CN114340034B - 配网方法、配网装置、机器人及充电座 - Google Patents

Abstract

本发明涉及家用电器领域，提供一种配网方法、配网装置、机器人及充电座，应用于目标机器人的配网方法，包括：确定与所述目标机器人对应的目标充电座通信连接，向所述目标充电座发送网络配置指令，所述目标充电座的控制器与Zigbee网关通信连接，所述网络配置指令用于触发所述目标充电座控制所述Zigbee网关进入可连接状态；向所述Zigbee网关发送网络配置信息。该方法将Zigbee网关与目标充电座通过串口连接，并通过无线信号传输实现目标机器人和目标充电座间的信息传递，实现目标机器人与Zigbee网关的同步配置，减少用户在网络配置过程中的重复操作，降低网关部署的难度，提升用户的使用体验。

Description

配网方法、配网装置、机器人及充电座

技术领域

本发明涉及家用电器技术领域，尤其涉及配网方法、配网装置、机器人及充电座。

背景技术

基于ZigBee物联网网关的智能家庭网关可以通过组网连接智能家居中的家用电器，具有网络大容量、低时延、低功耗及高安全性能等优点，可保障全屋多品类场景下的联网和断网时的智能家居体验。

目前，ZigBee网关与机器人作为智能家居的组成部分彼此独立，集成度不高，用户在进行两者的网络配置时需要进行大量的重复工作，需要分别配置ZigBee网关和机器人的网络，网络配置过程复杂，网关部署难度高，大大降低了用户的使用体验。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种配网方法，简化机器人和ZigBee网关的网络配置过程，降低网关部署难度。

根据本发明第一方面实施例的配网方法，应用于目标机器人，包括：

确定与所述目标机器人对应的目标充电座通信连接，向所述目标充电座发送网络配置指令，所述目标充电座的控制器与Zigbee网关通信连接，所述网络配置指令用于触发所述目标充电座控制所述Zigbee网关进入可连接状态；

向所述Zigbee网关发送网络配置信息。

根据本发明实施例的配网方法，将Zigbee网关与目标充电座通过串口连接，并通过无线信号传输实现目标机器人和目标充电座间的信息传递，实现目标机器人与Zigbee网关的同步配置，减少用户在网络配置过程中的重复操作，实现目标机器人与Zigbee网关的无感配置，有助于降低网关部署的难度，提升用户的使用体验。

根据本发明的一个实施例，在所述向所述目标充电座发送网络配置指令之后，在所述向所述Zigbee网关发送网络配置信息之前，所述方法还包括：

确定接收到所述目标充电座发送的第一握手信号，进入网络配置等待状态。

根据本发明的一个实施例，所述确定与所述目标机器人对应的目标充电座通信连接，向所述目标充电座发送网络配置指令，包括：

确定所述目标机器人与所述目标充电座通信连接，连续多次向所述目标充电座发送所述网络配置指令；

确定发送所述网络配置指令的次数大于第一目标次数，且未接收到所述目标充电座发送的第一握手信号，输出第一握手失败信息。

根据本发明的一个实施例，在所述向所述目标充电座发送网络配置指令之后，在所述向所述Zigbee网关发送网络配置信息之前，所述方法还包括：

接收所述目标充电座发送的网络配置结果信号；

基于所述网络配置结果信号，确定所述Zigbee网关当前处于可连接状态。

根据本发明的一个实施例，在所述确定与所述目标机器人对应的目标充电座通信连接，向所述目标充电座发送网络配置指令之后，所述方法还包括：

确定在第一目标时长后未接收到所述目标充电座发送的网络配置结果信号，输出网络配置超时信息。

根据本发明第二方面实施例的配网方法，应用于目标充电座，包括：

确定与所述目标充电座对应的目标机器人通信连接，接收所述目标机器人发送的网络配置指令；

基于所述网络配置指令，控制所述目标充电座的控制器向Zigbee网关发送目标控制指令，所述目标充电座的控制器与所述Zigbee网关通信连接，所述目标控制指令用于触发所述Zigbee网关进入可连接状态。

根据本发明的一个实施例，所述基于所述网络配置指令，向所述Zigbee网关发送目标控制指令，包括：

基于所述网络配置指令，向所述Zigbee网关发送网络配置状态查询指令，获取所述Zigbee网关的网络配置状态；

基于所述网络配置状态，向所述Zigbee网关发送所述目标控制指令。

根据本发明的一个实施例，所述基于所述网络配置状态，向所述Zigbee网关发送所述目标控制指令，包括：

基于所述网络配置状态，确定所述Zigbee网关为不可连接状态，向所述Zigbee网关发送网络重置指令和握手指令，所述网络重置指令用于触发所述Zigbee网关重置网络配置；

接收到所述Zigbee网关基于所述握手指令反馈的第二握手信号，确定所述Zigbee网关进入可连接状态。

根据本发明的一个实施例，在所述向所述Zigbee网关发送网络重置指令和握手指令之后，所述方法还包括：

确定在第二目标时长后未接收到所述第二握手信号，按目标时间间隔向所述Zigbee网关连续多次发送所述网络重置指令和所述握手指令；

确定发送所述网络重置指令和所述握手指令的次数大于第二目标次数，且未接收到所述第二握手信号，向所述目标机器人发送网络配置失败信号。

根据本发明的一个实施例，在所述确定与所述目标充电座对应的目标机器人通信连接，接收所述目标机器人发送的网络配置指令之后，所述方法还包括：

向所述目标机器人发送第一握手信号，所述第一握手信号用于触发所述目标机器人进入网络配置等待状态。

根据本发明第三方面实施例的配网装置，应用于目标机器人，包括：

第一处理模块，用于确定与所述目标机器人对应的目标充电座通信连接，向所述目标充电座发送网络配置指令，所述目标充电座的控制器与Zigbee网关通信连接，所述网络配置指令用于触发所述目标充电座控制所述Zigbee网关进入可连接状态；

