CN114396940A - 监控设备的目标定位方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种监控设备的目标定位方法及装置。其中，该监控设备包括距离检测模块和角度检测模块，该监控设备的目标定位方法包括：利用所述距离检测模块确定所述目标到所述监控设备的距离信息；利用所述角度检测模块确定所述目标相对所述监控设备的角度信息；基于所述距离信息和所述角度信息，确定所述目标相对所述监控设备的位置偏移信息；基于所述监控设备的物理位置信息和所述位置偏移信息，确定所述目标的目标位置信息。本申请无需采用3个无线信号发射点也可得到目标的位置信息，节省定位成本，简化定位操作。

Description

监控设备的目标定位方法及装置
技术领域
本申请涉及目标定位技术领域，特别是涉及一种监控设备的目标定位方法及装置。
背景技术
目前目标的定位方法主要利用物体相对于多个无线信号发射点的距离，通过一定算法解算出物体相对于信号发射点所在坐标系的坐标，然后根据与某预定地图的对应，确定实现物体的实际位置，实现定位。这种方法，要求无线信号发射点个数至少3个，在少于3个数则无法实现定位。
发明内容
本申请提供一种监控设备的目标定位方法及装置，无需采用3个无线信号发射点也可得到目标的位置信息，节省定位成本，简化定位操作。
为达到上述目的，本申请提供一种监控设备的目标定位方法，所述监控设备包括距离检测模块和角度检测模块；该方法包括：
利用所述距离检测模块确定所述目标到所述监控设备的距离信息；
利用所述角度检测模块确定所述目标相对所述监控设备的角度信息；
基于所述距离信息和所述角度信息，确定所述目标相对所述监控设备的位置偏移信息；
基于所述监控设备的物理位置信息和所述位置偏移信息，确定所述目标的目标位置信息。
其中，所述利用所述距离检测模块确定所述目标到所述监控设备的距离信息，包括：
利用所述距离检测模块的雷达测距、超声测距或红外测距的方式确定所述目标到所述监控设备的距离信息。
其中，所述角度信息包括俯仰角和横滚角。
其中，所述物理位置信息包括所述监控设备的经度和纬度，所述基于所述距离信息和所述角度信息，确定所述目标相对所述监控设备的位置偏移信息，包括：
根据三角函数关系，基于所述距离信息、所述俯仰角和所述横滚角确定所述目标相对所述监控设备在经度方向上的经度偏移距离，以及在纬度方向上的纬度偏移距离；
根据所述经度偏移距离和地球的经度旋转半径，确定所述目标的经度位置偏移；根据所述纬度偏移距离和地球的纬度旋转半径，确定所述目标的纬度位置偏移；
所述基于所述监控设备的物理位置信息和所述位置偏移信息，确定所述目标的目标位置信息，包括：
基于所述监控设备的经度和所述经度位置偏移计算出所述目标的经度；基于所述监控设备的纬度和所述纬度位置偏移计算出所述目标的纬度。
其中，所述根据三角函数关系，基于所述距离信息和所述俯仰角和横滚角确定所述目标相对所述监控设备在经度方向上的经度偏移距离，以及在纬度方向上的纬度偏移距离，包括：
根据三角函数关系，基于所述距离信息和所述俯仰角计算出所述目标和所述监控设备之间的水平距离；
基于所述水平距离和所述横滚角确定所述目标相对所述监控设备在经度方向上的经度偏移距离，以及在纬度方向上的纬度偏移距离。
其中，所述根据所述经度偏移距离和地球的经度旋转半径，确定所述目标的经度位置偏移，包括：
将所述经度位置偏移除以所述目标所在经度圆的周长之后，与预设角度值相乘，得到所述目标的经度位置偏移；其中，所述目标所在经度圆的周长是基于所述经度旋转半径计算得到的；
所述根据所述纬度偏移距离和地球的纬度旋转半径，确定所述目标的纬度位置偏移，包括：
将所述纬度位置偏移除以所述纬度圆的周长之后，与预设角度值相乘，得到所述目标的纬度位置偏移；其中，所述纬度圆的周长是基于所述纬度旋转半径计算得到的。
其中，所述监控设备为摄像装置；该方法还包括：
转动摄像装置以实时跟踪所述目标；
所述利用所述角度检测模块确定所述目标相对所述监控设备的角度信息，包括：
所述角度检测模块检测所述摄像装置当前的角度信息，将所述摄像装置当前的角度信息作为所述目标相对所述监控设备的角度信息。
