CN114336945A - 一种矿井提升机的应急提升控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

一种矿井提升机的应急提升控制方法、装置及系统，该方法包括：接收应急提升命令，启动应急电源供电；根据提升机运行指令信息，控制提升机电机运转；根据转速包络线，限定提升机安全运行最大速度曲线；通过计算随动斩波的区间，控制提升机减速制动及停机。本发明通过协同控制变频驱动系统、提升机运行曲线、回馈制动能量管理，实现矿井提升机在双回路供电均发生异常的情况下，仍能够通过本发明，迅速建立应急救援提升通道，为矿山生产提供安全保障。

Description

一种矿井提升机的应急提升控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及机电设备传动控制领域，尤其涉及一种矿井提升机的应急提升控制方法、装置及系统。

背景技术

矿井提升机是矿山的关键设备之一，承担着提升物料和人员的任务，主要由供电设备、变频驱动设备、电机及滚筒、提升容器组成。一般情况下，为保证安全生产，其供电设备采用双回路供电，即矿井提升机应有两路电源线路供电，当任何一个回路发生故障停止供电时，另一回路能够立即投入，并承担矿井提升的全部负荷，以此降低提升机供电异常的概率。然而，当发生特殊情况时，如自然灾害，导致两供电回路均发生故障，则煤矿井下由于停电造成通风机、水泵停机，存在严重的安全隐患，急需通过提升机将人员迅速撤离井下，而此时提升机也因为停电无法工作，致使救援工作受阻，存在较大的安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种矿井提升机的应急提升控制方法、装置及系统，实现了矿井提升机在双回路供电均发生异常的情况下，能够迅速建立应急救援提升通道，为矿山生产提供安全保障。

本发明的一方面，提供了一种矿井提升机的应急提升控制方法，该方法包括：

接收应急提升命令，启动应急电源供电；根据提升机运行指令信息，控制提升机电机运转；根据转速包络线，限定提升机安全运行最大速度曲线；通过计算随动斩波的区间，控制提升机减速制动及停机。

优选的，所述接收应急提升命令，启动应急电源供电后还包括，确定应急电源的供电状态是否正常；所述应急电源的供电状态是否正常是指采用应急电源后的交流电压和直流电压均在额定电压-15％至10％的范围。

优选的，所述根据转速包络线，限定提升机安全运行最大速度曲线，具体包括，获取交流进线电压，直流电压；根据交流进线电压，直流电压计算出速度包络线；限制速度指令小于速度包络线；通过速度包络线优化提升机运行速度指令。

优选的，所述通过计算随动斩波的区间，控制提升机减速制动，具体包括，计算电机实时功率；计算随动斩波区间；根据通过比较直流电压与随动斩波区间，获得斩波IGBT开关信号；根据电机实时功率，控制斩波IGBT导通关断，释放回馈电量。

优选的，所述方法还包括，实时监测应急提升系统运行状态，对异常工作状态实施保护。

优选的，所述应急提升运行状态包括：进线电压是否过高或过低；直流电压是否过高或过低；电机速度是否超速、欠速、堵转、反转；变频器是否发生过压、过流故障；

所述对异常工作状态实施保护具体为：当运行状态异常时，逆变模块停止，并发送故障信号至提升电机控制装置，提升电机控制装置启动液压制动系统，停车抱闸，并向上级控制系统返回故障信息。

本发明的另一方面，提供了一种矿井提升机的应急提升控制装置，包括接收模块、逆变模块、转速包络线模块及斩波模块，其中,

接收模块，用于接收应急提升命令，启动应急电源供电；逆变模块，用于根据提升机运行指令信息，控制提升机电机运转；转速包络线模块，用于根据转速包络线，限定提升机安全运行最大速度曲线；斩波模块，用于通过计算随动斩波的区间，控制提升机减速制动，实现减速停机。

进一步，所述装置还包括状态模块，用于确定应急电源的供电状态是否正常。进一步，所述装置还包括检测及保护模块，用于实时监测应急提升系统运行状态，对异常工作状态实施保护。

