CN114326809A - 返航点确定方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请的实施例提供了一种返航点确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及计算机技术领域。该方法包括：获得电池在当前的第一剩余工作时间和作业物在当前的第一剩余喷洒时间；确定出工作航线上与第一剩余工作时间对应的位置作为第一目标位置，并确定出工作航线上与第一剩余喷洒时间对应的位置作为第二目标位置；在目标航线段上确定出一位置作为待生效返航点，目标航线段为工作航线上起始点为第一目标位置及第二目标位置的航线段。如此，可基于电池的剩余工作时间和作业物的剩余喷洒时间，确定出待生效返航点，从而提高无人机的工作效率和能量效率，以避免在仅考虑单一因素时确定出的返航点影响无人机的工作效率和能量效率。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种返航点确定方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
随着无人机技术的发展，农业无人机的应用也越来越广泛。农业无人机常常用于种子或化肥播撒、农作物药剂喷洒等。由于无人机载重和飞行时间都十分有限，当面临农业无人机的作业地块比较大、飞行场景较复杂时，通常需要多架次飞行才能完成预定作业任务。一般在出现作业物喷洒完毕或者电池的电量低于阈值时，就会立即返航。这种方式由于在确定返航点时相当于只考虑了电池的电量或者作业物的剩余量，因而可能出现使用的返航点使得无人机的工作效率和能量效率低等情况。
发明内容
本申请实施例提供了一种返航点确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，其能够基于电池的剩余工作时间和作业物的剩余喷洒时间，确定出待生效返航点，从而提高无人机的工作效率和能量效率。
本申请的实施例可以这样实现：
第一方面，本申请实施例提供一种返航点确定方法，包括：
获得电池在当前的第一剩余工作时间和作业物在当前的第二剩余喷洒时间；
确定出工作航线上与所述第一剩余工作时间对应的位置作为第一目标位置，并确定出所述工作航线上与所述第二剩余喷洒时间对应的位置作为第二目标位置；
在目标航线段上确定出一位置作为待生效返航点，其中，所述目标航线段为所述工作航线上起始点为所述第一目标位置及第二目标位置的航线段。
第二方面，本申请实施例提供一种返航点确定装置，包括：
计算模块，用于获得电池在当前的第一剩余工作时间和作业物在当前的第二剩余喷洒时间；
位置确定模块，用于确定出工作航线上与所述第一剩余工作时间对应的位置作为第一目标位置，并确定出所述工作航线上与所述第二剩余喷洒时间对应的位置作为第二目标位置；
返航点确定模块，用于在目标航线段上确定出一位置作为待生效返航点，其中，所述目标航线段为所述工作航线上起始点为所述第一目标位置及第二目标位置的航线段。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式中任意一项所述的返航点确定方法。
第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任意一项所述的返航点确定方法。
本申请实施例提供的返航点确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，在获得电池在当前的第一剩余工作时间和作业物在当前的第一剩余喷洒时间的情况下，确定出位于工作航线上与第一剩余工作时间对应的位置作为第一目标位置，并确定出位于该工作航线上的与第一剩余喷洒时间对应的位置作为第二目标位置，之后在该工作航线上起始点为该第一目标位置及第二目标位置的航线段上确定出一个位置作为待生效返航点。如此，可基于电池的剩余工作时间和作业物的剩余喷洒时间，确定出待生效返航点，从而提高无人机的工作效率和能量效率，以避免在仅考虑单一因素时确定出的返航点影响无人机的工作效率和能量效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的电子设备的方框示意图；
图2为本申请实施例提供的返航点确定方法的流程示意图之一；
图3为本申请实施例提供的电池的剩余工作时间的获取过程所包括的子步骤的流程示意图；
图4为图3中子步骤S101包括的子步骤的流程示意图；
图5为图2中步骤S130包括的子步骤的流程示意图；