其中，该方法还包括：
响应于确认所述目标越过周界，利用摄像装置对目标进行跟踪；或，
响应于确认所述目标入侵警示区域，利用摄像装置对所述目标进行跟踪。
为达到上述目的，本申请还提供一种监控设备，该监控设备包括处理器；处理器用于执行指令以实现上述方法。
为达到上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其用于存储指令/程序数据，指令/程序数据能够被执行以实现上述方法。
本申请监控设备的目标定位方法中，利用距离检测模块确定目标到监控设备的距离信息，并利用角度检测模块确定目标相对监控设备的角度信息，接着基于距离信息和角度信息确定目标相对监控设备的位置偏移信息，继而确定目标的目标位置信息，从而实现目标定位，如此设置无需采用3个无线信号发射点也可得到目标的位置信息，节省定位成本，简化定位操作。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是本申请监控设备的目标定位方法一实施方式的流程示意图；
图2是本申请监控设备一实施方式的结构示意图；
图3是本申请监控设备的目标定位方法中目标位置信息计算的示意图；
图4是本申请监控设备的目标定位方法一实施例的流程示意图；
图5是本申请监控设备一实施方式的结构示意图；
图6是本申请计算机可读存储介质一实施方式的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。另外，除非另外指明(例如，“或另外”或“或在替代方案中”)，否则如本文所使用的术语“或”指代非排他性的“或”(即，“和/或”)。并且，本文所描述的各种实施例不一定相互排斥，因为一些实施例可以与一个或多个其它实施例组合以形成新的实施例。
本申请提供一种监控设备的目标定位方法，具体如图1所示，本实施方式的监控设备的目标定位方法包括以下步骤。其中，监控设备包括距离检测模块和角度检测模块。需要注意的是，以下步骤编号仅用于简化说明，并不旨在限制步骤的执行顺序，本实施方式的各步骤可以在不违背本申请技术思想的基础上，任意更换执行顺序。
S101：利用距离检测模块确定目标到监控设备的距离信息。
可以利用距离检测模块确定目标到监控设备的距离信息，以便后续基于距离信息确定目标相对监控设备的位置偏移信息，继而以便确定目标的目标位置信息，从而实现目标定位，这样不需要采用3个无线信号发射点也可得到目标的位置信息，节省定位成本，简化定位操作。
其中，目标到监控设备的距离信息可以理解为目标和监控设备之间的距离。示例性地，目标到监控设备的距离信息可以为目标和监控设备之间的直线距离或水平距离。
其中，距离检测模块的类型不受限制，只要距离检测模块具有确定目标到监控设备的距离信息的功能即可。
例如，距离检测模块可为雷达，从而距离检测模块可通过雷达测距的方式确定目标到监控设备的距离信息。
另例如，距离检测模块可为超声波测距器，则距离检测模块可通过超声测距的方式确定目标到监控设备的距离信息。
又例如，距离检测模块可为红外测距仪，则距离检测模块可通过红外测距的方式确定目标到监控设备的距离信息。
又例如，距离检测模块可为深度摄像仪，则距离检测模块可通过确定图像中目标的深度信息的方式确定目标到监控设备的距离信息。
S102：利用角度检测模块确定目标相对监控设备的角度信息。
可以利用监控设备中的角度检测模块确定目标相对监控设备的角度信息，以便后续基于角度信息确定目标相对监控设备的位置偏移信息，继而以便基于目标相对监控设备的位置偏移信息确定目标的目标位置信息。
其中，目标相对监控设备的角度信息可以包括：在预设坐标系中，目标和监控设备的连线与X-Y平面的夹角、目标和监控设备的连线与X-Z平面的夹角、和/或目标和监控设备的连线与Y-Z平面的夹角。其中，预设坐标系根据实际情况进行设定，在此不做限定。例如在目标经纬度定位场景中，预设坐标系可以为：以水平面或与水平面平行的面为X-Y平面，且X轴方向与经度方向平行或垂直的坐标系。
