CN114379264B - 3d视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法和相关设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法和相关设备，所述方法包括：获取玻璃显示屏的三维图像；根据所述三维图像识别所述玻璃显示屏的边缘图像；根据所述边缘图像确定喷墨轨迹，并控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨。本发明提高了喷墨路径的准确度。

Description

3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法和相关设备
技术领域
本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法和相关设备。
背景技术
随着手机屏幕的发展，超大屏占比手机逐步成为主流，超大屏占比手机屏幕需要超窄边框。对于超窄边框手机屏幕，边框的喷墨工艺要求非常高的精度，因此在喷墨工序中，最重要的是提取喷墨路径。当前，对喷墨路径的提取主要利用工业相机通过对流水线上的手机边框进行拍照，然而拍照得到的二维图像来确定喷墨路径，由于角度、颜色差异(例如如七彩、渐变、迷彩)或外部光源差异的问题，容易导致喷墨路径提取不准确。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法和相关设备，旨在解决如何提高喷墨路径提取的准确度的问题。
为实现上述目的，本发明提供的一种3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法，所述3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法包括以下步骤：
获取玻璃显示屏的三维图像；
根据所述三维图像识别所述玻璃显示屏的边缘图像；
根据所述边缘图像确定喷墨轨迹，并控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨。
在一实施例中，所述控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨的步骤包括：
根据所述喷墨轨迹确定所述机器人喷墨的关节和所述关节的运动轨迹；
根据所述关节和所述运动轨迹控制机器人对所述玻璃显示屏进行喷墨。
在一实施例中，所述获取玻璃显示屏的三维图像的步骤包括：
确定所述玻璃显示屏的扫描次数和每一扫描次数对应的扫描角度；
根据所述扫描次数和所述扫描角度确定所述玻璃显示屏的点云图像；
根据所述点云图像确定所述玻璃显示屏的三维图像。
在一实施例中，所述确定所述玻璃显示屏的扫描次数和每一扫描次数对应的扫描角度的步骤包括：
获取玻璃显示屏的尺寸和形状；
根据所述尺寸和所述形状确定所述玻璃显示屏的扫描次数和每一扫描次数对应的扫描角度。
在一实施例中，所述控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨的步骤之前，还包括：
识别所述喷墨轨迹中的预设区域，所述预设区域包括缺口部和/或开孔部；
根据第一喷墨厚度在所述预设区域进行喷墨；
根据第二喷墨厚度在除去所述预设区域之外的喷墨轨迹进行喷墨，所述第二喷墨厚度大于所述第一喷墨厚度。
在一实施例中，所述控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨的步骤包括：
根据所述喷墨轨迹确定控制机器人喷墨的位置数量和位置信息；
根据所述位置数量和所述位置信息对所述玻璃显示屏进行喷墨。
在一实施例中，所述根据所述三维图像识别所述玻璃显示屏的边缘图像的步骤之前，还包括：
对所述三维图像进行预处理，所述预处理包括将去除所述三维图像中的预设物体区域，和/或对所述三维图像进行滤波处理。
为实现上述目的，本发明还提供一种3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨装置，所述3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨装置包括：
获取模块，用于获取玻璃显示屏的三维图像；
识别模块，用于根据所述三维图像识别所述玻璃显示屏的边缘图像；
喷墨模块，用于根据所述边缘图像确定喷墨轨迹，并控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨。
为实现上述目的，本发明还提供一种3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨设备，所述3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序，所述3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序被所述处理器执行时实现如上所述的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法的各个步骤。
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序，所述3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序被处理器执行时实现如上所述的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法的各个步骤。
本发明提供的一种3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法和相关设备，获取玻璃显示屏的三维图像；根据三维图像识别玻璃显示屏的边缘图像；根据边缘图像确定喷墨轨迹，并控制机器人根据喷墨轨迹对玻璃显示屏进行喷墨。根据三维图像确定机器人的喷墨轨迹，避免了二维图像确定喷墨路径时，由于角度、颜色差异或外部光源差异等原因，导致喷墨路径提取不准确的情况，提高了喷墨路径的准确度。