图6为图5中子步骤S133包括的子步骤的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的不同返航点的返航成本示意图；
图8为本申请实施例提供的返航点确定方法的流程示意图之二；
图9为本申请实施例提供的返航点确定装置的方框示意图之一；
图10为本申请实施例提供的返航点确定装置的方框示意图之二。
图标：100-电子设备；110-存储器；120-处理器；130-通信单元；200-返航点确定装置；210-计算模块；220-位置确定模块；230-返航点确定模块；240-控制模块。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
农业无人机的应用随着无人机相关技术的发展越来越广泛，农业无人机常常用于种子或化肥播撒、农作物药剂喷洒等。由于无人机载重和飞行时间都十分有限，所以如何能够在有效的飞行时间内作业更多的面积对农业无人机尤为重要。同时，农业无人机返航点的选择是执行作业时间与返航时间之间的权衡，通过优化无人机的返航点能够有效提升无人机的工作效率和能量效率。
在无人机作业过程中，当面临作业地块较大、飞行场景较复杂时，通常需要多架次飞行才能完成预定作业任务。以往判断飞机是否选择返航是基于两点：1.作业物喷洒完毕；2.电池的电量低于阈值。也即，是在出现作业物喷洒完毕或者电池的电量低于阈值时，会将出现上述情况的位置作为返航点，并从该返航点返航。其中，若电池的电量低于阈值，则认为电池的电量无法支持继续作业飞行。这种方式由于在确定返航点时相当于只考虑了电池的电量或者作业物的剩余量，因而可能出现使用的返航点使得无人机的工作效率和能量效率低等情况。
针对以上情况，本申请实施例提供了一种返航点确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，其能够基于电池的剩余工作时间和作业物的剩余喷洒时间，确定出待生效返航点，从而提高无人机的工作效率和能量效率。其中，待生效返航点为无人机需要执行返航的位置点。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参照图1，图1为本申请实施例提供的电子设备100的方框示意图。在一些实施例中，所述电子设备100可以是农业无人机。在一些实施例中，所述电子设备100可以是用于对无人机进行控制的设备，比如，遥控器、智能手机或个人电脑(Personal Computer，PC)等。其中，在所述电子设备100不是农业无人机时，所述电子设备100可以将确定出的待生效返航点发送给农业无人机，以便农业无人机根据该待生效返航点返航。所述电子设备100可以包括存储器110、处理器120及通信单元130。所述存储器110、处理器120以及通信单元130可以通过总线或其他方式连接。
其中，存储器110用于存储程序或者数据。所述存储器110可以是，但不限于，固态硬盘(Solid State Disk，SSD)、机械硬盘(Hard Disk Drive，HDD)、只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)等。
处理器120用于读/写存储器110中存储的数据或程序，并执行相应地功能。
通信单元130用于通过网络建立所述电子设备100与其它通信终端之间的通信连接，并用于通过所述网络收发数据。
请参照图2，图2为本申请实施例提供的返航点确定方法的流程示意图之一。所述方法可应用于上述电子设备100。下面对返航点确定方法的具体流程进行详细阐述。该返航点确定方法可以包括步骤S110～步骤S130。
步骤S110，获得电池在当前的第一剩余工作时间和作业物在当前的第一剩余喷洒时间。
在本实施例中，可通过任意方式获得无人机的电池的当前电量，即获得电池在当前时刻的剩余电量，并根据该剩余电量计算得到所述第一剩余工作时间。其中，该第一剩余工作时间用于表示无人机的电池在当前时刻的剩余电量可供所述无人机实际继续飞行的时间，即表示无人机的电池的续航时间。还可以通过任意方式获得无人机需要喷洒的作业物在当前时刻的剩余量信息，并根据该剩余量信息计算得到所述第一剩余喷洒时间。其中，该第一剩余喷洒时间用于表示从当前时刻到作业物被喷洒完的时间。所述作业物可以是药物、种子或者肥料等。
步骤S120，确定出工作航线上与所述第一剩余工作时间对应的位置作为第一目标位置，并确定出所述工作航线上与所述第一剩余喷洒时间对应的位置作为第二目标位置。