在一可实现的方式中，角度检测模块具有测量自身旋转角度的功能，例如可为陀螺仪。如图2所示，监控设备为摄像装置，距离检测模块和角度检测模块设置在摄像装置上，摄像装置会自动跟踪目标并随着目标的移动而转动，设置在摄像装置上的角度检测模块也会随着摄像装置的转动而转动，从而可以将角度检测模块测得的当前角度信息作为目标相对监控设备的当前角度信息。并且如此设置，可以利用摄像装置实时跟踪目标，从而可以获得目标相对监控设备的实时角度信息，并且基于距离检测模块获得的目标到监控设备之间的实时距离，可以获得目标相对监控设备的实时位置偏移信息，进而确定目标的实时位置信息，从而本申请创新性地将目标跟踪技术应用到实时的目标定位中，通过在摄像装置(例如球机等可转动的摄像装置)中设置距离检测模块(例如雷达)可以测量监控设备与目标的相对距离，设置角度检测模块可以测量监控设备跟踪过程的角度变化情况，恰到好处的在摄像装置跟踪监控目标时，还能确定目标的实时位置(例如经纬度或三维坐标)。
较为优选的是，摄像装置在跟踪目标时，可以始终保持正对目标拍摄的状态，即目标始终在摄像装置的拍摄图像的中心位置，这样利用角度检测模块测得的目标相对监控设备的角度信息就更为准确，以提高目标定位的准确性。
在另一可实现的方式中，在距离检测模块利用发送信息给目标并接收目标反馈信号的方式来确认目标到监控设备的距离的情况下，角度检测模块可以检测目标的反馈信息的角度，从而得知目标相对监控设备的角度信息。
可选地，可利用上述实现方式确定出目标相对监控设备的俯仰角和横滚角。其中俯仰角可以理解为目标和监控设备这两点构成的直线与水平面之间的夹角，横滚角可以理解为绕向前的轴旋转的角度。具体地，在上述预设坐标系为以水平面或与水平面平行的面为X-Y平面、且X轴方向与经度方向垂直的坐标系的情况下，俯仰角可以理解为目标和监控设备这两点构成的直线与预设坐标系的X-Y平面之间的夹角，横滚角可以理解为目标和监控设备这两点构成的直线与预设坐标系的Y-Z平面之间的夹角。如此设置，可以通过目标到监控设备之间的直线距离和目标相对监控设备的俯仰角计算出目标与监控设备之间的水平距离和高度差；进而可以根据目标相对监控设备的横滚角以及目标和监控设备之间的水平距离计算出目标相对监控设备的a方向和b方向的距离。其中，a方向和b方向可以根据实际情况进行设定。例如，a方向和b方向可分别为经度方向和纬度方向。又例如，a方向和b方向或者可分别为监控设备所在三维坐标系上的X方向和Y方向，在此情况下，目标与监控设备之间的高度差可以理解为目标和监控设备在监控设备所在三维坐标系的Z方向上的偏移量。
在其他可替代的实施例中，也可以通过上述实现方式确定出目标相对监控设备的俯仰角和航向角，以便后续通过目标相对监控设备的俯仰角和航向角确定出目标相对监控设备位置偏移信息。其中俯仰角可以理解为目标和监控设备这两点构成的直线与水平面之间的夹角，航向角可以理解为绕向右的轴旋转的角度。具体地，在上述预设坐标系为以水平面或与水平面平行的面为X-Y平面、且X轴方向与经度方向垂直的坐标系的情况下，俯仰角可以理解为目标和监控设备这两点构成的直线与预设坐标系的X-Y平面之间的夹角，航向角可以理解为目标和监控设备这两点构成的直线与预设坐标系的X-Z平面之间的夹角。
其中，步骤S101和步骤S102执行的先后顺序不受限定，例如步骤S101和步骤S102可同时执行，步骤S101也可在步骤S102之前执行，或者步骤S102也可在步骤S101之前执行。
S103：基于距离信息和角度信息，确定目标相对监控设备的位置偏移信息。
基于上述步骤获得目标到监控设备的距离信息和目标相对监控设备的角度信息，可以确定目标相对监控设备的位置偏移信息，以便后续基于目标相对监控设备的位置偏移信息确定目标的目标位置信息。
可选地，在步骤S103中，可以根据三角函数关系，基于目标到监控设备的距离信息、目标相对监控设备的俯仰角和横滚角，确定出目标相对监控设备在经度方向上的经度偏移距离，以及在纬度方向上的纬度偏移距离；根据目标相对监控设备在经度方向上的经度偏移距离和地球的经度旋转半径，确定出目标的经度位置偏移；根据目标相对监控设备在纬度方向上的纬度偏移距离和地球的纬度旋转半径，确定目标的纬度位置偏移。