第二处理模块，用于向所述Zigbee网关发送网络配置信息。

根据本发明第四方面实施例的配网装置，应用于目标充电座，包括：

接收模块，用于确定与所述目标充电座对应的目标机器人通信连接，接收所述目标机器人发送的网络配置指令；

输出模块，用于基于所述网络配置指令，控制所述目标充电座的控制器向Zigbee网关发送目标控制指令，所述目标充电座的控制器与所述Zigbee网关通信连接，所述目标控制指令用于触发所述Zigbee网关进入可连接状态。

根据本发明第五方面实施例的机器人，包括：

第一无线信号传输装置，所述第一无线信号传输装置适于与机器人对应充电座的第二无线信号传输装置通信连接；

第一控制器，所述第一控制器与所述第一无线信号传输装置电连接，所述第一控制器用于基于上述应用于目标机器人的配网方法，控制所述机器人动作。

根据本发明第六方面实施例的充电座，包括：

第二无线信号传输装置，所述第二无线信号传输装置适于与充电座对应的机器人的第一无线信号传输装置通信连接；

第二控制器，所述第二控制器与所述第二无线信号传输装置电连接，所述第二控制器用于基于上述应用于目标充电座的配网方法，控制所述充电座动作。

根据本发明的一个实施例，还包括：

Zigbee网关，所述Zigbee网关与所述第二控制器通过串口连接。

根据本发明第七方面实施例的非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述配网方法的步骤。

根据本发明第八方面实施例的计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述配网方法的步骤。

本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：

将Zigbee网关与目标充电座通过串口连接，并通过无线信号传输实现目标机器人和目标充电座间的信息传递，实现目标机器人与Zigbee网关的同步配置，减少用户在网络配置过程中的重复操作，实现目标机器人与Zigbee网关的无感配置，有助于降低网关部署的难度，提升用户的使用体验。

进一步的，目标充电座在判断出Zigbee网关为无网络配置的情况下，向目标机器人反馈网络配置结果信号，辅助目标机器人和Zigbee网关实现通信连接，将目标机器人接入Zigbee网关的局域网中，实现目标机器人的网络配置，同时也完成Zigbee网关的组网配置。

更进一步的，目标充电座也可以通过串口发送网络配置信息，进而将目标充电座接入Zigbee网关的局域网中。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的应用于目标机器人的配网方法的流程示意图之一；

图2是本发明实施例提供的应用于目标机器人的配网方法的流程示意图之二；

图3是本发明实施例提供的应用于目标充电座的配网方法的流程示意图之一；

图4是本发明实施例提供的应用于目标充电座的配网方法的流程示意图之二；

图5是本发明实施例提供的应用于目标机器人的配网装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的应用于目标充电座的配网装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的机器人和充电座的结构示意图之一；

图8是本发明实施例提供的机器人和充电座的结构示意图之二。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

智能家居是以住宅为平台，利用综合布线技术、网络通信技术、安全防范技术、自动控制技术、音视频技术将家居生活有关的设施集成，构建高效的住宅设施与家庭日程事务的管理系统，提升家居安全性、便利性、舒适性、艺术性，并实现环保节能的居住环境。

智能家庭网关是智能家居的心脏，智能家庭网关通过无线方式与家用电器或交互终端等产品进行数据交互，实现安防报警、家电控制、用电信息采集、无线路由网络覆盖等功能。

基于ZigBee物联网网关的智能家庭网关，可以通过组网连接智能家居中的家用电器，具有网络大容量、低时延、低功耗及高安全性能等优点，还可保障全屋多品类场景下的联网和断网时的智能家居体验。

机器人依靠人工智能、语音交互及大数据分析等技术为用户提供服务和支持，机器人连入智能家庭网关的组网中，可以为智能家居提供强大的控制能力、丰富多样的资源、便捷的语音交互及定制场景化模式等支持，提升生活品质。

目前，Zigbee网关与机器人作为智能家居的组成部分彼此独立，集成度不高，用户在进行两者的网络配置时需要进行大量的重复工作，需要分别配置Zigbee网关和机器人的网络，网络配置过程复杂，网关部署难度高，大大降低了用户的使用体验。

下面结合图1至图8描述本发明实施例的配网方法，实现目标机器人与Zigbee网关间的网络配置，降低网关部署的难度，提升用户的使用体验。

如图1所示，本发明实施例应用于目标机器人的配网方法包括步骤110至步骤120，该方法的执行主体可以为目标机器人的控制器。

目标充电座为目标机器人提供充电的设备，在实际执行中，可以在目标充电座设置串行接口，目标充电座通过串行接口与Zigbee网关连接，实现目标充电座和Zigbee网关间的信息传输。

其中，串行接口简称串口，也称串行通信接口或串行通讯接口，是采用串行通信方式的扩展接口。

串行接口的通信线路简单，只需一对传输线就可以实现目标充电座和Zigbee网关的双向通信。

在本发明实施例中，可以将Zigbee网关作为外设，相应的目标充电座设有满足目标充电座与Zigbee网关之间通讯协议的硬件接口，目标充电座的控制器与Zigbee网关通过硬件接口和串口连接。

