CN114364329A - 穿引装置和制造穿引装置的方法 - Google Patents

Abstract

本公开使得各种穿引装置(例如，缝合装置)能够将多个载体(例如，针帽、套筒)顺序发送到对象(例如，有生命的、无生命的、人体组织、器官组织、心脏组织)或从对象(例如，有生命的、无生命的、人体组织、器官组织、心脏组织)顺序接收多个载体(例如，针帽、套筒)。例如，一些穿引装置可以相对快速连续地顺序发送一些载体，或者一些穿引装置可以相对快速连续地顺序接收一些载体。

Description

穿引装置和制造穿引装置的方法

相关申请的交叉引用

本专利申请要求于2019年7月3日提交的美国临时专利申请62/870,407的权益；出于所有目的将其通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及穿引装置。

背景技术

在某些情况下，希望按顺序进行手术缝合(例如，心脏组织)。然而，据悉这样的技术尚不存在。因此，本公开实现了这样的技术。

发明内容

概括地说，本公开使得各种穿引装置(例如，缝合装置)能够将多个载体(例如，针帽、套筒)顺序发送到对象(例如，有生命的、无生命的、人体组织、器官组织、心脏组织)或从对象(例如，有生命的、无生命的、人体组织、器官组织、心脏组织)顺序接收多个载体(例如，针帽、套筒)。例如，一些穿引装置可以相对快速连续地顺序发送一些载体，或者一些穿引装置可以相对快速连续地顺序接收一些载体。

一个实施方式可以包括一种装置，包括：具有近端部分和远端部分的管，其中，管包括第一部分和第二部分，其中，第一部分和第二部分中的每一个从近端部分朝向远端部分延伸，其中，第一部分与第二部分相邻；在第一部分内延伸的杆；在第二部分内延伸的多个载体；从载体延伸的多条线，其中，当载体的每一个被定位在近端部分处时，载体的每一个能够从第二部分移动至第一部分，使得杆(a)接合相应线从其延伸的相应载体、(b)在携带相应线从其延伸的相应载体的同时在第一点处从第一腔的近端部分进入对象、以及(c)在携带相应线从其延伸的相应载体的同时在第二点处离开对象，其中，第一点与第二点间隔开，其中，杆在第一点和第二点之间弧形地行进，其中，载体的每一个在离开对象之后与杆分离。

附图说明

图1示出了根据本公开的用于顺序输出多个载体的穿引装置的实施方式。

图2示出了根据本公开的用于穿引装置顺序输出多个载体的过程的实施方式。

图3示出了根据本公开的将多个载体顺序送入和送出对象的穿引装置的实施方式。

图4示出了根据本公开的具有用于顺序接收多个载体的管的穿引装置的实施方式。

图5示出了根据本公开的具有用于顺序接收多个载体的管的穿引装置的实施方式。

图6示出了根据本公开的具有多个管的穿引装置的实施方式，该管被同心嵌套以用于顺序接收多个载体。

图7示出了根据本公开的将多个载体顺序发送到对象中并且从对象顺序接收载体的穿引装置的实施方式。

图8示出了根据本公开的穿引装置的实施方式，该穿引装置将多个载体顺序送入对象和送出对象，从而部署预系结。

图9示出了根据本公开的顺序处理多个载体的穿引装置的实施方式。

图10示出了根据本公开的从杆顺序接收多个载体的穿引装置的实施方式。

图11示出了根据本公开的在载体被杆顺序传送之后顺序处理多个载体的穿引装置的实施方式。

图12示出了根据本公开的具有管的穿引装置的实施方式，该管带有切割从载体延伸的线的刀片。

图13示出了根据本公开的具有管的穿引装置的实施方式，该管沿弧形路径输出多个载体且从弧形路径接收载体。

图14示出了根据本公开的包含多个载体的穿引装置的实施方式。

图15示出了根据本公开的杆与具有线的载体接合的实施方式，其中，线跟随杆。

图16示出了根据本公开的杆与具有线的载体接合的实施方式，其中，线不跟随杆。

图17示出了根据本公开的容纳具有弯折部的杆的穿引装置的实施方式。

图18示出了根据本公开的顺序容纳多个载体的穿引装置的实施方式。

图19示出了根据本公开的围绕刚性管延伸的预系结的实施方式。

图20示出了根据本公开的围绕柔性管延伸的预系结的实施方式。

图21示出了根据本公开的在围绕管延伸的同时彼此间隔开的多个结的实施方式。

图22示出了根据本公开的多个结替代方案的实施方式。

图23示出了根据本公开的具有多个扇叶的线桩的实施方式，该扇叶从默认配置可回弹地或弹性地弯曲到非默认配置中同时彼此连续偏移。

图24示出了根据本公开的穿引装置的实施方式，该穿引装置具有顺序容纳多个载体的第一管和顺序容纳多个线桩的第二管，其中，多条线跨在载体和线桩之间。

图25示出了根据本公开的具有管的穿引装置的实施方式，该管具有用于抓持载体的多个指状件。

图26示出了根据本公开的相对于硬币按比例缩放的穿引装置的实施方式。

图27示出了根据本公开的导管的实施方式。

具体实施方式

概括地说，本公开使得各种穿引装置(例如，缝合装置)能够将多个载体(例如，针帽、套筒)顺序发送至对象(例如，有生命的、无生命的、人体组织、器官组织、心脏组织)或从对象(例如，有生命的、无生命的、人体组织、器官组织、心脏组织)顺序接收多个载体(例如，针帽、套筒)。例如，一些穿引装置可以相对快速连续地顺序发送一些载体，或者一些穿引装置可以相对快速连续地顺序接收一些载体。

在一些实施方式中，希望增加各种穿引装置(例如，缝合医疗器械)的通用性/易用性，同时减少与程序相关的时间、复杂性和风险。例如，希望配置一些穿引装置(例如，缝合医疗器械)，其具有各种复合输出能力，以自动重新装载后续的针或类似结构，从而避免每次需要布线(例如，缝合线)时都得枪口装载(muzzle-loading)。同样，希望配置一些穿引装置(例如，缝合医疗器械)，以实现材料(例如，组织)锚定以及材料(例如，组织)接近能力(例如，能够抓握和释放针或类似的缝合线传递结构，以使针或类似的缝合线传递结构返回到初始发射位置，从而针或类似的缝合线传递结构可以在不同位置第二次刺穿材料(例如，组织))。类似地，希望配置一些穿引装置(例如，缝合医疗器械)，以实现穿引(例如，缝合)同时最小化或避免固定夹具并且最大化预系结。此外，希望将一些穿引装置(例如，缝合医疗器械)配置成能够固定结，然后同时切割两个线头。此外，希望配置一些穿引装置(例如，缝合医疗器械)，以在每种材料(例如，组织)锚定或材料(例如，组织)接近循环之后实现用过的针和线残余物的自动移除。此外，希望将一些穿引装置(例如，缝合医疗器械)配置为具有控制单元，该控制单元被设计为协调装置部件致动以最小化操作步骤。此外，希望将一些穿引装置(例如，缝合医疗器械)配置为部分或完全集成的穿引(例如，缝合)系统，以能够执行一些、许多、大部分、或所有涉及穿引(例如，缝合)的任务，而不仅仅是将针穿过材料(例如，组织)。因此，如本文所公开的穿引装置实现了这些可能性。