在无人机进行作业之前，会预先设置好工作航线。无人机在起飞之后，执行该工作航线，并喷洒作业物，以便完成相应的作业任务。
可通过任意方式，确定出所述工作航线上与所述第一剩余工作时间对应的位置，并将该位置作为所述第一目标位置。其中，所述第一目标位置为在距离当前时刻所述第一剩余工作时间时，所述无人机在所述工作航线上的位置，也即当前时刻预测出的出现电池的电量不足以支撑所述无人机返航情况时的位置、且该位置位于所述工作航线上。
还可以通过任意方式，确定出所述工作航线上与所述第一剩余喷洒时间对应的位置，并将该位置作为所述第二目标位置。其中，所述第二目标位置为距离当前时刻所述第一剩余喷洒时间时，所述无人机在所述工作航线上的为孩子，也即当前时刻预测出的出现作业物喷洒完毕情况时的位置、且该位置位于所述工作航线上。
步骤S130，在目标航线段上确定出一位置作为待生效返航点。
在确定出所述第一目标位置及第二目标位置的情况下，可将所述工作航线上起始点为所述第一目标位置及第二目标位置的航线段作为目标航线段。接着，可从所述目标航线段上确定出一个位置作为所述待生效返航点。
如此，可基于电池的剩余工作时间和作业物的剩余喷洒时间，确定出待生效返航点，以便在到达该待生效返航点时执行返航。如此，可提高无人机的工作效率和能量效率，以避免在仅考虑单一因素时确定出的返航点影响无人机的工作效率和能量效率。
其中，值得说明的是，上述步骤S110～步骤S130，可以是在无人机起飞之前执行的，在获得所述待生效返航点之后，还可以将该待生效返航点的位置信息进行显示，以便在飞行前向用户展示待生效返航点。上述步骤S110～步骤S130，也可以是在无人机起飞之后执行的，如此可结合无人机当前的飞行状态，确定出待生效返航点。
还可以在无人机起飞之前及起飞之后均分别执行上述步骤S110～步骤S130，如此，可在飞行前向用户展示返航点，还可以在起飞之后结合当前的飞行状态对起飞之前确定的返航点进行更新优化，并向用户展示更新优化之后的返航点。其中，在无人机起飞之后可仅执行一次上述步骤S110～步骤S130，也可以执行多次，在执行多次的情况下，可将最新确定的待生效返航点作为上一次确定出的待生效返航点的更新优化结果。由此，可将离线与在线有机结合，同时考虑无人机的电池的剩余工作时间和作业物的剩余喷洒时间，实现返航点的优化，该方式可适用于广泛的农业作业场景。
其中，可根据无人机的返航点优化是否存在前瞻性，将优化过程分为离线、在线阶段。其中，离线阶段的优化，是指在飞行之前预测返航点；在线阶段的优化，是指接近之前预测的返航点后，基于实时更新的无人机飞行状态，重新计算所得的返航点。
请参照图3，图3为本申请实施例提供的电池的剩余工作时间的获取过程所包括的子步骤的流程示意图。在一种可能的实施例中，可通过图3所示方式获得步骤S110中的所述第一剩余工作时间。电池的剩余工作时间的获取过程可以包括子步骤S101及子步骤S102。
子步骤S101，获得无人机的电池的平均输出电流及剩余电量。
无人机的电池的平均输出电流，用于描述该无人机的电池平均工作电流。在需要获得所述无人机的电池在当前时刻的所述第一剩余工作时间的情况下，可根据计算公式
所述无人机电池在当前时刻的所述剩余电量及所述平均输出电流(即电池平均工作电流)，计算得到所述剩余工作时间。如此，可快速得到剩余工作时间，同时可节省计算资源。
可选地，所述电子设备100中可以预先存储有不同机型与电池的平均输出电流的对应关系。上述关系可以是提前标定好并存储到所述电子设备100中的。不同机型各自对应的电池的平均输出电流，可以是提前标定好的在各机型的无人机由开始工作到完成返航这一过程中，该机型的无人机的电池的平均电流。在需要获得特定无人机的电池的平均输出电流的情况下，可以根据存储的机型与电池的平均输出电流的对应关系、该无人机的机型，从而得到该无人机的电池的平均输出电流。
由于无人机的载重也会对无人机的电池的输出电流产生影响，因此，可选地，在标定时，还可以针对同一机型，标定该机型的无人机在不同载重下对应的平均输出电流，并将得到的平均输出电流与对应的机型和载重对应保存。在使用上述关系时，可以根据该关系、所述无人机的机型、所述无人机的当前载重，获得所述无人机的电池的平均输出电流。由此，可提高得到的所述平均输出电流的准确性。
作为另一种可能的方式，还可以通过图4所示子步骤获得所述无人机的电池的平均输出电流。请参照图4，图4为图3中子步骤S101包括的子步骤的流程示意图。子步骤S101可以包括子步骤S1011及子步骤S1012。
