透镜或者宏像素的数量，直接决定光场的空间采样率。通过微透镜阵列对光线的发散，该成像装置能够在单次曝光下，实现场景光强信息和几何信息的同时记录，实现四维光场记录。
事件相机的芯片是一种异步捕捉动态事件信息的图像传感器。输出包含光强变化事件序列的模块通常被称为动态传感器(动态传感器的英文名称为Dynamic VisionSensor，简称为DVS)，DVS产生的数据可以被称为事件流序列。在事件相机工作过程中，光有DVS记录的事件流信息是不够的，传统的灰度图像包含的背景信息也需要纳入分析，所以事件相机中都会包含能获取灰度图的模块。
本实施例中，通过设计事件相机成像装置，使该装置包含主镜头、微透镜阵列、事件相机传感器。在使用过程中，来自物体的成像光线先通过主镜头，经所述主镜头会聚后到达微透镜阵列，经所述微透镜阵列处理后的成像光线包含更容易获取的成像光线的强度信息、角度信息和位置信息。当经所述微透镜阵列处理后的成像光线到达事件相机传感器上时，成像光线在所述事件相机传感器上成像，并被所述事件相机传感器记录下成像光线中包含的所述强度信息、所述角度信息和所述位置信息，从而达到利用事件相机检测运动物体的三维信息的有益效果。本实施例中涉及的装置通过加入微透镜阵列从光线信息分析角度加入更多维度的信息(光线强度，方向，位置)进行分析，引入立体信息，能够实现基于事件相机采集运动物体的三维信息。同时因为加入微透镜阵列，其可先拍照再对焦的特性，让其间接获得扩展景深的能力。
在一个实施例中，所述事件相机传感器为动态主动像素视觉传感器。
具体地，动态主动像素视觉传感器的英文名称为Dynamic and Active-PixelVision Sensor，英文简称为DAVIS。它是将传统动态像素传感器(Active Pixel Sensor，简称APS)与所述DVS做到一个像素得到的，能够提供事件流信息与绝对强度信息，将APS输出的绝对灰度图与DVS生成的事件流结合进行后续的图像分析。
本实施例中，通过使用动态主动像素视觉传感器作为事件相机传感器，能够达到更好的成像效果。
在一个实施例中，所述主镜头的像面与所述微透镜阵列所在平面重合，且所述微透镜阵列的像面与所述事件相机传感器所在平面重合；
或者所述主镜头的像面与所述微透镜阵列所在平面不重合。
其中，主镜头的像面可以是指主镜头所能成的最小物像所在的平面。微透镜阵列所在平面可以是指微透镜阵列所在的与主镜头的像面平行的平面。微透镜阵列的像面可以是指一个与微透镜阵列所在平面平行的特殊平面，满足微透镜阵列中的各单个微透镜在该特殊平面上成最大的不重叠物像。事件相机传感器所在平面可以是指事件相机传感器所在的与主镜头的像面平行的平面。
具体地，主镜头的像面可以是指图3中150表示的成像平面。图3中字母B表示主镜头的成像焦距。成像焦距可以是指主镜头与主镜头的像面之间的距离。当所述主镜头的像面与所述微透镜阵列所在平面重合(即所述微透镜阵列位于所述主镜头的像面所在的位置)，且所述微透镜阵列的像面与所述事件相机传感器所在平面重合时，宏像素能够包含最多的像元，能够达到使事件相机成像装置获得最大的角度采样率，最大程度地获取成像光线的角度信息的有益效果。当所述主镜头的像面与所述微透镜阵列所在平面不重合时，该事件相机成像装置的角度采样率会下降，但是由于角度采样率和空间采样率相互制约，当角度采样率降低时，空间采样率会增加，从而能够更多地获取成像光线的位置信息。
本实施例中，通过设置微透镜阵列、主镜头、事件相机传感器的相对位置，能够使所述事件相机成像装置满足不同的使用需要，获取合适的空间采样率和角度采样率。
在一个实施例中，所述微透镜阵列为折射型微透镜阵列。
具体地，折射型微透镜阵列是利用光的折射原理的微透镜阵列，具有质量轻、体积小、高集成度的特点。在事件相机成像装置中选用折射型微透镜阵列。
本实施例中，通过在事件相机成像装置中选用折射型微透镜阵列，有利于使微透镜阵列中集成更多的微透镜，即有利于增加宏像素的数量，有利于提升事件相机的空间采样率，获取成像光线更多的位置信息。
在一个实施例中，所述微透镜阵列为衍射型微透镜阵列。
具体地，衍射型微透镜阵列是利用光的衍射原理的微透镜阵列，有利于高阶像差的校正和任意光分布的光斑形状调制。在事件相机成像装置中选用衍射型微透镜阵列。
本实施例中，通过在事件相机成像装置中选用衍射型微透镜阵列，有利于事件相机传感器获得更清晰的物相，更准确地获得成像光线的强度信息。
上述使用的术语“单元”或者“模块”可以是实现预定功能的硬件的组合。基于同样的发明构思，本公开实施例还提供了一种涉及上述事件相机成像装置的事件相机成像方法。该方法所提供的解决问题的实现方案与上述装置中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个事件相机成像方法实施例中的具体限定可以参见上文中对于事件相机成像装置的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种事件相机成像方法，包括：
S402，使用事件相机主镜头接收运动物体的成像光线，并将所述成像光线会聚到微透镜阵列所在的位置。
S404，使用微透镜阵列接收来自所述事件相机主镜头的成像光线，并将所述成像光线会聚到事件相机传感器所在的位置。
S406，使用事件相机传感器接收来自所述微透镜阵列的成像光线会聚产生的图像，并记录所述成像光线的强度信息、角度信息和位置信息。