在一些实施方式中，这些穿引装置中的一些创造了一些时间效率，通过钉合实现，但具有非常广泛的多功能性和线(例如，缝合线)的久经考验的可靠性，所有这些都在多输出、半自动或全自动平台中。这些穿引装置中的一些可用于医疗目的(例如，缝合)。例如，这些穿引装置中的一些可用于经导管缝合、经导管心内(或其他身体器官)缝合和其他灵活的平台应用(例如，内窥镜缝合、结肠镜缝合)。例如，通常用于腹腔镜、视频辅助胸腔镜手术(VATS)和机器人手术的刚性轴实施方式可用于从根本上将基于缝合的组织接近/锚定从繁重的任务转变为快速的半自动或全自动的努力。例如，这些穿引装置中的一些可用于开放手术、微创手术、腹腔镜手术或末端执行器的机器人手术。因此，这些穿引装置中的一些可用于手动手术或自动手术。可以使用这些穿引装置中的一些的手术的一些示例包括腹腔镜手术、机器人手术、视频辅助或非辅助胸腔镜手术、关节镜手术、自然孔口手术、内窥镜手术、妇科手术、心脏手术、结肠直肠手术、肺部手术、胃绕道手术、子宫切除手术、牙科手术、泌尿外科手术、脑部手术或减肥手术，或在人类(例如，新生儿至120岁之间，男性、女性)或动物(例如，哺乳动物、鸟类、鱼类、陆地动物)中的许多其他手术应用。

请注意，这些穿引装置中的一些可用于医疗或非医疗环境，无论对象是有生命的还是无生命的。例如，对象在有生命时可以包括：组织、器官、身体部位，无论是人的还是动物的；或其他。例如，组织可以是肌肉组织、骨组织、神经组织、器官组织等。例如，对象在无生命时可以包括医疗装置、假体、可植入物、机器、手术器械或其他。例如，非医疗环境中的一些可以包括服装制作、织物缝制、打结、缝纫、制鞋或其他。

图1示出了根据本公开的用于顺序输出多个载体的穿引装置的实施方式。图2示出了根据本公开的用于穿引装置顺序输出多个载体的过程的实施方式。图3示出了根据本公开的将多个载体顺序送入和送出对象的穿引装置的实施方式。特别地，装置100包括具有近端部分和远端部分的管102，其中管102包括具有第一腔110的第一部分104和具有第二腔112的第二部分106。第一部分104和第二部分106中的每一个从近端部分朝向远端部分延伸。第一部分104与第二部分106相邻。

管102包括在第一腔110内延伸的杆114和在第二腔112内延伸的多个载体126。杆114可以包括形状记忆材料(例如，镍钛诺)。尽管载体126被示为多个针帽126，但是请注意到如本文所公开的，载体126可以以其他方式(例如，套筒)实施。装置100还包括从载体126延伸的多条线120(例如，缝合线)。因此，当相应一个载体126被定位在近端部分时，相应一个载体126能够从第二部分106移动至第一部分104，使得杆114(a)接合相应线120从其延伸的相应载体126、(b)在第一点处从第一腔102的近端部分进入对象132(例如，哺乳动物组织)同时携带相应线从其延伸的相应载体126、以及(c)在第二点处离开对象132同时携带相应线120从其延伸的相应载体126。如图3所示，第一点与第二点间隔开，并且杆114在对象132内的第一点和第二点之间弧形地行进，并且相应一个载体126在离开对象132之后与杆114分离。请注意，如本文所公开的，对象132可以是无生命的对象(例如，物品、衣服、鞋子、包裹)、有生命的对象(例如，哺乳动物组织、人体组织、器官组织、骨组织、心脏组织、心脏瓣膜组织、二尖瓣组织、三尖瓣组织)、或可以被穿透的任何其他对象。

如图1-3所示，管102是单管102，该单管102具有在第一腔110和第二腔112之间进行分隔的壁108，其中，壁108在杆114和载体126的至少一个之间延伸，而杆114在第一腔110内延伸，并且相应载体126在第二腔112内延伸。管102具有在第二部分106之上延伸的槽缝122，其中，线120的至少一条从载体126的至少一个延伸出来穿过槽缝122。槽缝122从第二部分106延伸至第一部分104，使得当载体126的至少一个从第二部分106移动至第一部分104时，线120的至少一条相应地从第二部分106行进到第一部分104。但是请注意，这种配置可以变化。例如，管102可由包含第一部分104的第一子管和包含第二部分106的第二子管形成，其中，第一子管和第二子管邻接在一起(例如，一体、组装、紧固、粘附配合、磁化)，使得管102被形成。

装置100包括顺序定位在第二腔112内的载体126。因此，第二腔112内的最顶部载体126在最下部载体126的远侧。因此，为了使最下部的载体126从第二部分106移动至第一部分104，存在具有表面(例如，外部)的基部118(例如，推杆)，该表面推动(例如，冲插动作)第二部分106内的最顶部的载体126，使得最顶部的载体126推进最下部的载体126从第二部分106移动至第一部分104，如图2所示。这可以如图2所示的间接完成，或者当最下部的载体126和最顶部的载体126为第二部分106内的唯一载体126时，可以直接完成。

杆114沿着第一平面(例如，竖直平面)在第一部分104内移动，并且载体126沿着第二平面(例如，竖直平面)在第二部分106内移动，其中，第一平面和第二平面彼此平行，但是第一平面和第二平面可以彼此不平行。因此，如图1-3所示，载体126被实施为多个针帽126，相应一个针帽126被安装在杆114上。这可以以各种方式完成。如图1-3所示，针帽126通过配合被顺序安装到杆114上。例如，相应一个针帽126可以具有母接口，而杆114可以具有公接口，反之亦然，其中，当相应一个针帽126被安装到杆114上时，母接口接收公接口。例如，杆114具有引导部，引导部具有形成公接口的销钉116，并且载体126的每一个可以具有形成母接口(例如，凹坑)的端部。因此，当基于销钉116接合(例如，插入)相应一个载体126而使得母接口接收公接口时，针帽126可以通过配合被顺序地安装到杆114上。

在相应一个载体126被安装到杆114上之前，相应一个载体126位于第一部分104内。为了确保第一部分104内的相应一个载体不会意外掉落或以其他方式从第一部分104输出，管102的近端部分具有唇缘124，在杆114安装各个载体126并且在第一点处从第一腔104进入对象之前，唇缘124保留相应一个载体126。然而请注意，在没有唇缘124的情况下这种配置可以变化，且杆114被定时以随着那些载体126从第二部分106移动至第一部分104时顺序安装载体126的每一个。

如图1-3所示，载体126避免在第二部分106内安装在彼此上。这是因为载体126具有纵向非直线结构。特别地，载体126的每一个具有前缘128和尾端130，在前缘和尾端之间可以形成非直线的假想线。虽然图1-3允许此非直线假想线为弧形的，其他形状也是可能的(例如，正弦曲线、锯齿形)。

图4示出了根据本公开的具有用于顺序接收多个载体的管的穿引装置的实施方式。特别地，管138(例如，对接输送器管)包括多个臂146，在相应一个载体126在第二点处离开对象132之后接收相应一个载体126。臂146的每一个包括边缘140(例如，齿)，当边缘140接合(例如，接触)相应一个载体126时，边缘防止相应一个载体126朝向对象132向后运动。臂146从管138悬臂式延伸且与管130是一体的，但是这可以变化(例如，组装、配合、紧固、粘附、磁化)。臂146与管138齐平，但非齐平配置对于臂146中的至少一个是可能的。

管138是第三腔，载体126在被接收时顺序穿过第三腔。为了确保载体126在第三腔内不向对象132移动，管138被配有可回弹地或弹性地延伸至第三腔中的翼片144，使得当相应一个载体126在第三腔内经过翼片144时，翼片144防止相应一个载体126朝向对象132向后运动。请注意，翼片144向内弯折，以用于载体126远离对象132的单向运动。如图4所示，管138具有开放形状。例如，开放形状是C形，但这可以变化(例如，U形、V形)。

