CN114337763A - Tdoa辅助rid信号接收的控制方法、控制器 - Google Patents
Tdoa辅助rid信号接收的控制方法、控制器 Download PDFInfo
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Abstract
本发明提供了一种TDOA辅助RID信号接收的控制方法以及装置，其中的方法包括：获取定位信号；根据所述定位信号对所述目标无人机进行定位，得到多个时刻的无人机位置信息；根据所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述目标无人机的预测飞行轨迹；根据所述预测飞行轨迹，在多个RID接收天线中，选择M个RID接收天线；获取所述M个RID接收天线的RID接收信号，本发明提升了动态飞行过程中，目标无人机的RID发送信号的接收能力，满足城市及其他复杂地形条件下的信号接收需求，RID发送信号的接收能力强、稳定性高，不受地形以及目标无人机动态飞行的影响，提升信号接收的正确性。
Description
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种TDOA辅助RID信号接收的控制方法、控制器。
背景技术
无人机行业的飞速发展使得对各类无人机的飞行管理，尤其是对于机场、重要敏感场所等目标附近无人机飞行管控迫在眉睫。RID(Remote ID)是ASTM F3411-19标准中对无人机进行飞行管控的一个关键技术细节，是当前相关部门对无人机进行管控的重要一环，因此正确接收RID信号至关重要。确保无人机RID信号在复杂地形和动态飞行条件下的正确接收，无人机管控的一个重要环节。
现有技术中，对于无人机RID信号的接收增强问题，一般采用天线阵列、信号增强等方法，但是此种方法需要依赖于对无人机的准确定位，二定位又与信号的正确接收有关，而无人机在飞行过程中的位置快速变化，也使得RID信号接收稳定性和准确性不高。
发明内容
本发明提供一种TDOA辅助RID信号接收的控制方法、控制器，以解决RID信号接收的稳定性以及准确性不高的问题。
根据本发明的第一方面，提供了一种TDOA辅助RID信号接收的控制方法，包括：
获取定位信号，所述定位信号为N个TDOA设备检测目标无人机的指定信号得到的，其中N≥3；
根据所述定位信号对所述目标无人机进行定位，得到多个时刻的无人机位置信息；
根据所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述目标无人机的预测飞行轨迹；所述预测飞行轨迹表征了所述目标无人机在目标时段内的可能飞行路线；
根据所述预测飞行轨迹，在多个RID接收天线中，选择M个RID接收天线；所述M个RID天线的位置是不同的，M≥1；
获取所述M个RID接收天线的RID接收信号；所述RID接收信号是接收所述目标无人机发出的RID发送信号得到的。
可选的，根据所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述目标无人机的预测飞行轨迹，包括：
根据所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述目标无人机的飞行速度和飞行方向；
根据所述飞行速度、所述飞行方向以及所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述预测飞行轨迹。
可选的，根据所述预测飞行轨迹，在多个RID接收天线中，选择M个RID接收天线，包括：
获取所述多个RID接收天线的信号接收范围；
根据多个信号接收范围以及所述预测飞行轨迹，确定所述M个RID接收天线。
可选的，获取所述多个RID接收天线的信号接收范围，包括：
获取所述多个RID接收天线的天线位置信息以及覆盖范围；所述覆盖范围包括信号接收距离和/或信号接收方向；
根据所述天线位置信息以及所述覆盖范围，确定对应的RID接收天线的信号接收范围。
可选的，根据多个信号接收范围以及所述预测飞行轨迹，确定所述M个接收RID天线，包括：
在所述多个信号接收范围，选择部分RID接收天线作为候选接收天线，所述候选接收天线的信号接收范围能够覆盖所述预测飞行轨迹；
在所述候选接收天线中，选择所述M个RID接收天线。