附图说明
图1为本发明实施例涉及的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨设备的硬件结构示意图；
图2为本发明3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法的第一实施例的流程示意图；
图3为本发明3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法的第二实施例的流程示意图；
图4为本发明3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨装置的逻辑结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：获取玻璃显示屏的三维图像；根据三维图像识别玻璃显示屏的边缘图像；根据边缘图像确定喷墨轨迹，并控制机器人根据喷墨轨迹对玻璃显示屏进行喷墨。
根据三维图像确定机器人的喷墨轨迹，避免了二维图像确定喷墨路径时，由于角度、颜色差异或外部光源差异等原因，导致喷墨路径提取不准确的情况，提高了喷墨路径的准确度。
作为一种实现方案，3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨设备可以如图1所示。
本发明实施例方案涉及的是3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨设备，3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨设备可以是服务器或者终端设备，其中，终端设备可以是手机、平板电脑或者笔记本电脑等。3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨设备包括：处理器101，例如CPU，存储器102，通信总线103。其中，通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信。
存储器102可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器102中可以包括3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序；而处理器101可以用于调用存储器102中存储的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序，并执行以下操作：
获取玻璃显示屏的三维图像；
根据所述三维图像识别所述玻璃显示屏的边缘图像；
根据所述边缘图像确定喷墨轨迹，并控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序，并执行以下操作：
根据所述喷墨轨迹确定所述机器人喷墨的关节和所述关节的运动轨迹；
根据所述关节和所述运动轨迹控制机器人对所述玻璃显示屏进行喷墨。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序，并执行以下操作：
确定所述玻璃显示屏的扫描次数和每一扫描次数对应的扫描角度；
根据所述扫描次数和所述扫描角度确定所述玻璃显示屏的点云图像；
根据所述点云图像确定所述玻璃显示屏的三维图像。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序，并执行以下操作：
获取玻璃显示屏的尺寸和形状；
根据所述尺寸和所述形状确定所述玻璃显示屏的扫描次数和每一扫描次数对应的扫描角度。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序，并执行以下操作：
识别所述喷墨轨迹中的预设区域，所述预设区域包括缺口部和/或开孔部；
根据第一喷墨厚度在所述预设区域进行喷墨；
根据第二喷墨厚度在除去所述预设区域之外的喷墨轨迹进行喷墨，所述第二喷墨厚度大于所述第一喷墨厚度。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序，并执行以下操作：
根据所述喷墨轨迹确定控制机器人喷墨的位置数量和位置信息；
根据所述位置数量和所述位置信息对所述玻璃显示屏进行喷墨。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序，并执行以下操作：
对所述三维图像进行预处理，所述预处理包括将去除所述三维图像中的预设物体区域，和/或对所述三维图像进行滤波处理。
基于上述3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨设备的硬件构架，提出本发明3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法的实施例。
参照图2，图2为本发明3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法的第一实施例，所述3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法包括以下步骤：
步骤S10，获取玻璃显示屏的三维图像。
具体的，获取玻璃显示屏的三维图像，其中，玻璃显示屏可以是手机玻璃显示屏或者车载玻璃显示屏等。
步骤S20，根据所述三维图像识别所述玻璃显示屏的边缘图像。
具体的，在根据三维图像识别玻璃显示屏的边缘图像之前，还包括：对三维图像进行预处理，其中，预处理可以是去除三维图像中的预设物体区域，例如机器人区域，和/或对三维图像进行滤波处理。
根据三维图像识别玻璃显示屏的边缘图像，边缘图像包括玻璃显示屏的屏幕边框。