本发明发另一方面，还提供了一种矿井提升机的应急提升系统，包括应急电源模块、隔离开关模块、变压器模块、权利要求7～9任一所述应急提升控制装置及切换模块；所述应急电源模块向后级提供三相交流电源，并通过隔离开关模块控制导通和分断；所述变压器模块的原边与隔离开关模块连接，副边与应急提升控制装置连接；所述应急提升控制装置通过切换模块连接至电机，并控制电机运转。

本发明有益效果

本发明通过协同控制变频驱动系统、提升机运行曲线、回馈制动能量管理，实现了矿井提升机在双回路供电均发生异常的情况下，仍能够，迅速建立应急救援提升通道，为矿山生产提供安全保障。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明一实施例提供的矿井提升机的应急提升控制方法流程图；

图2为本发明一实施例提供的矿井提升机的应急提升控制装置结构图；

图3为本发明一实施例提供的速度包络线控制流程图；

图4为本发明一实施例提供的斩波制动控制流程图；

图5为本发明一实施例提供的斩波电路结构图；

图6为本发明一实施例提供的矿井提升机的应急提升控制系统结构图；

图7为本发明一实施例提供的增加应急提升控制系统后的矿井提升机供电系统示意图。

具体实施方式

为了加深对本发明的认识和理解，下面结合附图和具体实施方式进一步介绍本发明的技术方案。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

现有技术矿井提升机系统双回路供电，两路供电回路来自不同的供电线路，以确保对提升机驱动系统的安全供电。采用双路供电方式虽然能够大幅降低供电风险，然而当遇到自然灾害或者人为因素导致两路电源均停电后，该系统则无法继续工作，存在较大的安全隐患。为了解决因两路电源停电导致的安全隐患，本发明提供了一种矿井提升机的应急提升控制方法，如图1所示。该方法实施步骤包括：

步骤S200:接收应急提升命令，启动应急电源供电。

步骤S300：根据提升机运行指令信息，控制提升机电机运转。

本实施例中，提升机运行指令信息由提升机电控装置发出，所述提升机电控装置仍采用原系统的控制逻辑和电气组成。提升机运行指令信息包括启、停命令和速度指令。

进一步，所述接收应急提升命令，启动应急电源供电后还包括，确定应急电源的供电状态是否正常。

所述应急电源的供电状态是否正常是指采用应急电源后的交流电压和直流电压均在额定电压-15％至10％的范围。所述交流电压和直流电压可通过电压传感器进行检测。

步骤S400：根据转速包络线，限定提升机安全运行最大速度曲线。

本实施例中，由于柴油发电机组输出的电压波动较大，一般情况下，为实现电机的安全控制，会将电机的转速最大值限定在柴油发电机电压波动最低值以下，导致提升机运行速度偏低，运行效率较低。为解决该问题，本发明实时计算提升机允许运行的最大速度，即速度包络线。所述转速包络线控制流程如图2所示：

步骤S401：获取交流进线电压，直流电压。

步骤S402：根据交流进线电压，直流电压计算出速度包络线Sref。具体的：

Sref＝Udc/1.414*K₀

所述Udc为交流电压*1.414与直流电压中的小值，通过下式获得：

Udc＝min{交流电压*1.414，直流电压}。

所述K₀为考虑变频器输出能力及动态超调留出的裕量，本实施例取K₀＝95％。

步骤S403：限制速度指令小于速度包络线。

所述速度指令为提升机电控装置期望提升机的运行速度，由于人为误操作或者应急电源电压偏低，该速度指令可能超出提升机所能运行的最大允许速度(速度包络线)，因此该步骤中将该速度指令限制于速度包络线以内。

步骤S404：通过速度包络线优化提升机运行速度指令。

具体的，所述速度包络线可指导提升机电控装置优化提升机运行速度指令，提高提升机在应急电源供电工况下的运行效率。因此，通过速度包络线限制提升机运行在最大允许速度内，大大提高了系统安全性。

