CN114343719B - 超声成像控制方法、超声成像端、超声成像设备及介质 - Google Patents

超声成像控制方法、超声成像端、超声成像设备及介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开超声成像控制方法、超声成像端、超声成像设备及介质。该方法包括：接收超声探头上集成的声头传感器和位置姿态传感器，同步采集的原始超声数据和原始位置姿态数据；对原始超声数据和原始位置姿态数据进行融合处理，获取目标超声图像。本方案，利用集成在超声探头上的声头传感器和位置姿态传感器，同步采集原始超声数据和原始位置姿态数据，以保障原始超声数据和原始位置姿态数据的同步性；对同步采集到的原始超声数据和原始位置姿态数据进行融合处理，可保障获取到的目标超声图像的成像质量。

Description

超声成像控制方法、超声成像端、超声成像设备及介质
技术领域
本发明涉及超声成像技术领域，尤其涉及一种超声成像控制方法、超声成像端、超声成像设备及介质。
背景技术
超声成像设备是采用超声探头进行超声波收发，对接收到的超声波进行信号处理，以实现人体检测的医疗影像设备。超声成像设备需要控制超声探头与待测部位直接接触，才可实现实时成像，在操作过程中，会不可避免地发生超声探头抖动、大范围移动或者其他异常操作，影响超声图像的成像质量。
发明内容
本发明实施例提供一种超声成像控制方法、超声成像端、超声成像设备及介质，可保障超声图像的成像质量。
一种超声成像控制方法，包括：
接收超声探头上集成的声头传感器和位置姿态传感器，同步采集的原始超声数据和原始位置姿态数据；
对所述原始超声数据和所述原始位置姿态数据进行融合处理，获取目标超声图像。
一种超声成像端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述超声成像控制方法。
一种超声成像设备，包括超声成像端和超声探头，所述超声成像端和所述超声探头通信相连；
所述超声探头上集成有声头传感器和位置姿态传感器，用于同步采集原始超声数据和原始位置姿态数据；
所述超声成像端，用于接收所述原始超声数据和所述原始位置姿态数据，对所述原始超声数据和所述原始位置姿态数据进行融合处理，获取目标超声图像。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述超声成像控制方法。
上述超声成像控制方法、超声成像端、超声成像设备及介质，利用集成在超声探头上的声头传感器和位置姿态传感器，同步采集原始超声数据和原始位置姿态数据，以保障原始超声数据和原始位置姿态数据的同步性；对同步采集到的原始超声数据和原始位置姿态数据进行融合处理，可保障获取到的目标超声图像的成像质量。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中超声成像设备的一示意图；
图2是本发明一实施例中超声成像控制方法的一流程图；
图3是本发明一实施例中超声成像控制方法的另一流程图；
图4是本发明一实施例中超声成像控制方法的另一流程图；
图5是本发明一实施例中超声成像控制方法的另一流程图；
图6是本发明一实施例中超声成像控制方法的另一流程图；
图7是本发明一实施例中超声成像控制方法的另一流程图；
图8是本发明一实施例中超声成像控制方法的另一流程图；
图9是本发明一实施例中超声成像控制方法的另一流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种超声成像设备，如图1所示，该超声成像设备包括超声成像端和超声探头，超声成像端和超声探头通信相连；超声探头上集成有声头传感器和位置姿态传感器，用于同步采集原始超声数据和原始位置姿态数据；超声成像端，用于接收原始超声数据和原始位置姿态数据，对原始超声数据和原始位置姿态数据进行融合处理，获取目标超声图像。
超声探头是超声波的发射和接收装置，是直接与待测部位接触并进行扫描处理的装置。超声成像端是用于实现超声成像处理的终端。
作为一示例，超声成像端与超声探头通信相连，具体可采用有线方式相连，也可以通过无线网络相连，使得超声成像端和超声探头之间可进行信号传输。例如，超声成像端与超声探头之间可通过有线线缆相连，采用有线方式实现信号传输，可保障信号传输的稳定性和可靠性。
声头传感器是超声探头上设置的用于采集原始超声数据的传感器。原始超声数据是超声探头采集到超声数据，具体是声头传感器实时采集到的超声数据，是超声探头发送给超声成像端进行成像控制处理的数据。作为一示例，声头传感器可由若干大小相同的长条形压电换能器（每单个压电换能器称为阵元）等间隔排列组成；或者将多个压电换能器是呈二维阵列，即阵元排列成二维矩阵形状。超声探头内的压电换能器将施加在其上的电压脉冲激励转换成机械振动，从而对外发出超声波；超声波在人体组织等媒介中传播，会产生反射波和散射波等回波模拟信号，各个压电换能器可将回波模拟信号转换成回波电信号，对回波电信号进行放大和模数转换，转换成回波数字信号，再将回波数字信号发送给超声成像端，该回波数字信号为超声探头实时采集到的原始超声数据。
位置姿态传感器是超声探头上设置的用于采集原始位置姿态数据的传感器。原始位置姿态数据是用于反映超声探头的位置和姿态的数据，具体是指超声探头中的位置姿态传感器实时采集到的与位置和姿态相关的数据。作为一示例，位置姿态传感器可以为集成在超声探头中的陀螺仪，用于实现采集超声探头的原始位置姿态数据，具体可采用一个或多个陀螺仪，对超声探头的多个方向的加速度和旋转角度进行实时监控，以采集原始位置姿态数据。
作为一示例，超声探头上集成有声头传感器和位置姿态传感器，在用户操作超声探头与待检测对象的待测部位接触过程中，声头传感器可实时采集原始超声数据；由于超声探头上集成有位置姿态传感器，使其可在用户操作超声探头扫描待测部位过程中，实时采集超声探头的原始位置姿态数据。可理解地，由于声头传感器和位置姿态传感器均集成在超声探头上，在操作超声探头工作时，可实现同步采集原始超声数据和原始位置姿态数据，也就是说，原始超声数据和原始位置姿态数据携带相同时间标签，以便利用该原始位置姿态数据，评估同步采集到的原始超声数据是否为异常操作形成的数据。
