CN114399231A - 果园巡检频率调节方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

果园巡检频率调节方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请属于机器人调度技术领域，公开了一种果园巡检频率调节方法、装置、电子设备及存储介质，通过在所述巡检机器人对目标果树进行巡检时，获取所述目标果树的承包者的订单信息；通过所述巡检机器人获取所述目标果树的果实的实际成熟度；根据所述订单信息获取所述目标果树的果实的最佳采摘成熟度；根据所述实际成熟度计算所述目标果树的果实达到所述最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔；根据所述时间间隔调整对所述目标果树的巡检频率；从而，有利于避免果树的果实错过最佳采摘时机并提高巡检频率的合理性。

Description

果园巡检频率调节方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及机器人调度技术领域，具体而言，涉及一种果园巡检频率调节方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
目前，一些果农会采用果树预承包的方式出售果实，在果树结果前或刚结果时由买家（即承包商）预先承包一定数量的果树，被承包的果树在当年的收成全部属于承包的买家，果实采摘后运输到买家处。
有时候，买家为了对运输过来的果实采用经济、统一的方式进行储存，会要求收到的果实的成熟度达到其要求。考虑到果实在运输至买家处过程中，成熟度会逐渐增加，因此对采摘时机的要求比较高。
而现有的果园中，一般使用巡逻机器人以固定的周期，定期地对所有果树的果实成熟度进行检测，由于果实在后期成熟得较快，以固定的周期定期地对所有果树的果实成熟度进行检测时，若周期设置得过长，则容易错过果子最佳采摘时机；若周期设置得过短，则巡逻机器人的巡逻次数过于频繁，浪费资源。而且，同一个果园的果树可能被不同的买家承包，不同的买家对果实的要求成熟度可能不同，若统一地调整对整个果园的果树的巡检频率，难以保证巡检频率对于不同客户承包的果树均是合适的。
发明内容
本申请的目的在于提供一种果园巡检频率调节方法、装置、电子设备及存储介质，有利于避免果树的果实错过最佳采摘时机并提高巡检频率的合理性。
第一方面，本申请提供了一种果园巡检频率调节方法，应用于巡检机器人的控制系统，包括步骤：
A1.在所述巡检机器人对目标果树进行巡检时，获取所述目标果树的承包者的订单信息；
A2.通过所述巡检机器人获取所述目标果树的果实的实际成熟度；
A3.根据所述订单信息获取所述目标果树的果实的最佳采摘成熟度；
A4.根据所述实际成熟度计算所述目标果树的果实达到所述最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔；
A5.根据所述时间间隔调整对所述目标果树的巡检频率。
该果园巡检频率调节方法，根据果树的实际承包者的订单信息，确定对应果树的最佳采摘时机，再根据该最佳采摘时机与当前时刻的时间间隔的长度来调整对该果树的巡检频率，与现有技术中以统一的固定周期对所有果树进行巡检的方式相比，通过合理调整巡检频率可避免周期设置得过长（即频率过低）而错过果子最佳采摘时机，并避免周期设置得过短（即频率过高）而浪费资源，而且，各果树的巡检频率是根据对应承包者的订单信息调整的，可适应不同的承包者的要求，巡检频率设置更加合理。
优选地，步骤A1包括：
获取由所述巡检机器人识别得到的所述目标果树的身份识别信息；
根据所述身份识别信息在本地数据库中查询得到所述订单信息。
优选地，步骤A2包括：
获取由所述巡检机器人采集的所述目标果树的果实的图片；
通过图像识别方法识别得到所述目标果树的果实的实际成熟度。
优选地，所述订单信息包括收货地址和要求成熟度；
步骤A3包括：
根据所述收货地址确定运输时间；
根据所述运输时间和所述要求成熟度计算所述最佳采摘成熟度。
由于从果实采摘时刻起到承包者收到果实的时刻之间需要消耗一定的时间，主要是用于进行运输，而在运输过程中，果实的成熟度是会逐渐加大的，因此承包者收到的果实的成熟度比采摘时的成熟度大，因此应该在果实的成熟度达到要求的成熟度之前进行采摘，在计算最佳采摘成熟度时考虑运输时间，得到的最佳采摘成熟度比较可靠，能够比较可靠地保证承包者收到的果实的成熟度与要求的成熟度接近。
优选地，步骤A4包括：
获取当地的历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息；
根据所述历史温度信息、所述历史湿度信息、所述历史降雨量信息和所述历史光照强度信息，获取所述目标果树的果实的成熟度变化曲线；
提取所述成熟度变化曲线中对应所述最佳采摘成熟度的第一时间，并提取所述成熟度变化曲线中对应所述实际成熟度的第二时间；
计算所述第一时间与所述第二时间之间的间隔得到所述目标果树的果实达到所述最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔。
优选地，步骤A5包括：
根据所述时间间隔在预设的巡检频率查询表中查询得到对应的最优巡检频率；
把对所述目标果树进行巡检的巡检频率调整为所述最优巡检频率。