可选的，在所述多个信号接收范围，选择部分RID接收天线作为候选接收天线，包括：
若所述信号接收范围与至少部分预测飞行轨迹重合，则将所述信号覆盖范围对应的RID接收天线作为所述候选接收天线。
可选的，在所述候选接收天线中，选择所述M个RID接收天线，包括：
确定所述候选接收天线覆盖的预测飞行轨迹段以及覆盖比例；所述覆盖比例表征了所述预测飞行轨迹段占所述预测飞行轨迹的比例；
根据所述候选接收天线对应的预测飞行轨迹段以及覆盖比例，选择所述M个RID接收天线。
可选的，根据所述候选接收天线对应的预测飞行轨迹段以及覆盖比例，选择所述M个RID接收天线，包括：
确定所述候选接收天线与所述预测飞行轨迹的距离；
在所述候选接收天线中，选择对应的距离最小的，且信号接收范围之和能够覆盖所述预测飞行轨迹的所述M个RID接收天线。
可选的，根据所述定位信号对所述目标无人机进行定位，得到多个时刻的无人机位置信息，包括：
确定所述定位信号到达任意两个TDOA设备的时差；
根据所述时差以及所述N个TDOA设备的设备位置信息，确定所述多个无人机位置信息。
根据本发明的第二方面，提供了一种TDOA辅助RID信号接收的控制装置，包括：
定位信号获取模块，用于获取定位信号，所述定位信号为N个TDOA设备检测目标无人机的指定信号得到的，其中N≥3；
定位模块，用于根据所述定位信号对所述目标无人机进行定位，得到多个时刻的无人机位置信息；
轨迹预测模块，用于根据所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述目标无人机的预测飞行轨迹；所述预测飞行轨迹表征了所述目标无人机在目标时段内的可能飞行路线；
天线选择模块，用于根据所述预测飞行轨迹，在多个RID接收天线中，选择M个RID接收天线；所述M个RID天线的位置是不同的，M≥1；
RID信号接收模块，用于获取所述M个RID接收天线的RID接收信号；所述RID接收信号是接收所述目标无人机发出的RID发送信号得到的。
根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器与存储器，
所述存储器，用于存储代码和相关数据；
所述处理器，用于执行所述存储器中的代码用以实现本发明第一方面及其可选方案所述的TDOA辅助RID信号接收的控制方法。
根据本发明的第四方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面及其可选方案所述的TDOA辅助RID信号接收的控制方法。
本发明提供了一种TDOA辅助RID信号接收的控制方法以及装置，通过对目标无人机飞行轨迹的预测，选择对应的M个RID接收天线，对目标无人机的RID发送信号进行多天线的协同接收，提升动态飞行过程中，目标无人机的RID发送信号的接收能力，相比于部分方案中，同一位置的RID接收天线进行信号的接收，满足城市及其他复杂地形条件下的信号接收需求，RID发送信号的接收能力强、稳定性高，不受地形以及目标无人机动态飞行的影响，提升信号接收的正确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中TDOA辅助RID信号接收的控制方法的流程示意图；
图2是本发明一实施例中步骤S102的流程示意图；
图3是本发明一实施例中步骤S103的流程示意图；
图4是本发明一实施例中步骤S104的流程示意图；
图5是本发明一实施例中步骤S1041的流程示意图；
图6是本发明一实施例中步骤S1042的流程示意图一；
图7是本发明一实施例中步骤S1042的流程示意图二；
图8是本发明一实施例中步骤S10422的流程示意图；
图9是本发明一实施例中步骤S10424的流程示意图；
图10是本发明一实施例中TDOA辅助RID信号接收的信号接收示意图图；
图11是本发明一实施例中TDOA辅助RID信号接收的控制装置的程序模块示意图一；
图12是本发明一实施例中TDOA辅助RID信号接收的控制装置的程序模块示意图二；
图13是本发明一实施例中天线选择模块的程序模块示意图；
图14是本发明一实施例中电子设备的构造示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