作为一示例，超声成像端与超声探头通信相连，可接收超声探头发送的同步采集到的原始超声数据和原始位置姿态数据。接着，超声成像端可对携带相同时间标签的原始超声数据和原始位置姿态数据进行融合处理，具体是指基于原始超声数据进行成像控制过程中，基于原始位置姿态数据进行异常分析，以便根据异常分析结果，对同步采集到的原始超声数据进行成像控制，获取目标超声图像，保障最终形成的目标超声图像的成像质量。本示例中，基于原始位置姿态数据进行异常分析，是指利用该原始位置姿态数据，分析该原始位置姿态数据对应的用户操作是否为异常操作，以评估同步采集到的原始超声数据是否为异常操作形成的数据。
例如，超声成像端在基于原始超声数据进行成像控制过程中，基于原始位置姿态数据进行异常分析，获取异常分析结果；若异常分析结果为存在异常时，说明同步采集到的原始超声数据为异常操作时形成的超声数据，此时，需滤除该原始超声数据；若异常分析结果为不存在异常时，则说明同步采集到的原始超声数据为操作正常时形成的超声数据，可基于原始超声数据进行图像成像处理，获取目标超声图像。由此可知，目标超声图像是对滤除异常操作的原始超声数据进行成像处理后形成的超声图像，可避免异常操作的原始超声数据的干扰，从而有助于保障目标超声图像的成像质量。
进一步地，超声成像端对携带相同时间标签的原始超声数据和原始位置姿态数据进行融合处理，具体是在基于原始超声数据进行成像控制过程中，结合原始位置姿态数据，分析同步采集的原始超声数据是否为异常操作对应的超声数据，包括但不限于抖动操作和快速移动等操作；若原始超声数据为异常操作对应的超声数据，则滤除原始超声数据；若原始超声数据不为异常操作对应的超声数据，则基于原始超声数据进行图像成像处理，以获取目标超声图像，可避免异常操作时形成的原始超声数据的干扰，从而有助于保障目标超声图像的成像质量。
本实施例所提供的超声成像设备，利用集成在超声探头上的声头传感器和位置姿态传感器，同步采集原始超声数据和原始位置姿态数据，以保障原始超声数据和原始位置姿态数据的同步性；对同步采集到的原始超声数据和原始位置姿态数据进行融合处理，可保障获取到的目标超声图像的成像质量。
在一实施例中，如图2所示，提供一种超声成像控制方法，以该方法应用在图1中的超声成像设备为例进行说明，具体应用在超声成像端，包括如下步骤：
S201：接收超声探头上集成的声头传感器和位置姿态传感器，同步采集的原始超声数据和原始位置姿态数据；
S202：对原始超声数据和原始位置姿态数据进行融合处理，获取目标超声图像。
其中，声头传感器是超声探头上设置的用于采集原始超声数据的传感器。原始超声数据是超声探头采集到超声数据，具体是声头传感器实时采集到的超声数据。
其中，位置姿态传感器是超声探头上设置的用于采集原始位置姿态数据的传感器。原始位置姿态数据是用于反映超声探头的位置和姿态的数据，具体是指超声探头中的位置姿态传感器实时采集到的与位置和姿态相关的数据。本示例中，原始位置姿态数据包括原始位置数据和原始姿态数据。原始位置数据为三轴加速度数据，可采用（Axi，Ayi，Azi)表示。原始姿态数据为三轴角速度数据，可采用（Ωpi,Ωqi,Ωri）表示，A为加速度，x、y和z表示三个加速度的轴向，Ω为角速度，p、q和r为三个角速度的轴向，i为时间标签，表示第i个时刻采集到的数据。
作为一示例，步骤S201中，超声成像端与超声探头通信相连，可接收超声探头采集并发送的数据，具体接收超声探头在与待检测对象的待测部位接触过程中，其声头传感器实时采集的原始超声数据和位置姿态传感器实时采集的原始位置姿态数据。由于声头传感器和位置姿态传感器均集成在超声探头上，在操作超声探头工作时，可实现同步采集原始超声数据和原始位置姿态数据，也就是说，原始超声数据和原始位置姿态数据携带相同时间标签，以便利用该原始位置姿态数据，评估同步采集到的原始超声数据是否为异常操作形成的数据。
作为一示例，步骤S202中，超声成像端在接收到同步采集的原始超声数据和原始位置姿态数据后，可对原始超声数据和原始位置姿态数据进行融合处理，具体是指基于原始超声数据进行成像控制过程中，基于原始位置姿态数据进行异常分析，以便根据异常分析结果，对同步采集到的原始超声数据进行成像控制，获取目标超声图像，保障最终形成的目标超声图像的成像质量。本示例中，基于原始位置姿态数据进行异常分析，是指利用该原始位置姿态数据，分析该原始位置姿态数据对应的用户操作是否为异常操作，以评估同步采集到的原始超声数据是否为异常操作形成的数据。
在一示例中，超声成像端在基于原始超声数据进行成像控制过程中，基于原始位置姿态数据进行异常分析，获取异常分析结果；若异常分析结果为存在异常时，说明同步采集到的原始超声数据为异常操作时形成的超声数据，此时，需滤除该原始超声数据；若异常分析结果为不存在异常时，则说明同步采集到的原始超声数据为正常操作时形成的超声数据，可基于原始超声数据进行图像成像处理，获取目标超声图像。由此可知，目标超声图像是对滤除异常操作的原始超声数据进行成像处理后形成的超声图像，可避免异常操作的原始超声数据的干扰，从而有助于保障目标超声图像的成像质量。
例如，超声成像端对携带相同时间标签的原始超声数据和原始位置姿态数据进行融合处理，具体是在基于原始超声数据进行成像控制过程中，结合原始位置姿态数据，分析同步采集的原始超声数据是否为异常操作对应的超声数据，包括但不限于抖动操作和快速移动等操作；若原始超声数据为异常操作对应的超声数据，则滤除原始超声数据；若原始超声数据不为异常操作对应的超声数据，则基于原始超声数据进行图像成像处理，以获取目标超声图像，可避免异常操作时形成的原始超声数据的干扰，从而有助于保障目标超声图像的成像质量。
本实施例所提供的超声成像控制方法中，利用集成在超声探头上的声头传感器和位置姿态传感器，同步采集原始超声数据和原始位置姿态数据，以保障原始超声数据和原始位置姿态数据的同步性；对同步采集到的原始超声数据和原始位置姿态数据进行融合处理，可保障获取到的目标超声图像的成像质量。
在一实施例中，如图3所示，步骤S202，即对原始超声数据和原始位置姿态数据进行融合处理，获取目标超声图像，包括：
S301：对原始超声数据进行成像处理，获取原始超声图像；
S302：对原始位置姿态数据进行解析处理，获取目标位置姿态信息；
S303：根据目标位置姿态信息和原始超声图像，获取目标超声图像。
其中，原始超声图像是基于原始超声数据直接形成的超声图像。
作为一示例，步骤S301中，超声成像端在接收到超声探头发送的携带时间标签的原始超声数据后，对每一时间标签对应的原始超声数据进行成像处理，获取每一时间标签对应的原始超声图像。
