CN114327126A - 曲面立体触摸操作装置及操作方略 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种曲面立体触摸操作装置，包括触摸模块(1)、支撑模块(2)和控制模块(3)，支撑模块包括曲面支撑结构(21)和立支撑结构(22)，触摸模块与曲面支撑结构相贴合，立支撑结构与曲面支撑结构相连接；触摸模块与控制模块电连接，控制模块能够根据触摸模块的感应信号获取操作员手指在该触摸模块上的移动轨迹，从而能够根据获得的移动轨迹，速度，位移量等信息来控制执行端的运动。上述设计能够使得操作人员利用本发明的曲面立体触摸操作装置实现对执行端执行命令操作时，具有全新的曲面操控体验，且操控方式更形象逼真易于操作。此外，本发明还公开了一种曲面立体触摸操作装置操作方略，该操作方略不易产生误操作。

Description

曲面立体触摸操作装置及操作方略

技术领域

本发明涉及操控装置，具体涉及一种曲面立体触摸操作装置及操作方略。

背景技术

随着医疗技术的快速发展，血管介入治疗已经成为当今医疗的热点。介入治疗中，医生已能把导管或器械介入到人体几乎所有的血管分支、消化道和其它特定部位以运用于疾病的治疗。介入疗法的多数项目都是在血管内进行的，且一般只需要打开3-4mm的创口，即可实现细血管介入展开治疗。

血管内介入治疗的常规操作步骤为：引导导管通过导引器插入患者的动脉中，并且定位在患者病灶的动脉口附近，随后将导丝通过止血阀插入引导导管中，之后控制导丝在血管中进行移动，直到导丝到达病灶部位。这一过程主要是导丝以及导管伸入血管的前进动作和寻找方向角度的扭转动作。为了达到不同的血管和支血管，一般的导丝或者微导丝头部都有一定形状的弯转角度和形状的弯头，医生针对不同的血管系统或支血管形状来选择合适的弯头的导丝进行操作，在血管管路的分叉口，旋转导丝或者微导丝，利用弯头旋转时不同的指向来指引其下一步的前进，最终导丝或者微导丝进入分支血管。

现有技术中对导丝以及导管等介入式手术器械的操作，一般是通过旋钮或是操作杆进行的，其往往存在以下问题：首先，利用旋钮或是操作杆，通常需要进行运动的合成，操作繁琐；此外，针对导丝以及导管等针型或管型的手术器械，利用旋钮或是操作杆进行移动控制时，不形象、不逼真，不利于对移动距离进行把控。

有鉴于此，需要提供一种曲面立体触摸操作装置。

发明内容

本发明第一方面所要解决的技术问题是提供一种曲面立体触摸操作装置，该曲面立体触摸操作装置能够使得操作人员利用其实现对长形管状的物体的旋转移动操作时更加形象逼真易于操作。

本发明第二方面所要解决的技术问题是提供一种曲面立体触摸操作装置操作方法，以能够防止误触。

为了解决上述技术问题，本发明第一方面提供一种曲面立体触摸操作装置，包括触摸模块、支撑模块和控制模块，所述支撑模块包括曲面支撑结构和立支撑结构，所述触摸模块与所述曲面支撑结构相贴合，所述立支撑结构与所述曲面支撑结构相连接；所述触摸模块与所述控制模块电连接，所述控制模块能够根据所述触摸模块的感应信号获取操作员手指在该触摸模块上的移动轨迹、速度和位移量信息来控制执行端的运作。