优选地，所述获取由所述巡检机器人识别得到的所述目标果树的身份识别信息的步骤之后，还包括步骤：
根据所述身份识别信息在本地数据库中查询所述目标果树的结果时间；
根据所述结果时间计算所述目标果树的果实的生长时间；
若所述生长时间大于预设的生长时间阈值，则执行后续步骤，否则，不执行后续步骤。
由于当果实的生长时间较短时，果实的成熟速度比较慢，一般不会出现成熟度检测不及时而错过最佳采摘时机的情况，因此，当果实的生长时间较短时，不进行后续的实际成熟度检测、计算所述目标果树的果实达到所述最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔、调整对目标果树的巡检频率等步骤，可减少工作量，提高巡检效率。
第二方面，本申请提供了一种果园巡检频率调节装置，应用于巡检机器人的控制系统，包括：
第一获取模块，用于在所述巡检机器人对目标果树进行巡检时，获取所述目标果树的承包者的订单信息；
第二获取模块，用于通过所述巡检机器人获取所述目标果树的果实的实际成熟度；
第三获取模块，用于根据所述订单信息获取所述目标果树的果实的最佳采摘成熟度；
第一计算模块，用于根据所述实际成熟度计算所述目标果树的果实达到所述最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔；
调整模块，用于根据所述时间间隔调整对所述目标果树的巡检频率。
该果园巡检频率调节装置，根据果树的实际承包者的订单信息，确定对应果树的最佳采摘时机，再根据该最佳采摘时机与当前时刻的时间间隔的长度来调整对该果树的巡检频率，与现有技术中以统一的固定周期对所有果树进行巡检的方式相比，通过合理调整巡检频率可避免周期设置得过长（即频率过低）而错过果子最佳采摘时机，并避免周期设置得过短（即频率过高）而浪费资源，而且，各果树的巡检频率是根据对应承包者的订单信息调整的，可适应不同的承包者的要求，巡检频率设置更加合理。
第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，运行如前文所述果园巡检频率调节方法中的步骤。
第四方面，本申请提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如前文所述果园巡检频率调节方法中的步骤。
有益效果：
本申请提供的果园巡检频率调节方法、装置、电子设备及存储介质，通过在所述巡检机器人对目标果树进行巡检时，获取所述目标果树的承包者的订单信息；通过所述巡检机器人获取所述目标果树的果实的实际成熟度；根据所述订单信息获取所述目标果树的果实的最佳采摘成熟度；根据所述实际成熟度计算所述目标果树的果实达到所述最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔；根据所述时间间隔调整对所述目标果树的巡检频率；从而，有利于避免果树的果实错过最佳采摘时机并提高巡检频率的合理性。
本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请了解。
附图说明
图1为本申请实施例提供的果园巡检频率调节方法的流程图。
图2为本申请实施例提供的果园巡检频率调节装置的结构示意图。
图3为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
请参照图1，图1是本申请一些实施例中的一种果园巡检频率调节方法，应用于巡检机器人的控制系统，包括步骤：
A1.在巡检机器人对目标果树进行巡检时，获取目标果树的承包者的订单信息；
A2.通过巡检机器人获取目标果树的果实的实际成熟度；
A3.根据订单信息获取目标果树的果实的最佳采摘成熟度；
A4.根据实际成熟度计算目标果树的果实达到最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔；
A5.根据时间间隔调整对目标果树的巡检频率。
该果园巡检频率调节方法，根据果树的实际承包者的订单信息，确定对应果树的最佳采摘时机，再根据该最佳采摘时机与当前时刻的时间间隔的长度来调整对该果树的巡检频率，与现有技术中以统一的固定周期对所有果树进行巡检的方式相比，通过合理调整巡检频率可避免周期设置得过长（即频率过低）而错过果子最佳采摘时机，并避免周期设置得过短（即频率过高）而浪费资源，而且，各果树的巡检频率是根据对应承包者的订单信息调整的，可适应不同的承包者的要求，巡检频率设置更加合理。
需要说明的是，目标果树可以是果园中任意一棵果树，当巡检机器人在巡检时，当巡检到某一棵果树时，该果树即为目标果树，此时根据上述果园巡检频率调节方法调整该目标果树的巡检频率，从而根据该巡检频率可以确定该目标果树下一次进行巡检的时间，在达到该一下次进行巡检的时间时，再对该目标果树进行巡检，期间，其它果树可能需要进行巡检，但并不会对该目标果树进行巡检，从而各果树之间的巡检频率并不会相互影响。其中，可以每次巡检后均调节一次该目标果树的巡检频率，从而使巡检频率能够根据果实的实际成熟速度进行调整，可靠地保证不会错过最佳采摘时机。
在一些实施方式中，步骤A1包括：
获取由巡检机器人识别得到的目标果树的身份识别信息；
根据身份识别信息在本地数据库中查询得到订单信息。