本示例中，超声成像端内设有波束合成处理器和成像控制处理器。波束合成处理器可对接收到的原始超声数据进行波束合成，由于原始超声数据为一个或多个通道的回波数字信号，因此，波束合成处理器可对一个或多个通道的回波数字信号进行波束合成，获取一路或多路回波合成信号，将回波合成信号发送给成像控制处理器。成像控制处理器与波束合成处理器相连，用于接收波束合成处理器发送的回波合成信号，对回波合成信号进行图像合成处理过程，形成原始超声图像。作为一示例，成像控制处理器可以为显卡处理器（即Graphics Processing Unit，以下简称GPU），是专为执行复杂图形渲染所必需的数学和几何计算而设计的处理器，有助于提高原始超声图像的生成效率。本示例中，采用成像控制处理器专用于图像处理，使得主控制器从图像处理的任务中解放出来，可执行更多系统任务，有助于提高超声成像设备的整体性能。
其中，目标位置姿态信息是基于原始位置姿态数据解析形成的位置姿态信息。
作为一示例，步骤S302中，超声成像端在接收到超声探头发送的携带时间标签的原始位置姿态数据后，对每一时间标签对应的原始位置姿态数据进行解析处理，获取每一目标位置姿态信息。本示例中，目标位置姿态信息包括目标位置信息和目标角度信息。目标位置信息为三维位置信息，可采用（Xi，Yi，Zi)表示; 目标角度信息为三维角度信息，可采用（Pi,Qi,Ri）表示，i为时间标签，表示第i个时刻采集到的数据; X、Y和Z，分别为x、y和z这三个轴的坐标信息；P、Q和R，分别为p、q和r这三个轴的角度信息。
例如，原始位置姿态数据包括原始位置数据和/或原始姿态数据，超声成像端对原始位置姿态数据进行解析处理，获取目标位置姿态信息，具体包括：（1）对原始位置数据进行积分处理，获取目标位置信息，例如，原始位置数据为三轴加速度数据（Axi，Ayi，Azi)，三轴加速度数据（Axi，Ayi，Azi)经过一段时间的积分，可获取三轴速度信息；再对三轴速度信息进行一段时间的积分，获取三轴距离信息；将三轴距离信息与超声探头工作时形成的初始位置信息结合，即可获取目标位置信息（Xi，Yi，Zi)。（2）对原始姿态数据进行转换处理，获取目标角度信息。例如，原始姿态数据为三轴角速度数据（Ωpi,Ωqi,Ωri），可采用预先设置的角度转换逻辑，对三轴角速度数据（Ωpi,Ωqi,Ωri）进行计算，获取目标角度信息（Pi,Qi,Ri）。本示例中，可采用行业常规的位置姿态解析算法进行解析处理，此处不一一赘述。
作为一示例，步骤S303中，超声成像端在获取携带时间标签的原始超声图像和目标位置姿态信息之后，可根据携带时间标签的目标位置姿态信息，对携带同一时间标签的原始超声图像进行筛选过滤、补偿修正或拼接融合等处理操作，以获取目标超声图像，以保障最终形成的目标超声图像的成像质量。
例如，超声成像端可根据每一时间标签对应的目标位置姿态信息，结合其他时间标签的目标位置姿态信息，评估用户操作超声探头过程中，该时间标签对应的操作是否为异常操作，获取该时间标签对应的异常分析结果；若该时间标签对应的异常分析结果为存在异常时，则对该时间标签对应的原始超声图像进行过滤筛选或者补偿修正，以获取有效超声图像。最后，对所有有效超声图像进行融合处理，获取目标超声图像，以保障目标超声图像的成像质量。由于有效超声图像是滤除异常的原始超声图像，或者对存在异常的原始超声图像进行补偿修正后的超声图像，目标超声图像是对所有有效超声图像进行融合的超声图像，可避免异常操作的干扰，从而有助于保障目标超声图像的成像质量。
本实施例所提供的超声成像控制方法中，对原始超声数据进行成像处理，获取对应的原始超声图像；对原始位置姿态数据进行解析处理，获取目标位置姿态信息；由于原始超声数据和原始位置姿态数据是同步采集的数据，携带相同的时间标签，因此，可基于相同的时间标签，对原始超声图像和目标位置姿态信息进行处理，可保障获取到的目标超声图像的成像质量。
在一实施例中，位置姿态传感器的数量为N个，每一位置姿态传感器对应的一传感器标识，原始位置姿态数据携带传感器标识，N≥1；
如图4所示，步骤S302，即对原始位置姿态数据进行解析处理，获取目标位置姿态信息，包括：
S401：采用每一传感器标识对应的解析转换规则，对每一传感器标识对应的原始位置姿态数据进行转换处理，获取每一传感器标识对应的标准位置姿态数据；
S402：根据N个传感器标识对应的标准位置姿态数据，获取目标位置姿态信息。
其中，传感器标识是用于唯一识别特定的位置姿态传感器的标识。作为一示例，超声探头上集成有N个位置姿态传感器，每个位置姿态传感器对应一个传感器标识，每个位置姿态传感器实时采集原始位置姿态数据时，每一原始位置姿态数据不仅携带时间标签，还携带传感器标识，用于标识具体是哪个位置姿态传感器采集的数据。
其中，传感器标识对应的解析转换规则是预先设置的用于对某一传感器标识对应的原始位置姿态数据进行解析转换的规则。可理解地，由于N个位置姿态传感器集成在超声探头上，其在超声探头上的位置相对固定，因此，可根据N个位置姿态传感器在超声探头上的位置，设置对每个位置姿态传感器采集的原始位置姿态数据进行解析转换处理的解析转换规则。该解析转换规则充分考虑位置姿态传感器在超声探头的位置，以保障解析转换后的标准位置姿态数据融合位置姿态传感器的位置信息，使其数据更准确。
作为一示例，步骤S401中，超声成像端在接收到N个传感器标识对应的原始位置姿态数据后，可采用每一传感器标识对应的解析转换规则，对每一传感器标识对应的原始位置姿态数据进行转换处理，以获取每一传感器标识对应的标准位置姿态数据。该标准位置姿态数据是采用传感器标识对应的位置姿态传感器在超声探头的位置信息所形成的解析转换规则，对原始位置姿态数据进行解析转换后的数据，可使转换后的N个标准位置姿态数据可实现更精确的姿态定位。
本示例中，每一传感器标识对应的解析转换规则中，根据每一传感器标识对应的位置姿态传感器在超声探头的位置，确定敏感维度和敏感维度对应的敏感权重，根据敏感维度和敏感权重，对每一传感器标识对应的原始位置姿态数据进行转换处理，以保障获取到的每一传感器标识对应的标准位置姿态数据的精确性。