图5示出了根据本公开的具有管的穿引装置的实施方式，该管用于顺序接收多个载体。特别地，管148(例如，接收器管)包括接收器150(例如，漏斗)、侧向窗口152、切割器引导件154、侧向窗口156、多个翼片158、以及去耦联和再耦联段160。管148包括第四腔，并且为了确保载体126不会在第四腔内朝向对象132移动，管148被配有可回弹地或弹性地延伸至第四腔中的翼片158，使得当相应一个载体126经过第四腔内的翼片158时，翼片158防止相应一个载体126朝向对象132的向后运动。请注意，翼片158向内弯折，以用于载体126远离对象132的单向运动。

图6示出了根据本公开的具有多个管的穿引装置的实施方式，该多个管被同心嵌套以用于顺序接收多个载体。特别地，管148被同心嵌套(例如，被包封)在第五管162(例如，双切割器)内。第五管162具有钝边164、凹入的锐边166、以及侧切割器168(例如，刀片)。请注意，侧切割器168置后于管148上的切割器引导件154，以便首先切割在外部的线120。因此，凹入的锐边166或侧切割器168可以在相应一个载体126经过凹入的锐边166或侧切割器168时切割从相应一个载体126延伸的相应一条线120。侧切割器168可以在相应一个载体126经过侧切割器168时可回弹地或弹性地切割从相应一个载体126延伸的相应一条线120。

图7示出了根据本公开的将多个载体顺序送入对象中并且从对象顺序接收载体的穿引装置的实施方式。图8示出了根据本公开的穿引装置的实施方式，该穿引装置将多个载体顺序送入对象和送出对象，从而部署预系结。图13示出了根据本公开的穿引装置的实施方式，该穿引装置具有沿弧形路径输出多个载体的管和从该弧形路径接收载体的管。特别地，装置100包括管102和管164，管164包含管148和管162。管102和管164从管166(例如，导管)内延伸，管166本身从管168(例如，鞘管168)内延伸，管168本身从管172(例如，最外面的导管)内延伸。管102、164、148、162、166、168或172中的任一个可以是刚性或柔性、实心或穿孔、截面对称或不对称、或圆形、或椭圆形、或多边形、或泪滴形。如图7所示，管102或管164可以在管166内伸缩。管166可以在管168内伸缩。管168可以在管172内伸缩。

管102和管164在从管166延伸出来时彼此不平行，但是垂直延伸是可能的。此外，当杆114(a)在对象132内的第一点(例如，进入对象132的点)和第二点(例如，离开对象132的点)之间弧形行进、(b)在第一点(例如，进入对象132的点)处从第一部分104进入对象132同时携带相应线120从其延伸的相应载体126、或(c)在第二点(例如，离开对象132的点)处离开对象132同时携带相应线120从其延伸的相应载体126时，管102和对象132垂直于彼此。然而，当杆114(a)在对象132内的第一点(例如，进入对象132的点)和第二点(例如，离开对象132的点)之间弧形行进、(b)在第一点(例如，进入对象132的点)处从第一部分104进入对象132同时携带相应线120从其延伸的相应载体126、或(c)在第二点(例如，离开对象132的点)处离开对象132同时携带相应线120从其延伸的相应载体126时，管102和对象132可以不垂直于彼此。而且，当杆114(a)在对象132内的第一点(例如，进入对象132的点)和第二点(例如，离开对象132的点)之间弧形行进、(b)在第一点(例如，进入对象132的点)处从第一部分104进入对象132同时携带相应线120从其延伸的相应载体126、或(c)在第二点(例如，离开对象132的点)处离开对象132同时携带相应线120从其延伸的相应载体126时，管164和对象132不垂直于彼此。然而，当杆114(a)在对象132内的第一点(例如，进入对象132的点)和第二点(例如，离开对象132的点)之间弧形行进、(b)在第一点(例如，进入对象132的点)处从第一部分104进入对象132同时携带相应线120从其延伸的相应载体126、或(c)在第二点(例如，离开对象132的点)处离开对象132同时携带相应线120从其延伸的相应载体126时，管164和对象132可以垂直于彼此。

管166具有在管166之上延伸的多个预系结170。例如，线120可以从载体126延伸至预系结170，预系结170定位成使得线120在对象132和预系结170之间延伸。预系结170可以在管168内延伸。预系结170可以在管102之上围绕管166延伸，使得线120跨在载体126和预系结170之间。预系结170可以在管164之上围绕管166延伸，使得线120跨在载体126和预系结170之间。

如图7-8所示，在相应一个载体126在第二点处离开对象132之后，管164顺序接收相应一个载体126。管102或管164不刺穿或穿透对象132(例如，像站立在表面上的腿)，但是这是可能的(例如，配有刀片或针)。管106和管164在对象132外部不平行于彼此，但是管102和管164可以在对象132外部平行于彼此。当穿引(例如，缝合)时，可以通过管148向近端拉动载体126，这可以拉动和部署预系结170，以从管166滑落。

图9示出了根据本公开的顺序处理多个载体的穿引装置的实施方式。图10示出了根据本公开的从杆顺序接收多个载体的穿引装置的实施方式。图11示出了根据本公开的穿引装置的实施方式，该穿引装置在载体被杆顺序传送之后顺序处理多个载体。图12示出了根据本公开的具有管的穿引装置的实施方式，该管携带切割从载体延伸的线的刀片。特别地，相应一个载体126在接收器150处对接，并且管138随着相应一个载体126和相应一条线120而被拉回。在拉紧预系结170的每一个并且切割各种剩余线120(例如，外部的)之后，管138返回其对接位置。然后，当对接随后的载体126时，重复该过程。例如，当随后的载体126经过翼片158之一时，先前的载体126(例如，在管148内的随后的载体126之前)被翼片158之一远离对象132地推动。管138可以与去耦接的载体126一起被拉回，直到相应的预系结170被部署并拉紧。当对应的线120被切割时，相应载体126被进一步拉动直到经过翼片158之一。当管138被向前推动以抵靠着被翼片158之一保持就位的载体126时，随着边缘140的倾斜表面滑过载体126并且由侧向延伸部引导回到接收器150中，臂146在侧向窗口中展开。然后将新耦接的载体126对接就位并且重复这个过程。请注意，载体126被翼片144自动进一步推回。结果，载体126在翼片144、158之间移动。

请注意，当杆114顺序传送相应一个载体126时，臂146抓持并且保持相应一个载体126，并且杆114沿着弧形路径从第二点撤回到第一点。在某些情况下，例如，当希望组织(或其他形式的对象132)接近时，载体的一些可能需要第二次穿过对象132的另一部分。这可能涉及将载体126的一些重新耦接到杆114。例如，一旦杆114被完全从对象132撤回，杆114可以重新前进且由接收器150引导，回到相应载体126。一旦重新耦接发生，重新耦接的载体126可能需要被释放。为此，管138前进，同时使载体126和杆114撤回，直到边缘140从外部到达接收器150。随着边缘140进一步前进，臂146通过在接收器150之上滑动而张开，从而释放相应载体126。请注意，图12示出了从管148延伸的接收器150和从线120延伸的预系结170的每一个。线120的每一条延伸穿过接收器150进入管148中，同时还延伸至管148的外部，使得接收器150在预系结120的每一个上推动。如本文公开的，管162具有两个切割边缘，如本文公开的，可以切断线120的每一条。例如，接收器150的第一切边可以基于施加在相应线120上的拉动作用而切割，并且经过第一切边的第二切边可以可回弹地或弹性地切割管162内的相应线120。

