CN114371802A - 一种机器视觉对位的方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种机器视觉对位的方法、装置及计算机存储介质，属于计算机技术领域。所述方法包括：将全局对位引导流程作为确定的多个平台中第一平台的第一对位引导流程，然后在检测到流程修改指令的情况下，根据流程修改指令对第一对位引导流程进行修改，利用修改后的第一对位引导流程将对象和目标进行贴合。本申请实施例通过对任一复杂场景，在划分多个平台之后，也就不需要针对每个平台单独配置对位引导流程，而是在全局引导流程的基础上根据实际场景需求进行修改即可。因此，本申请实施例提供的机器视觉对位方法不仅适应于多样化场景，并且还可以提高任一场景下确定对位引导流程的效率。

Description

一种机器视觉对位的方法、装置及计算机存储介质

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，特别涉及一种机器视觉对位的方法、装置及计算机存储介质。

背景技术

机器视觉是用机器代替人眼来做测量和判断。对位是将对象与目标进行位置匹配，根据匹配结果，使对象的指定位置贴合到目标的指定位置。其中，对象是指去贴合的物体，目标的位置固定不变。机器视觉对位是利用机器判断对象与目标之间的位置关系，将对象与目标进行位置匹配，根据匹配结果，使对象的指定位置贴合到与目标的指定位置，进而贴合对象与目标。

在通过机器视觉进行对位时，需根据机器视觉对位系统来实现。在相关技术中，基于机器视觉对位系统，通过学习模块，对目标的特征进行学习，该特征包括目标的图案、轮廓、灰度特征等。通过相机拍摄对象，获取对象的特征。根据对象与目标的特征，即可确定出对象的坐标和旋转角度等。调整对象的位置，直到对象的指定位置贴合到目标的指定位置。

在上述机器视觉对位系统中，由于该机器视觉对位系统是针对固定的场景设置的，因此只能应用在该固定场景中。对于其他场景，该机器视觉对位系统就不再适用。比如，多个对象对位同一目标或多个对象同时对位多个目标的场景，对于这些场景，就需要变换成其他与场景相对应的机器视觉对位系统。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器视觉对位的方法、装置及计算机存储介质，可以灵活的适用于各种复杂场景。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种机器视觉对位的方法，应用于机器视觉对位系统，所述方法包括：

基于待对位的M个对象和N个目标，确定多个平台，所述多个平台中每个平台包括一个对象和一个目标，所述M和所述N均为正整数；

获取全局对位引导流程，将全局对位引导流程作为所述多个平台中第一平台的第一对位引导流程，所述全局对位引导流程为针对所述多个平台的对位引导流程，所述第一平台为所述多个平台中任一平台；

当检测到第一对位开始指令时，按照所述第一对位引导流程所指示的对位操作，控制所述第一平台中的对象和目标进行对位；或者，

当检测到流程修改指令时，对所述第一对位引导流程进行修改，得到修改后的第一对位引导流程，当检测到第二对位开始指令时，按照所述修改后的第一对位引导流程所指示的对位操作，控制所述第一平台中的对象和目标进行对位。

在一种可能的实现方式中，所述全局对位引导流程通过以下方式配置：

响应于全局配置指令，显示全局配置界面，所述全局配置界面包括多个配置选项，所述全局配置指令由用户通过操作触发，所述多个配置选项中任一配置选项用于配置对位流程中所需的参数；

响应于用户针对所述多个配置选项输入的参数值，确定所述全局对位引导流程；

存储所述全局对位引导流程。

在一种可能的实现方式中，所述多个配置选项至少包括通信设置选项、可编程逻辑控制器PLC设置选项、光源设置选项、轴卡设置选项以及对位设置选项中的一个或多个；

其中，所述通信设置选项用于配置对位流程中使用的硬件的网络通信参数，所述PLC设置选项用于配置对位流程中使用的控制器的参数，所述控制器用于控制平台中的对象和目标进行贴合，所述光源设置选项用于配置对位流程中使用的光源的参数，所述轴卡设置选项用于配置对位流程中使用的轴卡的参数，所述轴卡用于将对象贴合至目标，所述对位设置选项用于配置对位流程中进行对位的特征点的参数。

在一种可能的实现方式中，所述当检测到流程修改指令时，对所述第一对位引导流程进行修改，得到修改后的第一对位引导流程，包括：

响应于所述流程修改指令，显示所述第一对位引导流程，所述第一对位引导流程中包括多个参数选项；

响应于针对所述多个参数选项中任一参数选项的参数修改指令，获取修改后的参数值；

基于修改后的参数值，确定所述修改后的第一对位引导流程。

在一种可能的实现方式中，所述全局对位引导流程包括多个步骤，每个步骤对应一个标记信息；

所述获取全局对位引导流程之前，所述方法还包括：

在初始化状态时，将所述全局对位引导流程中每个步骤对应的标记信息、以及标记信息和步骤之间的对应关系加载到内存中；

所述获取全局对位引导流程，包括：

从所述内存中获取所述全局对位引导流程中每个步骤对应的标记信息以及所述对应关系；

基于每个步骤对应的标记信息以及所述对应关系生成所述全局对位引导流程。

在一种可能的实现方式中，所述当检测到流程修改指令时，对所述第一对位引导流程进行修改之后，所述方法还包括：

对于所述修改后的第一对位引导流程中变化的步骤，生成变化后的步骤的标记信息；

将所述变化后的步骤的标记信息和所述变化后的步骤添加到标记信息和步骤之间的对应关系中，得到更新后的对应关系；

存储所述修改后的第一对位引导流程中各个步骤的标记信息，以及所述更新后的对应关系。

在一种可能的实现方式中，所述获取全局对位引导流程之前，所述方法还包括：

在初始化状态时，将参考文件中的所述全局对位引导流程加载到内存中；

所述获取全局对位引导流程，包括：

从所述内存中获取所述获取全局对位引导流程。

在一种可能的实现方式中，所述当检测到流程修改指令时，对所述第一对位引导流程进行修改之后，所述方法还包括：

存储修改后的第一对位引导流程。

在一种可能的实现方式中，所述基于待对位的M个对象和N个目标，确定多个平台，包括：

显示平台配置界面，所述平台配置界面上显示有针对所述M个对象中每个对象的对象选项和针对所述N个目标中每个目标的目标选项；

响应于针对任一对象选项的选择指令以及针对任一目标选项的选择指令，将选择的对象选项所对应的对象以及选择的目标选项所对应的目标作为所述多个平台中的一个平台。

在一种可能的实现方式中，在所述M为大于1的正整数，所述N等于1的情况下，所述基于待对位的M个对象和N个目标，确定多个平台，包括：

将所述M个对象中每个对象和所述1个目标分别作为一个平台，得到M个平台。

另一方面，提供了一种机器视觉对位的装置，应用于机器视觉对位系统，所述装置包括：

确定模块，用于基于待对位的M个对象和N个目标，确定多个平台，所述多个平台中每个平台包括一个对象和一个目标，所述M和所述N均为正整数；

获取模块，用于获取全局对位引导流程，将全局对位引导流程所述作为所述多个平台中第一平台的第一对位引导流程，所述全局对位引导流程为针对所述多个平台的对位引导流程，所述第一平台为所述多个平台中任一平台；