例如，超声探头上集成有3个位置姿态传感器时，若第1个传感器标识对应的原始位置姿态数据为（Axi1，Ayi1，Azi1，Ωpi1,Ωqi1,Ωri1），采用第1个传感器标识对应的解析转换规则，对原始位置姿态数据（Axi1，Ayi1，Azi1，Ωpi1,Ωqi1,Ωri1）进行解析转换处理，可获取第1个传感器标识对应的标准位置姿态数据（a1*Axi1，k1*b1*Ayi1，c1*Azi1，d1*Ωpi1,e1*Ωqi1,f1*Ωri1）,a1、b1、c1、d1、e1和f1为解析转换规则中预先设置的第1个传感器标识对应的解析转换规则中的转换系数，k1为用于对y轴这一敏感维度进行加权的敏感权重。若第2个传感器标识对应的原始位置姿态数据为（Axi2，Ayi2，Azi2，Ωpi2,Ωqi2,Ωri2），采用第2个传感器标识对应的解析转换规则，对原始位置姿态数据（Axi2，Ayi2，Azi2，Ωpi2,Ωqi2,Ωri2）进行解析转换处理，可获取第2个传感器标识对应的标准位置姿态数据（k2*a2*Axi2，b2*Ayi2，c2*Azi2，d2*Ωpi2,e2*Ωqi2,f2*Ωri2）,a2、b2、c2、d2、e2和f2为解析转换规则中预先设置的第2个传感器标识对应的解析转换规则中的转换系数，k2为用于对x轴这一敏感维度进行加权的敏感权重。若第3个传感器标识对应的原始位置姿态数据为（Axi3，Ayi3，Azi3，Ωpi3,Ωqi3,Ωri3），采用第3个传感器标识对应的解析转换规则，对原始位置姿态数据（Axi3，Ayi3，Azi3，Ωpi3,Ωqi3,Ωri3）进行解析转换处理，可获取第3个传感器标识对应的标准位置姿态数据（a3*Axi3，b3*Ayi3，k3*c3*Azi3，d3*Ωpi3,e3*Ωqi3,f3*Ωri3）,a3、b3、c3、d3、e3和f3为解析转换规则中预先设置的第3个传感器标识对应的解析转换规则中的转换系数，k3为用于对z轴这一敏感维度进行加权的敏感权重。
作为一示例，步骤S402中，超声成像端在获取N个传感器标识对应的标准位置姿态数据后，可根据N个传感器标识对应的标准位置姿态数据，获取目标位置姿态信息。例如，可对N个传感器标识对应的标准位置姿态数据进行均值处理或者加权处理，即可获取目标位置姿态信息，以保障目标位置姿态信息的准确性。
本实施例所提供的超声成像控制方法中，采用解析转换规则，对N个传感器标识对应的原始位置姿态数据进行转换，获取对应的标准位置姿态数据，再根据N个标准位置姿态数据，确定目标位置姿态信息，使得目标位置姿态信息为融合N个位置姿态传感器的位置信息确定的数据，可保障目标位置姿态信息的准确性。
在一实施例中，如图5所示，步骤S302，即对原始位置姿态数据进行解析处理，获取目标位置姿态信息，包括：
S501：对原始位置姿态数据进行粗大误差检测，获取原始误差检测结果；
S502：若原始误差检测结果为存在粗大误差，则滤除原始位置姿态数据；
S503：若原始误差检测结果为不存在粗大误差，则将原始位置姿态数据，确定为有效位置姿态数据；
S504：对有效位置姿态数据进行解析处理，获取目标位置姿态信息。
其中，粗大误差检测是用于检测某一数据是否满足粗大误差标准的检测过程，此处的粗大误差是指较大的误差。
作为一示例，步骤S501中，超声成像端在接收到原始位置姿态数据后，可执行预先设置的第一误差检测程序，对原始位置姿态数据进行粗大误差检测，将第一误差检测程序的输出结果，确定为每一原始位置姿态数据对应的原始误差检测结果。此处的第一误差检测程序是指预先设置的用于对原始位置姿态数据进行粗大误差检测的程序。此处的原始误差检测结果是指原始位置姿态数据进行粗大误差检测的结果，该原始误差检测结果包括存在粗大误差和不存在粗大误差两种。
作为一示例，步骤S502中，超声成像端在获取每一原始位置姿态数据对应的原始误差检测结果为存在粗大误差，说明该时间标签对应的原始位置姿态数据，与其他时刻采集到的原始位置姿态数据存在较大误差，极可能为异常操作所形成的原始位置姿态数据，为避免异常操作的干扰，可滤除该原始误差检测结果为存在粗大误差的原始位置姿态数据。
作为一示例，步骤S503中，超声成像端在获取每一原始位置姿态数据对应的原始误差检测结果为不存在粗大误差，说明该时间标签对应的原始位置姿态数据，与其他时刻采集到的原始位置姿态数据不存在较大误差，说明原始位置姿态数据为正常操作下的有效数据，因此，可将该原始误差检测结果为不存在粗大误差的原始位置姿态数据，确定为有效位置姿态数据。
作为一示例，步骤S504中，超声成像端滤除存在粗大误差的原始位置姿态数据后，只对不存在粗大误差的有效位置姿态数据进行解析处理，以获取目标位置姿态信息。本示例中，超声成像端对有效位置姿态数据进行解析处理的具体过程，与步骤S401-S402中对原始位置姿态数据进行解析处理的具体过程类似，为避免重复，此处不一一赘述。
本实施例所提供的超声成像控制方法中，对位置姿态传感器实时采集到的原始位置姿态数据进行粗大误差检测处理，滤除存在粗大误差的原始位置姿态数据后，只对不存在粗大误差的有效位置姿态数据进行解析处理，以获取目标位置姿态信息，一方面可保障获取到的目标位置姿态信息的精确性和有效性，避免异常操作的干扰，另一方面可减少后续图像处理的工作量，提高数据处理效率。
在一实施例中，原始位置姿态数据包括M个维度对应的原始检测值，M为3或6；
如图6所示，步骤S501，即对原始位置姿态数据进行粗大误差检测，获取原始误差检测结果，包括：
S601：对同一维度对应的原始检测值进行粗大误差检测，获取每一维度对应的单一维度检测结果；
S602：若M个维度对应的单一维度检测结果中的至少一个为存在粗大误差，则获取存在粗大误差的原始误差检测结果；
S603：若M个维度对应的单一维度检测结果均为不存在粗大误差，则获取不存在粗大误差的原始误差检测结果。
作为一示例，原始位置姿态数据包括原始位置数据和/或原始姿态数据。原始位置数据为三轴加速度数据，可采用（Axi，Ayi，Azi)表示。原始姿态数据为三轴角速度数据，可采用（Ωpi,Ωqi,Ωri）表示，A为加速度，x、y和z表示三个加速度的轴向，Ω为角速度，p、q和r为三个角速度的轴向，i为时间标签，表示第i个时刻采集到的数据。在原始位置姿态数据仅包括原始位置数据和原始姿态数据中的任一个时，其维度为3；在原始位置姿态数据同时包括原始位置数据和原始姿态数据时，其维度为6，例如，原始位置姿态数据为（Axi1，Ayi1，Azi1，Ωpi1,Ωqi1,Ωri1）。
其中，每一维度对应的单一维度检测结果，是指将该维度对应的所有原始检测值进行粗大误差检测的结果。
作为一示例，步骤S601中，超声成像端在获取原始位置姿态数据后，可提取M个维度对应的原始检测值，例如，x轴加速度、y轴加速度、z轴加速度、p轴角速度、q轴角速度和r轴角速度。接着，超声成像端可将同一维度对应的所有原始检测值进行粗大误差检测，也就是说，将不同时刻采集到的同一维度对应的原始检测值进行粗大误差检测，以确定任一时间标签对应的原始检测值是否为粗大误差，获取每一维度对应的单一维度检测结果。例如，针对x轴加速度这一维度，可将不同时刻采集到的所有x轴加速度对应的原始检测值进行粗大误差检测，以获取x轴加速度对应的单一维度检测结果。