图14示出了根据本公开的包含多个载体的穿引装置的实施方式。特别地，杆114具有弯折部174，被配置为避免旋转出管102内的平面。例如，杆114具有引导部和端部，其中，杆114具有在引导部和端部之间的弯折部174。请注意，可以采用用于避免旋转出管102内的平面的其他技术。例如，杆114的横截面可以不是圆形的(例如，椭圆形、泪珠形、多边形)或具有带拐角的横截面(例如，泪珠形、多边形、三角形)。

请注意，相应一个载体126具有前缘128和尾端130，在前缘和尾端之间可以形成非直线假想线。虽然图14允许此非直线假想线为弧形的，其他形状也是可能的(例如，正弦形、锯齿形)。此外，载体126被示为具有凹坑端部(例如，母接口)，杆114插入到凹坑端部中以便将载体126安装到杆114上(例如，配合)。

图15示出了根据本公开的与具有线的载体接合的杆的实施方式，其中，线跟随杆。图16示出了根据本公开的与具有线的载体接合的杆的实施方式，其中，线不跟随杆。图17示出了根据本公开的容纳具有弯折部的杆的穿引装置的实施方式。图18示出了根据本公开的顺序容纳多个载体的穿引装置的实施方式。特别地，图1-14将载体126的每一个描绘为针帽。然而，如图15-18所示，载体126的每一个也可以被实施为由套筒178和从套筒178延伸的线180形成的安装接口176。套筒178可以固定到线180(例如，一体、组装、紧固、粘附、配合、磁化)。套筒178可具有闭合形状(例如，D形、O形)或可以是C形的开放形状，但是其他开放形状也是可能的(例如，U形、V形)。

杆114具有弯折部174，被配置为避免旋转出管102内的平面。例如，杆114具有引导部和端部，其中，杆114具有在引导部和端部之间的弯折部174。请注意，可以采用用于避免旋转出管102内的平面的其他技术。例如，杆114的横截面可以不是圆形的(例如，椭圆形、泪珠形、多边形)或具有带拐角的横截面(例如，泪珠形、多边形、三角形)。

请注意，当载体126被实施为安装接口176时，杆114可以包括梢部(例如，尖头、锥形梢部)，其被配置为在第一点和第二点处穿透或刺穿对象132。此外，当载体126被实施为安装接口176时，载体126可以在从第二部分106移动至第一部分104之前在第二部分106内被堆叠在彼此上。此外，载体126的混合和配合也是可能的。例如，管102可以具有被实施为针帽126的一些载体126和被实施为安装接口176的一些载体126。

图19示出了根据本公开的围绕刚性管延伸的预系结的实施方式。图20示出了根据本公开的围绕柔性管延伸的预系结的实施方式。图21示出了根据本公开的在围绕管延伸的同时彼此间隔开的多个结的实施方式。特别地，预系结170的一些可以围绕管166延伸或安装在管166之上，而预系结170在围绕管166延伸或安装在管166之上时彼此轴向间隔开(例如，彼此不接触)。例如，预系结170的一些可以被系成Clint结或Halyard结。例如，当预系结170的每一个被部署时，一次仅有一个结可以从管166滑落。请注意，管166可以是刚性的、或柔性的、或可回弹的、或弹性的或可变形的。

图22图示了根据本公开的多个结替代方案的实施方式。图23示出了根据本公开的具有多个扇叶的线桩的实施方式，该扇叶从默认配置可回弹地或弹性地弯曲到非默认配置中，同时彼此连续偏移。图24示出了根据本公开的穿引装置的实施方式，该穿引装置具有顺序容纳多个载体的第一管和顺序容纳多个线桩的第二管，其中，多条线跨在载体和线桩之间。特别地，各种预系结170替代方案中的一个可以被实施为具有外部边沿184和从外部边沿184朝向公共中心188延伸的多个扇叶186(例如，扇形)的线桩182，在默认位置处，公共中心188被外部边沿184包围。扇叶186从外部边沿184可回弹地或弹性地延伸，使得当管164延伸穿过边沿184并且扇叶186在管164之上延伸时，扇叶186从默认位置可回弹地或弹性地弯曲到非默认位置中。例如，线桩182可以被安装到管164上，其中，无论载体是被实施为可以被堆叠在第二部分106内的针帽126还是安装接口176，线120跨在载体126和线桩182之间。线桩182可以被配置用于消毒。

线桩182的每一个具有从外部边沿184远离公共中心188延伸的孔眼190。孔眼190的尺寸设计为接收相应线120。因此，在线120延伸穿过公共中心188之前，线120延伸至孔眼190中。请注意，线桩182可以定位成使得：(a)外部边沿182紧邻于彼此地定位；(b)线桩182的每一个的扇叶186从默认位置可回弹地或弹性地弯曲，以朝向或进入下一个连续的外部边沿184；以及(c)当管164延伸通过外部边沿184时，孔眼190彼此连续偏移。当线桩182在管164之上延伸或被安装到管164上时，线120跨在载体126和线桩182之间，从而避免线120的缠结。

图25示出了根据本公开的具有管的穿引装置的实施方式，该管具有用于抓握载体的多个指状件。特别地，管164带有多个指状件192，无论载体是被实施为针帽126还是安装接口176，该多个指状件被配置为在相应一个载体126在第二点处离开对象132之后抓持载体126。为了增强这种抓握，指状件192具有多个远端部分，该多个远端部分具有多个边缘194(例如，齿)。

图26示出了根据本公开的相对于硬币按比例缩放的穿引装置的实施方式。图27图示了根据本公开的导管的实施方式。

在一些实施方式中，载体126具有唇缘并且管164具有带边沿的近端部分，其中，在相应一个载体126在第二点处离开对象132之后，管164顺序接收相应一个载体126，使得唇缘抵接在近端部分上的边沿。在一些实施方式中，在相应一个载体126在第二点处离开对象132之后，管164可以顺序地和摩擦地或磁性地或配合地或可紧固地接收相应一个载体126。例如，载体126的每一个可具有第一凹部或第一凸部，而管164可具有第二凹部或第二凸部，其中，在相应一个载体126在第二点处离开对象132之后，基于第一凹部与第二凸部接合、或第一凸部与第二凹部接合，管164可以顺序接纳相应一个载体126。

在一些实施方式中，如图1-27所示，穿引装置100被示出用于医疗环境中。穿引装置是经导管缝合装置，包括具有热定形曲线的可变形线材(例如，镍钛诺或其他形状记忆材料)，其将作为线性结构插入并随着可变形线材前进穿过组织(例如，器官组织、心脏组织、肺组织)而逐渐向后弯曲。可变形线材可以是实心镍钛诺(或另一种形状记忆材料)杆。因此，穿引装置包括附接有在管内延伸的缝合线的多个针帽，以装配在可变形杆的延伸部(销钉)上。可变形杆被包含在刚性(或柔性)外壳内，外壳设计成在平行管(例如，双筒布置)中容纳多个针帽。针帽被一个堆叠在另一个的顶部，并通过推动器(例如，基部、平台)逐渐向下移动。当这种情况发生时，平行管内的底部针帽在倾斜路径上被引导穿过两筒之间的开口，迫使针帽进入包含可变形镍钛诺杆的筒。针帽在其基部是空心的，以按照公/母耦接的方式接收从杆伸出的销钉。这种机构类似于装有多颗子弹的弹匣，当前一颗子弹被发射时，这些子弹会被逐渐送入发射室。包含可变形镍钛诺杆的筒底部的小型保留唇缘将针帽固定到位(达到一定的力)，以防止针帽的向下位移，同时针帽与杆的销钉配合(以任何方式)。缝合线被附接在针帽基部的侧面处，并且通过竖直(纵向)槽缝离开，该槽缝贯穿包含可变形镍钛诺杆的筒的整个长度(或更短)(甚至穿过在底部处的保留唇缘)。缝合线在近端延伸至围绕缝合装置导管(不是鞘导管，但是这也是可能的)的外圆周系带的预系结。