具体地，所述曲面支撑结构为柱形面、球形面或异形曲面。

具体地，所述触摸模块设置为具有内部容纳腔的管型结构，所述触摸模块覆盖于所述曲面支撑结构的外表面，且所述触摸模块能够由保护层覆盖。

优选地，所述保护层与所述曲面支撑结构形成为一体结构。

进一步优选地，所述触摸模块为柔性触摸膜，所述柔性触摸膜包括电路层和触摸层，所述触摸模块通过所述电路层与所述控制模块连接。

进一步优选地，所述柔性触摸膜为柔性触摸显示屏，所述柔性触摸显示屏能够显示提示图像或提示灯光，所述提示图像包括误操作提示图像和设备状态显示图像。

进一步优选地，所述曲面支撑结构内形成有容纳腔，所述容纳腔内设有发声装置和振动装置。

具体地，所述控制模块包括数据处理单元和程序控制单元，所述数据处理单元能够接收所述触摸模块的感应信号，并对所述感应信号进行分析，所述感应信号包括速度信号、位置信号以及加速度信号，所述程序控制单元中预设有控制程序和算法策略，并能够根据所述感应信号的分析结果对操作端进行操控。

优选地，所述执行端包括实体设备以及虚拟模型或动画。

进一步优选地，所述立支撑结构与所述曲面支撑结构的的端部相连接；或者，所述立支撑结构与所述曲面支撑结构的中部相连接，以将所述曲面支撑结构固定单元固定于操作台面上。

进一步地，本发明第二方面提供一种曲面立体触摸操作装置操作方法：

单指触碰触摸模块时：曲面立体触摸操作装置不工作；

两根及以上的手指触碰所述触摸模块时，手指沿所述触摸模块的轴向移动则控制模块控制物体或虚拟模型前后移动；手指沿所述触摸模块的周向移动则控制模块控制物体或虚拟模型转动。

通过上述技术方案，本发明的有益效果如下：

本发明第一方面所提供的曲面立体触摸操作装置将用于进行触控操作的触摸模块设置为曲面结构，例如柱状结构或是球状结构，若设置为柱状结构时，能够使得触摸模块的形状与执行端上诸如导丝以及导管等针型或管型的器械或是柱状的虚拟模型更为接近，使得操作人员的手指在触摸模块上沿触摸模块的周向转动或沿触摸模块的轴向移动以操控如导丝、导管等类型的柱状器械或虚拟模型时，能够带来更为形象逼真的操作体验，有直接手动操作器械或虚拟模型的感觉，从而对于移动距离以及转动角度的把握能够更加精准，且控制模块能够直接根据手指在触摸模块上的移动轨迹对器械或虚拟模型、动画等进行移动或转动的操控，从而使得对器械或虚拟模型进行操控时无需进行运动的分解，使得操控过程更加方便快捷。并且这是控制端对执行端的一种全新的操控方式/模式。

本发明第二方面所提供的曲面立体触摸操作装置操作方法需要两根及以上的手指触碰时才能够进行有效操作，能够有效地避免误触操作。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明曲面立体触摸操作装置的一种结构示意图；

图2是图1中曲面立体触摸操作装置的装配示意图；

图3是图1中曲面立体触摸操作装置触摸模块的侧视图；

图4是本发明曲面立体触摸操作装置的另一种结构示意图；

图5是图4中曲面立体触摸操作装置的装配示意图；

图6是图4中曲面立体触摸操作装置的触摸模块的侧视图。

附图标记说明

1-触摸模块 11-安装槽

12-电路层 13-触摸层

2-支撑模块 21-曲面支撑结构

22-立支撑结构 23-保护层

3-控制模块 4-操作台面

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”或“连接”应做广义理解，例如，术语“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者是一体连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1和图2所示，在本发明的曲面立体触摸操作装置的一种实施例中，该曲面立体触摸操作装置包括触摸模块1、支撑模块2和控制模块3，支撑模块2包括曲面支撑结构21和立支撑结构22，触摸模块1与曲面支撑结构21相贴合，以能够由曲面支撑结构21对触摸模块1形成支撑或保护；立支撑结构22的一端与曲面支撑结构21相连接，立支撑结构22的另一端经由支撑结构固定单元4固定于操作台面4上，使得触摸模块1与操作台面4之间存在一定的操作间隙以方便操作人员的触碰操作；触摸模块1与控制模块3电连接，控制模块3能够根据触摸模块1的感应信号获取操作员手指在该触摸模块1上的移动轨迹以及速度和位移量等信息，从而能够根据获得的移动轨迹以及速度和位移量等信息控制执行端的运作，其中，曲面支撑结构21可以是柱形面或球形面，例如圆柱面、棱柱面、球面以及椭球面等形状，当然也可以是其它的异形曲面，例如水滴形的异形曲面或者葫芦形的异形曲面等；执行端可以是机械臂和加工中心等实体设备，控制模块3能够控制抓取物或是工件的移动和旋转等操作；执行端也可以是游戏引擎和图像处理器等虚拟模型或动画，控制模块3能够控制虚拟模型的移动和旋转等变换。