在本发明实施例中，还可以将Zigbee网关集成设置于目标充电座内部，Zigbee网关和目标充电座的控制器直接通过串口连接。

目标充电座和Zigbee网关通过串口连接，可以减少了智能家居的外设数量，提高智能家居的系统集成度。

步骤110、确定目标机器人与目标充电座通信连接，目标机器人向目标充电座发送网络配置指令。

在该步骤中，目标机器人根据电连接状态，确认与目标充电座间的对接情况，目标机器人电连接于目标充电座时，目标机器人确认与目标充电座实现对接。

在实际执行中，目标机器人可以通过判断是否进入充电状态，进而确认目标机器人是否与目标充电座对接成功。

在该实施例中，目标机器人的充电状态可以根据目标机器人的电池电流信号或充电确认的红外信号进行判断。

在目标机器人确认与目标充电座对接后，目标机器人开启一个与Zigbee网关进行网关配置的流程，目标机器人向目标充电座发送对应的网络配置指令。

在该实施例中，目标机器人确认与目标充电座对接后，目标机器人可以先从云端获取Zigbee网关相关的网络配置信息，当无法找到Zigbee网关对应的网络配置信息时，启动Zigbee网关进行网关配置的流程。

在实际执行中，目标机器人和目标充电座之间可以通过无线信号传输的方式实现网络配置指令的传输。

例如，目标机器人通过判断充电状态，确认与目标充电座对接后，目标机器人通过无线信号传输装置向目标充电座发送对应的网络配置指令。

在目标充电座通过对应的无线信号传输装置接收到网络配置指令后，可以通过串口向Zigbee网关请求配置网络。

其中，在目标机器人和目标充电座上设置的无线信号传输装置，可以使目标机器人和目标充电座处于同一局部通信网络中，实现信号的传输和接收。

在实际执行中，无线信号传输装置可以为红外对管或蓝牙等无线信号传输装置。

目标充电座接收到网络配置指令，通过串口控制Zigbee网关处于无线接入点模式，也即控制Zigbee网关为可连接状态。

无线接入点模式(Access Point，AP)指Zigbee网关处于无线访问节点，Zigbee网关是无线局域网中的核心设备，在无线接入点信号的覆盖范围内的无线工作站可以与其进行通信。

步骤120、向Zigbee网关发送网络配置信息。

网络配置信息指服务区标识符匹配(Service Set Identifier)的信息，SSID技术可以将一个无线局域网分为几个需要不同身份验证的子网络，每一个子网络都需要独立的身份验证，只有输入连接密码通过身份验证的设备才可以进入相应的子网络，防止未被授权的设备进入网络。

在该步骤中，目标机器人位于Zigbee网关的信号覆盖范围内，目标机器人与Zigbee网关组建起可以相互通信的局域网，目标机器人可以向Zigbee网关发送网络配置信息，其中，网络配置信息指目标机器人进行授权身份验证所需的服务区标识符匹配的信息。

网络配置信息由目标机器人发送给无线接入点状态下的Zigbee网关，Zigbee网关接收网络配置信息，并基于网络配置信息中的网络名称和连接密码进行网络配置，使Zigbee网关实现组网配置，目标机器人成为Zigbee网关管理的设备。

相关技术，将机器人接入智能家居的Zigbee网关中时，需要在机器人侧和Zigbee网关侧分别进行配置，在机器人侧手动输入Zigbee网关的名称和密码，再在Zigbee网关侧进行相应的组网配置，网络配置过程复杂，网关部署难度高，大大降低了用户的使用体验。

根据本发明实施例提供的配网方法，将Zigbee网关与目标充电座通过串口连接，并通过无线信号传输实现目标机器人和目标充电座间的信息传递，实现目标机器人与Zigbee网关的同步配置，减少用户在网络配置过程中的重复操作，实现目标机器人与Zigbee网关的无感配置，有助于降低网关部署的难度，提升用户的使用体验。

在一些实施例中，配网方法还包括：目标机器人判断是否接收到目标充电座的第一握手信号，在接收到第一握手信号的情况下，目标机器人进入等待与Zigbee网关进行通信连接的网络配置等待状态。

目标机器人在网络配置等待状态下，根据接收到的目标充电座反馈的网络配置成功信号，实现目标机器人与Zigbee网关之间的通信连接。

在该实施例中，目标充电座接收到对应的网络配置指令后，可以通过无线信号传输装置向目标机器人反馈第一握手信号，向目标机器人表明目标充电座已经接收到网络配置指令，并会根据网络配置指令，通过串口向Zigbee网关请求配置网络，使Zigbee网关处于可连接的状态。

可以理解的是，目标充电座向目标机器人反馈第一握手信号，目标机器人接收到第一握手信号，可以表明目标充电座与目标机器人之间进行信号传输的通信畅通且有效。

在该实施例中，目标机器人在接收到第一握手信号后，切换至网络配置等待状态，当在网络配置等待状态下，可以向Zigbee网关发送的网络配置信息，进而基于网络配置信息与Zigbee网关实现通信连接，完成目标机器人的网络配置。

在一些实施例中，步骤110包括：在目标机器人和目标充电座确认对接后，目标机器人连续多次地向目标充电座发送网络配置指令，当目标机器人发送该网络配置指令的次数大于预设的次数阈值时，目标机器人还没有接收到第一握手信号，目标机器人判断与目标充电座之间的通信连接失败，进而输出对应的第一握手失败信息。

在该实施例中，目标机器人和目标充电座对接确认，开启与Zigbee网关进行网关配置的流程，目标机器人向目标充电座发送对应的网络配置指令。

若未接收到第一握手信号，目标机器人按照预设的时间间隔向目标充电座连续多次地发送网络配置指令，当发送网络配置指令的次数超过第一目标次数之后，确定目标机器人和目标充电座之间的通信连接失败。

例如，预设的时间间隔为30s，第一目标次数为3次，目标机器人第一次向目标充电座发送请求配网的网络配置指令，30s还未接收到第一握手信号，再次发送网络配置指令，当连续3次发送网络配置指令均未收到第一握手信号时，向外输出第一握手失败信息，确定与目标充电座之间的通信连接失败。