步骤S500：通过计算随动斩波的区间，控制提升机减速制动及停机。

由于提升机电机减速制动时将向应急供电系统回馈电能，然而柴油发电机组无法吸收回馈能量，因此需通过储能电路或者耗能电路将此电能转化，否则无法实现减速制动。

本实施例中，采用直流侧增加斩波电路将回馈电能转化成热能消耗在电阻上。其中，所述斩波电路如图3所示，包含直流侧支撑电容510，续流二极管520，斩波IGBT530，制动电阻540。另外，本发明亦可通过超级电容或者电池储能的形式实现回馈能量的转化，将回馈能量存储于超级电容或者电池中，实现提升机的减速制动。常规的斩波控制方法是通过预先设定固定的斩波区间，当直流电压高于该斩波区间高值，则导通斩波IGBT，当直流电压小于该斩波区间低值，则关断斩波IGBT。由于柴油发电机组输出的电压波动较大，采用固定斩波区间易造成柴油发电机组电能经整流模块整流后直接消耗在制动电阻上，造成能源浪费。为解决该问题，本实施例采用通过计算随动斩波的区间，控制提升机减速制动。通过随动斩波区间控制方法，并限定斩波的启动条件在电机回馈能量过程中。所述通过计算随动斩波的区间，控制提升机减速制动流程，如图4所示。具体步骤包括：

步骤S501：计算电机实时功率

所述实时功率计算公式P＝T_e×ω，其中P为电机实时功率，Te为电机实时转矩，ω为电机实时转速。

步骤S502：计算随动斩波区间

所述随动斩波区间包含高值和低值，所述随动斩波区间高值为进线电压*1.414*K1，所述随动斩波区间低值为进线电压*1.414*K2。所述K1，K2根据进线电压及直流侧安全工作电压设定，本实施例进线电压为660V，直流侧安全工作电压小于1300V，因此K1设定为1.15，K2设定为1.02。

步骤S503：根据通过比较直流电压与随动斩波区间，获得斩波IGBT开关信号。

通过比较直流电压与随动斩波区间的高值或者低值，可获得斩波IGBT开关信号。当直流电压大于随动斩波区间高值，开启斩波IGBT，当直流电压小于随动斩波区间低值,关断斩波IGBT。

步骤S504：根据电机实时功率，控制斩波IGBT导通关断，释放回馈电量。

当电机实时功率为负，即电机向供电系统回馈电能时，启动斩波控制，所述斩波控制即按照步骤S403的斩波IGBT开关信号控制斩波IGBT开通、关断。当斩波IGBT开通时，斩波电阻接入直流母线的正负母线中进行放电，当斩波IGBT关断时放电结束，进而将回馈到正负母线中的电能释放至电阻上，以发热的方式消耗。

采用随动斩波区间控制方法，并根据实时功率控制斩波IGBT的开通关断，提高了斩波制动的可靠性，降低因柴油发电机输出电压波动造成的能源浪费。

进一步，所述矿井提升机的应急提升控制方法，还包括监测应急提升系统运行状态，若发生故障，则停止驱动提升电机，并发出报警信息，进行液压抱闸操作。

所述应急提升运行状态包括：进线电压是否过高或过低；直流电压是否过高或过低；电机速度是否超速、欠速、堵转、反转；变频器是否发生过压、过流故障。当运行状态异常时，应急提升控制模块停止逆变单元，并发送故障信号至提升电机控制装置，提升电机控制装置启动液压制动系统，停车抱闸，并向上级控制系统返回故障信息。

本实施例中，采用柴油发电机组提供电源，解决了应急供电问题；实时计算应急供电状态下的速度包络线增强了系统的安全性，提高了运行效率；随动斩波控制策略解决了因柴油发电机组电压波动较大而引起的能量浪费，并且提高了电机回馈制动的可靠性；保留原提升机电控装置，简化了系统的复杂度；通过协同控制变频驱动系统、提升机运行曲线、回馈能量制动，实现了对应急提升机的安全、高效、高可靠性控制。

下述为本发明一种矿井提升机的应急提升控制装置实施例，可以用于执行本发明矿井提升机的应急提升控制方法实施例。对于本发明矿井提升机的应急提升控制装置实施例中未披露的细节，请参照矿井提升机的应急提升控制方法实施例。

