CN114333462B - 城轨车辆实训装置控制系统及具有其的实训装置 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种城轨车辆实训装置控制系统及具有其的实训装置，包括气路控制系统，气路控制系统包括总风管、智能阀、网关阀、第一制动单元、第二制动单元、第一压力调整设备、第二压力调整设备和并联设置于总风管的输出端的第一支路、第二支路和第三支路，智能阀和网关阀具有一定内部结构，使得智能阀和网关阀通过检测输入压力的大小，对应调整输出制动力大小，第一支路分别通过智能阀和网关阀连接至第一制动单元和第二制动单元，第二支路通过第一压力调整设备连接至智能阀，第三支路通过第二压力调整设备连接至网关阀。本发明提供一种控制系统，增加了对载荷称重功能的模拟，能够更好的还原城轨车辆的制动控制逻辑和制动系统构造。

Description

城轨车辆实训装置控制系统及具有其的实训装置

技术领域

本发明涉及一种控制系统及装置，尤其涉及一种城轨车辆实训装置控制系统及具有其的实训装置。

背景技术

城轨车辆实训装置是培养铁路交通人才的重要教学用具，但现有的实训装置，在呈现形式方面多以仿真模型为主，虽然能够起到简单认知的教学功能，但内部构造与真实的城轨车辆完全不同，且往往存在逻辑错误，极易给学生以误导。

另外，实训装置及控制系统的构造方面，主要是通过实验平台和上位机的配合通讯，从而实现对实验台的控制，在调试测试和实际布置时存在着诸多不便，同时，在功能方面，现有的实训装置仅能够实现简单的制动操作，而其他如载荷称重功能均无法实现，且装置内部接线固定，无法外接拓展设备，导致功能与实际城轨车辆完全不符。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种城轨车辆实训装置控制系统，从而解决实训装置控制系统逻辑混乱，与实际城轨车辆控制过程不一致的技术问题。

本发明的目的之一在于提供一种具有城轨车辆实训装置。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种城轨车辆实训装置控制系统，包括气路控制系统，所述气路控制系统包括总风管、智能阀、网关阀、第一制动单元、第二制动单元、第一压力调整设备、第二压力调整设备和并联设置于所述总风管的输出端的第一支路、第二支路和第三支路，所述第一支路分别通过所述智能阀和所述网关阀连接至所述第一制动单元和所述第二制动单元，所述第二支路通过所述第一压力调整设备连接至所述智能阀，所述第三支路通过所述第二压力调整设备连接至所述网关阀，所述智能阀和网关阀配置成通过检测第一压力调整设备和第二压力调整设备输入的压力大小，对应调整所述第一制动单元和第二制动单元的制动力大小。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述城轨车辆实训装置控制系统还包括电气控制系统，所述电气控制系统包括第一速度模拟设备和第二速度模拟设备，所述第一速度模拟设备和所述第二速度模拟设备依次与所述智能阀和所述网关阀电气连接，所述智能阀和所述网关阀配置成通过检测所述第一速度模拟设备和所述第二速度模拟设备输入的速度信号，对应调整所述第一制动单元所述和第二制动单元的制动力大小。。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述第一压力调整设备包括在第二支路上串联的第一隔离阀和第一调节阀，所述第二压力调整设备包括在第三支路上串联的第二隔离阀和第二调节阀。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述第一制动单元包括并联设置的第一接入端和第一气室，所述第二制动单元包括并联设置的第二接入端和第二气室。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述城轨车辆实训装置控制系统还包括第三制动单元和第四制动单元，所述第三制动单元和所述第四制动单元分别连接至所述智能阀和所述网关阀。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述第三制动单元包括并联设置的第三接入端和第三气室，所述第四制动单元包括并联设置的第四接入端和第四气室。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述城轨车辆制动实训装置控制系统还包括第一转向架和第二转向架，所述第一转向架与所述第一接入端和所述第三接入端接通，所述第二转向架与所述第二接入端和所述第四接入端接通。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述总风管和所述网关阀之间设置有停放制动单元，所述停放制动单元包括双脉冲电磁阀、差压阀、压力开关和停放制动接入端，所述差压阀的第一端口通过所述双脉冲电磁阀连接至所述总风管，所述差压阀的第二端口连接至所述网关阀，所述差压阀的第三端口与所述停放制动接入端连接，所述压力开关连接至所述第三端口和所述停放制动接入端之间。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述总风管与所述智能阀、所述网关阀之间，串联设置有空气过滤设备，所述空气过滤设备包括截断装置和过滤装置。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种城轨实训装置，包括上述任一种技术方案的城轨车辆实训装置控制系统。