对位模块，用于当检测到第一对位开始指令时，按照所述第一对位引导流程所指示的对位操作，控制所述第一平台中的对象和目标进行对位；或者，

所述对位模块，用于当检测到流程修改指令时，对所述第一对位引导流程进行修改，得到修改后的第一对位引导流程，当检测到第二对位开始指令时，按照所述修改后的第一对位引导流程所指示的对位操作，控制所述第一平台中的对象和目标进行对位。

在一种可能的实现方式中，

所述全局对位引导流程通过以下方式配置：

响应于全局配置指令，显示全局配置界面，所述全局配置界面包括多个配置选项，所述全局配置指令由用户通过操作触发，所述多个配置选项中任一配置选项用于配置对位流程中所需的参数；响应于用户针对所述多个配置选项输入的参数值，确定所述全局对位引导流程；存储所述全局对位引导流程；

在一种可能的实现方式中，所述多个配置选项至少包括通信设置选项、可编程逻辑控制器PLC设置选项、光源设置选项、轴卡设置选项以及对位设置选项中的一个或多个；

其中，所述通信设置选项用于配置对位流程中使用的硬件的网络通信参数，所述PLC设置选项用于配置对位流程中使用的控制器的参数，所述控制器用于控制平台中的对象和目标进行贴合，所述光源设置选项用于配置对位流程中使用的光源的参数，所述轴卡设置选项用于配置对位流程中使用的轴卡的参数，所述轴卡用于将对象贴合至目标，所述对位设置选项用于配置对位流程中进行对位的特征点的参数。

在一种可能的实现方式中，所述修改模块，还用于：

响应于所述流程修改指令，显示所述第一对位引导流程，所述第一对位引导流程中包括多个参数选项；

响应于针对所述多个参数选项中任一参数选项的参数修改指令，获取修改后的参数值；

基于修改后的参数值，确定所述修改后的第一对位引导流程。

在一种可能的实现方式中，所述全局对位引导流程包括多个步骤，每个步骤对应一个标记信息；

所述装置还包括加载模块，用于：

在初始化状态时，将所述全局对位引导流程中每个步骤对应的标记信息、以及标记信息和步骤之间的对应关系加载到内存中；

所述获取模块用于：

从所述内存中获取所述全局对位引导流程中每个步骤对应的标记信息以及所述对应关系；

基于每个步骤对应的标记信息以及所述对应关系生成所述全局对位引导流程。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

生成模块，用于对于所述修改后的第一对位引导流程中变化的步骤，生成变化后的步骤的标记信息；

更新模块，用于将所述变化后的步骤的标记信息和所述变化后的步骤添加到标记信息和步骤之间的对应关系中，得到更新后的对应关系；

存储模块，用于存储所述修改后的第一对位引导流程中各个步骤的标记信息，以及所述更新后的对应关系。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括加载模块，用于：

在初始化状态时，将参考文件中的所述全局对位引导流程加载到内存中；

所述获取模块用于：

从所述内存中获取所述获取全局对位引导流程。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括存储模块：

存储修改后的第一对位引导流程。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块用于：

显示平台配置界面，所述平台配置界面上显示有针对所述M个对象中每个对象的对象选项和针对所述N个目标中每个目标的目标选项；

响应于针对任一对象选项的选择指令以及针对任一目标选项的选择指令，将选择的对象选项所对应的对象以及选择的目标选项所对应的目标作为所述多个平台中的一个平台。

在一种可能的实现方式中，在所述M为大于1的正整数，所述N等于1的情况下，所述确定模块用于：

将所述M个对象中每个对象和所述1个目标分别作为一个平台，得到M个平台。

另一方面，提供了一种机器视觉对位的装置，所述装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行上述机器视觉对位的方法中的任一步骤。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述机器视觉对位的方法中的任一步骤。

另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述机器视觉对位的方法中任一步骤。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在本申请实施例中，将待对位的M个对象和N个目标划分为多个平台，通过将全局对位引导流程作为确定的多个平台中第一平台的第一对位引导流程，然后在检测到流程修改指令的情况下，根据流程修改指令对第一对位引导流程进行修改，利用修改后的第一对位引导流程将对象和目标进行贴合。也即是，在本申请实施例中，不管当前处于什么场景，均可以将当前场景中的对象和目标以平台为单位进行划分。由于多个平台中每个平台包括一个对象和一个目标，也即是，各个平台之间存在共性，因此针对全局平台可以配置有全局对位引导流程，如此，对于任一单个的第一平台，让第一平台直接继承全局对位引导流程，得到第一对位引导流程。针对第一平台的具体场景，还可以基于具体场景需求修改第一对位引导流程，此时修改后的第一对位引导流程就适用于第一平台的场景。如此，通过本申请实施例提供的方法，对于任一复杂场景，在划分多个平台之后，也就不需要针对每个平台单独配置对位引导流程，而是在全局引导流程的基础上根据实际场景需求进行修改即可。因此，本申请实施例提供的机器视觉对位方法不仅适应于多样化场景，并且还可以提高任一场景下确定对位引导流程的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种机器视觉对位的场景；

图2是本申请实施例提供的另一种机器视觉对位的场景；

图3是本申请实施例提供的一种机器视觉对位的方法流程图；

图4是本申请实施例提供的一种两个目标和两个对象的场景的平台示意图；

图5是本申请实施例提供的一种五个目标和一个对象的场景的平台示意图；

图6是本申请实施例提供的一种对位引导流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种对位贴合工作示意图；

图8是本申请实施例提供的另一种对位贴合工作示意图；

图9是本申请实施例提供的一种机器视觉对位的装置的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种终端的结构框图；

图11是本申请实施例提供的一种服务器结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

机器视觉对位系统是一种高性能、高速度、高精度的对位贴合系统，用于将对象与目标进行对位贴合。在相关技术中，一种机器视觉对位系统只能应用在一种场景中，而机器视觉对位的场景是复杂多变的，在其他场景下，机器视觉对位系统却不适用。而本申请实施例提供的方法可以使机器视觉对位系统应用在任何场景下。

上述所述的机器视觉对位系统为一个软件系统，该机器视觉对位系统可以部署在任一硬件设备中。比如该机器视觉对位系统可以部署在终端上，此时则由终端来实现本申请实施例提供的方法。或者，该机器视觉对位系统也可以部署在服务器上，此时则由服务器来实现本申请实施例提供的方法。

由于机器视觉对位的场景是复杂多变的，在此为了更清楚的解释机器视觉对位的场景，以下面两个场景进行举例说明。

第一种机器视觉对位的场景

图1是本申请实施例提供的一种机器视觉对位的场景。在图1中，展示的是两个对象和两个目标的场景。在该场景中，机台与外部PLC(programmable logic controller，可编程逻辑控制器)相连，机台还与控制器相连。其中，机台包括两个机械臂和8个相机，8个相机以每两个相机为一个单位分别部署在4个工位上。PLC用于用户进行程序编写，控制器用于控制机台的机械臂的运行情况和相机的触发情况。在该场景中，共有两个对象和两个目标，分别为对象1、对象2、目标1、目标2。每个对象以及每个目标分别位于一个工位上。如图1所示，工位1上的相机1、2用于拍摄对象1，工位2上的相机3、4用于拍摄对象2，工位3上的相机5、6用于拍摄目标1，工位4上的相机7、8用于拍摄目标2。控制器可以控制机台的两个机械臂以调整对象1和对象2的位置，以实现将对象1和对象2的指定位置贴合到目标1和目标2的指定位置。

