CN114327947A - 订阅消息处理方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了订阅消息处理方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶领域中的消息处理技术。具体实现方案为：获取原始消息；原始消息中包含目标格式的消息内容，目标格式是对不同消息类型的原始消息进行序列化处理后得到的统一格式；在确定原始消息满足存储条件的情况下，将原始消息保存至指定文件；基于原始消息中包含的目标格式的消息内容、原始消息的获取时间以及原始消息在指定文件中的存储位置，生成原始消息的摘要信息；将摘要信息保存在指定文件中。根据本公开的技术方案，能提高消息存储的效率和准确率。

Description

订阅消息处理方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶领域中的消息处理技术。

背景技术

发布订阅模式系统运行过程中，调度和业务逻辑的实现都离不开数据的驱动。由于系统中的消息类型和长度都不确定，属于非结构化数据，若用传统数据库直接进行存储，在记录或回放系统消息时容易出错。因此，如何提供一种有效的存储方式来为记录或回放系统消息提供支持，成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本公开提供了一种订阅消息处理方法、装置、电子设备、存储介质、自动驾驶车辆以及计算机程序产品。

根据本公开的第一方面，提供了一种消息处理方法，包括：

获取原始消息；该原始消息中包含目标格式的消息内容，目标格式是对不同消息类型的原始消息进行序列化处理后得到的统一格式；

在确定原始消息满足存储条件的情况下，将原始消息保存至指定文件；

基于原始消息中包含的目标格式的消息内容、原始消息的获取时间以及原始消息在指定文件中的存储位置，生成原始消息的摘要信息；

将摘要信息保存在指定文件中。

根据本公开的第二方面，提供了一种消息处理方法，包括：

获取消息输出请求，该消息输出请求包含文件名称以及起始时间；

根据文件名称从多个指定文件中确定出目标文件，每个指定文件保存有多个原始消息和该多个原始消息的摘要信息；原始消息中包含目标格式的消息内容，目标格式是对不同消息类型的原始消息进行序列化处理后得到的统一格式；

读取目标文件中的摘要信息，基于摘要信息以及起始时间，从目标文件保存的多个原始消息中确定出至少一个目标原始消息在目标文件中的存储位置；

从至少一个目标原始消息在目标文件中的存储位置读取至少一个目标原始消息，输出至少一个目标原始消息。

根据本公开的第三方面，提供了一种消息处理装置，包括：

第一获取单元，用于获取原始消息；该原始消息中包含目标格式的消息内容，该目标格式是对不同消息类型的原始消息进行序列化处理后得到的统一格式；

第一保存单元，用于在确定该原始消息满足存储条件的情况下，将该原始消息保存至指定文件；

生成单元，用于基于该原始消息中包含的目标格式的消息内容、该原始消息的获取时间以及该原始消息在该指定文件中的存储位置，生成该原始消息的摘要信息；

第二保存单元，用于将该摘要信息保存在该指定文件中。

根据本公开的第四方面，提供了一种消息处理装置，包括：

第三获取单元，用于获取消息输出请求，该消息输出请求包含文件名称以及起始时间；

第三确定单元，用于根据该文件名称从多个指定文件中确定出目标文件；其中，每个指定文件保存有多个原始消息和该多个原始消息的摘要信息，每个原始消息中包含目标格式的消息内容，该目标格式是对不同消息类型的原始消息进行序列化处理后得到的统一格式；

第四确定单元，用于基于该目标文件中的摘要信息以及该起始时间，从该目标文件保存的多个原始消息中确定出至少一个目标原始消息在该目标文件中的存储位置；

输出单元，用于从该至少一个目标原始消息在该目标文件中的存储位置读取该至少一个目标原始消息，输出该至少一个目标原始消息。

根据本公开的第五方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行以上所述的方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行以上所述的方法。

根据本公开的第七方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以上所述的方法。

根据本公开的第八方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如第五方面所述的电子设备。

根据本公开的技术方案，提供了一种更有效的存储方式来记录系统消息，从而有助于为记录或回放消息提供支持。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例消息处理方法的实现流程示意图一；

图2是根据本公开实施例消息写入的流程示意图；

图3是根据本公开实施例消息处理方法的实现流程示意图二；

图4是根据本公开实施例消息回放的流程示意图；

图5是根据本公开实施例消息处理装置的结构示意图一；

图6是根据本公开实施例消息处理装置的结构示意图二；

图7是用来实现本公开实施例消息处理方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本公开的说明书实施例和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元。方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在以下各实施例中所述的消息可以是订阅消息。

本公开实施例提供一种消息处理方法，该消息处理方法可以应用于电子设备，该电子设备包括但不限于固定设备和/或移动设备，例如，固定设备包括但不限于服务器，服务器可以是云服务器或普通服务器。例如，移动设备包括但不限于：手机或平板电脑中的一项或是多项。如图1所示，该消息处理方法包括：