与现有技术相比，本发明的城轨车辆实训装置控制系统，通过设置压力调整设备，将总风管空气压力引入从而对实际城轨车辆承重情况进行模拟，实现了城轨车辆载荷承重的功能，同时，在模拟基础制动过程的控制逻辑与实际城轨车辆完全相同，更方便教学。

附图说明

图1是本发明一实施方式中城轨车辆实训装置控制系统的气路连接示意图；

图2是本发明一实施方式中城轨车辆实训装置控制系统外接第一转向架的原理图；

图3是本发明一实施方式中城轨车辆实训装置控制系统外接第二转向架的原理图；

图4是本发明一实施方式中城轨车辆实训装置控制系统的停放制动单元的局部放大原理图；

图5是本发明一实施方式中城轨车辆实训装置控制系统的电路连接第一速度模拟设备的原理图；

图6是本发明一实施方式中城轨车辆实训装置控制系统的电路连接第二速度模拟设备的原理图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

需要说明的是，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明一实施方式中，城轨车辆实训装置控制系统设置于城轨车辆实训装置中。

其中，城轨车辆实训装置还包括实训台架、控制区、显示区、智能阀安装区、网关阀安装区、电源接入端口。

城轨车辆实训装置控制系统布置于上述实训台架内，并通过上述电源接入端口供电。

进一步地，控制区上设置有多个压力表、调节阀、隔离阀，显示区上设置有多个电源键、制动键、自检键、脉冲宽度调制接入端、指示灯以及维护端口。

上述部件均与城轨车辆实训装置控制系统中部件对应存在连接关系，从而能够实现对城轨车辆实训装置控制系统的启动和调整。更具体地，上述压力表和调节阀分别用于显示和调节城轨车辆实训装置控制系统中管路气压的大小，隔离阀用于保护控制系统的气路安全性，电源键用以开闭相关电气设备，制动键用以启动控制系统实施制动，脉冲宽度调制接入端用以接入脉冲宽度调制控制器，产生多样化的脉冲波形，进而对控制系统制动效果进行无级调节，自检键以及维护端口用于城轨车辆实训装置控制系统的后期维护，维护端口接入上位机能够对城轨车辆实训装置控制系统运行中所产生的数据进行导入导出，也可以有针对性的针对故障进行软件层面的维修，指示灯用以指示城轨车辆实训装置控制系统运行状态。

当然，本发明中控制区和显示区的部件设置并不局限于上述实施方式，其他足以调节城轨车辆实训装置控制系统相应功能的显示和调节部件以及排布方式，均能够达到本发明预期的技术效果。

在本实施方式中，如图1所示，上述城轨车辆实训装置控制系统包括气路控制系统，其中气路控制系统包括总风管1、智能阀2、网关阀3、第一制动单元41、第二制动单元42、第一压力调整设备61、第二压力调整设备62和并联设置于总风管1的输出端的第一支路51、第二支路52和第三支路53。

更具体地，第一支路51分别通过智能阀2和网关阀3连接至第一制动单元41和第二制动单元42，第二支路52通过第一压力调整设备61连接至智能阀2，第三支路53通过第二压力调整设备62连接至网关阀3。

如此，总风管1通过第一支路51向智能阀2和网关阀3输入空气压力，进而通过智能阀2和网关阀3的调节，分别向第一制动单元41和第二制动单元42输入相应的空气压力，从而达到制动的效果。