此外，如图1所示，此场景中对象1为方形，对象2为菱形，将方形对象1标记为A，将菱形对象2标记为B。目标1为方形，目标2为菱形，将方形目标1标记为A＇，将菱形目标2标记为B＇。在进行对位贴合的时候，根据对象与目标的形状特征，将相同形状的对象与目标进行贴合，因此A贴合A＇，B贴合B＇。

第二种机器视觉对位的场景

图2是本申请实施例提供的另一种机器视觉对位的场景。在图2中，展示的是五个对象和一个目标的场景。在该场景中，机台与外部PLC(图中未示出外部PLC)相连，机台还与控制器相连，其中，机台包括5个机械臂和6个相机，6个相机分别部署在6个工位上。在该场景中，共有5个对象和1个目标，分别为对象1、对象2、对象3、对象4、对象5、目标。每个对象和该目标分别位于一个工位上，每个工位上方分别部署有一个相机，因此共有6个相机，控制器控制5个机械臂以调整对象1、对象2、对象3、对象4、对象5的位置，以实现将对象1-5中每个对象的指定位置贴合到该目标的指定位置。

如图2所示，此场景中示例地，对象1为一种形状的工件，对象2为另一种形状的工件，对象3为另一种形状的工件，对象4为另一种形状的工件，对象5为另一种形状的工件，目标为另一种形状的工件，将对象所在的工位称为对象位，将目标所在的工位称为目标位。如此，5个对象位上放置不同形状的工件，1个目标位上也放置一个工件。机台将5个不同形状的对象的指定位置依次贴合到目标的指定位置。

不管是对于第一种场景，还是第二种场景，对位贴合的流程均包括以下流程：

A、对目标和对象进行拍照，提取对象和目标的位置。

B、将对象和目标的位置进行标定和映射。其中，标定为对目标和对象的位置点进行标定，用于确定目标的位置与对象的位置之间偏移距离与偏移角。映射为将目标和对象的位置点进行一一对应，

C、在进行映射完之后，根据映射关系，确定对象的位置和目标的位置之间的偏移距离和偏移角。

D、根据偏移距离和偏移角，通过机械臂调整对象的位置，进而进行贴合。

在机器视觉对位系统中，机台的主要功能为通过调整对象的位姿，实现对象与目标位置的对位，最终实现贴合。

需要说明的是，机器视觉对位的场景除了上述两种外，还存在是否有上料盘、映射标定采用标定板、映射标定采用自定义特征等不同场景，在此不再进行一一举例说明。其中，上料盘指放置目标或者对象的托盘，映射标定采用标定板是指按照固有模板对目标和对象进行映射和标定，映射标定采用自定义特征是指由用户个性化指定映射标定的具体流程。

基于机器视觉对位系统，下面对本申请实施例提供的方法进一步展开说明。需要说明的是，本申请实施例应用于具备数据处理能力的电子设备。该电子设备示例地可以为图1或图2中的控制器、或者还可以为与控制器连接的终端。在图3中以终端为执行主体进行说明。

图3是本申请实施例提供的一种机器视觉对位的方法流程图，该机器视觉对位的方法可以包括如下几个步骤。

步骤301：终端基于待对位的M个对象和N个目标，确定多个平台，多个平台中每个平台包括一个对象和一个目标，M和N均为正整数。

为了使机器视觉对位系统适用于任何场景，将待对位的M个对象和N个目标，划分成多个平台。

上述多个平台中每个平台包括一个对象和一个目标，具体可以由用户来指定哪个对象和哪个目标作为一个平台，因此，具体地，在一种可能的实现方式中，上述得到多个平台的实现过程可以为：显示平台配置界面，平台配置界面上显示有针对M个对象中每个对象的对象选项和针对N个目标中每个目标的目标选项；响应于针对任一对象选项的选择指令以及针对任一目标选项的选择指令，将选择的对象选项所对应的对象以及选择的目标选项所对应的目标作为多个平台中的一个平台。

比如，有两个对象和两个目标，分别为对象1、对象2、目标1、目标2。基于用户的配置可以将对象1和目标1作为一个平台，将对象2和目标2作为一个平台。或者基于用户的配置将对象1和目标2作为一个平台，将对象2和目标1作为一个平台。

在另一种可能实现的方式中，在M为大于1的正整数，N等于1的情况下，示例地如图2所示的场景，由于只有一个目标，因此可以自动得到多个平台。具体地，上述确定多个平台的实现方法为：将M个对象中每个对象和这1个目标分别作为一个平台，得到M个平台。此时，M个平台中每个平台的目标相同。

需要说明的是，由于对象是指去贴合的物体，因此目标的位置固定不变。所以并不存在待对位的对象为1个，而目标为多个的情况。

此外，由于拍摄一个目标或一个对象的相机个数可以为1个，也可以为多个，当拍摄一个目标或一个对象的相机为多个时，拍摄的图像将会有多个，进而根据拍摄的多个图像获取一个目标或一个对象的特征，然后基于多个图像获取的特征进行贴合。当拍摄一个目标或一个对象的相机为1个时，拍摄的图像将会有1个，进而根据拍摄的1个图像获取一个目标或一个对象的特征，然后基于1个图像获取的特征进行贴合。显然，在平台下部署的相机数量不同的情况，针对该平台的对位引导流程也不同。

为了便于后续设置平台下的对位引导流程，将不同相机数量的平台按照模式进行命名，任一平台可能存在多个模式。比如，对于针对每个对象和每个目标分别部署有一个相机的平台称为1-1模式，对于针对每个对象和每个目标分别部署有两个相机的目标的平台称为2-2模式。其中，在2-2模式下，针对每个对象或每个目标均对应有两个相机，这种情况下，每个对象对应有两个相机采集到该对象的图像，若将这两个相机看做一个整体，作为整体的相机相当于采集到两个对象的图像，这两个对象对应实际上的同一对象。相应地，每个目标对应有两个相机采集到该目标的图像，若将这两个相机看做一个整体，作为整体的相机相当于采集到两个目标的图像，这两个目标也对应实际上的同一目标。因此，2-2模式下相当于一个相机针对两个对象或两个目标采集图像。

如图4所示，图4是本申请实施例提供的一种两个目标和两个对象的场景的平台示意图。在图4中，由于该场景有两个目标，两个对象，且两个对象分别贴合两个对象，因此，将该场景分为两个平台，分别为平台1和平台2，每个平台包括一个对象和一个目标。由于拍摄每个对象和每个目标的相机均有两个，因此，平台1和平台2均是2-2模式，且如图4所示，将平台1中的一个对象和一个目标分别看作为两个对象和两个目标，记为对象1、对象2、目标1、目标2。平台2中也如此，记为对象3、对象4、目标3、目标4。其中，对象1和对象2实质上为两个不同相机拍摄区域内的同一对象，目标1和目标2实质上为两个不同相机的拍摄区域内的同一目标。对象3和对象4实质上为两个不同相机拍摄区域内的同一对象，目标3和目标4实质上为两个不同相机的拍摄区域内的同一目标。