S101：获取原始消息，该原始消息中包含目标格式的消息内容，目标格式是对不同消息类型的原始消息进行序列化处理后得到的统一格式；

S102：在确定原始消息满足存储条件的情况下，将原始消息保存至指定文件；

S103：基于原始消息中包含的目标格式的消息内容、原始消息的获取时间以及原始消息在指定文件中的存储位置，生成原始消息的摘要信息；

S104：将摘要信息保存在指定文件中。

上述消息处理方法适用于对消息数据的存储。

这里的消息可以是各种类型的数据。比如，消息可以包括车辆的状况信息、地理位置信息、姿态信息、运行速度信息等内容。又比如，消息还可以包括图片数据、语音数据等内容。

其中，目标格式是预设的统一格式，是不同消息类型的原始消息进行序列化处理后可得到的统一格式。本公开不对原始消息的消息类型进行限定。

这里，S101中的原始消息是经过序列化处理后的消息。

在一些实施方式中，获取原始消息，包括：获取外部模块发送的原始消息。在另一些实施方式中，获取原始消息，包括：获取由中转模块转发的外部模块发送的原始消息。

如此，由于获取的是对不同消息类型的消息进行处理后得到的统一格式的原始消息，便于对不同消息类型的消息进行统一存储和管理，进而也便于快速读出所存储的消息。

本公开实施例中，存储条件可以由发送原始消息的外部模块指定，也可以由系统设定存储条件。本公开不对存储条件的内容进行限定。在一些实施方式中，根据原始消息的主题来设置存储条件。这里，主题用于标识原始消息的目标发送对象。示例性地，存储条件包括原始消息的主题符合主题要求。在另一些实施方式中，根据原始消息的来源设置存储条件。这里，来源用于标识发送原始消息的对象。示例性地，存储条件包括原始消息的来源符合来源要求。在又一些实施方式中，根据原始消息的获取时间来设置存储条件。这里，获取时间可以理解为原始消息的传入时间。示例性地，存储条件包括原始消息的获取时间符合时间要求。

本公开实施例中，将原始消息保存至指定文件，包括：将原始消息的目标格式的消息内容、原始消息的主题以及原始消息的消息类型等信息保存至指定文件。

本公开实施例中，基于原始消息中包含的目标格式的消息内容、原始消息的获取时间以及原始消息在指定文件中的存储位置，生成原始消息的摘要信息，包括：基于原始消息中包含的目标格式的消息内容的长度、原始消息的获取时间、原始消息在指定文件中的存储位置、原始消息的主题以及原始消息的消息类型等信息一种或几种，生成原始消息的摘要信息。摘要信息所包括的具体内容，以及摘要信息的格式可以根据需求进行设定。摘要信息越详细，越有助于后续读取数据，提高读取的准确率。

本公开实施例中，指定文件可以由发送原始消息的外部模块指定，也可由系统自动为该原始消息分配指定文件。

本公开实施例中，指定文件可以数据包的形式存在，也可以二进制文件的形式存在。

本公开实施例所述的技术方案，获取包含目标格式的消息内容的原始消息，在确定原始消息满足存储条件的情况下将原始消息保存至指定文件；并且，将原始消息的摘要信息保存在指定文件中；如此，能够存储不同消息类型的消息，且由于原始消息包含的消息内容的格式均为目标格式，便于对各个原始消息进行统一存储和管理，不仅能提高存储的效率和正确率，也能提高存储消息的兼容性；另外，通过记录原始消息的摘要信息，也方便后续快速读出原始消息。

在一些实施例中，原始消息中还包含原始消息的主题，该主题用于标识原始消息的目标发送对象；在确定原始消息满足存储条件的情况下，将原始消息保存至指定文件，包括：在根据原始消息的主题确定原始消息满足存储条件的情况下，将原始消息写入指定文件。

本公开不对存储条件的内容进行限定。在一些实施方式中，存储条件包括多个许可的主题，在该存储条件包括原始消息的主题的情况下，确定原始消息满足存储条件，将原始消息写入指定文件。在另一些实施方式中，存储条件包括多个禁止的主题，在该存储条件未包括原始消息的主题的情况下，确定原始消息满足存储条件，将原始消息写入指定文件。

如此，根据原始消息的主题确定是否满足存储条件，有助于基于原始消息的主题对所存储的原始消息进行精细化管理，提高了存储的精度。

在一些实施例中，该消息处理方法还包括：获取第一黑名单和第一白名单；在查询到第一黑名单为空且原始消息的主题记录在第一白名单中的情况下，确定原始消息满足存储条件；或者在查询到第一白名单为空且原始消息的主题未记录在第一黑名单中的情况下，确定原始消息满足存储条件。

其中，第一黑名单内可记载有表征不被许可的主题，该主题用于标识原始消息的目标发送对象。本公开不对第一黑名单包括的主题的个数进行强制性限定。

其中，第一白名单内可记载有表征许可的主题，该主题用于标识原始消息的目标发送对象。本公开不对第一白名单包括的主题的个数进行强制性限定。

举例来说，第一白名单包括主题1、主题2、…和主题100，假设当前接收到的原始消息1的主题为主题1，那么，原始消息1满足存储条件；假设当前接收到的原始消息2的主题为主题200，那么，原始消息2不满足存储条件。