其中，智能阀2和网关阀3配置成通过检测第一压力调整设备61和第二压力调整设备62输入的压力大小，对应调整所述第一制动单元41和第二制动单元42的制动力大小，也即通过检测第一压力调整设备61和第二压力调整设备62分别输入至智能阀2和网关阀3的气压大小，在阀体内部通过气压信号与电信号之间的转换，进一步地控制阀体开度、调节输出气压大小，从而分别输送至第一制动单元41和第二制动单元42。

如此，通过设置分别与智能阀2和网关阀3连接的第一压力调整设备61和第二压力调整设备62，从而利用总风管1输入的空气压力，模拟实际城轨车辆承重的压力，进一步通过智能阀2和网关阀3调整输入至第一制动单元41和第二制动单元42的空气压力，实现对实际城轨车辆中载荷称重功能的模拟。

更具体地，第一压力调整设备61包括第一隔离阀611和第一调节阀612，第二压力调整设备62包括第二隔离阀621和第二调节阀622，如此，通过调节第一调节阀612和第二调节阀622，利用总风管1的空气压力单独输入至智能阀2和网关阀3对应端口，模拟实际城轨车辆承重状态下，智能阀2和网关阀3的状态，进一步控制输出制动力的大小。

为了防止总风管1中输入空气中杂质堵塞管道，从而影响制动效果，在总风管1与智能阀2、网关阀3之间，串联设置有空气过滤设备511，更具体地，在本实施方式中，空气过滤设备511串联设置于第一支路51上，其中空气过滤设备511包括截断装置5111和过滤装置5112，其中截断装置5111为隔离阀等足以起到隔离作用的阀体或装置，过滤装置5112为足以过滤空气中大部分颗粒杂质的过滤器。

进一步地，为了保证城轨车辆实训装置控制系统的整体安全性，在第一支路51上还串联设置有止回阀512，以及用以保护城轨车辆实训装置控制系统内部气压稳定的总隔离阀513和安全阀514，其中止回阀512起到限制空气流向的作用，保证第一支路内空气不会发生倒灌，恒定地由总风管1输入至智能阀2和网关阀3内，安全阀514优选地包括阀体和安全气缸，当管道内空气压力大于阀体限定值时，阀体打开从而向安全气缸内释放空气。

继续如图1所示，对于第一支路51、智能阀2、网关阀3、第一制动单元41和第二制动单元42的连接关系，在本实施方式中，第一支路51靠近智能阀2和网关阀3的一端分别设置有第四支路54和第五支路55，也即第一支路51通过第四支路54连接至智能阀2，第一支路51通过第五支路55连接至网关阀3。其中，第四支路54和第五支路55上分别设置有第三隔离阀541和第四隔离阀551。

进一步地，智能阀2和第一制动单元41之间、网关阀3和第二制动单元42之间分别设置有第六支路56和第七支路57，上述智能阀2和网关阀3分别通过第六支路56和第七支路57，进而为第一制动单元41和第二制动单元42施加空气压力。

在现实中通用的城轨车辆制动系统中，实际上是通过输出空气压力驱动活塞机构，进而将闸片抱紧制动盘进而实现制动，在操作过程中，发送制动信号后，由于活塞机构运行过程中存在阻尼，往往使得制动控制具有一定延迟。

为了模拟这种延迟，第一制动单元41包括并联设置的第一接入端410和第一气室411，第二制动单元42包括并联设置的第二接入端420和第二气室421。在空气压力分别由智能阀2和网关阀3施加于第一制动单元41和第二制动单元42上时，空气会同步进入对应的第一接入端410、第一气室411以及第二接入端420、第二气室421，此时第一接入端410以及第二接入端420所得到的空气压力小于由智能阀2和网关阀3输出的实际空气压力，进一步地，当第一气室411和第二气室421分别充满空气后，施加在第一接入端410和第二接入端420上的空气压力与由智能阀2和网关阀3输出的实际空气压力趋于相等，而上述过程，模拟了活塞机构运动过程中克服阻尼的过程，更为贴近实际城轨车辆制动的情况。