子步骤S1011，获得所述无人机在作业段的第一平均消耗电流和/或在降落段的第二平均消耗电流。
所述第一平均消耗电流，用于表示所述无人机在作业段的电流的平均值。由于在作业段电池的实时电流存在较大波动，为提高所述第一平均消耗电流的准确性，可以对电池电流进行多次滤波处理，并将得到的滤波处理结果作为一次作业段的电流；可计算多次作业段的电流的平均值，从而得到第一平均消耗电流Iw。在无人机降落段，电流变化是呈明显下降趋势，并且时间较短，因此可以通过多次测试获得无人机在下降段(即降落段)的平均电流作为所述第二平均消耗电流Id。其中，所述第一平均消耗电流及第二平均消耗电流可以是预先得到的。
其中，由于无人机的电流会受到无人机的载重和机型的影响，因此在预先获得所述无人机的第一平均消耗电流和/或第二平均消耗电流时，可以针对不同的机型和/或载重等进行测量，然后结合步骤S110所针对的所述无人机的机型和/或当前载重等，从预先测量得到的信息中获得所述第一平均消耗电流和/第二平均消耗电流。
子步骤S1012，根据所述第一平均消耗电流和/或第二平均消耗电流，确定所述平均输出电流。
可选地，在一种可能的实现方式中，可以直接将所述第一平均消耗电流Iw和第二平均消耗电流Id二者中的其中一个作为所述无人机的电池的平均输出电流I。如此，可快速确定出所述无人机的电池的平均输出电流。
无人机的飞行过程包括作业段和降落段，基于此，可以将无人机的电流变化情况分为：1.作业段的电流变化情况；2.降落段的电流变化情况。作业段的第一平均消耗电流Iw和降落段的第二平均消耗电流Id，可以组成无人机在作业过程中任意一个时刻的平均输出电流。
基于上述分析，在另一种可能的实现方式中，可以确定出第一系数1-α及第二系数α，其中，所述第一系数1-α对应所述作业段，所述第二系数α对应所述降落段，所述第一系数及第二系数之和为1，所述第一系数及第二系数可以是预先设置的值。然后，可根据所述第一系数1-α、第二系数α、第一平均消耗电流Iw及第二平均消耗电流Id进行计算，计算得到所述无人机的电池的平均输出电流。如此可提高所述平均输出电流的准确性。
可以直接进行加权求和处理：I＝(1-α)Iw+αId，并将处理结果作为所述平均输出电流I。如此，可基于所述第一平均消耗电流、第二平均消耗电流及加权系数来描述所述无人机在作业过程中任意时刻的平均输出电流。
可选地，第二系数α可以与无人机的机型与载重等相关，例如，可以将所述第二平均消耗电流Id与第一平均消耗电流Iw的比值作为所述第二系数α，在无人机的载重和/或机型不同时，该比值也可以不同。
可选地，还可利用统计大量无人机的降落时间，然后找出统计出的降落时间的众数，并将该众数当做平均降落时间b。其中，不同机型各自对应的平均降落时间可以不同。根据平均降落时间b可计算得到确定出降落的起始点与地面之间的距离(即高度差)，可根据该距离及所述返航目的地计算得到一时长，然后根据该时长、平均降落时间b及下述公式，计算得到所述第二系数为：
如此，可根据本次所述无人机的返航目的地确定出所述第二系数α。
在无人机飞行过程中，无人机会由于风速的影响而需要增加动力，这样必然导致无人机当前输出的电流增大，从而影响无人机的电池的平均输出电流。因此，还可以根据实际情况对所述无人机的第一平均消耗电流进行调整，以保证所述剩余工作时间的准确性。
可选地，在进行上述加权求和处理之前，还可以检测所述无人机当前时刻的实际输出电流，并判断当前时刻的实际输出电流是否大于预设电流；在实际输出电流大于所述预设电流的情况下，检测实际输出电流大于所述预设电流的持续时长是否大于或等于预设时长。若实际输出电流大于所述预设电流并且大于所述预设电流的持续时长大于预设时长，则可以确定所述第一平消耗电流需要调整。
可选地，在对所述第一平均消耗电流进行调整得到第三平均消耗电流时，可通过如下方式进行调整：对算第三系数及所述第一平均消耗电流进行乘法运算，并将运算结果作为第三平均消耗电流。其中，所述第三系数大于1，具体可以根据经验或实验确定。接着，可根据所述第一系数、第二系数、第三平均消耗电流及第二平均消耗电流，计算得到所述平均输出电流：I＝(1-α)(1+β)Iw+αId。其中，(1+β)表示所述第三系数，β可通过经验或实验获得，所述第三系数为预先设置的值。对应地，在根据所述第一平均消耗电流确定所述平均输出电流的情况下，此时所述平均输出电流可以为：I＝(1+β)Iw。