举例来说，第一黑名单包括主题a、主题b和主题c，假如当前接收到的原始消息1的主题为主题1，那么，原始消息1满足存储条件；假如当前接收到的原始消息3的主题为主题c，那么，原始消息3不满足存储条件。

本公开不对第一黑名单和第一白名单的获取方式进行限定。比如，在一些实施方式中，获取第一黑名单和第一白名单，包括：在接收原始消息之前，接收外部模块发送的消息录入配置请求，基于该消息录入配置请求确定第一黑名单和第一白名单。又比如，在另一些实施方式中，获取第一黑名单和第一白名单，包括：从获取的原始消息中获取第一黑名单和第一白名单。

如此，根据第一黑名单和第一白名单确定是否满足存储条件，能够对所存储的原始消息进行定制化管理，提高了存储的精度。

在一些实施例中，将原始消息保存至指定文件，包括：将原始消息进行缓存；在达到缓存阈值的情况下，将原始消息写入指定文件。

这里，缓存阈值根据确定设计需求或用户需求进行设定或调正。

比如，根据内存的大小来确定缓存阈值。在一些实施方式中，在缓存的消息数据大小达到预设大小阈值的情况下，将缓存的原始消息写入指定文件。

又比如，根据消息条数来确定缓存阈值。在一些实施方式中，在缓存的消息的条数达到预设条数阈值的情况下，将缓存的原始消息写入指定文件。

如此，将获取的原始消息先放入缓冲区进行缓存，能够解决因系统中消息的流量不稳定而引起的遇到流量峰值时可能达到输入输出瓶颈，消息无法及时写入，进而造成数据丢失的问题。

为了进一步防止数据丢失，在一些实施方式中，将原始消息进行缓存；在达到缓存阈值的情况下，将原始消息写入指定文件，包括：将原始消息送入内存；将原始消息在内存中的存储地址放入缓存；当缓存中数据达到缓存阈值时，基于缓存中的存储地址，从内存中读取原始消息并写入位于硬盘中的指定文件。如此，采用存储地址的方式传递原始消息，仅拷贝存储地址，在缓存的时候不会造成数据丢失，提高了存储的正确率。

为了减少输入消息和写入消息时的读写锁引起的效率问题，在一些实施方式中，采用双缓冲队列分别用来存储输入消息和写入消息。当写入队列的中的消息都写入、清空后，交换两队列中的内容，再继续执行写入操作。

在一些实施例中，该消息处理方法还包括：根据预设压缩方式对原始消息进行压缩；进一步地，将原始消息保存至指定文件，包括：将压缩后的原始消息保存在指定文件的第一部分；其中，将摘要信息保存在指定文件中，包括：在摘要信息保存至指定文件的第二部分。

本公开不对预设压缩方式的类型进行限定。比如，预设压缩方式可以是bzip2压缩、gzip压缩等。

这里，指定文件至少分为两个部分，分别记为第一部分和第二部分。通常来说，第一部分位于指定文件的前端，第二部分位于指定文件的尾部。

如此，通过预设压缩方式对原始消息进行压缩，能够节省其占用指定文件的空间，从而能提高指定文件存储的原始消息的数量。

在一些实施例中，将原始消息保存至指定文件之前，还包括：在检测到当前文件的大小超出大小阈值或者当前文件记录的时间段超出时间段阈值的情况下建立新的文件，将新的文件作为指定文件，否则将当前文件作为指定文件。

这里，不同文件对应的大小阈值可以不同；不同文件对应的时间段阈值也可以不同。

这里，时间段阈值表征当前文件所记录的消息所属的时间段阈值。示例性地，文件1的时间段阈值为10:00～11:00，那么存储10:00～11:00的消息，，若当前接收到的原始消息1的获取时间为10:00，则可将原始消息1存储在文件1中，若当前接收到的原始消息80的获取时间为11:01，则不能将原始消息80存储在文件1中，可新建一个文件，将原始消息80存储在该新建的文件中。

需要说明的是，可根据进程标识和时间段来命名指定文件。比如，采用进程1+10:00～11:00命名指定文件1，采用进程1+11:00～12:00命名指定文件2。

如此，通过基于每个指定文件的文件大小或存储的消息所属时间段进行存储，能够为后续读取存储的原始消息提供更好的数据支撑，提高查找和读取速率。

图2示出了消息写入的具体流程，如图2所示，该流程包括：

S201，初始化；

具体地，加载第一配置文件，读取第一黑名单和第二白名单，文件的预设压缩方式，文件的大小阈值、每各文件最大记录时间段等信息，然后监听系统消息。

S202，等待序列化后的原始消息传入，然后执行S203；

S203，判断是否需要存储，如果是，执行S204，如果否，返回S202；

具体地，根据第一黑名单和第二白名单，判断是否需要存储当前传入的原始消息，若需要存储，则将该原始消息的数据送入缓冲队列。

S204，将原始消息送入缓存队列，然后执行S205；

S205，是否达到缓存阈值，如果是，执行S206，如果否，返回S202；

具体地，当缓存中数据达到一定大小或间隔一定时间后，异步将缓存数据写入。

S206，异步写入指定文件。

在写入前，检查指定文件大小和记录的时间段是否超过阈值，若超出阈值则根据命名规则建立新的文件。另外，在指定文件中，写入指定文件内所有消息的主题、获取时间、在指定文件中的存储地址等摘要信息。指定文件的命名可关联时间信息，以便于数据回放时按顺序查找。