为了进一步提升仿真效果，与实际城轨车辆内部结构保持一致，城轨车辆实训装置控制系统还包括，分别与上述第一制动单元41、第六支路56和第二制动单元42、第七支路57并联设置与智能阀2和网关阀3的第三制动单元43、第八支路58和第四制动单元44、第九支路59。在制动过程中，智能阀2通过第八支路58向第三制动单元43施加空气压力，同时网关阀2通过第九支路59向第四制动单元44施加空气压力。

与第一制动单元41和第二制动单元42保持一致地，第三制动单元43同样包括并联设置的第三接入端430和第三气室431，第四制动单元44包括并联设置的第四接入端440和第四气室441，进而模拟实际制动过程中活塞克服阻尼的运动过程。

进一步地，在本实施方式中，上述第一支路51、第二支路52、第三支路53、第六支路56、第七支路57、第八支路58和第九支路59分别设置有压力表，从而检测管道内气压数值，当然在其他实施方式中，也可以根据需要在其他支路或区域设置压力表以观察相应的气压数值。

在本实施方式中，为了满足实际教学的需要，便于学生进一步观察在城轨车辆制动过程中，制动系统机械控制的过程，对于上述预留的第一接入端410、第二接入端420、第三接入端430和第四接入端440，如图2和图3所示，城轨车辆实训装置还包括与之相配合的第一转向架81和第二转向架82，其中，第一转向架81包括转轴以及位于转轴上的第一基础制动装置811和第三基础制动装置812，第二转向架82同样包括转轴和位于转轴之上的第二基础制动装置821和第四基础制动装置822。进一步地，第一接入端410、第二接入端420、第三接入端430、第四接入端440，分别与第一基础制动装置811、第二基础制动装置821、第三基础制动装置812和第四基础制动装置822连接，从而实现基础制动控制。

此外，所述第一基础制动装置811和所述第三基础制动装置812分别与所述总风管1连接，第二基础制动装置821和第四基础制动装置822分别与所述总风管1连接，进而实现踏面制动控制。

更具体地，当所述第一接入端410、第二接入端420、第三接入端430和第四接入端440分别收到来自第六支路56、第七支路57、第八支路58和第九支路59输送的气压时，会通过对应的第一基础制动装置811、第二基础制动装置821、第三基础制动装置812和第四基础制动装置822，驱动对应的闸片80，抱紧闸片对应的转向架或制动盘，从而让学生直观的感受到实际城轨车辆制动过程中，转向架上发生的机械驱动变化。

除踏面制动以外，城轨车辆实训装置控制系统中总风管1和网关阀3之间还设置有停放制动单元9，从而模拟实际城轨车辆的停放制动控制，更具体地，如图4所示，为停放制动单元9的局部放大原理图，停放制动单元9包括双脉冲电磁阀91、差压阀92、压力开关93以及停放制动接入端94，差压阀92具有三个端口，分别为第一端口921，第二端口922和第三端口923，第一端口921通过双脉冲电磁阀91连接至总风管1，第二端口922连接至网关阀3，第三端口923与停放制动接入端94相连，压力开关93连接至第三端口923和停放制动接入端94之间。通过上述设置，双脉冲电磁阀91通过调节由总隔离阀513传输的气压大小，控制停放制动接入端94的输出气压，进而模拟实际停放制动的效果，压力开关93通过两个触点和测试口的配合，从而对双脉冲电磁阀91所调节的气压值进行预设，而差压阀92则是用于平衡来自双脉冲电磁阀91和第七支路57的气压，由于双脉冲电磁阀91、差压阀92和压力开关93的配合调压为本领域技术人员惯用手段，因此在本专利申请中不做展开叙述。

在本实施方式中，对于上述元器件设置做出如下适应性调整：双脉冲电磁阀91的一端通过隔离阀513连接第一支路51，进而获得总风管1输入的气压，双脉冲电磁阀91的另一端连接差压阀92的第一端口921，进一步地，差压阀92的第二端口922连接至第七支路57，差压阀的第三端口923与停放制动接入端94相连，且在停放制动接入端94与第三端口923之间，并联有压力开关93。