其中，身份识别信息可以是编号信息、坐标信息或其它可以唯一确定果树身份的信息。巡检机器人上一般设置有视觉系统，可预先在果园的各果树上设置身份标识，该身份标识可以是编号牌、二维码或其它记录有身份识别信息的标识，巡检机器人通过视觉系统识别该身份标识得到目标果树的身份识别信息。其中，该身份标识可设置在果树的树干上、树冠上、树底的地面上或其它位置上。
其中，各果树的订单信息可预先存储在本地数据库中，并以果树的身份识别信息作为索引，以供查询。
实际上，也可直接把果树的订单信息记录在果树的二维码中，从而由巡检机器人直接识别该二维码以提取其中的订单信息。即，在另一些实施方式中，步骤A1包括：获取由巡检机器人识别目标果树的二维码得到的订单信息。但获取目标果树的承包者的订单信息的具体方式不限于此。
在一些实施方式中，步骤A2包括：
获取由巡检机器人采集的目标果树的果实的图片；
通过图像识别方法识别得到目标果树的果实的实际成熟度。
其中，可由巡检机器人通过视觉系统获取目标果树的果实的图片，并发送至控制系统进行分析处理。
其中，可通过现有的图像识别方法识别得到目标果树的各果实当前的成熟度，例如通过果实的颜色和/或大小来识别果实当前的成熟度，但不限于此；然后计算各果实当前的成熟度的均值作为该目标果树的果实的实际成熟度。
在本实施例中，订单信息包括收货地址和要求成熟度（即承包者要求收到的果实具有的成熟度）；
步骤A3包括：
A301.根据收货地址确定运输时间；
A302.根据运输时间和要求成熟度计算最佳采摘成熟度。
由于从果实采摘时刻起到承包者收到果实的时刻之间需要消耗一定的时间，主要是用于进行运输，而在运输过程中，果实的成熟度是会逐渐加大的，因此承包者收到的果实的成熟度比采摘时的成熟度大，因此应该在果实的成熟度达到要求的成熟度之前进行采摘，在计算最佳采摘成熟度时考虑运输时间，得到的最佳采摘成熟度比较可靠，能够比较可靠地保证承包者收到的果实的成熟度与要求的成熟度接近。
其中，步骤A301包括：根据收货地址在物流业务平台（由物流公司提供的业务平台）查询得到果实从采摘地运送到收货地所需的运输时间。其中，可在一个物流业务平台查询得到该运输时间，也可在多个物流业务平台查询得到更多个运输时间，然后从中选取（一般是综合运输价格和运输时间的长度进行选取，具体选取方式不做限定）一个作为有效的运输时间。
在一些实施方式中，步骤A302包括：
获取运输过程中的保鲜条件；该保鲜条件包括保鲜温度和湿度（可根据实际需要预先设置）；
根据要求成熟度获取目标果树的果实在达到要求成熟度时在该保鲜条件下的成熟速度；
根据该成熟速度和运输时间计算最佳采摘成熟度。
例如，可预先通过数据统计方法获取各种果实在不同成熟度时于不同保鲜条件下的成熟速度，并形成对应的成熟速度查询表，通过目标果树的果实的种类和保鲜条件在对应的成熟速度查询表中查询得到要求成熟度对应的成熟速度；但不限于此。
例如，可先用运输时间乘以该成熟速度，得到成熟度增量，然后用要求成熟度减去该成熟度增量，得到最佳采摘成熟度。在实际应用中，采摘时间到发货时间之间通常会有一定的存储时间，一般地，存储时的保鲜条件与运输时的保鲜条件基本相同，从而，可先用运输时间和存储时间之和乘以该成熟速度，得到成熟度增量，然后用要求成熟度减去该成熟度增量，得到最佳采摘成熟度。
通过该方式计算最佳采摘成熟度的效率较高。
在另一些实施方式中，步骤A302包括：
获取当地的历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息；
根据历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息，获取目标果树的果实的成熟度变化曲线；
提取成熟度变化曲线中对应要求成熟度的第三时间（此处为了便于与其它时间做区分，把成熟度变化曲线中对应要求成熟度的时间称为第三时间）；
根据运输时间和该第三时间计算最佳采集时间（具体地，用第三时间减去运输时间得到最佳采集时间）；
提取成熟度变化曲线中对应该最佳采集时间的成熟度，作为最佳采摘成熟度。
其中，历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息为当前时刻前的预设时间段（可根据实际需要设置）内的温度信息、湿度信息、降雨量信息和光照强度信息。这些信息可预先存储在本地数据库中，此处可在本地数据库中读取。
在一些具体示例中，根据历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息，获取目标果树的果实的成熟度变化曲线的步骤包括：
计算过往的其它年度同时期的历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息与当年的历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息之间的相似度（若把历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息合称为历史环境信息，则该相似度为过往的其它年度同时期的历史环境信息和当年的历史环境信息之间的相似度）；
提取该相似度最大的年度（过往的年度）的目标果树的果实的成熟度变化曲线（该成熟度变化曲线记录在本地数据库中），作为有效的成熟度变化曲线。