本发明一实施例提供了，如图5所示。该装置包括：接收模块601、逆变模块602、转速包络线模块603及斩波模块604。其中，

接收模块601，用于接收应急提升命令，启动应急电源供电；

具体的，接收模块，收到应急提升命令后，启动应急电源供电。这时电系统的连接断开，投入应急供电系统。

逆变模块602，用于根据提升机运行指令信息，控制提升机电机运转；

具体的，逆变模块，根据运行指令信息控制逆变电路输出三相交流电压驱动电机运转，并按照速度指令调节三相交流电压的频率和幅值。逆变模块的矩计算方程为

其中Pn为电机极对数，Lm为电机互感，Lr为电机转子电感，ψ_rd为转子磁链幅值，i_sq为转矩电流。

转速包络线模块603，用于根据转速包络线，限定提升机安全运行最大速度曲线；

具体的，转速包络线模块，包括获取模块、计算模块、限速模块及优化模块，其中，所述获取模块，用于获取交流进线电压，直流电压；

所述计算模块，用于根据交流进线电压，直流电压计算出速度包络线；具体的：

Sref＝Udc/1.414*K₀

所述Udc为交流电压*1.414与直流电压中的小值，通过下式获得：

Udc＝min{交流电压*1.414，直流电压}。

所述K₀为考虑变频器输出能力及动态超调留出的裕量，本实施例取K₀＝95％。

所述限速模块，用于限制速度指令小于速度包络线。

所述速度指令为提升机电控装置期望提升机的运行速度，由于人为误操作或者应急电源电压偏低，该速度指令可能超出提升机所能运行的最大允许速度(速度包络线)，因此该步骤中将该速度指令限制于速度包络线以内。

所述优化模块，用于将速度包络线传输至提升机电控装置，优化提升机运行速度指令。

所述速度包络线可指导提升机电控装置优化提升机运行速度指令，提高提升机在应急电源供电工况下的运行效率。因此，通过速度包络线限制提升机运行在最大允许速度内，大大提高了系统安全性。

斩波模块604，用于通过计算随动斩波的区间，控制提升机减速制动及停机。

具体的，斩波模块，包括功率计算模块、随动斩波区间模块、IGBT开关信号模块及回馈电量模块，其中，

功率计算模块，用于计算电机实时功率；

具体的，所述实时功率计算公式P＝T_e×ω，其中P为电机实时功率，Te为电机实时转矩，ω为电机实时转速。

随动斩波区间模块，用于计算随动斩波区间；

具体的，所述随动斩波区间包含高值和低值，所述随动斩波区间高值为进线电压*1.414*K1，所述随动斩波区间低值为进线电压*1.414*K2。所述K1，K2根据进线电压及直流侧安全工作电压设定，本实施例进线电压为660V，直流侧安全工作电压小于1300V，因此K1设定为1.15，K2设定为1.02。

IGBT开关信号模块，用于根据通过比较直流电压与随动斩波区间，获得斩波IGBT开关信号；

具体的，通过比较直流电压与随动斩波区间的高值或者低值，可获得斩波IGBT开关信号。当直流电压大于随动斩波区间高值，开启斩波IGBT，当直流电压小于随动斩波区间低值,关断斩波IGBT。

回馈电量模块，用于根据电机实时功率，控制斩波IGBT导通关断，释放回馈电量。

具体的，当电机实时功率为负，即电机向供电系统回馈电能时，启动斩波控制，所述斩波控制即按照步骤S403的斩波IGBT开关信号控制斩波IGBT开通、关断。当斩波IGBT开通时，斩波电阻接入直流母线的正负母线中进行放电，当斩波IGBT关断时放电结束，进而将回馈到正负母线中的电能释放至电阻上，以发热的方式消耗。采用随动斩波区间控制方法，并根据实时功率控制斩波IGBT的开通关断，提高了斩波制动的可靠性，降低因柴油发电机输出电压波动造成的能源浪费。