如图5所示，图5是本申请实施例提供的一种五个对象一个目标的场景的平台示意图。在图5中，将5个对象和一个目标划分为5个平台，每个平台包括一个对象和一个目标，且每个平台的目标相同。由于拍摄每个对象和每个目标的相机均有一个，因此，平台1至平台5均为1-1模式。如此，如图5所示，平台1中包括一个对象和一个目标，为对象1和目标。平台2中包括一个对象和一个目标，为对象2和目标。平台3中包括一个对象和一个目标，为对象3和目标。平台4中包括一个对象和一个目标，为对象4和目标。平台5中包括一个对象和一个目标，为对象5和目标。

此外，由于只有一个目标，在5个对象进行贴合的时候，是依次进行贴合的，也即是划分后的5个平台是按照一定的顺序进行贴合的。

步骤302：终端获取全局对位引导流程，将全局对位引导流程作为多个平台中第一平台的第一对位引导流程，全局对位引导流程指示针对这多个平台的对位引导流程，第一平台为多个平台中任一平台。

由于在确定的多个平台中，多个平台的场景之间可能相同，也可能不同。比如，每个平台的场景都是有上料盘、都是一个对象对应一个相机、相机参数相同、平台模式相同等。或者，比如，平台1有上料盘，平台2没有，平台1的模式为1-1，平台2的模式为2-2等。若多个平台的场景之间相同，如果对每个平台进行对位引导流程的配置，这样会严重影响配置的效率。

若多个平台的场景之间不相同，则获取的每个平台的对位引导流程均不相同。但对于每个平台的对位引导流程，在一般情况下，某些步骤仍然可能是相同的。比如，在对位引导流程中，标定和映射这两个步骤是相同的，每个对位引导流程里面必须包含。因此，在对每个平台的对位引导流程进行配置时，还是会出现不同平台出现重复的配置，同样会影响配置的效率。

因此，为了加快配置效率，针对全局平台来讲，可以预先配置一个全局对位引导流程，该全局对位引导流程是针对全局所有平台均适用的对位引导流程。这种场景下，在划分得到多个平台之后，对于任一的第一平台，便可获取全局对位引导流程，将全局对位引导流程作为多个平台中第一平台的第一对位引导流程。也即是，多个平台中第一平台直接继承全局对位引导流程，此时将继承的对位引导流程称为第一对位引导流程。

图6是本申请实施例提供的一种对位引导流程示意图。在图6中，有三个平台。开始通过全局配置得到全局对位引导流程，每个平台继承全局对位引导流程，然后基于继承的全局对位引导流程进行对位贴合。

上述预先配置全局对位引导流程的实现方式为：响应于全局配置指令，显示全局配置界面，全局配置界面包括多个配置选项，全局配置指令由用户通过操作触发，多个配置选项中任一配置选项用于配置对位流程中所需的参数；响应于用户针对多个配置选项输入的参数值，确定全局对位引导流程；存储全局对位引导流程。

上述多个配置选项至少包括通信设置选项、PLC设置选项、光源设置选项、轴卡设置选项以及对位设置选项中的一个或多个。

其中，通信设置选项用于配置对位流程中使用的硬件的网络通信参数，PLC设置选项用于配置对位流程中使用的控制器的参数，控制器用于控制平台中的对象和目标进行贴合，光源设置选项用于配置对位流程中使用的光源的参数，轴卡设置选项用于配置对位流程中使用的轴卡的参数，轴卡用于将对象贴合至目标，对位设置选项用于配置对位流程中进行对位的特征点的参数。

具体地，终端的显示界面显示有一个全局配置控件，用户通过预设操作在终端的显示界面上触发该全局配置控件，从而生成全局配置指令，终端响应于该全局配置指令，然后显示全局配置的参数(该参数即为前述配置选项)，该全局配置的参数为多个平台共有的参数。比如，全局平台的模式，全局相机的光圈等。用户基于显示的全局配置的参数，输入全局配置的各个参数对应的参数值。比如，全局平台的模式的参数值为2-2，全局相机的光圈为F3.2。然后终端根据全局配置的参数与参数值生成全局对位引导流程。

需要说明的是，上述预设操作可以为输入操作、点击操作、语音操作或滑动操作等。下面出现的预设操作均适应于此解释，将不再对预设操作进行说明。

上述终端响应于用户针对多个配置选项输入的参数值，确定全局对位引导流程的实现方式为：将全局配置的参数与参数值按照用户设置的流程模板，生成对位引导流程。其中，用户设置的流程模板是预先由用户个性化设置，在此不再详细说明。

比如，在全局配置中，配置的参数与参数值分别为全局平台的模式的参数值为2-2，全局相机的光圈的参数值为F3.2，存在上料盘等。流程模板为：如果平台模式为1-1，则针对每个对象或目标配置一个相机(或者，如果平台模式为2-2，则针对每个对象或目标配置两个相机)；将相机光圈值设置为(？)，(？)内为待配置的参数值；然后采集图像；在采集图像之后，如果存在上料盘，则去除图像中的上料盘特征(或者，如果不存在上料盘，则无需对图像进行去除操作)，之后进行位置标定和映射，最后进行对位和贴合。则此时就根据全局平台的模式的参数值、全局相机的光圈大小和是否存在上料盘的参数值形成的全局对位引导流程为以光圈大小为F3.2的四个相机分别针对目标和对象拍摄2张照片，总共得到4张照片，去除这4张照片中的上料盘的特征，然后对四张照片进行位置点标定，映射，再进行对位，贴合。

需要说明的是，上述流程模板用于示例说明，并不构成对流程模板的限定。可选地，流程模板中还可以包括待标定的特征点等参数。

其中，对于对象的特征点和目标的对位点这一参数，用户可手动拖动鼠标来确定对象的特征点和目标的对位点，从而得到该参数的参数值。其中，对象的特征点是指对象上用于与目标进行贴合的位置点，比如，手机膜的四个角上的点与手机膜的中心点。目标的对位点是指目标上用于与对象进行贴合的位置点，比如，手机屏幕四个角的点和手机屏幕的中心点。

通过这种方法，贴合精度依赖于手动设置，因此精度要求不高。为了提高精度，对于对象的特征点和目标的对位点这一参数，还可以分别设置目标的对位点与对象的目标点的xy坐标。以便于后续贴合时根据目标的对位点的xy坐标与对象的目标点的xy坐标的关系，自动进行贴合。此时，无需手动调整对象的特征点和目标的对位点。比如，上述全局配置的配置选项中存在“型号补偿”这一配置选项，型号补偿是用于规定坐标位置的属性，因此在“型号补偿”配置选项中，可以分别设置目标的对位点与对象的目标点的xy坐标。

此外，流程模板是用户通过大量的试验数据得到的。具体地，获取一个或多个场景的全局配置的属性与属性值，通过多场景了解，确定在多个场景下每个场景的全局配置对应的对位引导流程。将多个场景的对位引导流程进行整合，得到流程模板。其中，将多个场景的对位引导流程进行整合，也即是，分析多个场景各自对应的对位引导流程中的步骤以及各个步骤中需要的参数，将各个对位引导流程中的不同步骤进行合并，将各个对位引导流程中同一步骤需要的不同参数也进行合并，合并后的步骤以及步骤中需要的参数即为流程模板。换句话说，流程模块包括步骤和步骤中的参数，但是没有具体的参数值，后续在全局配置时设置具体的参数值，便可得到全局对位引导流程。