在一个实施例中，所述主镜头的像面与所述微透镜阵列所在平面重合，且所述微透镜阵列的像面与所述事件相机传感器所在的平面重合；
或者所述主镜头的像面与所述微透镜阵列所在平面不重合。
在一个实施例中，所述微透镜阵列为折射型微透镜阵列。
在一个实施例中，所述微透镜阵列为衍射型微透镜阵列。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，还提供了一种事件相机。所述事件相机包括：
主镜头，为凸透镜，用于接收运动物体的成像光线；将所述成像光线会聚到微透镜阵列所在的位置；
微透镜阵列，设置在事件相机传感器和所述主镜头之间；所述微透镜阵列包含若干微透镜；用于接收从所述主镜头会聚的成像光线；将所述成像光线会聚到事件相机传感器所在的位置；还用于通过所述微透镜阵列将所述主镜头会聚的成像光线会聚形成一系列子像，所述一系列子像中包含所述成像光线的强度信息、角度信息和位置信息；
事件相机传感器，基于所述微透镜阵列会聚的成像光线产生图像，用于记录所述微透镜阵列会聚的成像光线的强度信息、角度信息和位置信息。
在其中一个实施例中，所述事件相机包括：
所述主镜头的像面与所述微透镜阵列所在平面重合，且所述微透镜阵列的像面与所述事件相机传感器所在的平面重合；
或者所述主镜头的像面与所述微透镜阵列所在平面不重合。
在其中一个实施例中，所述事件相机包括：
所述微透镜阵列为折射型微透镜阵列。
在其中一个实施例中，所述事件相机包括：
所述微透镜阵列为衍射型微透镜阵列。
在其中一个实施例中，所述事件相机传感器为动态主动像素视觉传感器。
需要说明的是，本公开所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本公开所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本公开所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本公开所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本公开的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本公开专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本公开的保护范围。因此，本公开的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种事件相机成像装置，其特征在于，所述装置包括：
主镜头，为凸透镜，用于接收运动物体的成像光线；将所述成像光线会聚到微透镜阵列所在的位置；
微透镜阵列，设置在事件相机传感器和所述主镜头之间；所述微透镜阵列包含若干微透镜；用于接收从所述主镜头会聚的成像光线；将所述成像光线会聚到事件相机传感器所在的位置；还用于通过所述微透镜阵列将所述主镜头会聚的成像光线会聚形成一系列子像，所述一系列子像中包含所述成像光线的强度信息、角度信息和位置信息；
事件相机传感器，基于所述微透镜阵列会聚的成像光线产生图像，用于记录所述微透镜阵列会聚的成像光线的强度信息、角度信息和位置信息。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述主镜头的像面与所述微透镜阵列所在平面重合，且所述微透镜阵列的像面与所述事件相机传感器所在的平面重合；
或者所述主镜头的像面与所述微透镜阵列所在平面不重合。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述微透镜阵列为折射型微透镜阵列。
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述微透镜阵列为衍射型微透镜阵列。
5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述事件相机传感器为动态主动像素视觉传感器。
6.一种事件相机成像方法，其特征在于，所述方法包括：
使用事件相机主镜头接收运动物体的成像光线，并将所述成像光线会聚到微透镜阵列所在的位置；
使用微透镜阵列接收来自所述事件相机主镜头的成像光线，并将所述成像光线会聚到事件相机传感器所在的位置；
使用事件相机传感器接收来自所述微透镜阵列的成像光线会聚产生的图像，并记录所述成像光线的强度信息、角度信息和位置信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述主镜头的像面与所述微透镜阵列所在平面重合，且所述微透镜阵列的像面与所述事件相机传感器所在的平面重合；
或者所述主镜头的像面与所述微透镜阵列所在平面不重合。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述微透镜阵列为折射型微透镜阵列。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述微透镜阵列为衍射型微透镜阵列。
10.一种事件相机，其特征在于，包括如权利要求1至5中任一项所述的装置。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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