进一步，所述矿井提升机的应急提升控制装置还包括状态模块，用于确定应急电源的供电状态是否正常。

具体的，述应急电源的供电状态是否正常是指采用应急电源后的交流电压和直流电压均在额定电压-15％至10％的范围。所述交流电压和直流电压可通过电压传感器进行检测。

进一步，所述矿井提升机的应急提升控制装置还可以包括检测及保护模块，用于实时监测应急提升系统运行状态，对异常工作状态实施保护。

所述应急提升运行状态包括：进线电压是否过高或过低；直流电压是否过高或过低；电机速度是否超速、欠速、堵转、反转；变频器是否发生过压、过流故障。当运行状态异常时，应急提升控制模块停止逆变单元，并发送故障信号至提升电机控制装置，提升电机控制装置启动液压制动系统，停车抱闸，并向上级控制系统返回故障信息。

采用柴油机作为应急电源，以及配套较小电压及功率的变频器实现对提升机电机应急提升控制。存在以下缺点：供电部分与驱动部分配合度差，因供电部分网压波动造成电机回馈制动失败，导致减速制动效果差；应急提升系统的保护不完善，导致因应急系统故障提升机无法运行；电机运行速度受限，提升机工作效率偏低的问题。

为此，本发明提供了一种矿井提升机的应急提升系统，如图6所述。该系统包括应急电源模块、隔离开关模块、变压器模块、矿井提升机的应急提升控制装置及切换模块；所述应急电源模块向后级提供三相交流电源，并通过隔离开关模块控制导通和分断；所述变压器模块的原边与隔离开关模块连接，副边与应急提升控制装置连接；所述应急提升控制装置通过切换模块连接至电机，并控制电机运转。

应急电源模块701，由柴油发电机组组成，所述柴油发电机组将机械能转化成电能，向应急提升系统提供相对稳定的应急电源。应急电源通过三相电缆传输至隔离开关模块。

隔离开关模块702，由真空断路器组成，通过真空断路器的通断，控制高压电源的通断。通过三相电缆传输至变压器模块。

变压器模块703，将电源的电压幅值升高或者降低，本实施例采用将高压降为低压。

应急提升控制装置704，根据提升机运行指令，控制提升机在应急状态下完成启动、加速、匀速、减速，停止操作。

具体的，应急提升控制装置704，如图5所示。其组成和控制方法请分别参照上述矿井提升机的应急提升控制装置和矿井提升机的应急提升控制方法相关实施例。此处不在详细赘述。

切换模块705，根据提升机工作模式，选择电机的连接方式。所述提升机工作模式指提升机工作于应急提升或者非应急提升。

图7为根据实施例一种矿井提升机的应急提升系统，将矿井提升机供电系供电增加应急提升控制系统的示意图，两路进线分别通过1#进线柜101、2#进线柜102与交流母线100相连，两路供电回路来自不同的供电线路，以确保对提升机驱动系统的安全供电。提升机驱动系统由提升机电控系统和变频驱动系统组成，其中提升机控制系统由1#出线柜103、辅助变压器105、提升机电控装置107组成，变频驱动系统由2#出线柜104、动力变压器106、变频驱动装置108组成。变频驱动装置通过三相电缆连接至提升机电机109。所述提升机电控装置依据提升容器的位置，闸控系统、润滑系统的工作状态以及调度中心的运行指令，控制变频驱动装置按照规划的运行曲线驱动提升机电机。采用双路供电方式虽然能够大幅降低供电风险，然而当遇到自然灾害或者人为因素导致两路电源均停电后，该系统则无法继续工作，存在较大的安全隐患。新增柴油发电机组作为第三路应急电源，该供电系统由柴油发电机组115、3#进线柜114、3#出现柜113、动力变压器112、应急提升控制装置704、切换开关110。当1#与2#供电回路出现故障时，断开1#进线柜、2#进线柜、2#出线柜，投入3#进线柜、3#出线柜、1#出线柜，实现交流母线100转向由柴油发电机组115供电。