如图2所示，针帽的接合(截面中的弹匣组件)被表现为针帽位于初始位置(A)，杆被向下推，从而迫使销钉进入针帽基部以完成配合(B)，以及将针帽推过保留唇缘并从弹匣组件中放出，以准备缝合(C)。

如图3所示，针帽行进穿过组织。当杆被推出其刚性(或柔性)外壳并呈现其热定形曲线时，与针帽连接的杆穿过组织。请注意，针帽也可以是弯曲的(与杆曲线的半径相同或相似)，以模拟常规针的恒定曲率，并且在穿过组织时协助该构造的方向稳定性。但是请注意，针帽可以是直线的。此时，缝合装置的另一个主要部件开始发挥作用，即，接收管组件。

如图4-12所示，接收管组件包括三个同心结构，它们彼此之间可操作地相互作用，以执行除仅接收针帽之外的多种功能。三个结构分别是对接输送器管(最内部结构)、接收器管和管状双切割器，其中任何一种都可以是直线或非直线的。

接收管组件能够执行多种功能。这样的功能中的一些包括在针帽离开组织时接收针帽并将针引导至对接站，这可以通过接收管的漏斗状端部来执行。这些功能中的一些包括将针帽牢固地对接到位，以允许销钉和杆分离和撤回。这可以通过对接输送器管来执行并且在技术上是有益的，因为这样的配置可以允许在杆已经从组织中撤回并且在不会沿同样的弯曲路径介入组织的情况下重新前进之后，杆的销钉与针帽重新耦接，直到实现重新耦接。此时，通过使对接输送器管抵靠着一结构前进，可以从对接站释放重新耦接的针帽和杆，该结构将使得一组棘轮齿张开，经由在对接站上的一组悬臂携带该一组棘轮齿。因为现在针帽和杆被重新耦接，针帽和杆可以被撤回到允许针帽及其伴随的缝合线第二次穿过组织的另一边缘或部分的位置，就像常规的缝合那样。这样，使得这种设计能够实现非连续组织边缘的接近，而不仅仅是单程锚定。这样的功能中的一些包括在不需要第二次(或在完成第二次之后)的情况下，将针帽拉入接收管组件中。如图6-8所示，因为针帽被附接到缝合线，这进而引导预系结，以使得在针帽和线上拉动将部署并且拉紧预系结(缝合线的另一头将在患者外部向近端延伸，以进行反牵引)。这样的功能中的一些包括在结拉紧之后切割缝合线的两头。这可以通过三通(或更多或更少)管状切割器来执行，之所以这样称呼是因为三个切割表面设计成以特定顺序切割缝合线丝，并且在接收器管中分裂。这样的功能中的一些可以包括处理用过的针帽和缝合线残余物。该功能可以通过单向后耙机构执行，该机构由对接输送器管和接收器管中的互补简单瓣状切割翼片构成。

对接输送器管是构成接收管组件的三个同心结构中最内部的一个。对接输送器管位于接收器管内部，对接输送器管用于在针帽进入接收管组件时对接针帽。对接输送器管使用一组对接齿(例如，棘轮销钉)，该对接齿落入针帽中的圆周凹槽内。一旦针帽被从一组对接臂延伸的一组对接齿紧固，可变形镍钛诺杆和销钉就撤回，从而将可变形镍钛诺杆和销钉与针帽分离。为了实现这一点，对接齿施加在针帽凹槽上的至少一些夹紧力可以大于将针帽从销钉释放所需的力。为了实现这一点，通过使接收器管上的对接段的一组侧向窗口相对较短来限制在至少一些对接臂上允许的至少一定量的偏转。结果，可以弯折的对接臂的对接段更短并且变得更硬，需要更大的力来弯折对接段，以足以释放针帽。此特征不仅在技术上有利于对接功能，而且此特征还可应用于针帽与销钉和杆的重新耦接。在这种情况下，杆和销钉将推靠针帽，同时重新耦接，因此需要足够的力来抵抗杆的至少一些推动并且超过重新耦接所需的至少一些力。如本文所解释的，对接输送器管上的至少一些齿可被推靠在接收器管的接收漏斗的倾斜表面上，以在重新联接时将这些齿张开，以释放针帽。

除了对接针帽之外，对接输送器管的另一技术上有益的功能是在每一次缝合循环之后用作用于至少一些用过的针帽和剩余缝合线的输送机。这是通过采用单向“翼片瓣”机构来实现的，该机构由接收器管内部的对接输送器管的逆行运动驱动。侧视图示显示了管，该管在其顶部上切有翼片。该翼片以类似于瓣叶的结构向内弯折到管中。请注意截面图，管没有完整的圆周(如果管是侧向非圆形的，则为外围)。这样做是为了容纳类似的瓣，该瓣在接收器管体圆周的底部中被切割并向内弯折，以用作“单向瓣”结构的相对的瓣叶。这些翼片足够柔韧以向后弯折，从而允许针帽沿逆行方向穿过它们之间。当对接输送器管与对接的针帽一起被拉回时，针帽越过下部(接收器管)翼片。在这个阶段，对接输送器管被向前推动，用足够的力张开对接齿以释放针帽，围绕针帽滑动并返回到接收管的对接段。请注意，为了使得将对接齿张开所需的至少一些力最小化，在接收器管的弹射段处的至少一些侧向窗口更长，以允许对接臂的部分或全部长度弯折，从而变得不那么僵硬。在至少一些侧向窗口的前端处的小的倾斜侧向延伸部(凸缘)用于将张开的对接齿引导回到接收器管内。

接收器管在其远端处带有接收器漏斗。接收器漏斗是接收管组件的部件。除了这个接收器功能之外，接收器管还与对接输送器管完成“翼片瓣”机构，具有一组用于一组切割器刀片的引导件槽缝，并提供用于针帽对接、去耦接和重新耦接所需的一组侧向窗后(用于多次通过组织接近功能)。与对接输送器管一起，接收器管形成用于针帽和缝合线残留物处理的系统，该系统由缝合和结拉紧过程所需的相同运动和步骤驱动。请注意，接收器漏斗在接收器管的一端处成角度。接收器管倾斜下降，且这个角度允许接收器漏斗与组织齐平坐置。

如图7-10所示，经导管缝合装置被设计用于与预系结的预装载缝合线结一起使用。这可以允许切割两条缝合线丝，而不是一条。经导管缝合装置的设计使得针帽牢固地对接在接收管组件中并被对接输送器管拉回。这种配置还拉动被附接到针帽的缝合线。缝合线的那条线丝通向预先打好的结。当被附接到针帽的缝合线被拉动时，预系结从其围绕缝合装置导管的搁置位置部署。缝合线的另一线丝位于缝合装置导管的外面，并且在患者外部向近端延伸，以用于张紧。因为缝合线的一条线丝从接受器管内部拉动，且另一线丝从接受管外部拉动，在其远端部分处的接受器漏斗位于线丝之间且可用于协助拉紧结。这种配置还将两条缝合线丝紧靠地放置在一起(因为接收器漏斗将由在接收器漏斗内延伸的缝合线引导，以位于被张紧结的顶部)，从而使得圆形管状切割器(或非圆形或非管状的)能够从接收器管的外围(或周边)滑下，以切割外部线丝。管状切割器(或非管状)的远端可以倾斜以平行于接收器漏斗，接收器漏斗也可以是倾斜的。内部线丝(被连接到对接的针帽)可以相对最后地被切割，以保持接收器管锚定在系结上，以便外部线丝保持紧靠接收器管和接收器漏斗，以便管状切割器切割外部线丝。如果相对首先或较早地或在外部线丝之前切割内部线丝，则可能会因外部线丝施加在结上的一些张力而将结从接收器管和切割器拉开，从而使切割外部线丝复杂化(尽管仍有可能)且非常耗时。为了避免或最小化这种使用情况，可以在管状切割器中加入侧刀片，以便在切割器的前端处的一些锐利凹槽到达外部线丝并首先切割外部线丝。管状切割器的进一步前进将驱动侧切割器通过接收器管中的引导槽缝到达其管腔，以切割被张紧的内部线丝。由于锐利的表面向后凹进，因此避免或最小化由于管状切割器的前进而对组织或植入物的损坏。切割器的前表面是钝的(但可以是锐利的)。