其中，可先根据历史温度信息计算历史温度平均值，根据历史湿度信息计算历史湿度平均值，根据历史降雨量信息计算历史降雨量平均值，根据历史光照强度信息计算历史光照强度平均值，用该历史温度平均值、历史湿度平均值、历史降雨量平均值和历史光照强度平均值构成一个数组（可称之为生长条件数组），然后计算过往的各年度的生长条件数组与当年的生长条件数组的相似度（该相似度例如为欧式距离、曼哈顿距离、 笛卡尔距离或其它现有的表示两个组之间的相似程度的相似度参数），即得到其它年度同时期的历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息与当年的历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息之间的相似度（即其它年度同时期的历史环境信息和当年的历史环境信息之间的相似度）。
或者，可计算过往的其它年度同时期的历史温度信息与当年的历史温度信息之间的第一相似度，计算过往的其它年度同时期的历史湿度信息与当年的历史湿度信息之间的第二相似度，计算过往的其它年度同时期的历史降雨量信息与当年的历史降雨量信息之间的第三相似度，计算过往的其它年度同时期的历史光照强度信息与当年的历史光照强度信息之间的第四相似度，然后，计算第一相似度、第二相似度、第三相似度和第四相似度（第一相似度、第二相似度、第三相似度和第四相似度为欧式距离、曼哈顿距离、 笛卡尔距离或其它现有的表示两个组之间的相似程度的相似度参数，且第一相似度、第二相似度、第三相似度和第四相似度的类型相同）的平均值或加权平均值，作为该其它年度同时期的历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息与当年的历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息之间的相似度（即其它年度同时期的历史环境信息和当年的历史环境信息之间的相似度）。
在一些优选实施方式中，步骤A4包括：
A401.获取当地的历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息（具体过程参考前文）；
A402.根据历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息，获取目标果树的果实的成熟度变化曲线（具体过程参考前文）；
A403.提取成熟度变化曲线中对应最佳采摘成熟度的第一时间（等于前文中的最佳采集时间），并提取成熟度变化曲线中对应实际成熟度的第二时间；
A404.计算第一时间与第二时间之间的间隔得到目标果树的果实达到最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔。
在一些实施方式中，步骤A5包括：
根据时间间隔（目标果树的果实达到最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔）在预设的巡检频率查询表中查询得到对应的最优巡检频率；
把对该目标果树进行巡检的巡检频率调整为该最优巡检频率。
可预先根据不同的时间间隔设置最优巡检频率（具体可根据经验进行人工设置，但不限于此），并形成巡检频率查询表，在工作时，进行查询即可，方便快捷。
实际上，由于果实的成熟速度会越来越快，因此，巡检频率的设置还应该与果实的实际成熟度有关，因此，也可根据不同的实际成熟度设定不同的时间间隔对应的最优巡检频率，形成对应的巡检频率查询表，在工作时，根据果实的实际成熟度调取对应的巡检频率查询表，再根据时间间隔在该巡检频率查询中查询得到对应的最优巡检频率。
在实际应用中，也可预先设置用于根据时间间隔和实际成熟度计算最优巡检频率的计算模型，从而在另一些实施方式中，步骤A5包括：根据时间间隔和实际成熟度，采用预设的计算模型计算得到最优巡检频率；把对该目标果树进行巡检的巡检频率调整为该最优巡检频率。但巡检频率的调整方式不限于此。
在调整巡检频率后，根据该最优巡检频率可计算得到下一次进行巡检的时间节点，例如，最优巡检频率为f，当前时刻的时间为t1，则下一次进行巡检的时间节点为t2=t1+1/f。当时间到达该时间节点t2时，才再次对该目标果树进行巡检。
其中，可以每次对该目标果树进行巡检时均调整一次巡检频率；但实际应用中，在果实的生长时间（即从结果到当前时刻之间的时间间隔）较短时，由于果实的成熟速度比较慢，一般不会出现成熟度检测不及时而错过最佳采摘时机的情况，此时可以按固定的巡检频率进行巡检。从而，在一些优选实施方式中，获取由巡检机器人识别得到的目标果树的身份识别信息的步骤之后，还包括步骤：
根据身份识别信息在本地数据库中查询目标果树的结果时间；
根据结果时间计算目标果树的果实的生长时间；
若生长时间大于预设的生长时间阈值，则执行后续步骤，否则，不执行后续步骤（即不执行后续的步骤A2-A5）。
由于当果实的生长时间较短时，果实的成熟速度比较慢，一般不会出现成熟度检测不及时而错过最佳采摘时机的情况，因此，当果实的生长时间较短时，不进行后续的实际成熟度检测、计算目标果树的果实达到最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔、调整对目标果树的巡检频率等步骤，可减少工作量，提高巡检效率。
其中，目标果树的结果时间可预先记录在本地数据库中，例如，由人工录入本地数据库中，但不限于此。
其中，用当前时刻的时间减去结果时间即可得到果实的生长时间。