其工作过程如下：收到应急提升命令后，启动应急电源供电。这时电系统的连接断开，投入应急供电系统。所述断开原供电系统的连接包括断开1#进线柜、2#进线柜、2#出线柜，所述投入应急电源即启动柴油发电机组115，所述投入应急供电系统的连接包括投入3#进线柜、3#出线柜。

本实施例通过协同控制变频驱动系统、提升机运行曲线、回馈制动能量管理，实现矿井提升机在双回路供电均发生异常的情况下，仍能够通过本装置及控制方法，迅速建立应急救援提升通道，为矿山生产提供安全保障。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包含的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合同样意味着处于本发明的保护范围之内并且形成不同的实施例。例如，在上面的实施例中，本领域技术人员能够根据获知的技术方案和本申请所要解决的技术问题，以组合的方式来使用。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (10)

1.一种矿井提升机的应急提升控制方法，其特征在于：该方法包括：

接收应急提升命令，启动应急电源供电；

根据提升机运行指令信息，控制提升机电机运转；

根据转速包络线，限定提升机安全运行最大速度曲线；

通过计算随动斩波的区间，控制提升机减速制动及停机。

2.根据权利要求1所述的矿井提升机的的应急提升控制方法，其特征在于：所述接收应急提升命令，启动应急电源供电后还包括，确定应急电源的供电状态是否正常；所述应急电源的供电状态是否正常是指采用应急电源后的交流电压和直流电压均在额定电压-15％至10％的范围。

3.根据权利要求1所述的矿井提升机的的应急提升控制方法，其特征在于：所述根据转速包络线，限定提升机安全运行最大速度曲线，具体包括，

获取交流进线电压，直流电压；

根据交流进线电压，直流电压计算出速度包络线；

限制速度指令小于速度包络线；

通过速度包络线优化提升机运行速度指令。

4.根据权利要求1所述矿井提升机的的应急提升控制方法，其特征在于：所述通过计算随动斩波的区间，控制提升机减速制动，具体包括，

计算电机实时功率；

计算随动斩波区间；

根据通过比较直流电压与随动斩波区间，获得斩波IGBT开关信号；

根据电机实时功率，控制斩波IGBT导通关断，释放回馈电量。

5.根据权利要求1所述的矿井提升机的应急提升控制方法，其特征在于：所述方法还包括，实时监测应急提升系统运行状态，对异常工作状态实施保护。

6.根据权利要求5所述的矿井提升机的应急提升控制装置，其特征在于：

所述应急提升运行状态包括：进线电压是否过高或过低；直流电压是否过高或过低；电机速度是否超速、欠速、堵转、反转；变频器是否发生过压、过流故障；

所述对异常工作状态实施保护具体为：当运行状态异常时，逆变模块停止，并发送故障信号至提升电机控制装置，提升电机控制装置启动液压制动系统，停车抱闸，并向上级控制系统返回故障信息。

7.一种矿井提升机的应急提升控制装置，其特征在于：包括接收模块、逆变模块、转速包络线模块及斩波模块，其中,

接收模块，用于接收应急提升命令，启动应急电源供电；

逆变模块，用于根据提升机运行指令信息，控制提升机电机运转；

转速包络线模块，用于根据转速包络线，限定提升机安全运行最大速度曲线；

斩波模块，用于通过计算随动斩波的区间，控制提升机减速制动及停机。

8.根据权利要求7所述的矿井提升机的应急提升控制装置，其特征在于：还包括状态模块，用于确定应急电源的供电状态是否正常。

9.根据权利要求7或8所述的矿井提升机的应急提升控制装置，其特征在于：还包括检测及保护模块，用于实时监测应急提升系统运行状态，对异常工作状态实施保护。

10.一种矿井提升机的应急提升系统，其特征在于：包括应急电源模块、隔离开关模块、变压器模块、权利要求7～9任一所述应急提升控制装置及切换模块；

所述应急电源模块向后级提供三相交流电源，并通过隔离开关模块控制导通和分断；

所述变压器模块的原边与隔离开关模块连接，副边与应急提升控制装置连接；所述应急提升控制装置通过切换模块连接至电机，并控制电机运转。

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