本发明的曲面立体触摸操作装置中，由于曲面支撑结构21设置为曲形面，而触摸模块1又与曲面支撑结构21相贴合，因此，会使得用于进行触控操作的触摸模块1形成为曲面结构，例如柱形面结构，以能够使得操作人员通过触摸模块1控制一些长管型的物体或是虚拟模型时，例如，操作人员的手指在触摸模块1上沿触摸模块的周向转动或沿触摸模块1的轴向移动以操控针型或管型的手术器械时，或是虚拟游戏中操控潜艇进行移动转向时能够带来更为形象逼真的操作体验，有直接手动操作手术器械或是虚拟模型的感觉，从而对于移动距离以及转动角度的把握能够更加精准，且控制模块3能够直接根据手指在触摸模块1上的移动轨迹以及速度和位移量等信息对执行端的运行进行操控，从而使得对实体器械或虚拟模型进行位移、旋转等操控时无需进行运动的分解，使得操控过程更加方便快捷。当然可以理解的是，本发明的曲面立体触摸操作装置并不局限于在上述的医疗设备以及虚拟游戏上的运用，其还可以运用于诸如机械臂关节控制等诸多设备的控制和虚拟建模中模型的移动旋转控制等，并能够通过设置不同的触摸模块的形状，达到增强操控的真实感并便于操控的目的，例如操控具有3个自由度的机械臂关节时，可将曲面立体触摸操作装置的触摸模块设置为球形或是类球形(如椭球形等形状)。

具体地，作为本发明的曲面立体触摸操作装置的一种可选实施例，如图1至图3所示，触摸模块1可设置为覆盖在曲面支撑结构21的外表面，以由曲面支撑结构21，形成对触摸模块1的支撑，且为了防止触摸模块1经长期使用后出现划痕和损坏，还可以进一步在触摸模块1的表面覆盖一层保护层23，同时，保护层23也能够起到防水的作用，以能够进一步提高触摸模块1的使用寿命，此外，保护层23上还可以设置纹路或是磨砂处理，以能够起到提高摩擦舒适性的功能，具体地，保护层23可以由光敏树脂材料制成，且保护层23可优选设置为柔性保护膜，并可与触摸模块1以胶粘的方式连接，从而方便保护层的替换；或者，保护层23可以进一步优选设置为与曲面支撑结构21形成为一体结构，从而能够进一步提升对触摸模块1的支撑作用，以及保护作用。

具体地，作为本发明的曲面立体触摸操作装置的一种可选实施例，如图1和图2所示，立支撑结构22可设置为C型支撑结构，其具体是通过C型支撑结构一端的端部与曲面支撑结构21的一端端面相连接，并通过C型支撑结构的底边部分与操作台面4相连接，从而将曲面支撑结构21以及触摸模块1固定在操作台面4上，以防止操作人员的指尖在触摸模块1上滑动时，触摸模块1以及支撑模块2的整体产生相对于曲面支撑结构21的滑动，从而能够提高对指尖运动轨迹获取的准确性，进而能够提高控制精度，且采用C型支撑结构作为立支撑结构22，能够使得触摸模块1上用于触控操作的面是一个完整的柱状体的侧面，便于操作人员对操作端发出旋转的操作指令；当然，可以理解的是，立支撑结构22也可以设置为Y型支撑结构，以能够与曲面支撑结构21的两端端面连接，从而提高立支撑结构22与曲面支撑结构21之间连接的可靠性；此外，当采用C型支撑结构作为立支撑结构22时，触摸模块1以及曲面支撑结构21的整体可设置为能够产生相对于立支撑结构22的转动，并可在曲面支撑结构21中设置陀螺仪等姿态检测装置从而可以通过直接旋转触摸模块1及曲面支撑结构21的整体结构来实现对物体或是虚拟模型的旋转控制。