如图7-8所示，当部署经导管缝合装置时，接收管组件稍微成角度，以便接收管组件部署并前进到缝合装置导管之外，缝合装置导管的直径可以小于8mm的咬合宽度(或更少或更多)，咬合宽度被需要以实现4mm(或更少或更多)的咬合深度，接收管组件达到计划咬合宽度的间距。预系结预装载在缝合装置导管周围。在拉动接收管组件内的针帽时，经导管缝合装置将被拉入缝合装置导管中。缝合线可以被张紧并将拉下预系结，以从缝合装置导管部署预系结。

当双切割器被定位在接收管之上时，接收器管可以与双切割器一起处于初始位置。预系结可以被部署，并且可以通过内部线丝(被附接到针帽)保持张力。还可以通过拉动外部线丝缝合线丝并将接收器漏斗壁用作结推动器使用来拉紧预系结。外部线丝相对被首先切割或在内部线丝之前被切割。然后可以在这之后用侧切割器切割内部线丝(在俯视图中最佳可见)。一旦内部线丝被切断，则用针帽将残余物拉回，直到到达第一翼片瓣，而后针帽和缝合线残余物由翼片瓣固定就位，如本文所述，同时对接输送器管被向前推到其初始位置，以开始另一个缝合循环。配合的翼片瓣沿着对接输送器管和接收器管串联放置，以便随着每一个新的缝合循环逐渐向近端移动使用过的针帽。

如图1-12所示，穿引装置允许组织锚定或组织接近(多次通过)并尽可能自动化缝合过程(甚至针的装载和处置)中涉及的一些、许多、大部分或所有步骤，而无需移除穿引装置以用于枪口装载。穿引装置通过其多输出功能大大减少了时间。当穿引装置用于经中隔程序时，则可能需要使用附加装置(如封堵器或类似装置)修复中隔缺损，这会在该程序中花费额外的时间和成本。由于该穿引装置能够实现锚定和组织接近，一旦完成了植入物锚定和瓣修复程序中的一些、许多、大部分或所有，则可以使用其组织接近特征在撤回穿引装置时，用穿引装置闭合间隔缺损特征。

请注意，本公开可以以许多不同的形式实施并且不应被解释为必然受限于本文公开的各种实施方式。相反，提供这些实施方式是为了使本公开彻底和完整，并且将本公开的各种概念充分传达给本公开所属领域的普通技术人员。

请注意，这里使用的各种术语可以暗示直接或间接、全部或部分、暂时或永久、作为或不作为。例如，当一个元件被称为“在另一元件上”、“连接”或“耦接”到另一元件时，那么该元件可以直接在另一元件上、连接或耦接到另一元件，或者可以存在中间元件，包括间接或直接变体。相反，当一个元件被称为“直接连接”或“直接耦接”到另一元件时，则不存在中间元件。

如本文所用，各种单数形式“一”、“一个”和“该”也旨在包括各种复数形式，除非具体上下文另有明确指示。

如本文所用，当在本说明书中使用时，各种存在动词“包括”、“包含”或“含有”指定该特征、整数、步骤、操作、元件或部件的存在，但是不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、部件或它们的组。

如本文所用，术语“或”旨在表示包含性的“或”而不是排除性的“或”。也就是说，除非另有说明，或从上下文中清楚可见，“X采用A或B”旨在表示一组自然包含排列中的任何一个。也就是说，如果X使用A；X使用B；或X使用A和B，则在上述任何一种情况下都满足“X使用A或B”。

如本文所用，术语“组合”、“组合的”或“它们的组合”是指在该术语之前列出的项目的所有排列和组合。例如，“A、B、C或它们的组合”旨在包括以下各项中的至少一项：A、B、C、AB、AC、BC或ABC，如果顺序在特定上下文中很重要，则也包括BA、CA、CB、CBA、BCA、ACB、BAC或CAB。继续该示例，明确包括包含一个或多个项目或术语的重复的组合，例如BB、AAA、AB、BBC、AAABCCCC、CBBAAA、CABABB等。本公开内容所属领域的普通技术人员理解，通常对任何组合中的项目或术语的数量没有限制，除非以其他方式在从上下文中是明显的。

如本文所用，除非另有定义，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的相同的含义。各种术语，例如在常用词典中定义的那些，应被解释为具有与相关技术的上下文中的含义一致的含义，并且不应以理想化或过于正式的含义来解释，除非在此明确如此定义。

如本文所用，诸如“下方”、“下部”、“上方”和“上部”之类的相关术语可在本文中用于描述一个元件与另一元件的关系，如在一组附图中所示。除了在所附说明性附图中描绘的取向之外，此类相对术语旨在涵盖所示技术的不同取向。例如，如果一组附图中的装置被翻转，则被描述为在其他元件的“下”侧上的各种元件将被定向在其他元件的“上”侧上。类似地，如果在说明性图中的一个中的装置被翻转，则被描述为“在”其他元件“下方”或“之下”的各种元件然后将被定向为“在”其他元件“上方”。因此，各种示例术语“下方”和“下部”可以包括上方和下方的取向。

如本文所用，术语“大约”或“基本上”是指与标称值/术语的+/-10％变化。此类变化始终包含在此处提供的任何给定值/术语中，无论此类变化是否特别提及。

特别地，装置100可用于开放手术、微创手术、腹腔镜手术或末端执行器的机器人手术。因此，装置100可用于手动手术或自动手术。可以采用装置100的手术的一些示例包括腹腔镜手术、机器人手术、视频辅助或非辅助胸腔镜手术、关节镜手术、自然孔口手术、内窥镜手术、妇科手术、心脏手术、结肠直肠手术、肺部手术、胃绕道手术、子宫切除手术、牙科手术、泌尿外科手术、脑部手术或减肥手术，或在人类(例如，新生儿至120岁之间，男性、女性)或动物(例如，哺乳动物、鸟类、鱼类、陆地)的许多其他手术应用。然而请注意，例如，装置100也可应用于非医疗应用。

本文所述的任何部件可包括适用于医疗用途的材料。该材料可以是柔性的、弹性的或有回弹力的。该材料可以适用于消毒、灭菌或清洁，可以使用热蒸汽、高压釜或其他方法进行消毒。例如，材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆、织物、泡沫或其他。

当任何部件被移动时，这种移动可以被自动驱动(例如，电机、发动机、致动器、机械联动装置、齿轮机构、滑轮机构、液压机构、气动机构)或可以被手动驱动(例如，用户旋转或拉动、推动或倾斜)。

如图1-27所示的装置可以包括缝合线或线，可以单独或与任何其他装置一起被包装在套件中，无论是否在本文中公开。例如，套件可包括包装(例如，塑料袋、密封袋、储存容器、纸板箱、运输包装、消费包装、泡沫包裹、泡沫毯、服装毯、罐、收缩包裹、模塑纸浆、泡罩包装，塑料盒)。例如，包装可以包括长方体箱、运输箱、联运集装箱等。包装可以包括一个或多个装置，如本文公开的或本文未公开的。该套件可包括在存储器(例如，机械存储器、电子存储器、纸页、小册子、层压卡、闪存驱动器、计算机光盘、网站链接)上的一组指令。如本文所公开的，该组指令可以指导(例如，文本、图形)用户如何使用针驱动器。