比如，一个场景的对位引导流程为2个相机拍摄2张照片，然后进行位置点标定，映射，再进行贴合。另一个场景的对位引导流程为四个相机拍摄4张照片，去除这4张照片中的上料盘的特征，然后进行位置点标定，映射，再进行对位，贴合。则此时将这两个位引导流程中的步骤和步骤所需的参数进行合并可得到：2个相机拍摄2张照片或者四个相机拍摄4张照片，在有四个相机拍摄4张照片时，去除这4张照片中的上料盘的特征，然后进行位置点标定，映射，再进行对位，贴合，在有2个相机拍摄2张照片时，进行位置点标定，映射，再进行贴合。基于合并后的各个步骤以及步骤中需要的参数便可确定上述流程模板。

上述两个场景的对位引导流程中的步骤仅仅用于示例说明，并不覆盖实际场景下对位引导流程中的全部步骤。在机器视觉对位系统中，不同场景下的对位引导流程通常均包括拍照步骤，特征提取步骤，标定步骤，映射步骤，对位步骤，贴合步骤。因此，相应地，整合各个场景的对位引导流程得到的流程模板也均包括拍照步骤，特征提取步骤，标定步骤，映射步骤，对位步骤，贴合步骤。

由于流程模板是对不同场景下的对位引导流程进行整合得到，因此流程模板通常适用于任何场景。在具体场景下应用本申请实施例时，不需要更改流程模板中的逻辑流程，只需要配置各个参数的参数值，即可得到对位引导流程。

在预先配置完全局对位引导流程之后，步骤302获取全局对位引导流程的一种实现方式为：为了加快获取全局对位引导流程的速度，在终端初始化状态时将全局对位引导流程加载到内存中，此时，在划分完平台之后，终端便可从内存中直接获取全局对位引导流程，从而得到各个平台的对位引导流程，并且为了便于后续快速对位，将各个平台的对位引导流程均缓存在内存中。其中，初始化状态可以为终端每次上电时。

具体地，终端将全局对位引导流程存储在某个文件中，在初始化状态时，将该文件中的全局对位引导流程加载到内存中，然后从内存中获取全局对位引导流程。

由于将各个平台的对位引导流程均加载到内存中时，会导致内存的存储空间减少很多，进而导致卡顿现象。因此为了减少过多占用内存空间，先针对全局对位引导流程的每个步骤设置标记信息，然后将标记信息和步骤之间的对应关系存储在某个文件中。因此，步骤302获取全局对位引导流程的另一种实现方式为：终端在初始化状态时，将全局对位引导流程中每个步骤对应的标记信息、以及标记信息和步骤之间的对应关系加载到内存中，然后在划分得到多个平台之后，便可从内存中获取全局对位引导流程中每个步骤对应的标记信息，基于每个步骤对应的标记信息生成全局对位引导流程，从而得到各个平台的对位引导流程。

这种场景下，为了便于后续快速对位，将各个平台的对位引导流程均缓存在内存中。此时，对于每个平台，只需在内存中加载该平台的对位引导流程中的各个步骤的标记信息即可。由于内存中加载有标记信息和步骤之间的对应关系，因此，后续只需根据该对应关系和该平台的对位引导流程中的各个步骤的标记信息，便可恢复该平台的对位引导流程。

也即是，在开始对位时，将多个平台中每个平台对应的标记信息、以及标记信息和步骤之间的对应关系加载到内存中。在确定对第一平台包括的目标和对象进行对位时，根据第一平台对应的标记信息、以及标记信息和步骤之间的对应关系，生成第一对位引导流程以进行对位。

由于标记信息所占用的空间很少，因此不会导致卡顿现象，其次，加载标记信息的时间会很短，因此通过加载标记信息得到全局对位引导流程，可以解决内存和速度慢的现象。

在多个平台中第一平台直接继承全局对位引导流程，并将继承的对位引导流程作为第一对位引导流程之后，用户若查看到第一对位引导流程适应于第一平台，此时用户可通过终端直接控制第一平台中的对象和目标按照第一对位引导流程进行对位即可。可选地，用户若查看到第一对位引导流程不适应于第一平台，此时用户还可以对直接继承的第一对位引导流程进行修改，以通过修改后的第一对位引导流程控制第一平台中的对象和目标进行对位。下面通过步骤303和步骤304分别对此进行解释说明。

步骤303：当终端检测到第一对位开始指令时，按照第一对位引导流程所指示的对位操作，控制第一平台中的对象和目标进行对位。

步骤304：当终端检测到流程修改指令时，对第一对位引导流程进行修改，得到修改后的第一对位引导流程，当检测到第二对位开始指令时，按照修改后的第一对位引导流程所指示的对位操作，控制第一平台中的对象和目标进行对位。

其中，第一对位开始指令为在第一平台继承全局对位引导流程后检测到的对位开始指令。第二对位开始指令为在对第一平台继承的全局对位引导流程进行修改后检测到的对位开始指令。第一对位开始指令和第二对位开始指令均由用户通过预设操作触发。需要说明的是，“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

在一种可能实现的方式中，上述终端对第一对位引导流程进行修改的实现方式为：响应于该流程修改指令，显示所述第一对位引导流程，所述第一对位引导流程中包括多个参数选项；响应于针对所述多个参数选项中任一参数选项的参数修改指令，获取修改后的参数值；基于修改后的参数值，确定所述修改后的第一对位引导流程。

具体地，终端的显示界面上显示有流程修改控件，用户通过预设操作触发流程修改控件，此时终端便会检测到流程修改指令，然后终端响应于检测到的流程修改指令，并显示第一对位引导流程以及第一对位引导流程中的属性和属性值，通过触发参数修改指令更改已有的属性的属性值，得到修改后的第一对位引导流程。

另外，基于上述获取全局对位引导流程的两种可能的实现方式，在此，上述存储修改后的第一对位引导流程的实现方式也存在两种。

通过将全局对位引导流程加载到内存中，获取全局对位引导流程时，上述得到修改后的第一对位引导流程的实现方式为：终端响应于检测到的流程修改指令，对第一对位引导流程进行修改之后，存储修改后的第一对位引导流程。这样针对第一平台会存储一个和第一平台对应的一个对位引导流程，在第一平台进行贴合的时候，直接根据修改后的第一对位引导流程进行贴合即可。也即是，针对每个平台内存都存储有和该平台对应的对位引导流程。

通过将全局对位引导流程中每个步骤对应的标记信息加载到内存中，获取全局对位引导流程时，上述终端响应于检测到的流程修改指令，对第一对位引导流程进行修改之后，对于修改后的第一对位引导流程中变化的步骤，修改变化后的步骤的标记信息，将变化后的步骤的标记信息和变化后的步骤添加到标记信息和步骤之间的对应关系中，得到更新后的对应关系，存储修改后的第一对位引导流程中各个步骤的标记信息，以及更新后的对应关系。这样在内存中针对各个平台，只需要存储每个平台对应的对位引导流程中的步骤的标记信息，以及针对所有平台的一个标记信息和步骤之间的对应关系。如此，对于不同平台中的相同步骤，就可以无需重复在内存再加载，从而来减少占用的内存空间。