在该实施例中，目标机器人输出对应的第一握手失败信息，可以表现为如下至少一种方式：

其一，第一握手失败信息的输出可以表现为语音输出。

在该实施方式中，确定与目标充电座之间的通信连接失败，目标机器人通过播报输出“充电座握手失败”的语音，以提示用户目标机器人和目标充电座之间的通信连接失败。

其二，第一握手失败信息的输出可以表现为指示灯输出。

在该实施例中，目标机器人的机身上设有指示灯，当确定目标机器人和目标充电座之间的通信连接失败，目标机器人机身的指示灯亮红灯，以提示用户。

其三，第一握手失败信息的输出可以表现为显示输出。

在该实施例中，目标机器人的机身上设有显示屏，当确定目标机器人和目标充电座之间的通信连接失败，目标机器人机身的显示屏显示文字或图像，以提示用户。

当然，在其他实施例中，目标机器人的第一握手失败信息的输出也可以表现为其他形式，本发明实施例对此不作限定。

需要说明的是，当目标机器人输出对应的第一握手失败信息后，用户可以重新连接目标机器人和目标充电座。

在一些实施例中，目标机器人在向目标充电座发送对应的网络配置指令之后，目标充电座根据当前Zigbee网关的网络配置状态，向目标机器人反馈对应的网络配置结果信号，如果目标机器人接收网络配置结果信号的等待时长超过第一目标时长，目标机器人判断网络配置超时，输出对应的网络配置超时信息。

其中，网络配置结果信号包括网络配置成功信号和网络配置失败信号。

在该实施例中，根据当前Zigbee网关的网络配置状态，目标充电座发送对应的网络配置结果信号给目标机器人。

当Zigbee网关处于无线接入点模式，也即Zigbee网关为可连接状态，目标充电座通过无线信号传输装置发送网络配置成功信号给目标机器人。

当Zigbee网关未处于无线接入点模式，目标充电座发送对应的网络配置失败信号给目标机器人。

目标机器人发送网络配置指令后，等待接收目标充电座反馈网络配置结果信号，从发送网络配置指令的时刻起，超过第一目标时长后，还未接收到网络配置成功信号或网络配置失败信号，则输出对应的网络配置超时信息，以提示用户网络配置超时。

在该实施例中，目标机器人输出对应的网络配置超时信息，可以表现为如下至少一种方式：

其一，网络配置超时信息的输出可以表现为语音输出。

在该实施方式中，目标机器人在确定与目标充电座之间的网络配置超时的情况下，目标机器人通过播报输出“网络配置超时”的语音，以提示用户目标机器人和目标充电座之间的通信连接失败。

其二，网络配置超时信息的输出可以表现为指示灯输出。

在该实施例中，目标机器人的机身上设有指示灯，当确定网络配置超时后，目标机器人机身的指示灯红灯亮起并闪烁，以提示用户网络配置超时。

其三，网络配置超时信息的输出可以表现为显示输出。

在该实施例中，目标机器人的机身上设有显示屏，当确定目标机器人和目标充电座之间的通信连接失败，目标机器人机身的显示屏显示文字或图像，以提示用户网络配置超时。

当然，在其他实施例中，目标机器人的第一握手失败信息的输出也可以表现为其他形式，本发明实施例对此不作限定。

可以理解的是，目标机器人接收到目标充电座反馈的第一握手信息，目标机器人进入对应的网络配置等待状态，在确定网络配置超时的情况下，再输出对应的网络配置超时信息。

下面介绍一个具体的实施例。

如图2所示，目标机器人和目标充电座完成对接确认。

目标机器人启动与Zigbee网关进行网关配置的流程，下发Zigbee网关配置任务至目标机器人的任务站。

目标机器人的任务站接收Zigbee网关配置任务并分配任务，通过无线信号传输装置向目标充电座发送对应的网络配置指令。

判断是否接收到目标充电座反馈的第一握手信号。

目标机器人未接收到第一握手信号，尝试继续向目标充电座发送该网络配置指令，在3次网络配置指令信号发送尝试后，仍未接收到第一握手信号，输出对应的第一握手失败信息，提示用户目标机器人与Zigbee网关间的网络配置失败。

目标机器人接收到第一握手信号后，进入网络配置等待状态，等待网络配置反馈，也即等待目标充电座反馈的网络配置结果信号。

目标机器人在进入网络配置等待状态后，等待网络配置反馈超时，输出网络配置超时信息，提示用户目标机器人与Zigbee网关的网络配置超时。

目标机器人的无线信号传输装置接收到反馈的网络配置结果信号，将网络配置结果上报给任务站，任务站上报配置结果。

接收到的网络配置结果信号是网络配置成功信号时，Zigbee网关为可连接状态，Zigbee网关与目标机器人组建局域网，传输网络名称和连接密码。

接收到的网络配置结果信号是网络配置失败信号时，Zigbee网关配置失败，可人工设置或重连目标机器人和目标充电座。

如图3所示，本发明实施例应用于目标充电座的配网方法包括步骤310至步骤330，该方法的执行主体可以为目标充电座的控制器。

在本发明实施例中，目标充电座设有与Zigbee网关连接的串行接口。

可以将Zigbee网关作为外设，相应的目标充电座设有满足目标充电座与Zigbee网关之间通讯协议的硬件接口，目标充电座与Zigbee网关通过硬件接口和串口连接。

在本发明实施例中，还可以将Zigbee网关集成设置于目标充电座内部，Zigbee网关和目标充电座的控制器直接通过串口连接。

步骤310、确定目标充电座和目标机器人通信连接，接收目标充电座发送的网络配置指令。

在该步骤中，目标机器人和目标充电座实现对接确认后，目标机器人开启与Zigbee网关进行网关配置的流程，目标机器人向目标充电座发送网络配置指令，目标充电座接收到网络配置指令。