在写入原始消息的数据时，写入的数据包括目标格式的消息内容、消息类型、主题和获取时间。在写入原始消息的数据时，可根据初始化中的设置，采用预设压缩方式对写入的数据进行压缩。

如此，能确保消息可以正确的写入、读取，并能还原为传入的原始消息。

应理解，图2所示的流程图仅仅是示意性而非限制性的，本领域技术人员可以基于图2的例子进行各种显而易见的变化和/或替换，得到的技术方案仍属于本公开实施例的公开范围。

本公开提供了一种消息处理方法，该消息处理方法可以应用于电子设备，该电子设备包括但不限于固定设备和/或移动设备，例如，固定设备包括但不限于服务器，服务器可以是云服务器或普通服务器。例如，移动设备包括但不限于：手机或平板电脑中的一项或是多项。如图3所示，该消息处理方法包括：

S301：获取消息输出请求，该消息输出请求包含文件名称以及起始时间；

S302：根据文件名称从多个指定文件中确定出目标文件，每个指定文件保存有多个原始消息和该多个原始消息的摘要信息；原始消息中包含目标格式的消息内容，目标格式是对不同消息类型的原始消息进行序列化处理后得到的统一格式；

S303：基于目标文件中的摘要信息以及起始时间，从目标文件保存的多个原始消息中确定出至少一个目标原始消息在目标文件中的存储位置；

S304：从至少一个目标原始消息在目标文件中的存储位置读取至少一个目标原始消息，输出至少一个目标原始消息。

上述消息处理方法适用于对消息数据的读取。

这里，不同指定文件对应不同的文件名称。

这里，起始时间包括待回放的消息的开始时间和结束时间。示例性地，开始时间点为8:00，结束时间点为9:00，起始时间为8:00～9:00，即8:00～9:00这段时间内的消息均需要回放，也即8:00～9:00这段时间内的消息均需要读取并输出。

本公开实施例所述的技术方案，获取消息输出请求；基于消息输出请求中的文件名称从多个指定文件中确定出目标文件，基于目标文件中的摘要信息以及消息输出请求中的起始时间，从目标文件保存的多个原始消息中确定出至少一个目标原始消息在目标文件中的存储位置，读取至少一个目标原始消息，输出至少一个目标原始消息；如此，能够基于目标文件中的摘要信息快速且准确锁定待输出的原始消息，提升了消息输出的效率及准确率。

在一些实施例中，在每个指定文件的摘要信息中还包含原始消息的主题；消息输出请求还包含第二黑名单和第二白名单。进一步地，该方法还包括：在第二黑名单为空的情况下，基于摘要信息从起始时间内的至少一个原始消息中筛选出主题记录在第二白名单中的至少一个目标原始消息；或者在第二白名单为空的情况下，基于摘要信息从起始时间内的至少一个原始消息中筛选出主题未记录在第二黑名单中的至少一个目标原始消息。

其中，第二黑名单内可记载有表征不被许可的主题，该主题用于标识原始消息的目标发送对象。本公开不对第二黑名单包括的主题的个数进行强制性限定。

其中，第二白名单内可记载有表征许可的主题，该主题用于标识原始消息的目标发送对象。本公开不对第二白名单包括的主题的个数进行强制性限定。

举例来说，消息输出请求要求回放进程1在10:00～11:00内的消息，若进程1在10:00～11:00内的指定文件为指定文件1，且指定文件1中保存有原始消息1、原始消息2、…、原始消息100，若第二黑名单包括主题d和主题e，假如原始消息1的主题为主题d，那么，无需读取原始消息1；假如原始消息5的主题为主题f，那么，需要读出原始消息5。

又举例来说，消息输出请求要求回放进程1在10:00～11:00内的消息，若进程1在10:00～11:00内的指定文件为指定文件1，且指定文件1中保存有原始消息1、原始消息2、…、原始消息100，若第二白名单包括主题1、主题2、…主题50，那么，需要读出主题为1～50的所有原始消息。

如此，结合第二黑名单和第二白名单，能够快速确定出符合消息输出请求的目标原始消息，提升了消息输出的效率及准确率。

在一些实施例中，从至少一个目标原始消息在目标文件中的存储位置读取至少一个目标原始消息，包括：将至少一个目标原始消息中已被读取的目标原始消息放入缓存；在缓存的消息总数达到最大消息数量或数据大小达到最大内存容量的情况下，暂停从至少一个目标原始消息在目标文件中的存储位置读取数据；待缓存的目标原始消息输出后，继续从目标文件中至少一个目标原始消息的存储位置读取尚未读取的目标原始消息。