在一示例中，超声成像端在获取原始位置姿态数据后，提取M个维度对应的原始检测值后，每一原始检测值携带原始位置姿态数据对应的时间标签。接着，超声成像端可依据预先设置的单位时间，对同一维度对应的所有原始检测值进行分段，确定每一时间标签对应的原始检测值所属的检测时间段。然后，超声成像端可对每一检测时间段的原始检测值进行均值处理，确定每一检测时间段对应的原始检测均值；若某一检测时间段的原始检测均值与其他检测时间段的原始检测均值的差别较大，则认定该维度对应的单一维度检测结果为存在粗大误差；若某一检测时间段的原始检测均值与其他检测时间段的原始检测均值的差别不大，则认定该维度对应的单一维度检测结果为不存在粗大误差。
例如，超声成像端可获取连接K个检测时间段对应的原始检测均值，可将第j个检测时间段对应的原始检测均值Sj，与剩余K-1个检测时间段对应的原始检测均值的平均值进行比较，计算两者的差值；若两者的差值大于预先设置的阈值，则认定若某一检测时间段的原始检测均值与其他检测时间段的原始检测均值的差别较大，确定该维度对应的单一维度检测结果为存在粗大误差；反之，则确定该维度对应的单一维度检测结果为不存在粗大误差。
作为一示例，步骤S602中，超声成像端在确定同一时间标签对应的M个维度对应的单一维度检测结果中，至少一个维度对应的单一维度检测结果为存在粗大误差，则说明至少一个维度对应的原始检测值为粗大误差，此时，可确定该时间标签对应的原始误差检测结果为存在粗大误差。即只需M个维度中，存在至少一个维度对应的原始检测值为粗大误差，即可认定该时间标签对应的原始位置姿态数据对应的原始误差检测结果为存在粗大误差。
作为一示例，步骤S603中，超声成像端在确定同一时间标签对应的M个维度对应的单一维度检测结果中，所有维度对应的单一维度检测结果均为不存在粗大误差，则说明没有一个维度对应的原始检测值存在粗大误差，此时，可确定该时间标签对应的原始误差检测结果为不存在粗大误差。即需要确保M个维度中，所有维度对应的原始检测值均不存在粗大误差，才可认定该时间标签对应的原始位置姿态数据对应的原始误差检测结果为不存在粗大误差。
本实施例所提供的超声成像控制方法中，从原始位置姿态数据中提取M个维度的原始检测值，对M个维度的原始检测值进行粗大误差检测，确定每一维度对应的单一维度检测结果，再根据M个维度的单一维度检测结果，确定最终的原始误差检测结果，以保障原始误差检测结果的准确性。
在一实施例中，如图7所示，步骤S303，即根据目标位置姿态信息和原始超声图像，获取目标超声图像，包括：
S701：对目标位置姿态信息进行粗大误差检测，获取目标位置姿态信息对应的目标误差检测结果；
S702：若目标误差检测结果为存在粗大误差，则滤除与目标位置姿态信息同步的原始超声图像；
S703：若目标误差检测结果为不存在粗大误差，则将与目标位置姿态信息同步的原始超声图像，确定为有效超声图像；
S704：对所有有效超声图像进行融合处理，获取目标超声图像。
其中，粗大误差检测是用于检测某一数据是否满足粗大误差标准的检测过程，此处的粗大误差是指较大的误差。
作为一示例，步骤S701中，超声成像端在对原始位置姿态数据进行解析，获取目标位置姿态信息后，可执行预先设置的第二误差检测程序，对目标位置姿态信息进行粗大误差检测，将第二误差检测程序的输出结果，确定为每一目标位置姿态信息对应的目标误差检测结果。此处的第二误差检测程序是预先设置的用于对目标位置姿态信息进行粗大误差检测的程序。此处的目标误差检测结果是指目标位置姿态信息进行粗大误差检测的结果，该目标误差检测结果包括存在粗大误差和不存在粗大误差两种。
作为一示例，步骤S702中，超声成像端在获取每一目标位置姿态信息对应的目标误差检测结果为存在粗大误差时，说明该时刻采集到的目标位置姿态信息与其他时间采集确定的目标位置姿态信息存在较大误差，极可能为异常操作所形成的目标位置姿态信息，为避免异常操作的干扰，可滤除与该目标位置姿态信息同步的原始超声图像。
其中，有效超声图像是可用于进行后续图像融合处理的超声图像。
作为一示例，步骤S703中，超声成像端在获取每一目标位置姿态信息对应的目标误差检测结果为不存在粗大误差时，说明该时刻采集到的目标位置姿态信息与其他时间采集确定的目标位置姿态信息不存在较大误差，说明目标位置姿态信息为正常操作所形成的有效信息，因此，可将与该目标位置姿态信息同步的原始超声图像，确定为有效超声图像。
可理解地，每一目标位置姿态信息携带有原始位置姿态数据对应的时间标签，而每一原始超声图像也携带有原始超声数据对应的时间标签，由于原始位置姿态数据和原始超声数据是同步采集到的数据，因此，可基于同一时间标签，将其目标位置姿态信息和原始超声图像关联起来；若某一时间标签对应的目标位置姿态信息对应的目标误差检测结果为存在粗大误差时，可滤除同一时间标签对应的原始超声图像；若某一时间标签对应的目标位置姿态信息对应的目标误差检测结果为不存在粗大误差时，保留同一时间标签对应的原始超声图像，将其确定为有效超声图像。
作为一示例，步骤S704中，超声成像端在滤除存在粗大误差的原始超声图像后，只对不存在粗大误差的所有有效超声图像进行融合处理，获取目标超声图像，以保障最终形成的目标超声图像的成像质量和处理效率。
本实施例所提供的超声成像控制方法中，对目标位置姿态信息进行粗大误差检测处理，滤除存在粗大误差的目标位置姿态信息对应的原始超声图像，只对不存在粗大误差的目标位置姿态信息对应的原始超声图像进行融合处理，以获取目标超声图像，一方面可保障获取到的目标位置姿态信息的精确性和有效性，避免异常操作的干扰，另一方面可减少图像融合处理的工作量，提高数据处理效率。
在一实施例中，目标位置姿态信息包括目标位置信息和目标角度信息；
如图8所示，步骤S701，即对目标位置姿态信息进行粗大误差检测，获取目标位置姿态信息对应的目标误差检测结果，包括：
S801：根据目标位置信息和目标角度信息，获取位置变化速度和角度变化速度；
S802：若位置变化速度大于第一速度阈值，或者角度变化速度大于第二速度阈值，则获取存在粗大误差的目标误差检测结果；
S803：若位置变化速度不大于第一速度阈值，且角度变化速度阈值不大于第二速度阈值，则获取不存在粗大误差的目标误差检测结果。