其中，可以根据目标到监控设备之间的直线距离和目标相对监控设备的俯仰角计算出目标和监控设备之间的水平距离；进而可以根据目标相对监控设备的横滚角以及目标和监控设备之间的水平距离计算出目标相对监控设备在经度方向上的经度偏移距离，以及在纬度方向上的纬度偏移距离。
其中，如图3所示，目标相对监控设备在经度方向上的经度偏移距离Lj的计算公式可如下所示：
Lj＝d×cosα×cosβ；
其中，d为目标到监控设备之间的直线距离，α为目标相对监控设备的俯仰角，β为目标相对监控设备的横滚角，d×cosα的计算结果为目标和监控设备之间的水平距离。
其中，目标相对监控设备在纬度方向上的纬度偏移距离Lw的计算公式可如下所示：
Lw＝d×cosα×sinβ。
另外，可以利用地球的半径计算出地球的经度旋转半径，继而以地球的经度旋转半径和目标相对监控设备在经度方向上的经度偏移距离Lj计算出目标的经度位置偏移。具体地，可以将目标相对监控设备在经度方向上的经度偏移距离除以目标所在经度圆的周长之后，与预设角度值相乘，即得到目标的经度位置偏移。其中，经度圆的周长是利用经度旋转半径计算出来的。其中，上述预设角度值可以根据实际情况进行设定，在此不做限定。
以预设角度值为360°为例，目标的经度位置偏移Δlong的具体计算公式可如下所示：
Figure BDA0003401979420000081
其中，EAR为地球的半径，EAR×cos(lat0)的计算结果为地球的经度旋转半径。
还可以将地球的半径作为地球的纬度旋转半径，继而以地球的纬度旋转半径和目标相对监控设备在纬度方向上的纬度偏移距离Lw计算出目标的纬度位置偏移。具体地，可以将目标相对监控设备在纬度方向上的纬度偏移距离除以纬度圆的周长之后，与预设角度值相乘，即得到目标的纬度位置偏移。其中，纬度圆的周长是利用纬度旋转半径计算出来的。其中，上述预设角度值可以根据实际情况进行设定，在此不做限定。
以预设角度值为360°为例，目标的纬度位置偏移Δlat的具体计算公式可如下所示：
Figure BDA0003401979420000091
其中，EAR为地球的半径(也可被作为地球的纬度旋转半径)。
其中，本申请的地球半径可以指地球的赤道半径(大致为6378140米)、极地半径(大致为6356755米)、或平均半径(大致为6371004米)。
S104：基于监控设备的物理位置信息和位置偏移信息，确定目标的目标位置信息。
可以基于上述步骤确定的监控设备的物理位置信息和位置偏移信息，确定目标的目标位置信息。
可选地，在上述步骤确定的位置偏移信息为经纬度偏移信息的情况下，监控设备的物理位置信息可为监控设备的经度和纬度，这样利用监控设备的经度和纬度以及目标的经纬度偏移信息就可计算出目标的经度和纬度。
具体地，在监控设备的经纬度坐标为(long0，lat0)的情况下，目标的经度可为long0+Δlong；目标的纬度可为lat0+Δlat。
在其他实施例中，在上述步骤确定的位置偏移信息为目标相对监控设备在三维坐标系上的坐标偏移值的情况下，监控设备的物理位置信息可为监控设备在三维坐标系上的坐标值，这样既可利用监控设备的坐标值和目标相对监控设备在三维坐标系上的坐标偏移值计算出目标的坐标。
其中，监控设备的物理位置信息可以是预设于监控设备内的，或者可以是基于监控设备中设置的定位芯片(例如GPS芯片)获得的。
在本实施方式中，利用距离检测模块确定目标到监控设备的距离信息，并利用角度检测模块确定目标相对监控设备的角度信息，接着基于距离信息和角度信息确定目标相对监控设备的位置偏移信息，继而确定目标的目标位置信息，从而实现目标定位，如此设置无需采用3个无线信号发射点也可得到目标的位置信息，节省定位成本，简化定位操作，适用范围广，不受限于目标类型，可用于定位地面上的目标(例如人或汽车等)，也可定位空中的目标(例如飞机或无人机等)。
另外，在监控设备为摄像装置的情况下，可将上述目标定位方法应用到目标跟踪方案中，这样可在摄像装置对目标进行跟踪的同时获取到目标的实时位置信息，这样通过结合距离检测模块、角度检测模块和摄像装置，形成一种新型监控定位一体装置。