本发明实施例所提供的TDOA辅助RID信号接收的控制方法、装置可应用于任意对具有数据处理能力的终端或服务器，其可以为RID接收站的一部分，也可以是对无人机进行管控的终端或服务器，其中的TDOA设备可以与RID接收天线均作为RID接收站的一部分，TDOA设备也可以作为单独的定位基站的一部分。
请参考图1，本发明一实施例中提供了一种TDOA辅助RID信号接收的控制方法，包括：
S101：获取定位信号；
所述定位信号为N个TDOA设备检测目标无人机的指定信号得到的，其中N≥3；
一种实施方式中，所述指定信号为目标无人机发出的RID发送信号，TDOA设备可以搜寻RID发送信号，得到定位信号，实现对目标无人机的定位；
再一种实施方式中，指定信号为目标无人机与其控制端的通讯信号，即控制端对目标无人机实现控制的信号，或与目标无人机进行通讯的信号，进而，TDOA设备可以通过搜寻通讯信号，得到定位信号，实现对目标无人机的定位；
S102：根据所述定位信号对所述目标无人机进行定位，得到多个时刻的无人机位置信息；
请参考图2，一种实施方式中，步骤S102包括：
S1021：确定所述定位信号到达任意两个TDOA设备的时差；
进一步举例中，步骤S1021具体可以包括，根据获取到的定位信号，采用广义互相关算法，确定N个TDOA设备获取到的定位信号的相关函数，进而，根据得到的相关函数，计算得到指定信号到达两两TDOA设备的时差；
进一步举例中，步骤S1021具体可以包括，根据获取到的定位信号，对每个TDOA设备探测到的定位信号滤波等处理，得到多个信号片段，计算任意两个定位信号的多个对应的信号片段的相关系数，进而根据得到的多个相关系数，确定对应两个定位信号的相关性，进而得到两个定位信号的时差，依次计算N个TDOA设备探测到的两两定位信号之间的时差；
可见，对于时差的计算，可以根据不同的需求或者不同的定位精确度，采用不同的算法；
S1022：根据所述时差以及所述N个TDOA设备的设备位置信息，确定所述多个时刻的无人机位置信息；
具体地，可以根据时差、设备位置信息，确定多个目标无人机可能处于的区域，然后选取多个区域的交集作为一个无人机位置信息，还可以根据多个区域的交集，进行按照一定比例进行扩大，将扩大后的区域作为一个无人机位置；进而，通过多个时刻的定位信号的处理，确定目标无人机的多个时刻的无人机位置信息；
进一步举例中，步骤S102还可以包括，获取定位信号的到达方向，进而步骤S1022中可以根据到达方向、时差以及设备位置信息，确定多个时刻的无人机位置信息；
S103：根据所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述目标无人机的预测飞行轨迹；
所述预测飞行轨迹表征了所述目标无人机在目标时段内的可能飞行路线；其中预测飞行轨迹包含飞行位置以及飞行位置对应的时刻，其中的飞行位置可以例如经度、纬度、高度；
S104：根据所述预测飞行轨迹，在多个RID接收天线中，选择M个RID接收天线；
所述M个RID天线的位置是不同的，M≥1；
步骤S104中选择出的M个RID接收天线可以用于：当目标无人机的位置匹配于步骤S103中得到的预测飞行轨迹时，通过选择的M个RID接收天线对目标无人机的RID发送信号进行协同接收；
S105：获取所述M个RID接收天线的RID接收信号；
所述RID接收信号是接收所述目标无人机发出的RID发送信号得到的；进而在对接收到的RID接收信号进行处理时，可以将来自M个RID接收信号的M个RID接收信号进行处理，得到准确性更高的RID接收信号；
其中的预测飞行轨迹可以在指定的时间段内根据目标无人机的实时定位结果进行更新，进而在对预测飞行轨迹进行更新后，再执行步骤S104，选择与更新后的预测飞行轨迹对应的M个RID接收天线。
以上实施方式中，通过对目标无人机飞行轨迹的预测，选择对应的M个RID接收天线，对目标无人机的RID发送信号进行多天线的协同接收，使得接收信号的M个RID接收天线匹配于预测的飞行轨迹，提升动态飞行过程中，目标无人机的RID发送信号的接收能力，相比于部分方案中，同一位置的RID接收天线进行信号的接收，满足城市及其他复杂地形条件下的信号接收需求，RID发送信号的接收能力强、稳定性高，不受地形以及目标无人机动态飞行的影响，提升信号接收的正确性。
请参考图3，一种实施方式中，步骤S103，包括：