关于某些实施方式描述的特征可以以任何置换或组合方式在各种一些实施方式中或与各种一些实施方式组合。如本文所公开的，示例实施方式的不同方面或元件可以以类似方式组合。

虽然术语第一、第二在本文中可用于描述各种元件、部件、区域、层或部分，但是这些元件、部件、区域、层或部分不应必然受这些术语的限制。这些术语用于将一个元件、部件、区域、层或部分与另一元件、部件、区域、层或部分区分开来。因此，在不脱离本公开的各种教导的情况下，下面讨论的第一元件、部件、区域、层或部分可以被称为第二元件、部件、区域、层或部分。

关于某些示例实施方式描述的特征可以在各种其他示例实施方式中或与各种其他示例实施方式组合和子组合。此外，如本文所公开的，示例实施方式的不同方面或元件也可以以类似方式组合和子组合。此外，一些示例实施方式，无论是单独的还是共同的，都可以是更大系统的部件，其中其他过程可以优先于或以其他方式修改它们的应用。此外，如本文所公开的，在示例实施方式之前、之后或同时可能需要多个步骤。请注意，至少如本文所公开的，任何或所有方法或过程可以以任何方式经由至少一个实体至少部分地执行。

在此参考本公开的理想化实施方式(和中间结构)的图示来描述本公开的示例实施方式。因此，预期由于例如制造技术或公差而导致的各种图示形状的变化。因此，本公开的各种示例实施方式不应被解释为必然受限于本文所示的区域的各种特定形状，而是包括例如由制造导致的形状偏差。

如本文所公开的，任何或所有元件可以由相同的、结构上连续的部件形成，例如是一体的，或者单独制造或连接的，例如是组件或模块。如本文所公开的任何或所有元件可以通过任何制造工艺制造，无论是增材制造、减材制造还是其他任何其他类型的制造。例如，一些制造工艺包括三维(3D)打印、激光切割、计算机数控布线、铣削、压制、冲压、真空成型、液压成型、注塑成型、光刻等。

以下各种权利要求中的所有装置或步骤加上功能元件的各种对应结构、材料、动作和等效物旨在包括用于与如具体要求保护的其他要求保护的元件组合来执行功能的任何结构、材料或动作。选择并描述了各种实施方式，以最好地解释本公开的各种原理及其各种实际应用，并使本公开所属领域的普通技术人员能够理解本公开的各种实施方式的各种修改到预期的特定用途。

已经出于说明和描述的各种目的呈现了该详细描述，但并不旨在完全穷尽或以所公开的各种形式限制本公开。技术和结构的许多修改和变化对于本公开所属领域的普通技术人员来说将是显而易见的，而不背离本公开的范围和精神，如在随后的各种权利要求中所阐述的。因此，此类修改和变化被认为包括在本公开中。本公开的范围由各种权利要求限定，包括在提交本公开时已知的等效物和不可预见的等效物。

Claims (78)

1.一种装置，包括：

具有近端部分和远端部分的管，其中，管包括第一部分和第二部分，其中，第一部分和第二部分中的每一个从近端部分朝向远端部分延伸，其中，第一部分与第二部分相邻；

在第一部分内延伸的杆；

在第二部分内延伸的多个载体；

从载体延伸的多条线，其中，当载体的每一个被定位在近端部分处时，载体的每一个能够从第二部分移动至第一部分，使得杆(a)接合相应线从其延伸的相应载体、(b)在携带相应线从其延伸的相应载体的同时在第一点处从第一腔的近端部分进入对象、以及(c)在携带相应线从其延伸的相应载体的同时在第二点处离开对象，其中，第一点与第二点间隔开，其中，杆在第一点和第二点之间弧形地行进，其中，载体的每一个在离开对象之后与杆分离。

2.如权利要求1所述的装置，其中，管是单管，单管具有在第一部分和第二部分之间进行分隔的壁，其中，壁在杆和载体的至少一个之间延伸。

3.如权利要求1所述的装置，其中，管具有在第二部分之上延伸的槽缝，其中，线的至少一条通过槽缝从载体的至少一个伸出。

4.如权利要求3所述的装置，其中，槽缝从第二部分延伸至第一部分，使得当载体的所述至少一个从第二部分移动至第一部分时，线的所述至少一条对应地从第二部分行进至第一部分。

5.如权利要求1所述的装置，还包括：

第一子管；和

第二子管，其中，第一子管和第二子管邻接在一起以形成管，其中，第一子管包含第一部分，其中，第二子管包含第二部分。

6.如权利要求1所述的装置，其中，载体包括第一载体和第二载体，其中，第二载体在第一载体的远侧，并且装置还包括：

在第二部分内推动第二载体使得第二载体推进第一载体从第二部分移动至第一部分的表面。

7.如权利要求6所述的装置，其中，第二载体间接推进第一载体从第二部分移动至第一部分。

8.如权利要求6所述的装置，其中，第二载体直接推进第一载体从第二部分移动至第一部分。

9.如权利要求1所述的装置，其中，载体的至少一个是安装到杆上的针帽。

10.如权利要求9所述的装置，其中，针帽通过配合安装到杆上。

11.如权利要求10所述的装置，其中，针帽具有母接口，其中，杆具有公接口，其中，当针帽安装到杆上时，母接口接收公接口。

12.如权利要求1所述的装置，其中，载体是避免在第二部分内安装到彼此上的多个针帽。

13.如权利要求1所述的装置，其中，载体的至少一个具有前缘和尾端，在前缘和尾端之间形成非直线的假想线。

14.如权利要求13所述的装置，其中，非直线是弧形的。

15.如权利要求1所述的装置，其中，杆包括形状记忆材料。

16.如权利要求1所述的装置，其中，杆具有引导部，引导部具有形成公接口的销钉，其中，载体的至少一个具有形成母接口的端部，其中，当销钉接合载体的至少一个时，母接口接收公接口。

17.如权利要求1所述的装置，其中，线的至少一条从载体的至少一个延伸至预系结，预系结被定位成使得线的所述至少一条在对象和预系结之间延伸。

18.如权利要求1所述的装置，还包括：

管在其内延伸的导管。

19.如权利要求1所述的装置，其中，当杆(a)在第一点和第二点之间弧形地行进、(b)在携带相应线从其延伸的相应载体的同时在第一点处从第一部分进入对象、或(c)在携带相应线从其延伸的相应载体的同时在第二点处离开对象时，管和对象垂直于彼此。

20.如权利要求1所述的装置，其中，当杆(a)在第一点和第二点之间弧形地行进、(b)在携带相应线从其延伸的相应载体的同时在第一点处从第一部分进入对象、或(c)在携带相应线从其延伸的相应载体的同时在第二点处离开对象时，管和对象不垂直于彼此。