其中，生长时间阈值可根据目标果树的种类预先设置。例如，若某种果树的果实从结果到完全成熟（成熟度为100%）需要的时间一般为100天-120天，则可把生长时间阈值设置为40天。
由上可知，该果园巡检频率调节方法，通过在巡检机器人对目标果树进行巡检时，获取目标果树的承包者的订单信息；通过巡检机器人获取目标果树的果实的实际成熟度；根据订单信息获取目标果树的果实的最佳采摘成熟度；根据实际成熟度计算目标果树的果实达到最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔；根据时间间隔调整对目标果树的巡检频率；从而，有利于避免果树的果实错过最佳采摘时机并提高巡检频率的合理性。
请参考图2，本申请提供了一种果园巡检频率调节装置，应用于巡检机器人的控制系统，包括：
第一获取模块1，用于在巡检机器人对目标果树进行巡检时，获取目标果树的承包者的订单信息；
第二获取模块2，用于通过巡检机器人获取目标果树的果实的实际成熟度；
第三获取模块3，用于根据订单信息获取目标果树的果实的最佳采摘成熟度；
第一计算模块4，用于根据实际成熟度计算目标果树的果实达到最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔；
调整模块5，用于根据时间间隔调整对目标果树的巡检频率。
该果园巡检频率调节装置，根据果树的实际承包者的订单信息，确定对应果树的最佳采摘时机，再根据该最佳采摘时机与当前时刻的时间间隔的长度来调整对该果树的巡检频率，与现有技术中以统一的固定周期对所有果树进行巡检的方式相比，通过合理调整巡检频率可避免周期设置得过长（即频率过低）而错过果子最佳采摘时机，并避免周期设置得过短（即频率过高）而浪费资源，而且，各果树的巡检频率是根据对应承包者的订单信息调整的，可适应不同的承包者的要求，巡检频率设置更加合理。
需要说明的是，目标果树可以是果园中任意一棵果树，当巡检机器人在巡检时，当巡检到某一棵果树时，该果树即为目标果树，此时通过上述果园巡检频率调节装置调整该目标果树的巡检频率，从而根据该巡检频率可以确定该目标果树下一次进行巡检的时间，在达到该一下次进行巡检的时间时，再对该目标果树进行巡检，期间，其它果树可能需要进行巡检，但并不会对该目标果树进行巡检，从而各果树之间的巡检频率并不会相互影响。其中，可以每次巡检后均调节一次该目标果树的巡检频率，从而使巡检频率能够根据果实的实际成熟速度进行调整，可靠地保证不会错过最佳采摘时机。
在一些实施方式中，第一获取模块1在巡检机器人对目标果树进行巡检时，获取目标果树的承包者的订单信息，具体执行：
获取由巡检机器人识别得到的目标果树的身份识别信息；
根据身份识别信息在本地数据库中查询得到订单信息。
其中，身份识别信息可以是编号信息、坐标信息或其它可以唯一确定果树身份的信息。巡检机器人上一般设置有视觉系统，可预先在果园的各果树上设置身份标识，该身份标识可以是编号牌、二维码或其它记录有身份识别信息的标识，巡检机器人通过视觉系统识别该身份标识得到目标果树的身份识别信息。其中，该身份标识可设置在果树的树干上、树冠上、树底的地面上或其它位置上。
其中，各果树的订单信息可预先存储在本地数据库中，并以果树的身份识别信息作为索引，以供查询。
实际上，也可直接把果树的订单信息记录在果树的二维码中，从而由巡检机器人直接识别该二维码以提取其中的订单信息。即，在另一些实施方式中，第一获取模块1在巡检机器人对目标果树进行巡检时，获取目标果树的承包者的订单信息，具体执行：获取由巡检机器人识别目标果树的二维码得到的订单信息。但获取目标果树的承包者的订单信息的具体方式不限于此。
在一些实施方式中，第二获取模块2用于在通过巡检机器人获取目标果树的果实的实际成熟度的时候，具体执行：
获取由巡检机器人采集的目标果树的果实的图片；
通过图像识别方法识别得到目标果树的果实的实际成熟度。
其中，可由巡检机器人通过视觉系统获取目标果树的果实的图片，并发送至控制系统进行分析处理。
其中，可通过现有的图像识别方法识别得到目标果树的各果实当前的成熟度，例如通过果实的颜色和/或大小来识别果实当前的成熟度，但不限于此；然后计算各果实当前的成熟度的均值作为该目标果树的果实的实际成熟度。
在本实施例中，订单信息包括收货地址和要求成熟度（即承包者要求收到的果实具有的成熟度）；
第三获取模块3用于在根据订单信息获取目标果树的果实的最佳采摘成熟度的时候，具体执行：
根据收货地址确定运输时间；
根据运输时间和要求成熟度计算最佳采摘成熟度。
由于从果实采摘时刻起到承包者收到果实的时刻之间需要消耗一定的时间，主要是用于进行运输，而在运输过程中，果实的成熟度是会逐渐加大的，因此承包者收到的果实的成熟度比采摘时的成熟度大，因此应该在果实的成熟度达到要求的成熟度之前进行采摘，在计算最佳采摘成熟度时考虑运输时间，得到的最佳采摘成熟度比较可靠，能够比较可靠地保证承包者收到的果实的成熟度与要求的成熟度接近。
其中，第三获取模块3在根据收货地址确定运输时间的时候，执行：根据收货地址在物流业务平台（由物流公司提供的业务平台）查询得到果实从采摘地运送到收货地所需的运输时间。其中，可在一个物流业务平台查询得到该运输时间，也可在多个物流业务平台查询得到更多个运输时间，然后从中选取（一般是综合运输价格和运输时间的长度进行选取，具体选取方式不做限定）一个作为有效的运输时间。