S1031：根据所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述目标无人机的飞行速度和飞行方向；
S1032：根据所述飞行速度、所述飞行方向以及所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述预测飞行轨迹。
一种举例中，步骤S1032具体为，根据多个时刻的无人机位置信息，拟合出目标无人机的实际飞行轨迹，再结合实际飞行轨迹、飞行速度、飞行方向，拟合出预测飞行轨迹。
一种举例中，步骤S1032中，在确定目标无人机的预测飞行轨迹时，还可以结合目标无人机的当前位置，进行预测。
请参考图4，一种实施方式中，步骤S104，包括：
S1041：获取所述多个RID接收天线的信号接收范围；
其中的信号接收范围可以理解为RID接收天线在其对应的RID接收站进行信号接收时，能够接收到的信号的范围；进而不同RID接收站的RID接收天线因为位置以及天线本身配置的差异，其对应的信号接收范围是不同的，多个RID接收天线中，至少部分RID接收天线属于不同的RID接收站；
请参考图5，一种实施方式中，步骤S1041，包括：
S10411：获取所述多个RID接收天线的天线位置信息以及覆盖范围；
所述覆盖范围包括信号接收距离和/或信号接收方向；
一种举例中，RID接收天线为定向天线，只对特定的方向的信号进行接收，再一种举例中，RID接收天线为全向天线，可以覆盖空间内所有方向的信号的接收，RID接收天线的信号接收频段，可以根据RID接收信号的信号特征进行选择；
其中的天线位置信息可以理解为RID接收天线所处的RID接收站的位置；
S10412：根据所述天线位置信息以及所述覆盖范围，确定对应的RID接收天线的信号接收范围；
步骤S10412得到的信号接收范围，还可以根据RID接收天线的位置，以及所述的地形条件等，对其进行适当的调整，例如，当RID接收天线位于城市时，由于大量的建筑，会使得RID接收天线的信号接收能力变弱，信号接收范围会减小，进而可以调整信号接收范围，再例如，当RID接收天线位于多山的地区时，由于山体树木等的影响，RID接收天线的信号接收能力变弱，信号接收范围会减小，进而可以调整信号接收范围；
S1042：根据多个信号接收范围以及所述预测飞行轨迹，确定所述M个RID接收天线。
步骤S1042选择出的M个RID接收天线，对运动到预测飞行轨迹的目标无人机的RID发送信号进行信号的协同接收。
请参考图6，一种实施方式中，步骤S1042，包括：
S10421：在所述多个信号接收范围，选择部分RID接收天线作为候选接收天线；
所述候选接收天线的信号接收范围能够覆盖所述预测飞行轨迹；
S10422：在所述候选接收天线中，选择所述M个RID接收天线。
请参考图7，一种实施方式中，步骤S10421，包括：
若所述信号接收范围与至少部分预测飞行轨迹重合，则将所述信号覆盖范围对应的RID接收天线作为所述候选接收天线。
请参考图8，一种实施方式中，步骤S10422，包括：
S10423：确定所述候选接收天线覆盖的预测飞行轨迹段以及覆盖比例；
所述覆盖比例表征了所述预测飞行轨迹段占所述预测飞行轨迹的比例；
S10424：根据所述候选接收天线对应的预测飞行轨迹段以及覆盖比例，选择所述M个RID接收天线。
请参考图9，一种实施方式中，步骤S10424，包括：
S10425：确定所述候选接收天线与所述预测飞行轨迹的距离；
S10426：在所述候选接收天线中，选择对应的距离最小的，且信号接收范围之和能够覆盖所述预测飞行轨迹的所述M个RID接收天线。
步骤S10426可以理解为，选择出的M个RID接收天线的信号接收范围之和能够覆盖预测飞行轨迹，同时，M个RID接收天线距离预测飞行轨迹最近；进一步举例中，M个RID接收天线可以为，信号接收范围能够覆盖预测飞行轨迹的、距离预测飞行轨迹最近的、数量最少的RID接收天线。
一种举例中，步骤S10425中可以先计算候选接收天线与预测飞行轨迹的平均距离，然后计算每个候选接收天线与预测飞行轨迹的距离，和平均距离的差值，进而在执行步骤S10426时，可以选择对应的差值最小的，且信号接收范围之和能够覆盖所述预测飞行轨迹的所述M个RID接收天线。
下面结合图10，详细阐述本发明一实施例中的应用场景：