这里，最大消息数量和最大内存容量可根据需求进行设定或调整。

举例来说，需要从指定文件1中读取原始消息1～50，当前已读取了原始消息1～10至缓存中，若此时缓存的消息总数达到最大消息数量或数据大小达到最大内存容量，则暂停读取原始消息11～50，待缓存中的原始消息1～10输出后，再继续读取原始消息11～50。

如此，能够避免消息产生过快，造成大量消息积压在内存中，同时，也为后序控制原始消息的输出时间提供了支撑。

在一些实施例中，从至少一个目标原始消息在目标文件中的存储位置读取至少一个目标原始消息，包括：按照预设解压缩方式将从至少一个目标原始消息在目标文件中的存储位置所读取的数据进行解压缩，得到至少一个目标原始消息。

这里，预设解压缩方式是与预设压缩方式相对应的解压缩方式。

如此，能够通过预设解压缩方式得到传入时的原始消息，进而保证了输出的原始消息的同一性，提高了输出的消息的正确率。

在一些实施例中，消息输出请求还包含播放倍速；其中，输出至少一个目标原始消息，包括：从目标文件中的摘要信息中确定至少一个目标原始消息的获取时间；根据播放倍速和至少一个目标原始消息中各个目标原始消息的获取时间的间隔，控制至少一个目标原始消息中各个目标原始消息的输出时间。

这里，播放倍速是相对于存储时各原始消息的获取时间之间的时间间隔而言的。

举例来说，原始消息1～100是依次传入的，且各原始消息之间的时间间隔为2秒，在原始消息1～100备存储到指定文件1后，若接收到消息输出请求中指定的播放倍速为2倍，则在输出原始消息1～100时，控制原始消息1～100之间的传出时间间隔为1秒，从而满足播放倍速的需求。

如此，能够结合消息输出请求所指定的播放倍速控制消息的传出时间，进而能原系统中消息的运行状态，提高了输出的可控多样性。

图4示出了消息回放的流程示意图，如图4所示，该流程包括：

S401，初始化；

具体地，加载第二配置文件，从第二配置文件中读取第二黑名单、第二白名单、要回放的文件名称、播放倍速和起始时间点等信息。

S402，读取摘要信息，过滤无用消息；

具体地，打开要回放的文件，读取摘要信息，根据播放的起始时间、第二黑名单和第二白名单过滤无用消息，确定目标数据。

S403，读取目标数据，放入缓存；

具体地，根据摘要信息中的存储位置，从文件中的指定位置读取目标数据；根据消息存储时的写入方式解析，还原得到原始消息，放入缓存中。当内存中的消息总数量或总大小达到阈值时，暂停读取，当缓存中数据被输出后再开始读取。

S404，开始输出，依次传出目标消息。

从缓存中读取原始消息，根据播放倍速和各原始消息的传入时间，休眠到要求的时间点后传出。外部模块再根据消息类型还原原始消息，进行消息流转。如此，在需要传出数据时，能够快速找到消息，并按照外部模块的要求，传出该消息。外部模块使用本公开方法进行数据写入和回放时，可自定义序列化和反序列化方法，自行还原出其传入消息的原始类型。

应理解，图4所示的流程图仅仅是示意性而非限制性的，本领域技术人员可以基于图4的例子进行各种显而易见的变化和/或替换，得到的技术方案仍属于本公开实施例的公开范围。

本公开提供的消息处理方法，可以用于消息存储、消息回放等项目中。比如，适用于需要记录消息数据并进行回放的发布、订阅模式系统。

本公开实施例还提供了一种消息处理装置，如图5所示，该消息处理装置包括：

第一获取单元510，用于获取原始消息；原始消息中包含目标格式的消息内容，目标格式是对不同消息类型的原始消息进行序列化处理后得到的统一格式；

第一保存单元520，用于在确定原始消息满足存储条件的情况下，将原始消息保存至指定文件；

生成单元530，用于基于原始消息中包含的目标格式的消息内容、原始消息的获取时间以及原始消息在指定文件中的存储位置，生成原始消息的摘要信息；

第二保存单元540，用于将摘要信息保存在指定文件中。

在一些实施方式中，原始消息中还包含原始消息的主题；

其中，该第一保存单元520，用于：

在根据原始消息的主题确定原始消息满足存储条件的情况下，将原始消息写入指定文件。

在一些实施方式中，该装置还包括：

第二获取单元，用于获取第一黑名单和第一白名单；

第一确定单元，用于在查询到第一黑名单为空且原始消息的主题记录在第一白名单中的情况下，确定原始消息满足存储条件；

或者

用于在查询到第一白名单为空且原始消息的主题未记录在第一黑名单中的情况下，确定原始消息满足存储条件。

在一些实施方式中，该第一保存单元520，用于：

将原始消息进行缓存；

在达到缓存阈值的情况下，将原始消息写入指定文件。

在一些实施方式中，该装置还包括：压缩单元，用于根据预设压缩方式对原始消息进行压缩；其中，第一保存单元520，用于将压缩后的原始消息保存在指定文件的第一部分；第二保存单元540，用于在摘要信息保存至指定文件的第二部分。