在实际执行中，目标机器人和目标充电座之间可以通过无线信号传输的方式实现网络配置指令的传输。

例如，在目标充电座上设置无线信号传输装置，在目标机器人上设置对应的无线信号传输装置，目标机器人和目标充电座之间通过形成局域通信网络的无线信号传输装置实现网络配置指令的发送和接收。

步骤320、基于网络配置指令，向Zigbee网关发送目标控制指令。

其中，Zigbee网关在接收到目标控制指令后，会根据目标控制指令，进入可连接状态。

在该步骤中，目标充电座在确认接收到网络配置指令后，根据网络配置指令，通过串口向Zigbee网关发送的网络配置状态查询指令，以获取当前Zigbee网关对应的网络配置状态。

其中，Zigbee网关根据目标控制指令进入无线接入点模式，目标机器人向Zigbee网关发送网络配置信息，实现Zigbee网关的组网配置。

Zigbee网关在无线接入点模式下，可与目标机器人建立无需密码的可直接通信的局域网，目标机器人将网络配置信息发送给Zigbee网关，以使Zigbee网关基于网络配置信息进行网络配置，接入到Zigbee网关的局域网中。

在实际执行中，目标充电座在判断出Zigbee网关为无网络配置的情况下，向目标机器人反馈网络配置成功信号，辅助目标机器人和Zigbee网关实现通信连接，将目标机器人接入Zigbee网关的局域网中，实现目标机器人的网络配置，同时也完成Zigbee网关的组网配置。

可以理解的是，目标充电座也可以通过串口发送给Zigbee网关对应的网络配置信息，进而将目标充电座接入Zigbee网关的局域网中。

根据本发明实施例提供的配网方法，将Zigbee网关与目标充电座通过串口连接，并通过无线信号传输装置实现目标机器人和目标充电座间的信息传递，进而实现目标机器人与Zigbee网关的同步配置，减少了用户在网络配置过程中的重复操作，实现目标机器人与Zigbee网关的无感配置，降低网关部署的难度，提升用户的使用体验。

在一些实施例中，步骤320包括：通过串口向Zigbee网关发送查询网络配置状态的网络配置状态查询指令，以获取Zigbee网关当前的网络配置状态，根据网络配置状态，发送目标控制指令给Zigbee网关。

在实际执行中，Zigbee网关对应的网络配置状态包括无网络配置和已有网络配置，当Zigbee网关无网络配置时，Zigbee网关为可连接状态，可以接收目标机器人发送网络配置信息，目标充电座直接向目标机器人反馈网络配置成功信号。

其中，Zigbee网关无网络配置表明Zigbee网关为新设备或无历史网络配置操作的设备，处于可连接状态，目标机器人可以直接向Zigbee网关发送网络配置信息。

Zigbee网关有网络配置表明Zigbee网关有历史网络配置操作的设备，需要对Zigbee网关进行重新配置。

在该实施例中，当前Zigbee网关处于一个可连接状态，Zigbee网关接收目标控制指令，不进行状态切换，在可连接状态下接收目标机器人发送对应的网络配置信息。

当前Zigbee网关处于不可连接状态，Zigbee网关接收目标控制指令，从不可连接状态切换至可连接状态，再接收目标机器人发送对应的网络配置信息。

在一些实施例中，目标充电座基于网络配置指令，通过串口获取Zigbee网关当前的网络配置状态，在Zigbee网关处于不可连接状态的情况下，目标充电座向Zigbee网关发送网络重置指令。

在该实施例中，目标充电座通过串口向Zigbee网关发送网络重置指令，Zigbee网关接收到网络重置指令后，重置网络配置使Zigbee网关切换至无线接入点模式，可以接收目标机器人发送对应的网络配置信息。

目标充电座在向Zigbee网关发送该网络重置指令之后，再向Zigbee网关发送握手指令，目标充电座再根据Zigbee网关是否基于握手指令进行反馈，以判断Zigbee网关是否接收到网络重置指令。

在该实施例中，目标充电座通过串口发送网络重置指令后，在通过串口发送握手指令，接收到Zigbee网关通过串口反馈的第二握手信号，表明Zigbee网关接收到网络重置指令并进行了重置网络配置。

目标充电座根据是否接收到第二握手信号，发送网络配置结果信号给目标机器人，目标充电座确认接收到第二握手信号后，向目标机器人发送网络配置成功信号。

在一些实施例中，目标充电座先发送网络重置指令，再发送握手指令，从目标充电座发送握手指令的时刻起，在超过第二目标时长后还未接收到第二握手信号，目标充电座再次向Zigbee网关发送网络重置指令和握手指令。

在该实施例中，目标充电座可以按照目标时间间隔通过串口向Zigbee网关发送网络重置指令和握手指令，网络重置指令和握手指令的发送顺序是先发送网络重置指令后发送握手指令。

发送握手指令后，等待Zigbee网关反馈第二握手信号，超过目标时间间隔后再次发送网络重置指令和握手指令。

当发送网络重置指令和握手指令的次数超过第二目标次数，并且还未接收到第二握手信号，目标充电座则通过无线信号传输装置向目标机器人发送网络配置失败信号。

例如，第二目标时长为30s，目标时间间隔为1min，目标充电座先向Zigbee网关发送网络重置指令再发送握手指令，30s后若未接收到第二握手信号，再次发送网络重置指令和握手指令，1min后若未接收到第二握手信号，第三次发送网络重置指令和握手指令。