作为一示例，步骤S801中，超声成像端在获取每一时间标签对应的目标位置信息和目标角度信息后，可将当前时间标签对应的目标位置信息和目标角度信息，分别与上一时间标签对应的目标位置信息和目标角度信息计算，分别计算位置变化速度和角度变化速度。本示例中，超声成像端可对当前时间标签对应的目标位置信息和上一时间标签对应的目标位置信息进行计算，以获取位置变化速度，即将两个目标位置信息的位置差值与两个时间标签对应的时间差值的商，确定为其位置变化速度。相应地，超声成像端可对当前时间标签对应的目标角度信息和上一时间标签对应的目标角度信息进行计算，以确定角度变化速度，即将两个目标角度信息对应的角度差值与两个时间标签对应的时间差值的商，确定为其角度变化速度。
其中，第一速度阈值是预先设置的用于评估位置变化速度是否达到粗大误差标准的阈值。第二速度阈值是预先设置的用于评估角度变化速度是否达到粗大误差标准的阈值。
作为一示例，步骤S802中， 超声成像端在获取同步的位置变化速度和角度变化速度后，即获取携带同一时间标签的位置变化速度和角度变化速度后，可将位置变化速度与第一速度阈值进行比较，将角度变化速度与第二速度阈值进行比较，若位置变化速度大于第一速度阈值，或者角度变化速度大于第二速度阈值，则说明其位置变化或者角度变化超过其预先设置的标准，说明超声探头的位置快速移动或者角度快速转动，明显不符合超声探头的应用场景，极有可能为异常操作，因此，可获取存在粗大误差的目标误差检测结果。
作为一示例，步骤S802中，超声成像端在获取同步的位置变化速度和角度变化速度后，即获取携带同一时间标签的位置变化速度和角度变化速度后，可将位置变化速度与第一速度阈值进行比较，将角度变化速度与第二速度阈值进行比较，若位置变化速度不大于第一速度阈值，且角度变化速度不大于第二速度阈值，则说明其位置变化且角度变化均没有超过其预先设置的标准，说明超声探头的位置移动较慢且角度转动较慢，符合超声探头的应用场景，极有可能为正常操作所形成的信息，因此，可获取不存在粗大误差的目标误差检测结果。
本示例中，目标位置信息为三维位置信息，需将每一维度对应的三维位置信息所形成的位置变化速度与第一速度阈值进行比较，只有三个维度对应的三维位置信息所形成的位置变化速度均大于第一速度阈值，即可确定其整体的位置变化速度大于第一速度阈值；相应地，目标角度信息为三维角度信息，需将每一维度对应的三维角度信息所形成的角度变化速度与第二速度阈值进行比较，只有三个维度对应的三维角度信息所形成的角度变化速度均大于第二速度阈值，则可确定其整体的角度变化速度大于第二速度阈值。
本实施例所提供的超声成像控制方法中，根据目标位置信息和目标角度信息，分别确定位置变化速度和角度变化速度，根据位置变化速度和角度变化速度，综合评估是否存在粗大误差，有助于保障目标误差检测结果的准确性。
在一实施例中，如图9所示，步骤S303，即根据目标位置姿态信息和原始超声图像，获取目标超声图像，包括：
S901：根据目标位置姿态信息进行抖动检测，获取目标位置姿态信息对应的抖动检测结果；
S902：若抖动检测结果为存在抖动，则根据同步的目标位置姿态信息和原始超声图像，确定有效超声图像；
S903：若抖动检测结果为不存在抖动，则将与目标位置姿态信息同步的原始超声图像，确定为有效超声图像；
S903：对所有有效超声图像进行融合处理，获取目标超声图像。
作为一示例，步骤S901中，超声成像端在获取目标位置姿态信息后，可采用预先设置的抖动检测程序，对目标位置姿态信息进行抖动检测，将抖动检测程序的输出结果，确定为该目标位置姿态信息对应的抖动检测结果。此处的抖动检测程序是预先根据抖动检测算法确定的程序。该抖动检测结果包括存在抖动和不存在抖动两种。
作为一示例，步骤S902中，超声成像端在获取每一目标位置姿态信息对应的抖动检测结果为存在抖动时，可采用预先设置的去抖动程序，对同步的目标位置姿态信息和原始超声图像进行去抖动处理，即对携带同一时间标签的目标位置姿态信息和原始超声图像进行去抖动处理，以获取图像去抖后的有效超声图像。
在一示例中，超声成像端在每一目标位置姿态信息对应的抖动检测结果为存在抖动时，可根据实时采集的原始位置姿态数据所形成的目标位置姿态信息，计算确定目标抖动信息；采用目标抖动信息对原始超声图像进行补偿，以实现图像去抖处理，从而获取图像去抖后的有效超声图像，以实现利用目标抖动信息进行补偿，保障有效超声图像的图像质量。
在另一示例中，超声成像端在每一目标位置姿态信息对应的抖动检测结果为存在抖动时，可根据实时采集的原始位置姿态数据所形成的目标位置姿态信息，计算确定目标抖动信息；然后，根据目标抖动信息对所有原始超声图像进行筛选，具体可根据目标抖动信息，将同一时刻采集到的所有原始超声图像中，抖动程度最小的原始超声图像确定为有效超声图像，以实现对原始超声图像进行图像筛选，保障有效超声图像的图像质量。
作为一示例，步骤S903中，超声成像端在获取每一目标位置姿态信息对应的抖动检测结果为不存在抖动时，可直接将与目标位置姿态信息同步的原始超声图像，确定为有效超声图像，可确保其有效超声图像不是抖动操作形成的超声图像，保障其图像质量。
作为一示例，步骤S904中，超声成像端在获取所有有效超声图像后，可所有有效超声图像进行融合处理，获取目标超声图像，以保障最终形成的目标超声图像的成像质量和处理效率。
本实施例所提供的超声成像控制方法中，对目标位置姿态信息进行抖动检测处理，利用目标位置姿态信息对存在抖动的原始超声图像进行处理，以获取有效超声图像，或者直接将不存在抖动的原始超声图像确定为有效超声图像，只对有效超声图像进行融合处理，获取目标超声图像，一方面可保障获取到的目标位置姿态信息的精确性和有效性，避免抖动操作的干扰，另一方面可减少图像融合处理的工作量，提高数据处理效率。
在一实施例中，步骤S303，即根据目标位置姿态信息和原始超声图像，获取目标超声图像，包括：
根据目标位置姿态信息，对原始超声图像进行多维拼接，获取目标超声图像。
作为一示例，超声成像端可采用预先设置的多维建模模型，利用目标位置姿态信息中的三维位置信息和/或三维角度信息后，可利用三维位置信息和/或三维角度信息，对二维形式的原始超声图像进行多维拼接，以获取目标超声图像，例如可获取3D/4D的目标超声图像。
本实施例所提供的超声成像控制方法中，采用目标位置姿态信息，对二维形式的原始超声图像进行多维拼接，可使最终形成的目标超声图像包括更多维度的信息，保障其图像成像质量。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在一实施例中，提供一种超声成像端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中超声成像控制方法，例如图2所示S201-S202，或者图3至图9中所示，为避免重复，这里不再赘述。
在一实施例中，提供一种超声成像设备，包括超声成像端和超声探头，超声成像端和超声探头通信相连；