在一些实施方式中该装置，还包括：第二确定单元，用于在第一保存单元将原始消息保存至指定文件之前，在检测到当前文件的大小超出大小阈值或者当前文件记录的时间段超出时间段阈值的情况下建立新的文件，将新的文件作为指定文件，否则将当前文件作为指定文件。

本领域技术人员应当理解，本公开实施例的消息处理装置中各处理模块的功能，可参照前述的消息处理方法的相关描述而理解，本公开实施例的消息处理装置中各处理模块，可通过实现本公开实施例所述的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本公开实施例所述的功能的软件在电子设备上的运行而实现。

本公开实施例的消息处理装置，能提高消息存储的效率及准确率。

本公开实施例还提供了一种消息处理装置，如图6所示，该消息处理装置包括：

第三获取单元610，用于获取消息输出请求，消息输出请求包含文件名称以及起始时间；

第三确定单元620，用于根据文件名称从多个指定文件中确定出目标文件；其中，每个指定文件保存有多个原始消息和多个原始消息的摘要信息，每个原始消息中包含目标格式的消息内容，目标格式是对不同消息类型的原始消息进行序列化处理后得到的统一格式；

第四确定单元630，用于基于目标文件中的摘要信息以及起始时间，从目标文件保存的多个原始消息中确定出至少一个目标原始消息在目标文件中的存储位置；

输出单元640，用于从至少一个目标原始消息在目标文件中的存储位置读取至少一个目标原始消息，输出至少一个目标原始消息。

在一些实施例中，在每个指定文件的摘要信息中还包含原始消息的主题；消息输出请求还包含第二黑名单和第二白名单；其中，该装置还包括第五确定单元，用于：在第二黑名单为空的情况下，基于摘要信息从起始时间内的至少一个原始消息中筛选出主题记录在第二白名单中的至少一个目标原始消息；或者，用于在第二白名单为空的情况下，基于摘要信息从起始时间内的至少一个原始消息中筛选出主题未记录在第二黑名单中的至少一个目标原始消息。

在一些实施例中，该输出单元640，还用于：

将至少一个目标原始消息中已被读取的目标原始消息放入缓存；

在缓存的消息总数达到最大消息数量或数据大小达到最大内存容量的情况下，暂停从至少一个目标原始消息在目标文件中的存储位置读取数据；

待缓存的目标原始消息输出后，继续从目标文件中至少一个目标原始消息的存储位置读取尚未读取的目标原始消息。

在一些实施例中，该输出单元640，还用于：

按照预设解压缩方式将从至少一个目标原始消息在目标文件中的存储位置所读取的数据进行解压缩，得到至少一个目标原始消息。

在一些实施例中，消息输出请求还包含播放倍速；该输出单元640，还用于：

从目标文件中的摘要信息中确定至少一个目标原始消息的获取时间；

根据播放倍速和至少一个目标原始消息中各个目标原始消息的获取时间的间隔，控制至少一个目标原始消息中各个目标原始消息的输出时间。

本领域技术人员应当理解，本公开实施例的消息处理装置中各处理模块的功能，可参照前述的消息处理方法的相关描述而理解，本公开实施例的消息处理装置中各处理模块，可通过实现本公开实施例所述的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本公开实施例所述的功能的软件在电子设备上的运行而实现。

本公开实施例的消息处理装置，能提高消息输出的效率及准确率。

本公开实施例还提供了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括图5和图6所示的消息处理装置。该自动驾驶车辆采用图1至图4所示的方法处理订阅消息。示例性地，通过下述方式存储订阅消息：获取原始消息；该原始消息中包含目标格式的消息内容，该目标格式是对不同消息类型的原始消息进行序列化处理后得到的统一格式；在确定该原始消息满足存储条件的情况下，将该原始消息保存至指定文件；基于该原始消息中包含的该目标格式的该消息内容、该原始消息的获取时间以及该原始消息在该指定文件中的存储位置，生成该原始消息的摘要信息；将该摘要信息保存在该指定文件中。又示例性地，该自动驾驶车辆通过下述方式回放订阅消息：获取消息输出请求，该消息输出请求包含文件名称以及起始时间；根据该文件名称从多个指定文件中确定出目标文件；其中，每个该指定文件保存有多个原始消息和该多个原始消息的摘要信息，每个原始消息中包含目标格式的消息内容，该目标格式是对不同消息类型的原始消息进行序列化处理后得到的统一格式；基于该目标文件中的摘要信息以及该起始时间，从该目标文件保存的多个原始消息中确定出至少一个目标原始消息在该目标文件中的存储位置；从该至少一个目标原始消息在该目标文件中的存储位置读取该至少一个目标原始消息，输出该至少一个目标原始消息。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RandomAccess Memory，RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口705也连接至总线704。