以N等于4，M等于4为例，图中的T1、T2、T3、T4为对目标无人机在点C时对其进行定位的TDOA设备，T1'、T2'、T3'、T4'等空心圆可以理解为未进行工作的TDOA设备；T5、T6、T7、T8为对目标无人机在点D时对其进行定位的TDOA设备；
图中的R1、R2、R3、R4为对目标无人机在点C时对其进行RID发送信号接收的RID接收天线，R1'、R2'、R3'、R4'等可以理解为未进行工作的RID接收天线；R5、R6、R7、R8为对目标无人机在点C时对其进行RID发送信号接收的RID接收天线；
点D至点C为预测飞行轨迹，飞行方向为箭头对应的方向；
通过R1、R2、R3、R4四个RID接收天线对A点至C点之间的预测飞行轨迹进行RID发送信号的接收，得到RID接收信号，通过R5、R6、R7、R8四个RID接收天线对D点至B点之间的预测飞行轨迹进行RID发送信号的接收，得到RID接收信号。
请参考图11，本发明还提供了一种TDOA辅助RID信号接收的控制装置2，包括：
定位信号获取模块21，用于获取定位信号，所述定位信号为N个TDOA设备检测目标无人机的指定信号得到的，其中N≥3；
定位模块22，用于根据所述定位信号对所述目标无人机进行定位，得到多个时刻的无人机位置信息；
轨迹预测模块23，用于根据所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述目标无人机的预测飞行轨迹；
天线选择模块24，用于根据所述预测飞行轨迹，在多个RID接收天线中，选择M个RID接收天线；所述M个RID天线的位置是不同的，M≥1；
RID信号接收模块25，用于获取所述M个RID接收天线的RID接收信号；所述RID接收信号是接收所述目标无人机发出的RID发送信号得到的。
请参考图12，一种实施方式中，定位模块22，包括：
时差确定单元221，用于确定所述定位信号到达任意两个TDOA设备的时差；
位置确定单元222，用于根据所述时差以及所述N个TDOA设备的设备位置信息，确定所述多个无人机位置信息。
一种实施方式中，轨迹预测模块23，包括：
飞行数据确定单元231，用于根据所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述目标无人机的飞行速度和飞行方向；
预测轨迹确定单元232，用于根据所述飞行速度、所述飞行方向以及所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述预测飞行轨迹。
一种实施方式中，天线选择模块24，包括：
信号接收范围确定单元241，用于获取所述多个RID接收天线的信号接收范围；
天线选取单元242，用于根据多个信号接收范围以及所述预测飞行轨迹，确定所述M个RID接收天线。
一种实施方式中，信号接收范围确定单元241具体用于：
获取所述多个RID接收天线的天线位置信息以及覆盖范围；所述覆盖范围包括信号接收距离和/或信号接收方向；
根据所述天线位置信息以及所述覆盖范围，确定对应的RID接收天线的信号接收范围。
请参考图13，一种实施方式中，天线选取单元242，包括：
候选天线确定子单元2421，用于在所述多个信号接收范围，选择部分RID接收天线作为候选接收天线，所述候选接收天线的信号接收范围能够覆盖所述预测飞行轨迹；
RID天线选取子单元2422，用于在所述候选接收天线中，选择所述M个RID接收天线。
一种实施方式中，候选天线确定子单元2421具体用于：
若所述信号接收范围与至少部分预测飞行轨迹重合，则将所述信号覆盖范围对应的RID接收天线作为所述候选接收天线。
一种实施方式中，RID天线选取子单元2422具体用于：
确定所述候选接收天线覆盖的预测飞行轨迹段以及覆盖比例；所述覆盖比例表征了所述预测飞行轨迹段占所述预测飞行轨迹的比例；
根据所述候选接收天线对应的预测飞行轨迹段以及覆盖比例，选择所述M个RID接收天线。
一种实施方式中，根据所述候选接收天线对应的预测飞行轨迹段以及覆盖比例，选择所述M个RID接收天线，包括：
确定所述候选接收天线与所述预测飞行轨迹的距离；
在所述候选接收天线中，选择对应的距离最小的，且信号接收范围之和能够覆盖所述预测飞行轨迹的所述M个RID接收天线。
请参考图14，本发明还提供了一种电子设备30，包括：
处理器31；以及，
存储器32，用于存储处理器的可执行指令；