在当前时刻的实际输出电流不大于(即小于或等于)所述预设电流的情况下，或者在所述当前时刻的实际输出电流大于所述预设电流、但实际输出电流大于所述预设电流的持续时长小于所述预设时长的情况下，则可以不对所述第一平均消耗电流进行调整，直接进行加权求和处理，从而得到所述平均输出电流，或者直接将所述第一平均消耗电流作为所述平均输出电流。
子步骤S102，根据所述平均输出电流及所述剩余电量计算得到所述剩余工作时间。
可选地，可以直接根据公式：
以及所述剩余电量及所述平均输出电流，进行计算，并将得到的计算结果直接作为所述剩余工作时间。
可选地，还可以将基于公式
计算出一结果，对该结果、当前时刻之前的至少一个时刻的剩余工作时间进行滤波处理，并将得到的滤波处理结果作为当前时刻的剩余工作时间。如此，可以减少工作段电池电流波动的影响。
可选地，所述滤波处理可包括依次进行的限幅滤波处理、滑动均值滤波处理。可基于当前时刻的剩余电量、平均输出电流、公式
以及上述滤波处理方式，得到当前时刻的第一剩余工作时间。
出于对电池过放保护的考虑，可设置一电量阈值作为限制，用于要求无人机在降落后电池仍有余量，且降落之后的剩余电量不能小于该电量阈值。可选地，可根据所述电量阈值、所述剩余电量及所述平均输出电流，计算所述无人机的电量由所述剩余电量下降到所述电量阈值时的时间，作为所述剩余工作时间。
可选地，可基于固定时间长度，对所述无人机在作业过程中的电池电量进行采样，然后基于采样数据，得到无人机作业段电池电量与时间的关系。比如，利用最小二乘法，可以简单拟合出无人机作业段电池电量与时间的关系，该关系可以用数学表达式表示。由此，可以获得无人机的电池电量从当前时刻的剩余电量降低到所述电量阈值时所消耗的时间，这段时间则为无人机当前时刻对应的剩余工作时间，即在达到电量阈值之前还可以继续工作的时间。
还可以通过如下方式计算得到所述剩余工作时间：
其中，Tl表示剩余工作时间，Cc表示当前时刻的剩余电量，Ct表示电量阈值，T表示由当前时刻的剩余电量降低到0时可支持所述无人机飞行的时间。T值可以是基于剩余电量与所述平均输出电流计算得到，具体计算方式可以参照上文描述，在此不再赘述。
值的说明的是，上述计算从当前时刻的剩余电量降低到电量阈值时所花费的时间的方式，仅为举例说明，在此不做具体限定。
可以获得所述无人机的作业物在当前时刻的剩余量信息，然后结合喷洒流量，计算得到在当前时刻剩余的作业物可供无人机喷洒的时间，作为所述第二剩余喷洒时间。其中，所述喷洒流量表示单位时间内的喷洒量，该喷洒流量可以是用户提前设定的。
比如，在作业物为液体农药的情况下，所述剩余量信息可以是当前时刻药量总体积，所述喷洒流量为单位时间内喷洒的农药体积，也即所述喷洒流量表示每分钟喷出了多少体积的农药。可将该药量总体积除以喷洒流量，并将所得结果作为当前时刻的所述第一剩余喷洒时间。
在确定出所述第一剩余工作时间和所述第一剩余喷洒时间的情况下，可根据所述工作航线上的位置与工作时间的对应关系，确定出与所述第一剩余工作时间对应的第一目标位置，以及与所述第一剩余喷洒时间对应的第二目标位置。
可选地，作为一种可选的实施方式，可以根据所述无人机当前的飞行速度、所述工作航线以及所述第一剩余工作时间，从而计算得到在花费所述第一剩余工作时间沿所述工作航线继续飞行的情况下所到达的位置，由此可确定所述第一目标位置。还可以根据所述无人机当前的飞行速度、所述工作航线以及所述第一剩余喷洒时间，从而计算得到在花费所述第一剩余喷洒时间沿所述工作航线继续飞行的情况下所到达的位置，由此可确定出所述第二目标位置。
其中，值得说明的是，若所述无人机在执行所述工作航线时飞行速度是变化的、且预先设置了不同航线段使用的飞行速度，则在确定上述第一目标位置及第二目标位置时，还可以获得计算过程中涉及的航线段所对应的预先设置的飞行速度，以便计算所述第一目标位置及第二目标位置。
可选地，作为另一种可选的实施方式，还可以预先建立所述工作航线上的位置与工作时间的对应关系，进而可直接根据该对应关系确定出所述第一目标位置及第二目标位置，并且可节省飞行过程中的计算资源。
其中，可根据所述无人机的所述工作航线的长度、无人机的作业飞行速度，建立工作时间与所述工作航线上的路线坐标点之间的映射规则。其中，在所述工作航线上的路线坐标点的坐标为二维坐标的情况下，该映射规则可以表示为：
其中，tw∈[0,Tt]，Tt表示所述无人机电池的总工作时间，也即所述无人机的飞行总时长。
在确定出所述第一目标位置及第二目标位置的情况下，可确定出所述工作上以所述第一目标位置及第二目标位置为起始点的航线段，由此可获得所述目标航线段。
在确定所述目标航线段的情况下，作为一种可能的实现方式，可以任意选择所述目标航线段的一点作为所述待生效返航点。