上述第一平台的第一对位引导流程仅仅是以第一平台来进行举例说明的，对于多个平台中的任一平台，均如同第一平台一样，得到各自对应的对位引导流程。

在得到各个平台各自对应的对位引导流程后，机台开始根据对位引导流程进行对位，也即将对象贴合至目标。下面以上述两种场景进行说明，在第一种两个对象两个目标的场景中，如图7所示，图7是本申请实施例提供的一种对位贴合工作示意图。在图7中，控制器触发针对对象1、对象2的拍照取图，控制器触发针对目标1、目标2的拍照取图，根据图像中的特征，通过标定和映射确定对象1相对于目标2的位置偏差、以及对象2相对于目标1的位置偏差。控制器根据确定的位置偏差触发抓取有对象1的机械臂1、以及抓取有对象2的机械臂2执行偏差走位，机械臂基于控制器的控制多次执行偏差走位，以使抓取有对象1的机械臂1移动至目标2所在的位置处，抓取有对象2的机械臂2移动至目标1所在的位置处，然后控制器触发机械臂1将对象1贴合到目标2上，触发机械臂2将对象2贴合到目标1上。

在第二种五个对象一个目标的场景中，如图8所示，图8是本申请实施例提供的另一种对位贴合工作示意图。在图8中，控制器触发针对对象1的相机拍照，控制器触发针对目标的相机拍照，在进行标定和映射后，确定出对象1和目标之间的位置偏差。控制器基于该位置偏差触发抓取有对象1的机械臂1执行偏差走位，机械臂1多次执行偏差走位，以使抓取有对象1的机械臂1移动至目标所在的位置处，控制器触发机械臂1将对象1贴合到目标上。

对于对象2-对象5，分别按照上述贴合对象1的操作，控制器依次控制机械臂2将对象2贴合到目标上，控制机械臂3将对象3贴合到目标上，控制机械臂4将对象4贴合到目标上，控制机械臂5将对象5贴合到目标上。从而完成将对象1-对象5分别贴合到目标上。

综上所述，在本申请实施例中，在本申请实施例中，将待对位的M个对象和N个目标划分为多个平台，通过将全局对位引导流程作为确定的多个平台中第一平台的第一对位引导流程，然后在检测到流程修改指令的情况下，根据流程修改指令对第一对位引导流程进行修改，利用修改后的第一对位引导流程将对象和目标进行贴合。也即是，在本申请实施例中，不管当前处于什么场景，均可以将当前场景中的对象和目标以平台为单位进行划分。由于多个平台中每个平台包括一个对象和一个目标，也即是，各个平台之间存在共性，因此针对全局平台可以配置有全局对位引导流程，如此，对于任一单个的第一平台，让第一平台直接继承全局对位引导流程，得到第一对位引导流程。针对第一平台的具体场景，还可以基于具体场景需求修改第一对位引导流程，此时修改后的第一对位引导流程就适用于第一平台的场景。如此，通过本申请实施例提供的方法，对于任一复杂场景，在划分多个平台之后，也就不需要针对每个平台单独配置对位引导流程，而是在全局引导流程的基础上根据实际场景需求进行修改即可。因此，本申请实施例提供的机器视觉对位方法不仅适应于多样化场景，并且还可以提高任一场景下确定对位引导流程的效率。

上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本申请的可选实施例，本申请实施例对此不再一一赘述。

图9是本申请实施例提供的一种机器视觉对位的装置的结构示意图，该机器视觉对位的装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该机器视觉对位的装置900可以包括：确定模块901，获取模块902以及对位模块903。该装置应用于机器视觉对位系统。

其中，

确定模块，用于基于待对位的M个对象和N个目标，确定多个平台，多个平台中每个平台包括一个对象和一个目标，M和N均为正整数；

获取模块，用于获取全局对位引导流程，将全局对位引导流程作为多个平台中第一平台的第一对位引导流程，全局对位引导流程为针对多个平台的对位引导流程，第一平台为多个平台中任一平台；

对位模块，用于当检测到第一对位开始指令时，按照第一对位引导流程所指示的对位操作，控制第一平台中的对象和目标进行对位；或者，

对位模块，用于当检测到流程修改指令时，对第一对位引导流程进行修改，得到修改后的第一对位引导流程，当检测到第二对位开始指令时，按照修改后的第一对位引导流程所指示的对位操作，控制第一平台中的对象和目标进行对位；

在一种可能的实现方式中，

全局对位引导流程通过以下方式配置：

响应于全局配置指令，显示全局配置界面，全局配置界面包括多个配置选项，全局配置指令由用户通过操作触发，多个配置选项中任一配置选项用于配置对位流程中所需的参数；响应于用户针对多个配置选项输入的参数值，确定全局对位引导流程；存储全局对位引导流程；

在一种可能的实现方式中，多个配置选项至少包括通信设置选项、可编程逻辑控制器PLC设置选项、光源设置选项、轴卡设置选项以及对位设置选项中的一个或多个；

其中，通信设置选项用于配置对位流程中使用的硬件的网络通信参数，PLC设置选项用于配置对位流程中使用的控制器的参数，控制器用于控制平台中的对象和目标进行贴合，光源设置选项用于配置对位流程中使用的光源的参数，轴卡设置选项用于配置对位流程中使用的轴卡的参数，轴卡用于将对象贴合至目标，对位设置选项用于配置对位流程中进行对位的特征点的参数。

在一种可能的实现方式中，修改模块，还用于：

响应于流程修改指令，显示第一对位引导流程，第一对位引导流程中包括多个参数选项；

响应于针对多个参数选项中任一参数选项的参数修改指令，获取修改后的参数值；

基于修改后的参数值，确定修改后的第一对位引导流程。

在一种可能的实现方式中，全局对位引导流程包括多个步骤，每个步骤对应一个标记信息；

装置还包括加载模块，用于：

在初始化状态时，将全局对位引导流程中每个步骤对应的标记信息、以及标记信息和步骤之间的对应关系加载到内存中；

获取模块用于：

从内存中获取全局对位引导流程中每个步骤对应的标记信息以及对应关系；

基于每个步骤对应的标记信息以及对应关系生成全局对位引导流程。

在一种可能的实现方式中，装置还包括：

生成模块，用于对于修改后的第一对位引导流程中变化的步骤，生成变化后的步骤的标记信息；

更新模块，用于将变化后的步骤的标记信息和变化后的步骤添加到标记信息和步骤之间的对应关系中，得到更新后的对应关系；

存储模块，用于存储修改后的第一对位引导流程中各个步骤的标记信息，以及更新后的对应关系。

在一种可能的实现方式中，装置还包括加载模块，用于：

在初始化状态时，将参考文件中的全局对位引导流程加载到内存中；

获取模块用于：

从内存中获取获取全局对位引导流程。

在一种可能的实现方式中，装置还包括存储模块：

存储修改后的第一对位引导流程。

在一种可能的实现方式中，确定模块用于：

显示平台配置界面，平台配置界面上显示有针对M个对象中每个对象的对象选项和针对N个目标中每个目标的目标选项；

响应于针对任一对象选项的选择指令以及针对任一目标选项的选择指令，将选择的对象选项所对应的对象以及选择的目标选项所对应的目标作为多个平台中的一个平台。

在一种可能的实现方式中，在M为大于1的正整数，N等于1的情况下，确定模块用于：

将M个对象中每个对象和1个目标分别作为一个平台，得到M个平台。

综上，在本申请实施例中，在本申请实施例中，将待对位的M个对象和N个目标划分为多个平台，通过将全局对位引导流程作为确定的多个平台中第一平台的第一对位引导流程，然后在检测到流程修改指令的情况下，根据流程修改指令对第一对位引导流程进行修改，利用修改后的第一对位引导流程将对象和目标进行贴合。也即是，在本申请实施例中，不管当前处于什么场景，均可以将当前场景中的对象和目标以平台为单位进行划分。由于多个平台中每个平台包括一个对象和一个目标，也即是，各个平台之间存在共性，因此针对全局平台可以配置有全局对位引导流程，如此，对于任一单个的第一平台，让第一平台直接继承全局对位引导流程，得到第一对位引导流程。针对第一平台的具体场景，还可以基于具体场景需求修改第一对位引导流程，此时修改后的第一对位引导流程就适用于第一平台的场景。如此，通过本申请实施例提供的方法，对于任一复杂场景，在划分多个平台之后，也就不需要针对每个平台单独配置对位引导流程，而是在全局引导流程的基础上根据实际场景需求进行修改即可。因此，本申请实施例提供的机器视觉对位方法不仅适应于多样化场景，并且还可以提高任一场景下确定对位引导流程的效率。