进一步地，可在摄像装置检测到目标越过周界的情况下、或者在摄像装置检测到目标入侵警示区域的情况下，利用摄像装置对目标进行跟踪。并在摄像装置无法跟踪到目标的情况下，即目标离开其监控区域的情况下，对目标取消跟踪。
例如，可将上述目标定位方法应用到对降落的飞机进行跟踪的方案中，可以利用绊线检测方法确定飞机降落至越过周界，并在确认飞机越过周界的情况下转动摄像装置以对降落的飞机进行实时跟踪，并且利用其上设置的距离检测模块和角度检测模块确定降落的飞机的实时位置。
下面为更好说明目标定位方法，提供以下目标定位具体实施例来示例性说明：
实施例
如图4所示，本实施例的目标定位方法包括下述步骤。
步骤1：通过GPS定位监控设备(即图4中的球机)的经纬度；
步骤2：角度检测模块(即图4中的陀螺仪)和距离检测模块(即图4中的雷达)进行校准，方便后续测量的准确性；
步骤3：设定周界和/或入侵区域；
步骤4：监控目标区域；
步骤5：若有目标越过周界，则进入步骤6，以对目标进行跟踪；若未有目标越过周界，返回至步骤4；
步骤6：监控设备对目标进行跟踪；
步骤7：角度检测模块实时更新俯仰角和横滚角；
步骤8：距离检测模块实时测量目标与监控设备之间的距离；
步骤9：计算出被跟踪的目标相对于监控设备经纬度的偏移量；
Step1：目标与监控设备之间的距离为d，角度检测模块测量的俯仰角为α，横滚角为β；
Step2：目标所处的高度为d×sinα；在地水平面的平移距离为d×cosα；
Step3：目标相对于监控设备在经度方向偏移距离为d×cosα×cosβ；纬度方向偏移距离为d×cosα×sinβ；
Step4：地球的赤道半径为6378140米；极地半径为6356755米；估算地球平均半径为EAR(一般取6371004米)，不局限于地球平均半径的估算方法；
Step5：监控设备所处纬度的旋转半径为EAR×cos(lat0)；
Step6：
经度偏移量：
Figure BDA0003401979420000111
纬度偏移量：
Figure BDA0003401979420000112
步骤10：基于目标相对监控设备经纬度的偏移量计算出目标的经纬度，具体地目标的经纬度可为(long0+Δlong,lat0+Δlat)。
步骤11：若目标在目标区域消失，结束对目标的跟踪，返回至步骤4，以确认是否有其他目标闯进周界；若目标在目标区域未消失，返回至步骤6。
请参阅图5，图5是本申请监控设备20一实施方式的结构示意图。本申请监控设备20包括处理器22，处理器22用于执行指令以实现本申请上述任一实施方式的方法及任意不冲突的组合所提供的方法。
监控设备20可为摄像装置等设备，在此不做限定。
监控设备20可包括角度检测模块和距离检测模块。且角度检测模块和距离检测模块均与处理器22通信连接，以便处理器22能够获取到角度信息和距离信息并对其进行处理。
处理器22还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器22可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器22还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器，或者该处理器22也可以是任何常规的处理器等。
监控设备20还可进一步包括存储器21，用于存储处理器22运行所需的指令和数据。
请参阅图6，图6为本申请实施方式中计算机可读存储介质的结构示意图。本申请实施例的计算机可读存储介质30存储有指令/程序数据31，该指令/程序数据31被执行时实现本申请上述方法任一实施例以及任意不冲突的组合所提供的方法。其中，该指令/程序数据31可以形成程序文件以软件产品的形式存储在上述存储介质30中，以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质30包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等设备。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种监控设备的目标定位方法，其特征在于，所述监控设备包括距离检测模块和角度检测模块；所述目标定位方法包括：