或者，如图4至图6所示，在该触摸模块1的侧壁上开设有安装槽11，使得立支撑结构22可设置为穿过安装槽11以连接于曲面支撑结构21的中部，从而将曲面支撑结构21以及触摸模块1固定在操作台面4上，以防止操作人员的指尖在触摸模块1上滑动时，触摸模块1以及支撑模块2的整体产生相对于曲面支撑结构21的滑动，从而能够提高对指尖运动轨迹获取的准确性，进而能够提高控制精度；此外，安装槽11的宽度应当与立支撑结构22的厚度相一致，以防止操作人员的指尖在触摸模块1上滑动时触摸模块1产生相对于曲面支撑结构21的转动，从而能够提高对指尖运动轨迹获取的准确性，进而能够提高控制精度。

进一步地，作为本发明的曲面立体触摸操作装置的一种可选实施例，触摸模块1可优选为柔性触摸膜，其包括电路层12和触摸层13，具体地，如图3或图5所示，柔性触摸膜与曲面支撑结构21相接处的一面为触摸层13，电路层12可设置为排线，以穿过立支撑结构22与控制模块3以及电源连接，以实现向触摸层13供电以及将触摸层13产生的电信号传递至控制模块3，需要注意的是，曲面支撑结构21可设置为柱形面，如六棱柱、八棱柱等，且可优选设置为圆柱面结构，设置为圆柱面结构能够使得贴合在曲面支撑结构21外表面上的柔性触摸膜也弯曲形成为圆柱面结构，使得柔性触摸膜各处的曲率一致，分配均匀，不会出现局部曲率半径过小，导致柔性触摸膜局部弯折过度而出现折痕甚至断裂的情况，从而能够有效地提高触摸模块1的使用寿命；此外，柔性触摸膜可以是电阻式触摸膜、电容式触摸膜、红外式触摸膜、光学式触摸膜或者是声波式触摸膜，且柔性触摸膜的报点率应大于100，以保证控制模块3获取到的操作员手指在该触摸模块1上的移动轨迹的连续性。

更优选地，柔性触摸膜可以是柔性触摸显示屏，该柔性触摸显示屏能够显示提示图像或是发出提示灯光，从而能够通过不同的灯光颜色或是不同的图像内容，向操作者反馈曲面立体触摸操作装置或是执行端的状态信息，例如，是否产生误触，或者执行端的设备是否过载或是以达到最大行程等，此外，还可以优选在曲面支撑结构21的容纳腔内设置振动装置或是发生装置，以能够通过声音提示或是震动提示起到更好的提示作用，例如，在接触到柔性触摸膜时振动装置产生震动，以提示操作人员已接触柔性触摸膜，若操作人员感受到震动后立即停止触摸，则可判定为误触，若是连续3秒操作人员的手指依然放置在柔性触摸膜上，则判定为非误触，曲面立体触摸操作装置可进行正常操作，从而能够起到防止误触操作的作用。

进一步具体地，作为本发明的曲面立体触摸操作装置的一种可选实施例，曲面支撑结构21上与C型支撑结构相连接的一端可设有盖板结构，且盖板结构可优选设置为可拆卸盖板结构，能够方便曲面支撑结构21和触摸模块1的整体的替换和安装，可拆卸盖板结构可以通过螺栓与曲面支撑结构21相连接，由于操作人员的指尖在触摸模块1上滑动时的滑动摩擦通常较小，故不会对螺接的可靠性造成影响，且也由此，为了进一步方便可拆卸盖板结构的安装与拆卸，可拆卸盖板结构与曲面支撑结构21可以优选设置为通过卡止结构进行卡接，以在保证连接强度的同时提高可拆卸盖板结构的拆装便利性；其中曲面支撑结构21可以是塑料件，从而能够减小曲面立体触摸操作装置的重量，并能够节约制造成本。