需要说明的是：上述实施例提供的机器视觉对位的装置在对位时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的机器视觉对位的装置与机器视觉对位的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图10是本申请实施例提供的一种终端1000的结构框图。该终端1000可以是：笔记本电脑或台式电脑。终端1000还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。

通常，终端1000包括有：处理器1001和存储器1002。

处理器1001可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1001可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1001可以集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1001还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器1002可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1002还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1002中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1001所执行以实现本申请中方法实施例提供的机器视觉对位的方法。

在一些实施例中，终端1000还可选包括有：外围设备接口1003和至少一个外围设备。处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1003相连。具体地，外围设备包括：射频电路1004、显示屏1005、摄像头组件1006、音频电路1007、定位组件1008和电源1009中的至少一种。

外围设备接口1003可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1001和存储器1002。在一些实施例中，处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路1004用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1004通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1004将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1004包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1004可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1004还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏1005用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1005是触摸显示屏时，显示屏1005还具有采集在显示屏1005的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1001进行处理。此时，显示屏1005还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1005可以为一个，设置终端1000的前面板；在另一些实施例中，显示屏1005可以为至少两个，分别设置在终端1000的不同表面或呈折叠设计；在另一些实施例中，显示屏1005可以是柔性显示屏，设置在终端1000的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1005还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1005可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件1006用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1006包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1006还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路1007可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1001进行处理，或者输入至射频电路1004以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端1000的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1001或射频电路1004的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1007还可以包括耳机插孔。

定位组件1008用于定位终端1000的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件1008可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。

电源1009用于为终端1000中的各个组件进行供电。电源1009可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1009包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，终端1000还包括有一个或多个传感器1010。该一个或多个传感器1010包括但不限于：加速度传感器1011、陀螺仪传感器1012、压力传感器1013、指纹传感器1014、光学传感器1015以及接近传感器1016。

加速度传感器1011可以检测以终端1000建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器1011可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器1001可以根据加速度传感器1011采集的重力加速度信号，控制显示屏1005以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器1011还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器1012可以检测终端1000的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器1012可以与加速度传感器1011协同采集用户对终端1000的3D动作。处理器1001根据陀螺仪传感器1012采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器1013可以设置在终端1000的侧边框和/或显示屏1005的下层。当压力传感器1013设置在终端1000的侧边框时，可以检测用户对终端1000的握持信号，由处理器1001根据压力传感器1013采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器1013设置在显示屏1005的下层时，由处理器1001根据用户对显示屏1005的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器1014用于采集用户的指纹，由处理器1001根据指纹传感器1014采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器1014根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器1001授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器1014可以被设置终端1000的正面、背面或侧面。当终端1000上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器1014可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。

光学传感器1015用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器1001可以根据光学传感器1015采集的环境光强度，控制显示屏1005的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏1005的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏1005的显示亮度。在另一个实施例中，处理器1001还可以根据光学传感器1015采集的环境光强度，动态调整摄像头组件1006的拍摄参数。

接近传感器1016，也称距离传感器，通常设置在终端1000的前面板。接近传感器1016用于采集用户与终端1000的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器1016检测到用户与终端1000的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器1001控制显示屏1005从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器1016检测到用户与终端1000的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器1001控制显示屏1005从息屏状态切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构并不构成对终端1000的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行上实施例提供的机器视觉对位的方法。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在终端上运行时，使得终端执行上述实施例提供的机器视觉对位的方法。

图11是本申请实施例提供的一种服务器结构示意图。该服务器可以是后台服务器集群中的服务器。具体来讲：

服务器1100包括中央处理单元(CPU)1101、包括随机存取存储器(RAM)1102和只读存储器(ROM)1103的系统存储器1104，以及连接系统存储器1104和中央处理单元1101的系统总线1105。服务器1100还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统(I/O系统)1106，和用于存储操作系统1113、应用程序1114和其他程序模块1115的大容量存储设备1107。

基本输入/输出系统1106包括有用于显示信息的显示器1108和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备1109。其中显示器1108和输入设备1109都通过连接到系统总线1105的输入输出控制器1110连接到中央处理单元1101。基本输入/输出系统1106还可以包括输入输出控制器1110以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器1110还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。

大容量存储设备1107通过连接到系统总线1105的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元1101。大容量存储设备1107及其相关联的计算机可读介质为服务器1100提供非易失性存储。也就是说，大容量存储设备1107可以包括诸如硬盘或者CD-ROM驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。

不失一般性，计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、DVD或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器1104和大容量存储设备1107可以统称为存储器。

根据本申请的各种实施例，服务器1100还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即服务器1100可以通过连接在系统总线1105上的网络接口单元1111连接到网络1112，或者说，也可以使用网络接口单元1111来连接到其他类型的网络或远程计算机系统(未示出)。

上述存储器还包括一个或者一个以上的程序，一个或者一个以上程序存储于存储器中，被配置由CPU执行。所述一个或者一个以上程序包含用于进行本申请实施例提供的机器视觉对位的方法的指。

本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由服务器的处理器执行时，使得服务器能够执行上述实施例提供的机器视觉对位的方法。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在服务器上运行时，使得服务器执行上述实施例提供的机器视觉对位的方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请实施例的较佳实施例，并不用以限制本申请实施例，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种机器视觉对位的方法，其特征在于，应用于机器视觉对位系统，所述方法包括：

基于待对位的M个对象和N个目标，确定多个平台，所述多个平台中每个平台包括一个对象和一个目标，所述M和所述N均为正整数；

获取全局对位引导流程，将所述全局对位引导流程作为所述多个平台中第一平台的第一对位引导流程，所述全局对位引导流程为针对所述多个平台的对位引导流程，所述第一平台为所述多个平台中任一平台；

当检测到第一对位开始指令时，按照所述第一对位引导流程所指示的对位操作，控制所述第一平台中的对象和目标进行对位；或者，

当检测到流程修改指令时，对所述第一对位引导流程进行修改，得到修改后的第一对位引导流程，当检测到第二对位开始指令时，按照所述修改后的第一对位引导流程所指示的对位操作，控制所述第一平台中的对象和目标进行对位。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局对位引导流程通过以下方式配置：

响应于全局配置指令，显示全局配置界面，所述全局配置界面包括多个配置选项，所述全局配置指令由用户通过操作触发，所述多个配置选项中任一配置选项用于配置对位流程中所需的参数；

响应于用户针对所述多个配置选项输入的参数值，确定所述全局对位引导流程；

存储所述全局对位引导流程。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个配置选项至少包括通信设置选项、可编程逻辑控制器PLC设置选项、光源设置选项、轴卡设置选项以及对位设置选项中的一个或多个；