其中，处理器31配置为经由执行可执行指令来执行以上所涉及的方法。
处理器31能够通过总线33与存储器32通讯。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上所涉及的方法。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (12)
1.一种TDOA辅助RID信号接收的控制方法，其特征在于，包括：
获取定位信号，所述定位信号为N个TDOA设备检测目标无人机的指定信号得到的，其中N≥3；
根据所述定位信号对所述目标无人机进行定位，得到多个时刻的无人机位置信息；
根据所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述目标无人机的预测飞行轨迹；所述预测飞行轨迹表征了所述目标无人机在目标时段内的可能飞行路线；
根据所述预测飞行轨迹，在多个RID接收天线中，选择M个RID接收天线；所述M个RID天线的位置是不同的，M≥1；
获取所述M个RID接收天线的RID接收信号；所述RID接收信号是接收所述目标无人机发出的RID发送信号得到的。
2.根据权利要求1所述的TDOA辅助RID信号接收的控制方法，其特征在于，根据所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述目标无人机的预测飞行轨迹，包括：
根据所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述目标无人机的飞行速度和飞行方向；
根据所述飞行速度、所述飞行方向以及所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述预测飞行轨迹。
3.根据权利要求1所述的TDOA辅助RID信号接收的控制方法，其特征在于，根据所述预测飞行轨迹，在多个RID接收天线中，选择M个RID接收天线，包括：
获取所述多个RID接收天线的信号接收范围；
根据多个信号接收范围以及所述预测飞行轨迹，确定所述M个RID接收天线。
4.根据权利要求3所述的TDOA辅助RID信号接收的控制方法，其特征在于，获取所述多个RID接收天线的信号接收范围，包括：
获取所述多个RID接收天线的天线位置信息以及覆盖范围；所述覆盖范围包括信号接收距离和/或信号接收方向；
根据所述天线位置信息以及所述覆盖范围，确定对应的RID接收天线的信号接收范围。
5.根据权利要求3所述的TDOA辅助RID信号接收的控制方法，其特征在于，根据多个信号接收范围以及所述预测飞行轨迹，确定所述M个接收RID天线，包括：
在所述多个信号接收范围，选择部分RID接收天线作为候选接收天线，所述候选接收天线的信号接收范围能够覆盖所述预测飞行轨迹；
在所述候选接收天线中，选择所述M个RID接收天线。
6.根据权利要求5所述的TDOA辅助RID信号接收的控制方法，其特征在于，在所述多个信号接收范围，选择部分RID接收天线作为候选接收天线，包括：
若所述信号接收范围与至少部分预测飞行轨迹重合，则将所述信号覆盖范围对应的RID接收天线作为所述候选接收天线。
7.根据权利要求5所述的TDOA辅助RID信号接收的控制方法，其特征在于，在所述候选接收天线中，选择所述M个RID接收天线，包括：
确定所述候选接收天线覆盖的预测飞行轨迹段以及覆盖比例；所述覆盖比例表征了所述预测飞行轨迹段占所述预测飞行轨迹的比例；
根据所述候选接收天线对应的预测飞行轨迹段以及覆盖比例，选择所述M个RID接收天线。
8.根据权利要求7所述的TDOA辅助RID信号接收的控制方法，其特征在于，根据所述候选接收天线对应的预测飞行轨迹段以及覆盖比例，选择所述M个RID接收天线，包括：
确定所述候选接收天线与所述预测飞行轨迹的距离；
在所述候选接收天线中，选择对应的距离最小的，且信号接收范围之和能够覆盖所述预测飞行轨迹的所述M个RID接收天线。
9.根据权利要求1所述的TDOA辅助RID信号接收的控制方法，其特征在于，根据所述定位信号对所述目标无人机进行定位，得到多个时刻的无人机位置信息，包括：
确定所述定位信号到达任意两个TDOA设备的时差；
根据所述时差以及所述N个TDOA设备的设备位置信息，确定所述多个无人机位置信息。
10.一种TDOA辅助RID信号接收的控制装置，其特征在于，包括：