进一步具体地，作为本发明的曲面立体触摸操作装置的一种可选实施例，如图1和图2所示，当立支撑结构22与曲面支撑结构21的中部相连接时，立支撑结构22可具体设置为一组夹板，且各夹板与曲面支撑结构21相接触的一面应当设置为能够与曲面支撑结构21紧密贴合以提高连接的可靠性，而触摸模块1上用于与控制模块3相连接的部分(电路层12)可以夹装于夹板，从而既能够起到对连接部分的保护，也能够借由连接部分对触摸模块1和立支撑结构22的整体起到限位作用，使得触摸模块1和立支撑结构22的整体能够实现与操作台面4的固定连接，以防止操作人员的指尖在触摸模块1上滑动时，触摸模块1以及支撑模块2的整体产生相对于曲面支撑结构21的滑动，从而能够提高对指尖运动轨迹获取的准确性，进而能够提高控制精度；如图4和图5所示，当立支撑结构22与曲面支撑结构21的端部连接时，设置为C型支撑结构或者是Y型支撑结构的立支撑结构22，其可设置为中空的管件，以能够便于触摸模块1的排线从曲面支撑结构21的端部方向穿过立支撑结构22以与控制模块3连接。

更具体地，作为本发明的曲面立体触摸操作装置的一种可选实施例，控制模块3包括数据处理单元和程序控制单元，数据处理单元能够接收触摸模块1的感应信号(该感应信号包括速度信号、位置信号以及加速度等信号)，并对该感应信号进行分析，以得出操作员的手指在触摸模块1上的滑动方向、滑动距离以及滑动速度，程序控制单元中预设有控制程序和算法策略，并能够根据感应信号的分析结果对操作端进行操控。具体地，当执行端为实体设备(如机械臂或者加工中心)时，该实体设备中的执行机构应当具有至少一个方向的平动自由度以及至少一个轴向的转动自由度，且转动自由度的旋转轴轴向需要与其中一个平动自由度的平动方向一致，以能够根据滑动方向以及滑动距离控制在该平动自由度的平动方向上移动量以及相应的转动量，当执行端为虚拟模型或动画(如利用游戏引擎或者图像处理引擎等软件进行控制的虚拟立体数据模型或平面数据模型)时，执行端能够根据手指在触摸模块1上的滑动方向以及滑动距离通过程序运算控制虚拟模型或动画的移动量、转动量或者其它姿态变化；例如，将曲面立体触摸操作装置应用于操控手术器械时，相应的手术器械驱动单元(即实体设备)具有X轴方向上的平动自由度以及绕该X轴轴向转动的转动自由度，则当操作人员的手指在触摸模块1的移动轨迹为沿前移(对应手术器械驱动单元向X轴正方向移动)的同时以顺时针方向旋转(对应手术器械驱动单元绕X轴顺时针旋转)时，手术器械驱动单元可控制相应的手术器械同时进行相应的旋转与前移，从而无需对移动轨迹进行转动和移动的分解并分布进行，极大地提高了操控速度，降低了操作人员的操作难度，且手术器械驱动单元控制手术器械移动或转动的量与操作人员指尖在触摸模块1上实际移动或转动的量之间的比例关系可以根据实际情况进行设置，例如在操作微导丝时，手术器械驱动单元控制手术器械的移动量与与操作人员指尖在触摸模块1上实际移动量之间的比值可调整为1比20；此外，血管内介入治疗一般需要多个手术器械来完成，比如导丝、微导丝、导管和微导管，因此手术器械驱动单元中还应设有手术器械选择单元，以能够选择不同的手术器械进行驱动；可以理解的是上述的对手术器械的控制操作可以忽略手术器械移动时的加速度因此无需对加速度信号进行识别分析，但将曲面立体触摸操作装置应用于诸如模拟训练中的操控(如虚拟游戏中操控潜艇)时，则相应的虚拟引擎可以根据需要对加速度信号进行识别以控制潜艇的加速快慢。