设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)、图形处理单元(Graphics Processing Unit，GPU)、各种专用的人工智能(ArtificialIntelligence，AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如消息处理方法。例如，在一些实施例中，消息处理方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的消息处理方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行消息处理方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、专用标准产品(Application-Specific Standard Products，ASSP)、芯片上系统的系统(System on Chip，SOC)、负载可编程逻辑设备(Complex Programmable Logic Device，CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器、只读存储器、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)、快闪存储器、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(Compact Disk Read Only Memory，CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)或者液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(Local Area Network，LAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (26)

1.一种消息处理方法，包括：

获取原始消息；所述原始消息中包含目标格式的消息内容，所述目标格式是对不同消息类型的原始消息进行序列化处理后得到的统一格式；

在确定所述原始消息满足存储条件的情况下，将所述原始消息保存至指定文件；

基于所述原始消息中包含的所述目标格式的所述消息内容、所述原始消息的获取时间以及所述原始消息在所述指定文件中的存储位置，生成所述原始消息的摘要信息；

将所述摘要信息保存在所述指定文件中。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述原始消息中还包含所述原始消息的主题；

其中，所述在确定所述原始消息满足存储条件的情况下，将所述原始消息保存至指定文件，包括：

在根据所述原始消息的所述主题确定所述原始消息满足存储条件的情况下，将所述原始消息写入指定文件。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

获取第一黑名单和第一白名单；

在查询到所述第一黑名单为空且所述原始消息的所述主题记录在所述第一白名单中的情况下，确定所述原始消息满足存储条件；或者

在查询到所述第一白名单为空且所述原始消息的所述主题未记录在所述第一黑名单中的情况下，确定所述原始消息满足存储条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述原始消息保存至指定文件，包括：

将所述原始消息进行缓存；

在达到缓存阈值的情况下，将所述原始消息写入所述指定文件。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

根据预设压缩方式对所述原始消息进行压缩；

其中，所述将所述原始消息保存至指定文件，包括：

将压缩后的所述原始消息保存在所述指定文件的第一部分；

其中，所述将所述摘要信息保存在所述指定文件中，包括：

在所述摘要信息保存至所述指定文件的第二部分。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述原始消息保存至指定文件之前，还包括：

在检测到当前文件的大小超出大小阈值或者所述当前文件记录的时间段超出时间段阈值的情况下建立新的文件，将所述新的文件作为所述指定文件，否则将所述当前文件作为所述指定文件。

7.一种消息处理方法，包括：

获取消息输出请求，所述消息输出请求包含文件名称以及起始时间；

根据所述文件名称从多个指定文件中确定出目标文件；其中，每个所述指定文件保存有多个原始消息和所述多个原始消息的摘要信息，每个原始消息中包含目标格式的消息内容，所述目标格式是对不同消息类型的原始消息进行序列化处理后得到的统一格式；

基于所述目标文件中的摘要信息以及所述起始时间，从所述目标文件保存的多个原始消息中确定出至少一个目标原始消息在所述目标文件中的存储位置；

从所述至少一个目标原始消息在所述目标文件中的存储位置读取所述至少一个目标原始消息，输出所述至少一个目标原始消息。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，在每个所述指定文件的摘要信息中包含原始消息的主题；所述消息输出请求还包含第二黑名单和第二白名单；

其中，所述方法还包括：

在所述第二黑名单为空的情况下，基于所述摘要信息从所述起始时间内的至少一个原始消息中筛选出主题记录在所述第二白名单中的至少一个目标原始消息；

或者

在所述第二白名单为空的情况下，基于所述摘要信息从所述起始时间内的至少一个原始消息中筛选出主题未记录在所述第二黑名单中的至少一个目标原始消息。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述从所述至少一个目标原始消息在所述目标文件中的存储位置读取所述至少一个目标原始消息，包括：

将所述至少一个目标原始消息中已被读取的目标原始消息放入缓存；

在缓存的消息总数达到最大消息数量或数据大小达到最大内存容量的情况下，暂停从所述至少一个目标原始消息在所述目标文件中的存储位置读取数据；

待缓存的目标原始消息输出后，继续从所述目标文件中所述至少一个目标原始消息的存储位置读取尚未读取的目标原始消息。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，所述从所述至少一个目标原始消息在所述目标文件中的存储位置读取所述至少一个目标原始消息，包括：