在一些实施方式中，第三获取模块3在根据运输时间和要求成熟度计算最佳采摘成熟度的时候，执行：
获取运输过程中的保鲜条件；该保鲜条件包括保鲜温度和湿度（可根据实际需要预先设置）；
根据要求成熟度获取目标果树的果实在达到要求成熟度时在该保鲜条件下的成熟速度；
根据该成熟速度和运输时间计算最佳采摘成熟度。
例如，可预先通过数据统计方法获取各种果实在不同成熟度时于不同保鲜条件下的成熟速度，并形成对应的成熟速度查询表，通过目标果树的果实的种类和保鲜条件在对应的成熟速度查询表中查询得到要求成熟度对应的成熟速度；但不限于此。
例如，可先用运输时间乘以该成熟速度，得到成熟度增量，然后用要求成熟度减去该成熟度增量，得到最佳采摘成熟度。在实际应用中，采摘时间到发货时间之间通常会有一定的存储时间，一般地，存储时的保鲜条件与运输时的保鲜条件基本相同，从而，可先用运输时间和存储时间之和乘以该成熟速度，得到成熟度增量，然后用要求成熟度减去该成熟度增量，得到最佳采摘成熟度。
通过该方式计算最佳采摘成熟度的效率较高。
在另一些实施方式中，第三获取模块3在根据运输时间和要求成熟度计算最佳采摘成熟度的时候，执行：
获取当地的历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息；
根据历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息，获取目标果树的果实的成熟度变化曲线；
提取成熟度变化曲线中对应要求成熟度的第三时间（此处为了便于与其它时间做区分，把成熟度变化曲线中对应要求成熟度的时间称为第三时间）；
根据运输时间和该第三时间计算最佳采集时间（具体地，用第三时间减去运输时间得到最佳采集时间）；
提取成熟度变化曲线中对应该最佳采集时间的成熟度，作为最佳采摘成熟度。
其中，历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息为当前时刻前的预设时间段（可根据实际需要设置）内的温度信息、湿度信息、降雨量信息和光照强度信息。这些信息可预先存储在本地数据库中，此处可在本地数据库中读取。
在一些具体示例中，根据历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息，获取目标果树的果实的成熟度变化曲线的步骤包括：
计算过往的其它年度同时期的历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息与当年的历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息之间的相似度（若把历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息合称为历史环境信息，则该相似度为过往的其它年度同时期的历史环境信息和当年的历史环境信息之间的相似度）；
提取该相似度最大的年度（过往的年度）的目标果树的果实的成熟度变化曲线（该成熟度变化曲线记录在本地数据库中），作为有效的成熟度变化曲线。
其中，可先根据历史温度信息计算历史温度平均值，根据历史湿度信息计算历史湿度平均值，根据历史降雨量信息计算历史降雨量平均值，根据历史光照强度信息计算历史光照强度平均值，用该历史温度平均值、历史湿度平均值、历史降雨量平均值和历史光照强度平均值构成一个数组（可称之为生长条件数组），然后计算过往的各年度的生长条件数组与当年的生长条件数组的相似度（该相似度例如为欧式距离、曼哈顿距离、 笛卡尔距离或其它现有的表示两个组之间的相似程度的相似度参数），即得到其它年度同时期的历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息与当年的历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息之间的相似度（即其它年度同时期的历史环境信息和当年的历史环境信息之间的相似度）。
或者，可计算过往的其它年度同时期的历史温度信息与当年的历史温度信息之间的第一相似度，计算过往的其它年度同时期的历史湿度信息与当年的历史湿度信息之间的第二相似度，计算过往的其它年度同时期的历史降雨量信息与当年的历史降雨量信息之间的第三相似度，计算过往的其它年度同时期的历史光照强度信息与当年的历史光照强度信息之间的第四相似度，然后，计算第一相似度、第二相似度、第三相似度和第四相似度（第一相似度、第二相似度、第三相似度和第四相似度为欧式距离、曼哈顿距离、 笛卡尔距离或其它现有的表示两个组之间的相似程度的相似度参数，且第一相似度、第二相似度、第三相似度和第四相似度的类型相同）的平均值或加权平均值，作为该其它年度同时期的历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息与当年的历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息之间的相似度（即其它年度同时期的历史环境信息和当年的历史环境信息之间的相似度）。
在一些优选实施方式中，第一计算模块4用于在根据实际成熟度计算目标果树的果实达到最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔的时候，执行：