当连续3次发送握手指令均未收到第二握手信号，输出网络配置失败信号，提示目标机器人网络配置失败。

可以理解的是，目标机器人在接收到目标充电座输出的网络配置失败信号后，可以输出网络配置失败信息，以提示用户网络配置失败，可人工设置网络或重连目标充电座与Zigbee网关。

在该实施例中，目标机器人输出网络配置失败信息，可以表现为如下至少一种方式：

其一，目标机器人输出网络配置失败信息可以表现为语音输出。

在该实施方式中，目标机器人接收到目标充电座输出的网络配置失败信号，确定网络配置失败，目标机器人播报输出“网络配置失败”的语音，以提示用户目标机器人和Zigbee网关的网络配置失败。

其二，目标机器人输出网络配置失败信息可以表现为指示灯输出。

在该实施例中，目标机器人的机身上设有指示灯，当确定目标机器人和Zigbee网关之间的网络配置失败，目标机器人机身的指示灯亮红灯，以提示用户。

其三，目标机器人输出网络配置失败信息可以表现为显示输出。

在该实施例中，目标机器人的机身上显示屏显示网络配置失败信息，并显示人工设置网络或重连目标充电座与Zigbee网关的提示信息。

当然，在其他实施例中，目标机器人输出网络配置失败信息也可以表现为其他形式，本发明实施例对此不作限定。

在一些实施例中，在步骤310之后，目标充电座还可以在获取到目标机器人发送的网络配置指令后，向目标机器人反馈第一握手信号。

目标充电座反馈第一握手信号给目标机器人，以提示目标机器人与目标充电座之间的通信连接成功，表明目标充电座与目标机器人之间进行信号传输的通信畅通且有效。

下面介绍一个具体的实施例。

如图4所示，目标充电座接收到目标机器人发送的网络配置指令，目标充电座反馈第一握手信号给目标机器人，以使目标机器人进入网络配置等待状态。

目标充电座通过串口向Zigbee网关发送网络配置状态查询指令，获取Zigbee网关的网络配置状态。

若Zigbee网关为无网络配置状态，目标充电座直接反馈网络配置成功信号给目标机器人，以使目标机器人向Zigbee网关发送的网络配置信息。

若Zigbee网关为已有网络配置状态，目标充电座通过串口向Zigbee网关按顺序先发送网络重置指令，再发送握手指令。

当目标充电座未接收到第二握手信号，目标充电座尝试继续向Zigbee网关发送网络重置指令和握手指令。

在3次网络重置指令和握手指令发送尝试后，仍未接收到第二握手信号，目标充电座通过无线信号传输装置向目标机器人发送网络配置失败信号。

下面对本发明实施例提供的应用于目标机器人的配网装置进行描述，下文描述的应用于目标机器人的配网装置与上文描述的应用于目标机器人的配网方法可相互对应参照。

如图5所示，本发明实施例应用于目标机器人的配网装置包括：

第一处理模块510，用于确定与目标机器人对应的目标充电座通信连接，向目标充电座发送网络配置指令，目标充电座的控制器与Zigbee网关通信连接，网络配置指令用于触发目标充电座控制Zigbee网关进入可连接状态；

第二处理模块520，用于向Zigbee网关发送网络配置信息。

根据本发明实施例提供的配网装置，将Zigbee网关与目标充电座通过串口连接，并通过无线信号传输装置实现目标机器人与目标充电座间的信息传递，进而实现目标机器人与Zigbee网关的同步配置，减少了用户在网络配置过程中的重复操作，实现目标机器人与Zigbee网关的无感配置，降低网关部署的难度，提升用户的使用体验。

在一些实施例中，第二处理模块520用于确定接收到目标充电座发送的第一握手信号，进入网络配置等待状态。

在一些实施例中，第一处理模块510用于确定目标机器人与目标充电座通信连接，连续多次向目标充电座发送网络配置指令；

确定发送网络配置指令的次数大于第一目标次数，且未接收到目标充电座发送的第一握手信号，输出第一握手失败信息。

在一些实施例中，第二处理模块520用于接收目标充电座发送的网络配置结果信号；

基于网络配置结果信号，确定Zigbee网关当前处于可连接状态。

在一些实施例中，第二处理模块520用于确定在第一目标时长后未接收到目标充电座发送的网络配置结果信号，输出网络配置超时信息。

下面对本发明实施例提供的应用于目标充电座的配网装置进行描述，下文描述的应用于目标充电座的配网装置与上文描述的应用于目标充电座的配网方法可相互对应参照。

如图6所示，本发明实施例应用于目标充电座的配网装置包括：

接收模块610，用于确定与目标充电座对应的目标机器人通信连接，接收目标机器人发送的网络配置指令；

输出模块620，用于基于网络配置指令，控制目标充电座的控制器向Zigbee网关发送目标控制指令，目标充电座的控制器与Zigbee网关通信连接，目标控制指令用于触发Zigbee网关进入可连接状态。；

根据本发明实施例提供的配网装置，将Zigbee网关与目标充电座通过串口连接，并通过无线信号传输装置实现目标机器人与目标充电座间的信息传递，进而实现目标机器人与Zigbee网关的同步配置，减少了用户在网络配置过程中的重复操作，实现目标机器人与Zigbee网关的无感配置，降低网关部署的难度，提升用户的使用体验。

在一些实施例中，输出模块620用于基于网络配置指令，向Zigbee网关发送网络配置状态查询指令，获取Zigbee网关的网络配置状态；

基于网络配置状态，向Zigbee网关发送目标控制指令。

在一些实施例中，输出模块620用于基于网络配置状态，确定Zigbee网关为不可连接状态，向Zigbee网关发送网络重置指令和握手指令，网络重置指令用于触发Zigbee网关重置网络配置；