利用所述距离检测模块确定所述目标到所述监控设备的距离信息；
利用所述角度检测模块确定所述目标相对所述监控设备的角度信息；
基于所述距离信息和所述角度信息，确定所述目标相对所述监控设备的位置偏移信息；
基于所述监控设备的物理位置信息和所述位置偏移信息，确定所述目标的目标位置信息。
2.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述利用所述距离检测模块确定所述目标到所述监控设备的距离信息，包括：
利用所述距离检测模块的雷达测距、超声测距或红外测距的方式确定所述目标到所述监控设备的距离信息。
3.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述角度信息包括俯仰角和横滚角。
4.根据权利要求3所述的目标定位方法，其特征在于，所述物理位置信息包括所述监控设备的经度和纬度，所述基于所述距离信息和所述角度信息，确定所述目标相对所述监控设备的位置偏移信息，包括：
根据三角函数关系，基于所述距离信息、所述俯仰角和所述横滚角确定所述目标相对所述监控设备在经度方向上的经度偏移距离，以及在纬度方向上的纬度偏移距离；
根据所述经度偏移距离和地球的经度旋转半径，确定所述目标的经度位置偏移；根据所述纬度偏移距离和地球的纬度旋转半径，确定所述目标的纬度位置偏移；
所述基于所述监控设备的物理位置信息和所述位置偏移信息，确定所述目标的目标位置信息，包括：
基于所述监控设备的经度和所述经度位置偏移计算出所述目标的经度；基于所述监控设备的纬度和所述纬度位置偏移计算出所述目标的纬度。
5.根据权利要求4所述的目标定位方法，其特征在于，所述根据三角函数关系，基于所述距离信息、所述俯仰角和所述横滚角确定所述目标相对所述监控设备在经度方向上的经度偏移距离，以及在纬度方向上的纬度偏移距离，包括：
根据三角函数关系，基于所述距离信息和所述俯仰角计算出所述目标和所述监控设备之间的水平距离；
基于所述水平距离和所述横滚角确定所述目标相对所述监控设备在经度方向上的经度偏移距离，以及在纬度方向上的纬度偏移距离。
6.根据权利要求4所述的目标定位方法，其特征在于，所述根据所述经度偏移距离和地球的经度旋转半径，确定所述目标的经度位置偏移，包括：
将所述经度偏移距离除以所述目标所在经度圆的周长之后，与预设角度值相乘，得到所述目标的经度位置偏移；其中，所述目标所在经度圆的周长是基于所述经度旋转半径计算得到的；
所述根据所述纬度偏移距离和地球的纬度旋转半径，确定所述目标的纬度位置偏移，包括：
将所述纬度偏移距离除以纬度圆的周长之后，与所述预设角度值相乘，得到所述目标的纬度位置偏移；其中，所述纬度圆的周长是基于所述纬度旋转半径计算得到的。
7.根据权利要求3所述的目标定位方法，其特征在于，所述监控设备为摄像装置；所述方法还包括：
转动所述摄像装置以实时跟踪所述目标；
所述利用所述角度检测模块确定所述目标相对所述监控设备的角度信息，包括：
所述角度检测模块检测所述摄像装置当前的角度信息，将所述摄像装置当前的角度信息作为所述目标相对所述监控设备的角度信息。
8.根据权利要求7所述的目标定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于确认所述目标越过周界，利用所述摄像装置对所述目标进行跟踪；或
响应于确认所述目标入侵警示区域，利用所述摄像装置对所述目标进行跟踪。
9.一种监控设备，其特征在于，所述监控设备包括处理器；所述处理器用于执行指令以实现如权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序和/或指令，其特征在于，所述程序和/或指令被执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
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