获取当地的历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息（具体过程参考前文）；
根据历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息，获取目标果树的果实的成熟度变化曲线（具体过程参考前文）；
提取成熟度变化曲线中对应最佳采摘成熟度的第一时间（等于前文中的最佳采集时间），并提取成熟度变化曲线中对应实际成熟度的第二时间；
计算第一时间与第二时间之间的间隔得到目标果树的果实达到最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔。
在一些实施方式中，调整模块5用于在根据时间间隔调整对目标果树的巡检频率的时候，执行：
根据时间间隔（目标果树的果实达到最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔）在预设的巡检频率查询表中查询得到对应的最优巡检频率；
把对该目标果树进行巡检的巡检频率调整为该最优巡检频率。
可预先根据不同的时间间隔设置最优巡检频率（具体可根据经验进行人工设置，但不限于此），并形成巡检频率查询表，在工作时，进行查询即可，方便快捷。
实际上，由于果实的成熟速度会越来越快，因此，巡检频率的设置还应该与果实的实际成熟度有关，因此，也可根据不同的实际成熟度设定不同的时间间隔对应的最优巡检频率，形成对应的巡检频率查询表，在工作时，根据果实的实际成熟度调取对应的巡检频率查询表，再根据时间间隔在该巡检频率查询中查询得到对应的最优巡检频率。
在实际应用中，也可预先设置用于根据时间间隔和实际成熟度计算最优巡检频率的计算模型，从而在另一些实施方式中，调整模块5用于在根据时间间隔调整对目标果树的巡检频率的时候，执行：根据时间间隔和实际成熟度，采用预设的计算模型计算得到最优巡检频率；把对该目标果树进行巡检的巡检频率调整为该最优巡检频率。但巡检频率的调整方式不限于此。
在调整巡检频率后，根据该最优巡检频率可计算得到下一次进行巡检的时间节点，例如，最优巡检频率为f，当前时刻的时间为t1，则一次进行巡检的时间节点为t2=t1+1/f。当时间到达该时间节点t2时，才再次对该目标果树进行巡检。
其中，可以每次对该目标果树进行巡检时均调整一次巡检频率；但实际应用中，在果实的生长时间（即从结果到当前时刻之间的时间间隔）较短时，由于果实的成熟速度比较慢，一般不会出现成熟度检测不及时而错过最佳采摘时机的情况，此时可以按固定的巡检频率进行巡检。从而，在一些优选实施方式中，该果园巡检频率调节装置还包括：
第一查询模块，用于根据身份识别信息在本地数据库中查询目标果树的结果时间；
生长时间计算模块，用于根据结果时间计算目标果树的果实的生长时间；
若生长时间大于预设的生长时间阈值，第二获取模块2、第三获取模块3、第一计算模块4和调整模块5才执行对应的操作，否则，不执行对应的操作。
由于当果实的生长时间较短时，果实的成熟速度比较慢，一般不会出现成熟度检测不及时而错过最佳采摘时机的情况，因此，当果实的生长时间较短时，该果园巡检频率调节装置不执行实际成熟度检测、计算目标果树的果实达到最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔、调整对目标果树的巡检频率等操作，可减少工作量，提高巡检效率。
其中，目标果树的结果时间可预先记录在本地数据库中，例如，由人工录入本地数据库中，但不限于此。
其中，用当前时刻的时间减去结果时间即可得到果实的生长时间。
其中，生长时间阈值可根据目标果树的种类预先设置。例如，若某种果树的果实从结果到完全成熟（成熟度为100%）需要的时间一般为100天-120天，则可把生长时间阈值设置为40天。
由上可知，该果园巡检频率调节装置，通过在巡检机器人对目标果树进行巡检时，获取目标果树的承包者的订单信息；通过巡检机器人获取目标果树的果实的实际成熟度；根据订单信息获取目标果树的果实的最佳采摘成熟度；根据实际成熟度计算目标果树的果实达到最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔；根据时间间隔调整对目标果树的巡检频率；从而，有利于避免果树的果实错过最佳采摘时机并提高巡检频率的合理性。
请参照图3，图3为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，本申请提供一种电子设备，包括：处理器301和存储器302，处理器301和存储器302通过通信总线303和/或其他形式的连接机构（未标出）互连并相互通讯，存储器302存储有处理器301可执行的计算机程序，当电子设备运行时，处理器301执行该计算机程序，以执行上述实施例的任一可选的实现方式中的果园巡检频率调节方法，以实现以下功能：在巡检机器人对目标果树进行巡检时，获取目标果树的承包者的订单信息；通过巡检机器人获取目标果树的果实的实际成熟度；根据订单信息获取目标果树的果实的最佳采摘成熟度；根据实际成熟度计算目标果树的果实达到最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔；根据时间间隔调整对目标果树的巡检频率。