接收到Zigbee网关基于握手指令反馈的第二握手信号，确定Zigbee网关进入可连接状态。

在一些实施例中，输出模块620用于确定在第二目标时长后未接收到第二握手信号，按目标时间间隔向Zigbee网关连续多次发送网络重置指令和握手指令；

确定发送网络重置指令和握手指令的次数大于第二目标次数，且未接收到第二握手信号，向目标机器人发送网络配置失败信号。

在一些实施例中，输出模块620用于向目标机器人发送第一握手信号，第一握手信号用于触发目标机器人进入网络配置等待状态。

如图7所示，本发明实施例还提供了一种机器人10以及与其对应的充电座20。

机器人10包括第一无线信号传输装置14和第一控制器13，充电座20包括有第二无线信号传输装置22和第二控制器21。

充电座20是为机器人10提供充电服务的设备，充电座20设置串行接口，将充电座20的第二控制器21与Zigbee网关30连接起来。

在该实施例中，Zigbee网关30作为外设，充电座20上设有满足充电座20与Zigbee网关30之间通讯协议的硬件接口，充电座20和Zigbee网关30通过硬件接口和串口连接。

第一无线信号传输装置14和第二无线信号传输装置22是可以形成局部通信网络的无线信号传输装置，第一无线信号传输装置14和第二无线信号传输装置22可以为红外对管或蓝牙等无线信号传输装置。

在机器人10侧，第一控制器13与第一无线信号传输装置14电连接，机器人10的操作系统11确认机器人10与充电座20对接后，操作系统11下发Zigbee网关30配置任务至目标机器人10的任务站12。

任务站12将任务传递给第一控制器13，第一控制器13控制第一无线信号传输装置14向第二无线信号传输装置22发送网络配置指令。

在充电座20侧，第二无线信号传输装置22接收网络配置指令，传输给第二控制器21，第二控制器21控制第二无线信号传输装置22向第一无线信号传输装置14反馈第一握手信号。

第二控制器21基于网络配置指令，通过串口向Zigbee网关30发送网络配置状态查询指令，以获取Zigbee网关30的网络配置状态。

第二控制器21在确定Zigbee网关30无网络配置时，控制第二无线信号传输装置22向第一无线信号传输装置14发送网络配置成功信号。

在机器人10侧，第一无线信号传输装置14将接收到的第一握手信号反馈给第一控制器13，机器人10进入网络配置等待状态。

在机器人10侧，第一控制器13根据接收到的网络配置结果信号反馈给任务站12，任务站12再将网络配置结果反馈给操作系统11。

当机器人10侧接收到网络配置成功信号，第一控制器13通过任务站12将Zigbee网关30配置任务成功执行的结果反馈给操作系统11。

机器人10侧的操作系统11向Zigbee网关30发送网络配置信息，Zigbee网关30基于网络配置信息将机器人10接入Zigbee网关30的局域网中，实现机器人10在Zigbee网关30的网络配置，同时也完成Zigbee网关30的组网配置。

根据本发明实施例提供的机器人10和充电座20，将Zigbee网关30与充电座20通过串口连接，并通过无线信号传输装置实现机器人10与充电座20间的信息传递，进而实现机器人10与Zigbee网关30的同步配置，减少了用户在网络配置过程中的重复操作，实现机器人10与Zigbee网关30的无感配置，降低网关部署的难度，提升用户的使用体验。

在一些实施例中，如图8所示，Zigbee网关30集成设置于充电座20中，Zigbee网关30与充电座20的第二控制器21通过串口直接相连。

在该实施例中，Zigbee网关30属于充电座20的一部分，Zigbee网关30与第二控制器21串口连接，无需在充电座20上设置硬件接口和传输线，减少了智能家居的外设数量，提高智能家居的系统集成度。

充电座20和Zigbee网关30集成设置，并通过第一无线信号传输装置14和第二无线信号传输装置22与机器人10进行信息传递，实现机器人10和Zigbee网关30的同步网络配置，减少用户在网络配置过程中的重复操作，提升用户的使用体验。进一步地，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供应用于目标机器人的配网方法，包括：确定与目标机器人对应的目标充电座通信连接，向目标充电座发送网络配置指令，目标充电座的控制器与Zigbee网关通信连接，网络配置指令用于触发目标充电座控制Zigbee网关进入可连接状态；

向Zigbee网关发送的网络配置信息；

和/或，应用于目标充电座的配网方法，包括：确定与目标充电座对应的目标机器人通信连接，接收目标机器人发送的网络配置指令；

基于网络配置指令，控制目标充电座的控制器向Zigbee网关发送目标控制指令，目标充电座的控制器与Zigbee网关通信连接，目标控制指令用于触发Zigbee网关进入可连接状态。

另一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的应用于目标机器人的配网方法，包括：

确定与目标机器人对应的目标充电座通信连接，向目标充电座发送网络配置指令，目标充电座的控制器与Zigbee网关通信连接，网络配置指令用于触发目标充电座控制Zigbee网关进入可连接状态；

向Zigbee网关发送的网络配置信息；

和/或，应用于目标充电座的配网方法，包括：

确定与目标充电座对应的目标机器人通信连接，接收目标机器人发送的网络配置指令；

基于网络配置指令，控制目标充电座的控制器向Zigbee网关发送目标控制指令，目标充电座的控制器与Zigbee网关通信连接，目标控制指令用于触发Zigbee网关进入可连接状态。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

以上实施方式仅用于说明本发明，而非对本发明的限制。尽管参照实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本发明的技术方案进行各种组合、修改或者等同替换，都不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围中。

Claims (17)