步骤S30，根据所述边缘图像确定喷墨轨迹，并控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨。
具体的，根据边缘图像确定喷墨轨迹之后，控制机器人根据喷墨轨迹对玻璃显示屏进行喷墨，可以识别喷墨轨迹中的预设区域，其中，预设区域包括玻璃显示屏的缺口部和/或开孔部。根据第一喷墨厚度在预设区域进行喷墨，根据第二喷墨厚度在除去预设区域之外的喷墨轨迹进行喷墨，其中，第二喷墨厚度大于所述第一喷墨厚度。
控制机器人根据喷墨轨迹对玻璃显示屏进行喷墨，还可以根据喷墨轨迹确定控制机器人喷墨的位置数量和位置信息；根据位置数量和位置信息对所述玻璃显示屏进行喷墨。
在本实施例的技术方案中，获取玻璃显示屏的三维图像；根据三维图像识别玻璃显示屏的边缘图像；根据边缘图像确定喷墨轨迹，并控制机器人根据喷墨轨迹对玻璃显示屏进行喷墨。根据三维图像确定机器人的喷墨轨迹，避免了二维图像确定喷墨路径时，由于角度、颜色差异或外部光源差异等原因，导致喷墨路径提取不准确的情况，提高了喷墨路径的准确度。
参照图3，图3为本发明3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法的第二实施例，基于第一实施例，所述步骤S10包括：
步骤S11，确定所述玻璃显示屏的扫描次数和每一扫描次数对应的扫描角度；
步骤S12，根据所述扫描次数和所述扫描角度确定所述玻璃显示屏的点云图像；
步骤S13，根据所述点云图像确定所述玻璃显示屏的三维图像。
具体的，确定玻璃显示屏的扫描次数和每一扫描次数对应的扫描角度，可以获取玻璃显示屏的尺寸和形状；根据尺寸和形状确定玻璃显示屏的扫描次数和每一扫描次数对应的扫描角度。其中，手机玻璃显示屏的扫描次数可以是4次，扫描角度可以是30度。
根据扫描次数和扫描角度确定玻璃显示屏的点云图像，根据点云图像确定玻璃显示屏的三维图像，即将多次扫描的不同扫描角度的点云图像进行拼接得到玻璃显示屏的三维图像。
在本实施例的技术方案中，确定所述玻璃显示屏的扫描次数和每一扫描次数对应的扫描角度；根据所述扫描次数和所述扫描角度确定所述玻璃显示屏的点云图像；根据所述点云图像确定所述玻璃显示屏的三维图像。通过多次扫描不同扫描角度的点云图像，提高了点云图像的信息的全面性，使得根据点云图像确定的三维图像更加准确。
参照图4，本发明还提供一种3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨装置，所述3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨装置包括：
获取模块100，用于获取玻璃显示屏的三维图像；
识别模块200，用于根据所述三维图像识别所述玻璃显示屏的边缘图像；
喷墨模块300，用于根据所述边缘图像确定喷墨轨迹，并控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨。
在一实施例中，在控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨方面，所述喷墨模块300具体用于：
根据所述喷墨轨迹确定所述机器人喷墨的关节和所述关节的运动轨迹；
根据所述关节和所述运动轨迹控制机器人对所述玻璃显示屏进行喷墨。
在一实施例中，在获取玻璃显示屏的三维图像方面，所述获取模块100具体用于：
确定所述玻璃显示屏的扫描次数和每一扫描次数对应的扫描角度；
根据所述扫描次数和所述扫描角度确定所述玻璃显示屏的点云图像；
根据所述点云图像确定所述玻璃显示屏的三维图像。
在一实施例中，在确定所述玻璃显示屏的扫描次数和每一扫描次数对应的扫描角度方面，所述获取模块100具体用于：
获取玻璃显示屏的尺寸和形状；
根据所述尺寸和所述形状确定所述玻璃显示屏的扫描次数和每一扫描次数对应的扫描角度。
在一实施例中，在控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨之前，所述喷墨模块300具体用于：
识别所述喷墨轨迹中的预设区域，所述预设区域包括缺口部和/或开孔部；
根据第一喷墨厚度在所述预设区域进行喷墨；
根据第二喷墨厚度在除去所述预设区域之外的喷墨轨迹进行喷墨，所述第二喷墨厚度大于所述第一喷墨厚度。
在一实施例中，在控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨方面，所述喷墨模块300具体用于：
根据所述喷墨轨迹确定控制机器人喷墨的位置数量和位置信息；
根据所述位置数量和所述位置信息对所述玻璃显示屏进行喷墨。
在一实施例中，在根据所述三维图像识别所述玻璃显示屏的边缘图像之前，所述识别模块200具体用于：
对所述三维图像进行预处理，所述预处理包括将去除所述三维图像中的预设物体区域，和/或对所述三维图像进行滤波处理。
本发明还提供一种3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨设备，所述3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序，所述3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序被所述处理器执行时实现如上实施例所述的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法的各个步骤。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序，所述3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序被处理器执行时实现如上实施例所述的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法的各个步骤。