21.如权利要求1所述的装置，其中，管具有端部，端部具有唇缘，唇缘在杆在第一点处从第一腔进入对象之前保留载体的至少一个。

22.如权利要求1所述的装置，其中，对象是无生命对象。

23.如权利要求1所述的装置，其中，对象是有生命对象。

24.如权利要求23所述的装置，其中，有生命对象是心脏。

25.如权利要求24所述的装置，其中，有生命对象是心脏瓣膜。

26.如权利要求1所述的装置，其中，杆沿着第一平面在第一部分内移动，其中，载体沿着第二平面在第二部分内移动，其中，第一平面和第二平面平行于彼此。

27.如权利要求1所述的装置，其中，杆沿着第一平面在第一部分内移动，其中，载体沿着第二平面在第二部分内移动，其中，第一平面和第二平面不平行于彼此。

28.如权利要求1所述的装置，其中，管不刺穿或穿透对象。

29.如权利要求1所述的装置，其中，管是第一管，并且装置还包括：

第二管，在相应一个载体在第二点处离开对象之后，第二管顺序接收相应一个载体。

30.如权利要求29所述的装置，其中，第二管不刺穿或穿透对象。

31.如权利要求29所述的装置，其中，第一管和第二管在对象外部不平行于彼此。

32.如权利要求29所述的装置，其中，第一管和第二管在对象外部平行于彼此。

33.如权利要求29所述的装置，还包括：

第一管和第二管在其内延伸的导管。

34.如权利要求33所述的装置，其中，导管是第一导管，并且装置还包括：

第一导管在其内延伸的第二导管。

35.如权利要求33所述的装置，还包括：

多个预系结，其在第一管之上围绕导管延伸，使得线跨在载体和预系结之间。

36.如权利要求35所述的装置，其中，预系结在第二管之上围绕导管延伸，使得线跨在载体和预系结之间。

37.如权利要求33所述的装置，还包括：

多个预系结，其在第二管之上围绕导管延伸，使得线跨在载体和预系结之间。

38.如权利要求37所述的装置，其中，预系结在第一管之上围绕导管延伸，使得线跨在载体和预系结之间。

39.如权利要求29所述的装置，其中，第二管包括多个臂，所述多个臂在相应一个载体在第二点处离开对象之后接收相应一个载体。

40.如权利要求39所述的装置，其中，臂的每一个包括边缘，当边缘与相应一个载体接合时，边缘防止相应一个载体朝向对象的向后运动。

41.如权利要求29所述的装置，其中，第二管具有第三腔和翼片，翼片可回弹地或弹性地延伸至第三腔中，使得当相应一个载体在第三腔内经过翼片时，翼片防止相应一个载体朝向对象的向后移动。

42.如权利要求29所述的装置，其中，第二管具有开放形状。

43.如权利要求42所述的装置，其中，开放形状是C形。

44.如权利要求29所述的装置，其中，第二管带有刀片，当相应一个载体经过刀片时，刀片切割从相应一个载体延伸的相应一条线。

45.如权利要求44所述的装置，其中，当相应一个载体经过刀片时，刀片可回弹地或弹性地切割从相应一个载体延伸的相应一条线。

46.如权利要求29所述的装置，还包括：

带有刀片的第三管，当相应一个载体经过刀片时，刀片切割从相应一个载体延伸的相应一条线，其中，第二管具有多个臂和翼片，其中，在相应一个载体在第二点处离开对象之后，臂接收相应一个载体，其中，当相应一个载体经过翼片时，翼片防止相应一个载体朝向对象的向后移动，其中，第二管在第三管内延伸。

47.如权利要求29所述的装置，还包括：

从第二管延伸的漏斗；和

从线延伸的多个预系结，其中，线的至少一条通过漏斗延伸至第二管中，同时还延伸至第二管外部，使得漏斗在预系结的至少一个上推动。

48.如权利要求1所述的装置，其中，杆被配置为避免旋转出管内的平面。

49.如权利要求48所述的装置，其中，杆的横截面不是圆形的。

50.如权利要求48所述的装置，其中，杆具有带拐角的横截面。

51.如权利要求48所述的装置，其中，杆具有引导部和端部，其中，杆具有在引导部和端部之间的弯折部。

52.如权利要求1所述的装置，其中，载体的每一个是套筒，其中，杆包括梢部，梢部被配置为在第一点和第二点处穿透对象。

53.如权利要求52所述的装置，其中，杆被配置为避免旋转出管内的平面。

54.如权利要求53所述的装置，其中，杆的横截面不是圆形的。

55.如权利要求53所述的装置，其中，杆具有带拐角的横截面。

56.如权利要求53所述的装置，其中，杆具有引导部和端部，其中，杆具有在引导部和端部之间的弯折部。

57.如权利要求52所述的装置，其中，载体在从第二部分移动至第一部分之前在第二部分内被堆叠在彼此上。

58.如权利要求52所述的装置，其中，载体的至少一个具有开放形状的套筒。

59.如权利要求58所述的装置，其中，载体的至少一个具有C形的套筒。

60.如权利要求1所述的装置，其中，管是刚性的。

61.如权利要求1所述的装置，其中，管是柔性的。

62.如权利要求1所述的装置，还包括：

导管，管在导管内延伸；

在管之上围绕导管延伸的多个预系结，其中，预系结彼此间隔开。

63.如权利要求62所述的装置，其中，预系结的至少一个是Clint结或Halyard结。

64.如权利要求1所述的装置，其中，管是第一管，并且装置还包括：

第二管，在相应一个载体在第二点处离开对象之后，第二管顺序接收相应一个载体；和

安装在第二管上的多个线桩，其中，线跨在载体和线桩之间。

65.如权利要求63所述的装置，其中，线桩的每一个包括在默认位置处朝向共同中心延伸的多个扇叶，其中，当第二管延伸穿过线桩时，扇叶可回弹地或弹性地弯曲到非默认位置中。

66.如权利要求64所述的装置，其中，线桩具有多个孔眼，在线延伸穿过公共中心之前，线延伸穿过孔眼。

67.如权利要求65所述的装置，其中，当第二管延伸穿过线桩时，孔眼连续地彼此偏移。

68.如权利要求63所述的装置，其中，线桩被配置用于消毒。

69.如权利要求63所述的装置，其中，线跨在载体和线桩之间，使得线的缠结被避免。

70.如权利要求63所述的装置，其中，载体的每一个是套筒。

71.如权利要求69所述的装置，其中，载体在从第二部分移动至第一部分之前在第二部分内被堆叠在彼此上。

72.如权利要求1所述的装置，其中，管是第一管，其中，载体的每一个是套筒，并且装置还包括：

第二管，在相应一个载体在第二点处离开对象之后，第二管顺序接收相应一个载体，其中，第二管带有多个指状件，所述指状件被配置为在相应一个载体在第二点处离开对象之后抓持载体。

73.如权利要求1所述的装置，其中，管是第一管，其中，载体具有唇缘，并且装置还包括：

第二管，第二管具有带边沿的近端部分，其中，在相应一个载体在第二点处离开对象之后，第二管顺序接收相应一个载体，使得唇缘抵接在近端部分上的边沿。

74.如权利要求1所述的装置，其中，管是第一管，并且装置还包括：

第二管，在相应一个载体在第二点处离开对象之后，第二管顺序地并且摩擦地接收相应一个载体。

75.如权利要求1所述的装置，其中，管是第一管，并且装置还包括：

第二管，在相应一个载体在第二点处离开对象之后，第二管顺序地并且磁性地接收相应一个载体。

76.如权利要求1所述的装置，其中，管是第一管，并且装置还包括：

第二管，在相应一个载体在第二点处离开对象之后，第二管经由配合动作顺序地并且配合地接收相应一个载体。

77.如权利要求1所述的装置，其中，管是第一管，并且装置还包括：

第二管，在相应一个载体在第二点处离开对象之后，第二管经由配合动作顺序地并且可紧固地接收相应一个载体。

78.如权利要求1所述的装置，其中，管是第一管，其中，载体的每一个具有第一凹部或第一凸部，并且装置还包括：

具有第二凹部或第二凸部的第二管，其中，在相应一个载体在第二点处离开对象之后，基于第一凹部与第二凸部接合或第一凸部与第二凹部接合，第二管顺序接收相应一个载体。

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