进一步地，在城轨车辆实训装置控制系统包括第一转向架81和第二转向架82的实施方式中，停放制动接入端94分别与第一转向架81和第二转向架82连接，从而为第一转向架81和第二转向架82提供停放制动气压，如此，能够更好的展示停放制动过程中的机械状态的变化。

在实际城轨车辆运行过程中，由于轨道面湿滑，极易导致车轮发生打滑情况，体现在控制系统中则为不同区域车轮的旋转速度存在差异，因此，为了模拟上述情形，城轨车辆实训装置控制系统还包括电气控制系统，如图5和图6所示，其中，电气控制系统包括第一速度模拟设备71和第二速度模拟设备72，上述第一速度模拟设备71和第二速度模拟设备72分别与智能阀2和网关阀3电气连接。进一步地，智能阀2和网关阀3配置成通过检测第一速度模拟设备71和第二速度模拟设备72输入的速度信号，对应调整第一制动单元41和第二制动单元42的制动力的大小。

其中，智能阀2和网关阀3通过检测来自第一速度模拟设备71和第二速度模拟设备72输入的电信号，并对信号进行处理，判断两设备输入的速度差是否超过预设的误差范围，若超过，则判定为车轮打滑并启动车轮防滑保护功能，通过调整智能阀2和网关阀3内部阀体开度，平衡两侧施加气压，进而控制速度恢复至误差范围内。

更具体地，第一速度模拟设备71包括第一速度模拟器710、第一速度传感器711、第三速度传感器712，第二速度模拟设备72包括第二速度模拟器720、第二速度传感器721和第四速度传感器722，其中，第一速度模拟器710分别与第一速度传感器711和第三速度传感器712的连接，第二速度模拟器720分别与第二速度传感器721和第四速度传感器722连接，进一步地，第一速度传感器711、第三速度传感器712分别与智能阀2存在电气连接，第二速度传感器721、第四速度传感器722分别与网关阀3存在电气连接。

当模拟城轨车辆车轮打滑的情形时，也即通过相应的速度模拟器，控制第一速度传感器711、第三速度传感器712与第二速度传感器721、第四速度传感器722之间存在速度差，进而使智能阀2和网关阀3根据相应的速度数值，控制输出制动力大小，可以理解的，在城轨车辆实训装置控制系统仅具有第一制动单元41、第二制动单元42及与之相对应的支路时，第一速度模拟设备71仅设置有第一速度模拟器710、第一速度传感器711，第二速度模拟设备72仅设置有第二速度模拟器720、第二速度传感器721，同样能够实现相同的技术效果。

需要强调的是，在实际的城轨车辆制动系统中，上述速度传感器的探头端实际上是与基础制动装置相连的，但由于本发明旨在尽量压缩实训装置与控制系统体积的前提下，保证最优的模拟效果，因而选择使用速度模拟器来代替实际转向架中转轴旋转从而传输给速度传感器信号的情况，当然在设备场地以及能源供给条件充分的情况下，通过第一接入端410、第二接入端420、第三接入端430和第四接入端440接入对应的基础制动装置，进一步将基础制动装置与速度传感器的探头端相连，能够更为充分的模拟实际城轨车辆的制动过程以及防滑保护功能。

在一种实施方式中，智能阀2和网关阀3分别包括五个气路接入端口，其中，智能阀2的一号端口、二号端口、三号端口分别与第四支路54、第六支路56、第八支路58连接，智能阀2中四号端口和五号端口相接后与第二支路52连接，相对应地，网关阀3的一号端口、二号端口、三号端口，分别与第五支路55、第七支路57、第九支路59连接，网关阀3中四号端口和五号端口相接后与第三支路53连接，从而得以实现上述全部功能。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种城轨车辆实训装置控制系统，其特征在于，包括气路控制系统，

所述气路控制系统包括总风管(1)、智能阀(2)、网关阀(3)、第一制动单元(41)、第二制动单元(42)、第一压力调整设备(61)、第二压力调整设备(62)和并联设置于所述总风管(1)的输出端的第一支路(51)、第二支路(52)和第三支路(53)，