定位信号获取模块，用于获取定位信号，所述定位信号为N个TDOA设备检测目标无人机的指定信号得到的，其中N≥3；
定位模块，用于根据所述定位信号对所述目标无人机进行定位，得到多个时刻的无人机位置信息；
轨迹预测模块，用于根据所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述目标无人机的预测飞行轨迹；所述预测飞行轨迹表征了所述目标无人机在目标时段内的可能飞行路线；
天线选择模块，用于根据所述预测飞行轨迹，在多个RID接收天线中，选择M个RID接收天线；所述M个RID天线的位置是不同的，M≥1；
RID信号接收模块，用于获取所述M个RID接收天线的RID接收信号；所述RID接收信号是接收所述目标无人机发出的RID发送信号得到的。
11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器与存储器，
所述存储器，用于存储代码和相关数据；
所述处理器，用于执行所述存储器中的代码用以实现权利要求1至9任一项所述的TDOA辅助RID信号接收的控制方法。
12.一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1至9任一项所述的TDOA辅助RID信号接收的控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111480120.2A CN114337763A (zh) | 2021-12-06 | 2021-12-06 | Tdoa辅助rid信号接收的控制方法、控制器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111480120.2A CN114337763A (zh) | 2021-12-06 | 2021-12-06 | Tdoa辅助rid信号接收的控制方法、控制器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114337763A true CN114337763A (zh) | 2022-04-12 |
Family
ID=81048698
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111480120.2A Pending CN114337763A (zh) | 2021-12-06 | 2021-12-06 | Tdoa辅助rid信号接收的控制方法、控制器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114337763A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115442743A (zh) * | 2022-11-07 | 2022-12-06 | 上海特金信息科技有限公司 | 基于rid信号数据融合的定位方法、装置、设备 |
| CN115952253A (zh) * | 2023-03-15 | 2023-04-11 | 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所 | 用于复杂地形空间数据库的空投轨迹预测方法及装置 |
-
2021
- 2021-12-06 CN CN202111480120.2A patent/CN114337763A/zh active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN115442743A (zh) * | 2022-11-07 | 2022-12-06 | 上海特金信息科技有限公司 | 基于rid信号数据融合的定位方法、装置、设备 |
| CN115952253A (zh) * | 2023-03-15 | 2023-04-11 | 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所 | 用于复杂地形空间数据库的空投轨迹预测方法及装置 |
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