1.一种配网方法，其特征在于，应用于目标机器人，包括：

确定与所述目标机器人对应的目标充电座通信连接，向所述目标充电座发送网络配置指令，所述目标充电座的控制器与Zigbee网关通信连接，所述网络配置指令用于触发所述目标充电座控制所述Zigbee网关进入可连接状态；所述目标充电座与所述Zigbee网关通过串行接口连接；

向所述Zigbee网关发送网络配置信息。

2.根据权利要求1所述的配网方法，其特征在于，在所述向所述目标充电座发送网络配置指令之后，在所述向所述Zigbee网关发送网络配置信息之前，所述方法还包括：

确定接收到所述目标充电座发送的第一握手信号，进入网络配置等待状态。

3.根据权利要求1所述的配网方法，其特征在于，所述确定与所述目标机器人对应的目标充电座通信连接，向所述目标充电座发送网络配置指令，包括：

确定所述目标机器人与所述目标充电座通信连接，连续多次向所述目标充电座发送所述网络配置指令；

确定发送所述网络配置指令的次数大于第一目标次数，且未接收到所述目标充电座发送的第一握手信号，输出第一握手失败信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的配网方法，其特征在于，在所述向所述目标充电座发送网络配置指令之后，在所述向所述Zigbee网关发送网络配置信息之前，所述方法还包括：

接收所述目标充电座发送的网络配置结果信号；

基于所述网络配置结果信号，确定所述Zigbee网关当前处于可连接状态。

5.根据权利要求1-3任一项所述的配网方法，其特征在于，在所述确定与所述目标机器人对应的目标充电座通信连接，向所述目标充电座发送网络配置指令之后，所述方法还包括：

确定在第一目标时长后未接收到所述目标充电座发送的网络配置结果信号，输出网络配置超时信息。

6.一种配网方法，其特征在于，应用于目标充电座，包括：

确定与所述目标充电座对应的目标机器人通信连接，接收所述目标机器人发送的网络配置指令；

基于所述网络配置指令，控制所述目标充电座的控制器向Zigbee网关发送目标控制指令，所述目标充电座的控制器与所述Zigbee网关通信连接，所述目标控制指令用于触发所述Zigbee网关进入可连接状态；所述目标充电座与所述Zigbee网关通过串行接口连接。

7.根据权利要求6所述的配网方法，其特征在于，所述基于所述网络配置指令，向所述Zigbee网关发送目标控制指令，包括：

基于所述网络配置指令，向所述Zigbee网关发送网络配置状态查询指令，获取所述Zigbee网关的网络配置状态；

基于所述网络配置状态，向所述Zigbee网关发送所述目标控制指令。

8.根据权利要求7所述的配网方法，其特征在于，所述基于所述网络配置状态，向所述Zigbee网关发送所述目标控制指令，包括：

基于所述网络配置状态，确定所述Zigbee网关为不可连接状态，向所述Zigbee网关发送网络重置指令和握手指令，所述网络重置指令用于触发所述Zigbee网关重置网络配置；

接收到所述Zigbee网关基于所述握手指令反馈的第二握手信号，确定所述Zigbee网关进入可连接状态。

9.根据权利要求8所述的配网方法，其特征在于，在所述向所述Zigbee网关发送网络重置指令和握手指令之后，所述方法还包括：

确定在第二目标时长后未接收到所述第二握手信号，按目标时间间隔向所述Zigbee网关连续多次发送所述网络重置指令和所述握手指令；

确定发送所述网络重置指令和所述握手指令的次数大于第二目标次数，且未接收到所述第二握手信号，向所述目标机器人发送网络配置失败信号。

10.根据权利要求6-9任一项所述的配网方法，其特征在于，在所述确定与所述目标充电座对应的目标机器人通信连接，接收所述目标机器人发送的网络配置指令之后，所述方法还包括：

向所述目标机器人发送第一握手信号，所述第一握手信号用于触发所述目标机器人进入网络配置等待状态。

11.一种配网装置，其特征在于，应用于目标机器人，包括：

第一处理模块，用于确定与所述目标机器人对应的目标充电座通信连接，向所述目标充电座发送网络配置指令，所述目标充电座的控制器与Zigbee网关通信连接，所述网络配置指令用于触发所述目标充电座控制所述Zigbee网关进入可连接状态；所述目标充电座与所述Zigbee网关通过串行接口连接；

第二处理模块，用于向所述Zigbee网关发送网络配置信息。

12.一种配网装置，其特征在于，应用于目标充电座，包括：

接收模块，用于确定与所述目标充电座对应的目标机器人通信连接，接收所述目标机器人发送的网络配置指令；

输出模块，用于基于所述网络配置指令，控制所述目标充电座的控制器向Zigbee网关发送目标控制指令，所述目标充电座的控制器与所述Zigbee网关通信连接，所述目标控制指令用于触发所述Zigbee网关进入可连接状态；所述目标充电座与所述Zigbee网关通过串行接口连接。

13.一种机器人，其特征在于，包括：

第一无线信号传输装置，所述第一无线信号传输装置适于与机器人对应充电座的第二无线信号传输装置通信连接；

第一控制器，所述第一控制器与所述第一无线信号传输装置电连接，所述第一控制器用于基于权利要求1-5任一项所述的配网方法，控制所述机器人动作。

14.一种充电座，其特征在于，包括：

第二无线信号传输装置，所述第二无线信号传输装置适于与充电座对应的机器人的第一无线信号传输装置通信连接；

第二控制器，所述第二控制器与所述第二无线信号传输装置电连接，所述第二控制器用于基于权利要求6-10任一项所述的配网方法，控制所述充电座动作。

15.根据权利要求14所述的充电座，其特征在于，还包括：

Zigbee网关，所述Zigbee网关与所述第二控制器通过串口连接。

16.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述配网方法的步骤。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述配网方法的步骤。