超声探头上集成有声头传感器和位置姿态传感器，用于同步采集原始超声数据和原始位置姿态数据；
超声成像端，用于接收原始超声数据和原始位置姿态数据，对原始超声数据和原始位置姿态数据进行融合处理，获取目标超声图像。
在一实施例中，超声成像端，包括：
超声成像处理模块，用于对原始超声数据进行成像处理，获取原始超声图像；
位置姿态解析模块，用于对原始位置姿态数据进行解析处理，获取目标位置姿态信息；
超声图像处理模块，用于根据目标位置姿态信息和原始超声图像，获取目标超声图像。
在一实施例中，位置姿态传感器的数量为N个，每一位置姿态传感器对应的一传感器标识，原始位置姿态数据携带传感器标识，N≥1；
位置姿态解析模块，包括：
位置姿态转换处理单元，用于采用每一传感器标识对应的解析转换规则，对每一传感器标识对应的原始位置姿态数据进行转换处理，获取每一传感器标识对应的标准位置姿态数据；
位置姿态信息获取单元，用于根据N个传感器标识对应的标准位置姿态数据，获取目标位置姿态信息。
在一实施例中，位置姿态解析模块，包括：
第一误差检测单元，用于对原始位置姿态数据进行粗大误差检测，获取原始误差检测结果；
原始数据滤除单元，用于若原始误差检测结果为存在粗大误差，则滤除原始位置姿态数据；
有效数据确定单元，用于若原始误差检测结果为不存在粗大误差，则将原始位置姿态数据，确定为有效位置姿态数据；
有效数据解析单元，用于对有效位置姿态数据进行解析处理，获取目标位置姿态信息。
在一实施例中，原始位置姿态数据包括M个维度对应的原始检测值，M为3或6；
第一误差检测单元，包括：
单一维度检测子单元，用于对同一维度对应的原始检测值进行粗大误差检测，获取每一维度对应的单一维度检测结果；
第一原始结果获取子单元，用于若M个维度对应的单一维度检测结果中的至少一个为存在粗大误差，则获取存在粗大误差的原始误差检测结果；
第二原始结果获取子单元，用于若M个维度对应的单一维度检测结果均为不存在粗大误差，则获取不存在粗大误差的原始误差检测结果。
在一实施例中，超声图像处理模块，包括：
第二误差检测单元，用于对目标位置姿态信息进行粗大误差检测，获取目标位置姿态信息对应的目标误差检测结果；
原始图像滤除单元，用于若目标误差检测结果为存在粗大误差，则滤除与目标位置姿态信息同步的原始超声图像；
有效图像确定单元，用于若目标误差检测结果为不存在粗大误差，则将与目标位置姿态信息同步的原始超声图像，确定为有效超声图像；
第一图像融合单元，用于对所有有效超声图像进行融合处理，获取目标超声图像。
在一实施例中，目标位置姿态信息包括目标位置信息和目标角度信息；
第二误差检测单元，包括：
变化速度获取子单元，用于根据目标位置信息和目标角度信息，获取位置变化速度和角度变化速度；
第一目标结果获取子单元，用于若位置变化速度大于第一速度阈值，或者角度变化速度大于第二速度阈值，则获取存在粗大误差的目标误差检测结果；
第二目标结果获取子单元，用于若位置变化速度不大于第一速度阈值，且角度变化速度阈值不大于第二速度阈值，则获取不存在粗大误差的目标误差检测结果。
在一实施例中，超声图像处理模块，包括：
抖动检测单元，用于根据目标位置姿态信息进行抖动检测，获取目标位置姿态信息对应的抖动检测结果；
第一抖动结果处理单元，用于若抖动检测结果为存在抖动，则根据同步的目标位置姿态信息和原始超声图像，确定有效超声图像；
第二抖动结果处理单元，用于若抖动检测结果为不存在抖动，则将与目标位置姿态信息同步的原始超声图像，确定为有效超声图像；
第二图像融合单元，用于对所有有效超声图像进行融合处理，获取目标超声图像。
在一实施例中，超声图像处理模块，包括：
多维拼接模块，用于根据目标位置姿态信息，对原始超声图像进行多维拼接，获取目标超声图像。
关于超声成像端中的各个模块/单元/子单元的具体限定可以参见上文中对于超声成像控制方法的限定，在此不再赘述。上述超声成像端中的各个模块/单元/子单元可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于超声成像设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于超声成像设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一实施例中，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中超声成像控制方法，超声成像控制方法，例如图2所示S201-S202，或者图3至图9中所示，为避免重复，这里不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种超声成像控制方法，其特征在于，包括：
接收超声探头上集成的声头传感器和位置姿态传感器，同步采集的原始超声数据和原始位置姿态数据；
对所述原始超声数据和所述原始位置姿态数据进行融合处理，获取目标超声图像，其中包括：对所述原始超声数据进行成像处理，获取原始超声图像；对所述原始位置姿态数据进行解析处理，获取目标位置姿态信息；根据所述目标位置姿态信息和所述原始超声图像，获取目标超声图像；
其特征在于，
所述位置姿态传感器的数量为N个，每一所述位置姿态传感器对应一传感器标识，所述原始位置姿态数据携带所述传感器标识，N≥1；所述对所述原始位置姿态数据进行解析处理，获取目标位置姿态信息，包括：采用每一所述传感器标识对应的解析转换规则，对每一传感器标识对应的原始位置姿态数据进行转换处理，获取每一传感器标识对应的标准位置姿态数据；根据N个所述传感器标识对应的标准位置姿态数据，获取目标位置姿态信息；
其中，对所述目标位置姿态信息进行粗大误差检测，获取所述目标位置姿态信息对应的目标误差检测结果；若所述目标误差检测结果为存在粗大误差，则滤除与所述目标位置姿态信息同步的原始超声图像；若所述目标误差检测结果为不存在粗大误差，则将与所述目标位置姿态信息同步的原始超声图像，确定为有效超声图像；对所有所述有效超声图像进行融合处理，获取目标超声图像；
所述目标位置姿态信息包括目标位置信息和目标角度信息；所述对所述目标位置姿态信息进行粗大误差检测，获取所述目标位置姿态信息对应的目标误差检测结果，包括：根据所述目标位置信息和所述目标角度信息，获取位置变化速度和角度变化速度；若所述位置变化速度大于第一速度阈值，或者所述角度变化速度大于第二速度阈值，则获取存在粗大误差的目标误差检测结果；若所述位置变化速度不大于第一速度阈值，且所述角度变化速度阈值不大于第二速度阈值，则获取不存在粗大误差的目标误差检测结果。