作为另一种可能的实现方式，可以通过图5所示方式确定出所述待生效返航点。请参照图5，图5为图2中步骤S130包括的子步骤的流程示意图。步骤S130可以包括子步骤S131～子步骤S133。
子步骤S131，在所述目标航线段上选择多个位置作为备选返航点。
可选地，可以将所述目标航线段所包括的位置均作为备选返航点，也可以仅从所述目标航线上包括的位置中选出一部分位置作为备选返航点。其中，选出的备选返航点可以包括所述第一目标位置及第二目标位置中的至少任意一个，也可以不包括所述第一目标位置及第二目标位置。由此，在第一目标位置p1和第二目标位置p2之间的工作航线上进行坐标点采样，从而确定出所述备选航点。
子步骤S132，计算得到每个备选返航点的时间信息。
其中，任意一个备选返航点的时间信息包括在该备选返航点时电池的第二剩余工作时间、在该备选返航点时作业物的第二剩余喷洒时间及该备选返航点的第一返航时间中的至少任意一项。
可通过子步骤S101及子步骤S102，计算得到每个备选返航点的第二剩余工作时间。一个备选返航点的第二剩余工作时间，表示在所述无人机位于该备选返航点时，所述无人机电池的剩余电量可供所述无人机实际继续飞行的时间。其中，可以结合当前时刻的剩余电量预测在备选返航点时的剩余电量，比如，结合所述无人机的电池的平均输出电流、当前时刻的当前位置与备选返航点之间的距离、无人机的飞行速度、当前时刻的剩余电量等，计算得到在备选返航点时的剩余电量。根据在备选返航点时的剩余电量计算所述第二剩余工作时间的具体说明可以参照上文对基于子步骤S101及子步骤S102获得第一剩余工作时间的说明，在此不再赘述。
可基于在步骤S110中获得所述第一剩余喷洒时间的方式，计算得到各备选返航点的第二剩余喷洒时间，即所述第一剩余喷洒时间及所述第二剩余喷洒时间的计算原理相同。其中，一个备选航点的第二剩余喷洒时间，表示在所述无人机位于该备选返航点时，所述无人机的作业物可供继续喷洒的时间；也即表示从到达该备选返航点的时刻到作业物被喷洒完的时刻之间的时间。其中，可结合作业物在当前时刻的剩余量信息，确定在所述无人机位于备选返航点时的剩余量信息，比如，结合所述无人机当前时刻的剩余量信息、喷洒流量、当前时刻的当前位置与备选返航点之间的距离、无人机的飞行速度等，计算得到作业物在备选返航点时的剩余量信息。根据作业物在备选返航点时的剩余量信息计算所述第二剩余喷洒时间的具体说明可以参照上文对获得第一剩余喷洒时间的说明，在此不再赘述。
可针对每个备选返航点，基于该备选返航点及返航目的地，计算得到由该备选返航点飞行到所述返航目的地的时间，作为该备选返航点的第一返航时间。其中，所述返航目的地可以为预先设置好的完成返航后需要到达的位置。
可选地，可以基于一个备选返航点及返航目的地，利用路径规划算法(比如，A*算法、D*算法等)规划返航路径。然后，根据返航路径，计算得到由该备选返航点飞行至返航目的地需要花费的时间。
可选地，可以按照梯形速度分配规则，分配所述无人机在返航路径上的飞行速度，并根据分配好的飞行速度及返航路径，计算得到每个飞行速度对应的飞行时间。然后，计算各飞行速度对应的飞行时间之和，并将该和作为由该备选返航点返航需要花费的时间。
还可以获得所述无人机当前的飞行速度及加速度等信息，然后，基于当前的飞行速度及加速度，按照先匀速运动、再匀减速运动、再匀速运动的方式，或者先匀速运动、再匀减速运送的方式，确定出每个阶段使用的飞行速度。接着，再根据确定出的每个阶段使用飞行速度及返航路径，计算得到从一个备选返航点返回返航目的地需要花费的时间。
可以理解的是，上述方式仅为举例说明，也可以通过其他方式计算得到从一个备选返航点返回返航目的地的时长。
子步骤S133，根据每个备选返航点的时间信息，选出其中一个备选返航点作为所述待生效返航点。
可选地，可预先设置好代价计算方式，在获得每个备选返航点的时间信息的情况下，可根据所述时间信息以及与所述时间信息对应的代价计算方式，计算得到每个备选返航点的返航代价。一个备选返航点的返航代价表示从该备选返航点返航形成的代价。然后可选出返航代价最小的备选返航点作为所述待生效返航点。如此，可根据一个备选返航点的第二剩余工作时间、第二剩余喷洒时间及第一返航时间中的至少一项，确定出该备选返航点的返航代价，进而确定所述待生效返航点，从而提高无人机的作业效率及能量效率。