按照预设解压缩方式将从所述至少一个目标原始消息在所述目标文件中的存储位置所读取的数据进行解压缩，得到所述至少一个目标原始消息。

11.根据权利要求7所述的方法，其中，所述消息输出请求还包含播放倍速；

其中，所述输出所述至少一个目标原始消息，包括：

从所述目标文件中的摘要信息中确定所述至少一个目标原始消息的获取时间；

根据所述播放倍速和所述至少一个目标原始消息中各个目标原始消息的获取时间的间隔，控制所述至少一个目标原始消息中各个目标原始消息的输出时间。

12.一种消息处理装置，包括：

第一获取单元，用于获取原始消息；所述原始消息中包含目标格式的消息内容，所述目标格式是对不同消息类型的原始消息进行序列化处理后得到的统一格式；

第一保存单元，用于在确定所述原始消息满足存储条件的情况下，将所述原始消息保存至指定文件；

生成单元，用于基于所述原始消息中包含的所述目标格式的所述消息内容、所述原始消息的获取时间以及所述原始消息在所述指定文件中的存储位置，生成所述原始消息的摘要信息；

第二保存单元，用于将所述摘要信息保存在所述指定文件中。

13.根据权利要求12所述的装置，所述原始消息中还包含所述原始消息的主题；

其中，所述第一保存单元，用于：

在根据所述原始消息的所述主题确定所述原始消息满足存储条件的情况下，将所述原始消息写入指定文件。

14.根据权利要求13所述的装置，还包括：

第二获取单元，用于获取第一黑名单和第一白名单；

第一确定单元，用于在查询到所述第一黑名单为空且所述原始消息的所述主题记录在所述第一白名单中的情况下，确定所述原始消息满足存储条件；或者用于在查询到所述第一白名单为空且所述原始消息的所述主题未记录在所述第一黑名单中的情况下，确定所述原始消息满足存储条件。

15.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第一保存单元，用于：

将所述原始消息进行缓存；

在达到缓存阈值的情况下，将所述原始消息写入所述指定文件。

16.根据权利要求12所述的装置，还包括：

压缩单元，用于根据预设压缩方式对所述原始消息进行压缩；

其中，所述第一保存单元，用于：

将压缩后的所述原始消息保存在所述指定文件的第一部分；

其中，所述第二保存单元，用于：

在所述摘要信息保存至所述指定文件的第二部分。

17.根据权利要求12所述的装置，还包括：

第二确定单元，用于在所述第一保存单元将所述原始消息保存至指定文件之前，在检测到当前文件的大小超出大小阈值或者所述当前文件记录的时间段超出时间段阈值的情况下建立新的文件，将所述新的文件作为所述指定文件，否则将所述当前文件作为所述指定文件。

18.一种消息处理装置，包括：

第三获取单元，用于获取消息输出请求，所述消息输出请求包含文件名称以及起始时间；

第三确定单元，用于根据所述文件名称从多个指定文件中确定出目标文件；其中，每个所述指定文件保存有多个原始消息和所述多个原始消息的摘要信息，每个原始消息中包含目标格式的消息内容，所述目标格式是对不同消息类型的原始消息进行序列化处理后得到的统一格式；

第四确定单元，用于基于所述目标文件中的摘要信息以及所述起始时间，从所述目标文件保存的多个原始消息中确定出至少一个目标原始消息在所述目标文件中的存储位置；

输出单元，用于从所述至少一个目标原始消息在所述目标文件中的存储位置读取所述至少一个目标原始消息，输出所述至少一个目标原始消息。

19.根据权利要求18所述的装置，其中，在每个所述指定文件的摘要信息中还包含原始消息的主题；所述消息输出请求还包含第二黑名单和第二白名单；其中，所述装置还包括第四确定单元，用于：在所述第二黑名单为空的情况下，基于所述摘要信息从所述起始时间内的至少一个原始消息中筛选出主题记录在所述第二白名单中的至少一个目标原始消息；或者，在所述第二白名单为空的情况下，基于所述摘要信息从所述起始时间内的至少一个原始消息中筛选出主题未记录在所述第二黑名单中的至少一个目标原始消息。

20.根据权利要求18所述的装置，其中，所述输出单元，还用于：

将所述至少一个目标原始消息中已被读取的目标原始消息放入缓存；

在缓存的消息总数达到最大消息数量或数据大小达到最大内存容量的情况下，暂停从所述至少一个目标原始消息在所述目标文件中的存储位置读取数据；

待缓存的目标原始消息输出后，继续从所述目标文件中所述至少一个目标原始消息的存储位置读取尚未读取的目标原始消息。

21.根据权利要求18所述的装置，其中，所述输出单元，还用于：

按照预设解压缩方式将从所述至少一个目标原始消息在所述目标文件中的存储位置所读取的数据进行解压缩，得到所述至少一个目标原始消息。

22.根据权利要求18所述的装置，其中，所述消息输出请求还包含播放倍速；

其中，所述输出单元，还用于：

从所述目标文件中的摘要信息中确定所述至少一个目标原始消息的获取时间；

根据所述播放倍速和所述至少一个目标原始消息中各个目标原始消息的获取时间的间隔，控制所述至少一个目标原始消息中各个目标原始消息的输出时间。

23.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至6任一项和/或7至11任一项所述的方法。

24.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1至6任一项和/或7至11任一项所述的方法。

25.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至6任一项和/或7至11任一项所述的方法。

26.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求23所述的电子设备。

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