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、系统、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、系统、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、系统、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例系统可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个计算机可读存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端待调测设备(可以是手机，计算机，停车管理待调测设备，空调器，或者网络待调测设备等)执行本发明各个实施例所述的系统。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法，其特征在于，所述3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法包括：
获取玻璃显示屏的三维图像；
根据所述三维图像识别所述玻璃显示屏的边缘图像；
根据所述边缘图像确定喷墨轨迹，并控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨；
所述获取玻璃显示屏的三维图像的步骤包括：
确定所述玻璃显示屏的扫描次数和每一扫描次数对应的扫描角度；
根据所述扫描次数和所述扫描角度确定所述玻璃显示屏的点云图像；
根据所述点云图像确定所述玻璃显示屏的三维图像；
所述控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨的步骤之前，还包括：
识别所述喷墨轨迹中的预设区域，所述预设区域包括缺口部和/或开孔部；
根据第一喷墨厚度在所述预设区域进行喷墨；
根据第二喷墨厚度在除去所述预设区域之外的喷墨轨迹进行喷墨，所述第二喷墨厚度大于所述第一喷墨厚度。
2.如权利要求1所述的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法，其特征在于，所述控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨的步骤包括：
根据所述喷墨轨迹确定所述机器人喷墨的关节和所述关节的运动轨迹；
根据所述关节和所述运动轨迹控制机器人对所述玻璃显示屏进行喷墨。
3.如权利要求1所述的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法，其特征在于，所述确定所述玻璃显示屏的扫描次数和每一扫描次数对应的扫描角度的步骤包括：
获取玻璃显示屏的尺寸和形状；
根据所述尺寸和所述形状确定所述玻璃显示屏的扫描次数和每一扫描次数对应的扫描角度。
4.如权利要求1所述的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法，其特征在于，所述控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨的步骤包括：
根据所述喷墨轨迹确定控制机器人喷墨的位置数量和位置信息；
根据所述位置数量和所述位置信息对所述玻璃显示屏进行喷墨。
5.如权利要求1所述的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法，其特征在于，所述根据所述三维图像识别所述玻璃显示屏的边缘图像的步骤之前，还包括：
对所述三维图像进行预处理，所述预处理包括将去除所述三维图像中的预设物体区域，和/或对所述三维图像进行滤波处理。
6.一种3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨装置，其特征在于，所述3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨装置包括：
获取模块，用于获取玻璃显示屏的三维图像；所述获取玻璃显示屏的三维图像的步骤包括：确定所述玻璃显示屏的扫描次数和每一扫描次数对应的扫描角度；根据所述扫描次数和所述扫描角度确定所述玻璃显示屏的点云图像；根据所述点云图像确定所述玻璃显示屏的三维图像；
识别模块，用于根据所述三维图像识别所述玻璃显示屏的边缘图像；
喷墨模块，用于根据所述边缘图像确定喷墨轨迹，并控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨；所述控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨的步骤之前，还包括：识别所述喷墨轨迹中的预设区域，所述预设区域包括缺口部和/或开孔部；根据第一喷墨厚度在所述预设区域进行喷墨；根据第二喷墨厚度在除去所述预设区域之外的喷墨轨迹进行喷墨，所述第二喷墨厚度大于所述第一喷墨厚度。
7.一种3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨设备，其特征在于，所述3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序，所述3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法的各个步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序，所述3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法的各个步骤。
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