可选地，作为一种可能的实现方式，一个备选返航点的时间信息包括在该备选返航点时电池的第二剩余工作时间、在该备选返航点时作业物的第二剩余喷洒时间及该备选返航点的第一返航时间。在该实现方式，可通过图6所示方式选出所述待生效返航点。请参照图6，图6为图5中子步骤S133包括的子步骤的流程示意图。子步骤S133可以包括子步骤S1331及子步骤S1332。
子步骤S1331，根据每个备选返航点的时间信息及预设代价计算公式，计算得到每个备选返航点的返航代价。
可针对每个备选返航点，将该备选返航点的第二剩余工作时间、第二剩余喷洒时间和第一返航时间的加权和，作为该备选返航点的返航代价。如此，可获得每个备选返航点的返航代价。
其中，所述预设代价计算公式为：
J＝λlTl+λcTc+λrTr
其中，J表示返航代价，λl、λc、λr表示预设权重，Tl表示第二剩余工作时间，Tc表示第二剩余喷洒时间，Tr表示第一返航时间。λl、λc、λr的具体值可以实际应用和需求确定。λl、λc、λr的之和可以为1，也可以不为1，在此不做具体限定。
子步骤S1331，选出返航代价最小的备选返航点作为所述待生效返航点。
基于作业物喷洒完毕、电池电量低于阈值两点硬性条件选择返航点时，返航成本是难以保证的。其中，返航成本是指无人机的往返过程所花费的总成本，包括回到返航目的地和下一架次从返航目的地飞到上一架次的返航点的成本。上述返航代价可表示该返航成本。
如图7所示，假设在空旷的作业场景中，相较于返航点1，选择在返航点2返航，会大大减少无人机的非作业航程，降低无人机非作业飞行的能量损耗，返航成本非常小。由此可知，从作业效率及返航成本的角度出发选择返航点，可避免将返航点选择在返航成本较高的位置。
而本申请实施例通过计算每个备选返航点的返航代价，来选出待生效返航点，可以避免在不考虑返航成本的情况下确定返航点时出现的作业效率及能量效率低等情况。
值得说明的是，上述步骤S110～步骤S130可以是实时执行的，也可以是周期性地执行，在此不进行具体限定。
请参照图8，图8为本申请实施例提供的返航点确定方法的流程示意图之二。在步骤S130之后，所述方法还可以包括步骤S140。
步骤S140，在沿所述工作航线飞行的飞行过程中还未到达所述待生效返航点时，若电池当前的第三剩余工作时间大于当前的第二返航时间且作业物当前的第三剩余喷洒时间大于0，则继续执行所述工作航线。
在本实施例中，在执行所述工作航线的过程中，在还未到达所述待生效返航点时，即在当前所处位置不是待生效返航点的情况下，可将电池当前的第三剩余工作时间与当前的第二返航时间进行比较，并将作业物当前的第三剩余喷洒时间与0进行比较。
若第三剩余工作时间大于第二返航时间、且第三剩余喷洒时间大于0，则表示电池在当前位置的剩余电量支持所述无人机机继续执行所述工作航线，并且在当前位置的剩余作业物也支持继续喷洒。同时，也未到达所述待生效返航点，在此情况下，则可以控制所述无人机继续执行所述工作航线及喷洒作业。
其中，在飞行过程中的当前位置计算该当前位置的第三剩余工作时间、第二返航时间、第三剩余喷洒时间的具体方式，可以参照上文对获得第一剩余工作时间、第一返航时间、第一剩余喷洒时间的说明，在此不再赘述。
其中，为节省所述无人机的计算资源，可以周期性地计算当前位置的返航时间。
请再次参照图8，所述方法还可以包括步骤S150。
步骤S150，在飞行过程中到达所述待生效返航点时，从所述待生效返航点返航。
请再次参照图8，所述方法还可以包括步骤S160。
步骤S160，在飞行过程中还未到达所述待生效返航点时，若当前的第三剩余工作时间不大于当前的第二返航时间或者作业物当前的第三剩余喷洒时间为0，则从当前位置返航。
在本实施例中，在执行所述工作航线的过程中，若虽然还没到达所述待生效返航点、但当前的第三剩余工作时间不大于当前的第二返航时间，则表示虽然还没有到达所述待生效返航点，但当前电池的剩余电量不足以支持所述无人机继续执行该工作航线，因此在这种情况下，可立即返航，以保证飞行安全。
在执行所述工作航线的过程中，若虽然还没到达所述待生效返航点、但当前的第三剩余喷洒时间为0，则表示虽然还没有到达所述待生效返航点，但当前已没有工作物可供继续喷射，因此在这种情况，可立即返航，以保证作业效率。
与上述返航点确定方法对应，本申请实施例还提供了一种返航点确定装置200。请参照图9，图9为本申请实施例提供的返航点确定装置200的方框示意图之一。所述返航点确定装置200可以包括：计算模块210、位置确定模块220及返航点确定模块230。
所述计算模块210，用于获得电池在当前的第一剩余工作时间和作业物在当前的第二剩余喷洒时间。