基于上述的曲面立体触摸操作装置，本发明第二方面提供的曲面立体触摸操作装置操作方法包括：

(1)、当单指触碰触摸模块时：曲面立体触摸操作装置不工作，即是曲面立体触摸操作装置一种可行的防止误触操作的方法，当然可以理解的是，曲面立体触摸操作装置还可设通过置手势识别等方式实现防误触；

(2)、两根及以上的手指触碰触摸模块时，手指沿触摸模块的轴向移动则控制模块控制物体或虚拟模型前后移动；手指沿触摸模块的周向移动则控制模块控制物体或虚拟模型转动；

(3)、当两根及以上的手指在触摸模块经过的轨迹呈放射状，且手指的运动方向相背离时，控制模块控制虚拟模型放大；当两根及以上的手指在触摸模块经过的轨迹呈放射状，且手指的运动方向相靠近时，控制模块控制虚拟模型缩小。

可以理解的是，除了上述的操作方法外，还可以根据需求自定义操作手势，例如三指连续叩击触摸模块两次可对设备进行自检等。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (11)

1.一种曲面立体触摸操作装置，其特征在于，包括触摸模块(1)、支撑模块(2)和控制模块(3)，所述支撑模块(2)包括曲面支撑结构(21)和立支撑结构(22)，所述触摸模块(1)与所述曲面支撑结构(21)相贴合，所述立支撑结构(22)与所述曲面支撑结构(21)相连接；所述触摸模块(1)与所述控制模块(3)电连接，所述控制模块(3)能够根据所述触摸模块(1)的感应信号获取操作员手指在该触摸模块(1)上的移动轨迹、速度和位移量信息来控制执行端的运作。

2.根据权利要求1所述的曲面立体触摸操作装置，其特征在于，所述曲面支撑结构(21)为柱形面、球形面或异形曲面。

3.根据权利要求2所述的曲面立体触摸操作装置，其特征在于，所述触摸模块(1)覆盖于所述曲面支撑结构(21)的外表面，且所述触摸模块(1)能够由保护层(23)覆盖。

4.根据权利要求2所述的曲面立体触摸操作装置，其特征在于，所述保护层(23)与所述曲面支撑结构(21)形成为一体结构。

5.根据权利要求4所述的曲面立体触摸操作装置，其特征在于，所述触摸模块(1)为柔性触摸膜，所述柔性触摸膜包括电路层(12)和触摸层(13)，所述触摸模块(1)通过所述电路层(12)与所述控制模块(3)连接。

6.根据权利要求5所述的曲面立体触摸操作装置，其特征在于，所述柔性触摸膜为柔性触摸显示屏，所述柔性触摸显示屏能够显示提示图像或提示灯光，所述提示图像包括误操作提示图像和设备状态显示图像。

7.根据权利要求6所述的曲面立体触摸操作装置，其特征在于，所述曲面支撑结构(21)内形成有容纳腔，所述容纳腔内设有发声装置和振动装置。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的曲面立体触摸操作装置，其特征在于，所述控制模块(3)包括数据处理单元和程序控制单元，所述数据处理单元能够接收所述触摸模块(1)的感应信号，并对所述感应信号进行分析，所述感应信号包括速度信号、位置信号以及加速度信号，所述程序控制单元中预设有控制程序和算法策略，并能够根据所述感应信号的分析结果对操作端进行操控。

9.根据权利要求8所述的曲面立体触摸操作装置，其特征在于，所述执行端包括实体设备以及虚拟模型或动画。

10.根据权利要求9所述的曲面立体触摸操作装置，其特征在于，所述立支撑结构(22)与所述曲面支撑结构(21)的端部相连接；或者，所述立支撑结构(22)与所述曲面支撑结构(21)的中部相连接，以将所述曲面支撑结构(21)固定于操作台面(4)上。

11.一种曲面立体触摸操作装置操作方略，其特征在于，单指触碰触摸模块时：曲面立体触摸操作装置不工作；两根及以上的手指触碰所述触摸模块时，手指沿所述触摸模块的轴向移动则控制模块控制物体或虚拟模型前后移动；手指沿所述触摸模块的周向移动则控制模块控制物体或虚拟模型转动。

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