2.如权利要求1所述的超声成像控制方法，其特征在于，所述对所述原始位置姿态数据进行解析处理，获取目标位置姿态信息，包括：
对所述原始位置姿态数据进行粗大误差检测，获取原始误差检测结果；
若所述原始误差检测结果为存在粗大误差，则滤除所述原始位置姿态数据；
若所述原始误差检测结果为不存在粗大误差，则将所述原始位置姿态数据，确定为有效位置姿态数据；
对所述有效位置姿态数据进行解析处理，获取目标位置姿态信息。
3.如权利要求2所述的超声成像控制方法，其特征在于，所述原始位置姿态数据包括M个维度对应的原始检测值，M为3或6；
所述对所述原始位置姿态数据进行粗大误差检测，获取原始误差检测结果，包括：
对同一维度对应的原始检测值进行粗大误差检测，获取每一维度对应的单一维度检测结果；
若M个维度对应的单一维度检测结果中的至少一个为存在粗大误差，则获取存在粗大误差的原始误差检测结果；
若M个维度对应的单一维度检测结果均为不存在粗大误差，则获取不存在粗大误差的原始误差检测结果。
4.如权利要求1所述的超声成像控制方法，其特征在于，所述根据所述目标位置姿态信息和所述原始超声图像，获取目标超声图像，包括：
根据所述目标位置姿态信息进行抖动检测，获取所述目标位置姿态信息对应的抖动检测结果；
若所述抖动检测结果为存在抖动，则根据同步的所述目标位置姿态信息和所述原始超声图像，确定有效超声图像；
若所述抖动检测结果为不存在抖动，则将与所述目标位置姿态信息同步的原始超声图像，确定为有效超声图像；
对所有所述有效超声图像进行融合处理，获取目标超声图像。
5.如权利要求1所述的超声成像控制方法，其特征在于，所述根据所述目标位置姿态信息和所述原始超声图像，获取目标超声图像，包括：
根据所述目标位置姿态信息，对所述原始超声图像进行多维拼接，获取目标超声图像。
6.一种超声成像端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述超声成像控制方法。
7.一种超声成像设备，包括超声成像端和超声探头，所述超声成像端和所述超声探头通信相连，其特征在于，
所述超声探头上集成有声头传感器和位置姿态传感器，用于同步采集原始超声数据和原始位置姿态数据；
所述超声成像端，用于接收所述原始超声数据和所述原始位置姿态数据，对所述原始超声数据和所述原始位置姿态数据进行融合处理，获取目标超声图像，所述超声成像端，包括：
超声成像处理模块，用于对所述原始超声数据进行成像处理，获取原始超声图像；位置姿态解析模块，用于对所述原始位置姿态数据进行解析处理，获取目标位置姿态信息；超声图像处理模块，用于根据所述目标位置姿态信息和所述原始超声图像，获取目标超声图像，
其特征在于，
所述位置姿态传感器的数量为N个，每一所述位置姿态传感器对应一传感器标识，所述原始位置姿态数据携带所述传感器标识，N≥1；所述位置姿态解析模块，包括：位置姿态转换处理单元，用于采用每一所述传感器标识对应的解析转换规则，对每一传感器标识对应的原始位置姿态数据进行转换处理，获取每一传感器标识对应的标准位置姿态数据；位置姿态信息获取单元，用于根据N个所述传感器标识对应的标准位置姿态数据，获取目标位置姿态信息；
所述超声图像处理模块，包括：
第二误差检测单元，用于对所述目标位置姿态信息进行粗大误差检测，获取所述目标位置姿态信息对应的目标误差检测结果；
原始图像滤除单元，用于若所述目标误差检测结果为存在粗大误差，则滤除与所述目标位置姿态信息同步的原始超声图像；
有效图像确定单元，用于若所述目标误差检测结果为不存在粗大误差，则将与所述目标位置姿态信息同步的原始超声图像，确定为有效超声图像；
第一图像融合单元，用于对所有所述有效超声图像进行融合处理，获取目标超声图像；
所述目标位置姿态信息包括目标位置信息和目标角度信息；
所述第二误差检测单元，包括：
变化速度获取子单元，用于根据所述目标位置信息和所述目标角度信息，获取位置变化速度和角度变化速度；
第一目标结果获取子单元，用于若所述位置变化速度大于第一速度阈值，或者所述角度变化速度大于第二速度阈值，则获取存在粗大误差的目标误差检测结果；
第二目标结果获取子单元，用于若所述位置变化速度不大于第一速度阈值，且所述角度变化速度阈值不大于第二速度阈值，则获取不存在粗大误差的目标误差检测结果。
8.如权利要求7所述的超声成像设备，其特征在于，所述位置姿态解析模块，包括：
第一误差检测单元，用于对所述原始位置姿态数据进行粗大误差检测，获取原始误差检测结果；
原始数据滤除单元，用于若所述原始误差检测结果为存在粗大误差，则滤除所述原始位置姿态数据；
有效数据确定单元，用于若所述原始误差检测结果为不存在粗大误差，则将所述原始位置姿态数据，确定为有效位置姿态数据；
有效数据解析单元，用于对所述有效位置姿态数据进行解析处理，获取目标位置姿态信息。
9.如权利要求8所述的超声成像设备，其特征在于，所述原始位置姿态数据包括M个维度对应的原始检测值，M为3或6；
所述第一误差检测单元，包括：
单一维度检测子单元，用于对同一维度对应的原始检测值进行粗大误差检测，获取每一维度对应的单一维度检测结果；
第一原始结果获取子单元，用于若M个维度对应的单一维度检测结果中的至少一个为存在粗大误差，则获取存在粗大误差的原始误差检测结果；
第二原始结果获取子单元，用于若M个维度对应的单一维度检测结果均为不存在粗大误差，则获取不存在粗大误差的原始误差检测结果。
10.如权利要求7所述的超声成像设备，其特征在于，所述超声图像处理模块，包括：
抖动检测单元，用于根据所述目标位置姿态信息进行抖动检测，获取所述目标位置姿态信息对应的抖动检测结果；
第一抖动结果处理单元，用于若所述抖动检测结果为存在抖动，则根据同步的所述目标位置姿态信息和所述原始超声图像，确定有效超声图像；
第二抖动结果处理单元，用于若所述抖动检测结果为不存在抖动，则将与所述目标位置姿态信息同步的原始超声图像，确定为有效超声图像；
第二图像融合单元，用于对所有所述有效超声图像进行融合处理，获取目标超声图像。
11.如权利要求7所述的超声成像设备，其特征在于，所述超声图像处理模块，包括：
多维拼接模块，用于根据所述目标位置姿态信息，对所述原始超声图像进行多维拼接，获取目标超声图像。
12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述超声成像控制方法。
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