其中，所述通信设置选项用于配置对位流程中使用的硬件的网络通信参数，所述PLC设置选项用于配置对位流程中使用的控制器的参数，所述控制器用于控制平台中的对象和目标进行贴合，所述光源设置选项用于配置对位流程中使用的光源的参数，所述轴卡设置选项用于配置对位流程中使用的轴卡的参数，所述轴卡用于将对象贴合至目标，所述对位设置选项用于配置对位流程中进行对位的特征点的参数。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到流程修改指令时，对所述第一对位引导流程进行修改，得到修改后的第一对位引导流程，包括：

响应于所述流程修改指令，显示所述第一对位引导流程，所述第一对位引导流程中包括多个参数选项；

响应于针对所述多个参数选项中任一参数选项的参数修改指令，获取修改后的参数值；

基于修改后的参数值，确定所述修改后的第一对位引导流程。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局对位引导流程包括多个步骤，每个步骤对应一个标记信息；

所述获取全局对位引导流程之前，所述方法还包括：

在初始化状态时，将所述全局对位引导流程中每个步骤对应的标记信息、以及标记信息和步骤之间的对应关系加载到内存中；

所述获取全局对位引导流程，包括：

从所述内存中获取所述全局对位引导流程中每个步骤对应的标记信息以及所述对应关系；

基于每个步骤对应的标记信息以及所述对应关系生成所述全局对位引导流程。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当检测到流程修改指令时，对所述第一对位引导流程进行修改之后，所述方法还包括：

对于所述修改后的第一对位引导流程中变化的步骤，生成变化后的步骤的标记信息；

将所述变化后的步骤的标记信息和所述变化后的步骤添加到标记信息和步骤之间的对应关系中，得到更新后的对应关系；

存储所述修改后的第一对位引导流程中各个步骤的标记信息，以及所述更新后的对应关系。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取全局对位引导流程之前，所述方法还包括：

在初始化状态时，将参考文件中的所述全局对位引导流程加载到内存中；

所述获取全局对位引导流程，包括：

从所述内存中获取所述获取全局对位引导流程。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述当检测到流程修改指令时，对所述第一对位引导流程进行修改之后，所述方法还包括：

存储修改后的第一对位引导流程。

9.如权利要求1至8任一所述的方法，其特征在于，所述基于待对位的M个对象和N个目标，确定多个平台，包括：

显示平台配置界面，所述平台配置界面上显示有针对所述M个对象中每个对象的对象选项和针对所述N个目标中每个目标的目标选项；

响应于针对任一对象选项的选择指令以及针对任一目标选项的选择指令，将选择的对象选项所对应的对象以及选择的目标选项所对应的目标作为所述多个平台中的一个平台。

10.如权利要求1至8任一所述的方法，其特征在于，在所述M为大于1的正整数，所述N等于1的情况下，所述基于待对位的M个对象和N个目标，确定多个平台，包括：

将所述M个对象中每个对象和所述1个目标分别作为一个平台，得到M个平台。

11.一种机器视觉对位的装置，其特征在于，应用于机器视觉对位系统，所述装置包括：

确定模块，用于基于待对位的M个对象和N个目标，确定多个平台，所述多个平台中每个平台包括一个对象和一个目标，所述M和所述N均为正整数；

获取模块，用于获取全局对位引导流程，将所述全局对位引导流程所述作为所述多个平台中第一平台的第一对位引导流程，所述全局对位引导流程为针对所述多个平台的对位引导流程，所述第一平台为所述多个平台中任一平台；

对位模块，用于当检测到第一对位开始指令时，按照所述第一对位引导流程所指示的对位操作，控制所述第一平台中的对象和目标进行对位；或者，

所述对位模块，还用于当检测到流程修改指令时，对所述第一对位引导流程进行修改，得到修改后的第一对位引导流程，当检测到第二对位开始指令时，按照所述修改后的第一对位引导流程所指示的对位操作，控制所述第一平台中的对象和目标进行对位。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述全局对位引导流程通过以下方式配置：

响应于全局配置指令，显示全局配置界面，所述全局配置界面包括多个配置选项，所述全局配置指令由用户通过操作触发，所述多个配置选项中任一配置选项用于配置对位流程中所需的参数；响应于用户针对所述多个配置选项输入的参数值，确定所述全局对位引导流程；存储所述全局对位引导流程；

其中，所述多个配置选项至少包括通信设置选项、可编程逻辑控制器PLC设置选项、光源设置选项、轴卡设置选项以及对位设置选项中的一个或多个；

其中，所述通信设置选项用于配置对位流程中使用的硬件的网络通信参数，所述PLC设置选项用于配置对位流程中使用的控制器的参数，所述控制器用于控制平台中的对象和目标进行贴合，所述光源设置选项用于配置对位流程中使用的光源的参数，所述轴卡设置选项用于配置对位流程中使用的轴卡的参数，所述轴卡用于将对象贴合至目标，所述对位设置选项用于配置对位流程中进行对位的特征点的参数；

其中，所述修改模块用于：

响应于所述流程修改指令，显示所述第一对位引导流程，所述第一对位引导流程中包括多个参数选项；

响应于针对所述多个参数选项中任一参数选项的参数修改指令，获取修改后的参数值；

基于修改后的参数值，确定所述修改后的第一对位引导流程；

其中，所述全局对位引导流程包括多个步骤，每个步骤对应一个标记信息；

所述装置还包括加载模块，用于：

在初始化状态时，将所述全局对位引导流程中每个步骤对应的标记信息、以及标记信息和步骤之间的对应关系加载到内存中；

所述获取模块用于：

从所述内存中获取所述全局对位引导流程中每个步骤对应的标记信息以及所述对应关系；

基于每个步骤对应的标记信息以及所述对应关系生成所述全局对位引导流程；

其中，所述装置还包括：

生成模块，用于对于所述修改后的第一对位引导流程中变化的步骤，生成变化后的步骤的标记信息；

更新模块，用于将所述变化后的步骤的标记信息和所述变化后的步骤添加到标记信息和步骤之间的对应关系中，得到更新后的对应关系；

存储模块，用于存储所述修改后的第一对位引导流程中各个步骤的标记信息，以及所述更新后的对应关系；

其中，所述装置还包括加载模块，用于：

在初始化状态时，将参考文件中的所述全局对位引导流程加载到内存中；

所述获取模块用于：

从所述内存中获取所述获取全局对位引导流程；

其中，所述装置还包括存储模块：

存储修改后的第一对位引导流程；

其中，所述确定模块用于：

显示平台配置界面，所述平台配置界面上显示有针对所述M个对象中每个对象的对象选项和针对所述N个目标中每个目标的目标选项；

响应于针对任一对象选项的选择指令以及针对任一目标选项的选择指令，将选择的对象选项所对应的对象以及选择的目标选项所对应的目标作为所述多个平台中的一个平台；

其中，在所述M为大于1的正整数，所述N等于1的情况下，所述确定模块用于：

将所述M个对象中每个对象和所述1个目标分别作为一个平台，得到M个平台。

13.一种机器视觉对位的装置，其特征在于，所述装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行上述权利要求1至权利要求10中的任一项权利要求所述的方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述权利要求1至权利要求10中的任一项权利要求所述的方法的步骤。

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