本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，执行上述实施例的任一可选的实现方式中的果园巡检频率调节方法，以实现以下功能：在巡检机器人对目标果树进行巡检时，获取目标果树的承包者的订单信息；通过巡检机器人获取目标果树的果实的实际成熟度；根据订单信息获取目标果树的果实的最佳采摘成熟度；根据实际成熟度计算目标果树的果实达到最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔；根据时间间隔调整对目标果树的巡检频率。其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（Static RandomAccess Memory, 简称SRAM），电可擦除可编程只读存储器（Electrically ErasableProgrammable Read-Only Memory, 简称EEPROM），可擦除可编程只读存储器（ErasableProgrammable Read Only Memory, 简称EPROM），可编程只读存储器（Programmable Red-Only Memory, 简称PROM），只读存储器（Read-Only Memory, 简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，既可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种果园巡检频率调节方法，应用于巡检机器人的控制系统，其特征在于，包括步骤：
A1.在所述巡检机器人对目标果树进行巡检时，获取所述目标果树的承包者的订单信息；
A2.通过所述巡检机器人获取所述目标果树的果实的实际成熟度；
A3.根据所述订单信息获取所述目标果树的果实的最佳采摘成熟度；
A4.根据所述实际成熟度计算所述目标果树的果实达到所述最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔；
A5.根据所述时间间隔调整对所述目标果树的巡检频率。
2.根据权利要求1所述的果园巡检频率调节方法，其特征在于，步骤A1包括：
获取由所述巡检机器人识别得到的所述目标果树的身份识别信息；
根据所述身份识别信息在本地数据库中查询得到所述订单信息。
3.根据权利要求1所述的果园巡检频率调节方法，其特征在于，步骤A2包括：
获取由所述巡检机器人采集的所述目标果树的果实的图片；
通过图像识别方法识别得到所述目标果树的果实的实际成熟度。
4.根据权利要求1所述的果园巡检频率调节方法，其特征在于，所述订单信息包括收货地址和要求成熟度；
步骤A3包括：
根据所述收货地址确定运输时间；
根据所述运输时间和所述要求成熟度计算所述最佳采摘成熟度。
5.根据权利要求1所述的果园巡检频率调节方法，其特征在于，步骤A4包括：
获取当地的历史温度信息、历史湿度信息、历史降雨量信息和历史光照强度信息；
根据所述历史温度信息、所述历史湿度信息、所述历史降雨量信息和所述历史光照强度信息，获取所述目标果树的果实的成熟度变化曲线；
提取所述成熟度变化曲线中对应所述最佳采摘成熟度的第一时间，并提取所述成熟度变化曲线中对应所述实际成熟度的第二时间；
计算所述第一时间与所述第二时间之间的间隔得到所述目标果树的果实达到所述最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔。
6.根据权利要求1所述的果园巡检频率调节方法，其特征在于，步骤A5包括：
根据所述时间间隔在预设的巡检频率查询表中查询得到对应的最优巡检频率；
把对所述目标果树进行巡检的巡检频率调整为所述最优巡检频率。
7.根据权利要求2所述的果园巡检频率调节方法，其特征在于，所述获取由所述巡检机器人识别得到的所述目标果树的身份识别信息的步骤之后，还包括步骤：
根据所述身份识别信息在本地数据库中查询所述目标果树的结果时间；
根据所述结果时间计算所述目标果树的果实的生长时间；
若所述生长时间大于预设的生长时间阈值，则执行后续步骤，否则，不执行后续步骤。
8.一种果园巡检频率调节装置，应用于巡检机器人的控制系统，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于在所述巡检机器人对目标果树进行巡检时，获取所述目标果树的承包者的订单信息；
第二获取模块，用于通过所述巡检机器人获取所述目标果树的果实的实际成熟度；
第三获取模块，用于根据所述订单信息获取所述目标果树的果实的最佳采摘成熟度；
第一计算模块，用于根据所述实际成熟度计算所述目标果树的果实达到所述最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔；
调整模块，用于根据所述时间间隔调整对所述目标果树的巡检频率。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，运行如权利要求1-7任一项所述果园巡检频率调节方法中的步骤。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-7任一项所述果园巡检频率调节方法中的步骤。
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