所述第一支路(51)分别通过所述智能阀(2)和所述网关阀(3)连接至所述第一制动单元(41)和所述第二制动单元(42)，

所述第二支路(52)通过所述第一压力调整设备(61)连接至所述智能阀(2)，所述第三支路(53)通过所述第二压力调整设备(62)连接至所述网关阀(3)

所述智能阀(2)和网关阀(3)配置成通过检测第一压力调整设备(61)和第二压力调整设备(62)输入的压力大小，对应调整所述第一制动单元(41)和第二制动单元(42)的制动力大小。

2.根据权利要求1所述的城轨车辆实训装置控制系统，其特征在于，所述城轨车辆实训装置控制系统还包括电气控制系统，所述电气控制系统包括第一速度模拟设备(71)和第二速度模拟设备(72)，所述第一速度模拟设备(71)与所述智能阀(2)电气连接，所述第二速度模拟设备(72)与所述网关阀(3)电气连接，

所述智能阀(2)和所述网关阀(3)配置成通过分别检测所述第一速度模拟设备(71)和所述第二速度模拟设备(72)输入的速度信号，对应调整所述第一制动单元(41)所述和第二制动单元(42)的制动力大小。

3.根据权利要求1所述的城轨车辆实训装置控制系统，其特征在于，所述第一压力调整设备(61)包括在第二支路(52)串联的第一隔离阀(611)和第一调节阀(612)，所述第二压力调整设备(62)包括在第三支路(53)上串联的第二隔离阀(621)和第二调节阀(622)。

4.根据权利要求1所述的城轨车辆实训装置控制系统，其特征在于，所述第一制动单元(41)包括并联设置的第一接入端(410)和第一气室(411)，所述第二制动单元(42)包括并联设置的第二接入端(420)和第二气室(421)。

5.根据权利要求1所述的城轨车辆实训装置控制系统，其特征在于，所述城轨车辆实训装置控制系统还包括第三制动单元(43)和第四制动单元(44)，所述第三制动单元(43)和所述第四制动单元(44)分别连接至所述智能阀(2)和所述网关阀(3)。

6.根据权利要求5所述的城轨车辆实训装置控制系统，其特征在于，所述第三制动单元(43)包括并联设置的第三接入端(430)和第三气室(431)，所述第四制动单元(44)包括并联设置的第四接入端(440)和第四气室(441)。

7.根据权利要求6所述的城轨车辆实训装置控制系统，其特征在于，所述城轨车辆制动实训装置控制系统还包括第一转向架(81)和第二转向架(82)，所述第一转向架(81)与所述第一制动单元(41)的第一接入端(410)和所述第三接入端(430)接通，所述第二转向架(82)与所述第二制动单元(42)的第二接入端(420)和所述第四接入端(440)接通。

8.根据权利要求1所述的城轨车辆实训装置控制系统，其特征在于，所述总风管(1)和所述网关阀(3)之间设置有停放制动单元(9)，所述停放制动单元(9)包括双脉冲电磁阀(91)、差压阀(92)、压力开关(93)和停放制动接入端(94)，

所述差压阀(92)的第一端口(921)通过所述双脉冲电磁阀(91)连接至所述总风管(1)，所述差压阀(92)的第二端口(922)连接至所述网关阀(3)，所述差压阀(92)的第三端口(923)与所述停放制动接入端(94)连接，

所述压力开关(93)连接至所述第三端口(923)和所述停放制动接入端(94)之间。

9.根据权利要求1所述的城轨车辆实训装置控制系统，其特征在于，所述总风管(1)与所述智能阀(2)、所述网关阀(3)之间，串联设置有空气过滤设备(511)，所述空气过滤设备(511)包括截断装置(5111)和过滤装置(5112)。

10.一种城轨车辆实训装置，其特征在于，所述城轨车辆实训装置包括权利要求1-9任一项所述的城轨车辆实训装置控制系统。

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