所述位置确定模块220，用于确定出工作航线上与所述第一剩余工作时间对应的位置作为第一目标位置，并确定出所述工作航线上与所述第二剩余喷洒时间对应的位置作为第二目标位置。
所述返航点确定模块230，用于在目标航线段上确定出一位置作为待生效返航点。其中，所述目标航线段为所述工作航线上起始点为所述第一目标位置及第二目标位置的航线段。
可选地，在本实施例中，所述返航点确定模块230具体用于：在所述目标航线段上选择多个位置作为备选返航点；计算得到每个备选返航点的时间信息，其中，任意一个备选返航点的时间信息包括在该备选返航点时电池的第二剩余工作时间、在该备选返航点时作业物的第二剩余喷洒时间及该备选返航点的第一返航时间中的至少任意一项；根据每个备选返航点的时间信息，选出其中一个备选返航点作为所述待生效返航点。
可选地，在本实施例中，一个返航点的时间信息包括在该备选返航点时电池的第二剩余工作时间、在该备选返航点时作业物的第二剩余喷洒时间及该备选返航点的第一返航时间。所述返航点确定模块230具体用于：根据每个备选返航点的时间信息及预设代价计算公式，计算得到每个备选返航点的返航代价；选出返航代价最小的备选返航点作为所述待生效返航点。
可选地，在本实施例中，所述返航点确定模块230具体用于：对于每个备选返航点，将所述备选返航点的第二剩余工作时间、第二剩余喷洒时间和第一返航时间的加权和，作为所述备选返航点的返航代价。
可选地，在本实施例中，电池的剩余工作时间的获取过程，包括：获得无人机的电池得到平均输出电流及剩余电量；根据所述平均输出电流及所述剩余电量计算得到所述剩余工作时间。
可选地，在本实施例中，所述获得无人机的电池的平均输出电流的方式包括：获得所述无人机在作业段的第一平均消耗电流和/或在降落段的第二平均消耗电流；根据所述第一平均消耗电流和/或第二平均消耗电流，确定所述平均输出电流。
可选地，在本实施例中，通过如下方式确定所述平均输出电流：确定所述作业段对应的第一系数及所述降落段对应的第二系数，其中，所述第一系数及第二系数之和为1；根据所述第一系数、第二系数、第一平均消耗电流及第二平均消耗电流，计算得到所述平均输出电流。
可选地，在本实施例中，通过如下方式确定所述平均输出电流：在所述无人机的实际输出电流已大于预设电流且已持续预设时长的情况下，计算第三系数与所述第一平均消耗电流的乘积，作为第三平均消耗电流，并根据所述第一系数、第二系数、第三平均消耗电流及第二平均消耗电流，计算得到所述平均输出电流，其中，所述第三系数大于1。
可选地，在本实施例中，通过如下方式计算得到所述剩余工作时间：根据电量阈值、所述剩余电量及所述平均输出电流，计算所述无人机的电量由所述剩余电量下降到所述电量阈值时的时间，作为所述剩余工作时间。
请参照图10，图10为本申请实施例提供的返航点确定装置200的方框示意图之二。所述返航点确定装置200还可以包括控制模块240。
所述控制模块240，用于在沿所述工作航线飞行的飞行过程中还未到达所述待生效返航点时，在电池当前的第三剩余工作时间大于当前的第二返航时间且作业物当前的第三剩余喷洒时间大于0的情况下，控制无人机继续执行所述工作航线。
所述控制模块240，还用于在飞行过程中到达所述待生效返航点时，控制无人机从所述待生效返航点返航。
所述控制模块240，还用于在飞行过程中还未到达所述待生效返航点时，在当前的第三剩余工作时间不大于当前的第二返航时间或者作业物当前的第三剩余喷洒时间为0的情况下，控制无人机从当前位置返航。
可选地，上述模块可以软件或固件(Firmware)的形式存储于图1所示的存储器110中或固化于电子设备100的操作系统(Operating System，OS)中，并可由图1中的处理器120执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器110中。关于上述返航点确定装置200的具体说明，可以参照上文对返航点确定方法的描述，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的返航点确定方法。
综上所述，本申请实施例提供一种返航点确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，在获得电池在当前的第一剩余工作时间和作业物在当前的第一剩余喷洒时间的情况下，确定出位于工作航线上与第一剩余工作时间对应的位置作为第一目标位置，并确定出位于该工作航线上的与第一剩余喷洒时间对应的位置作为第二目标位置，之后在该工作航线上起始点为该第一目标位置及第二目标位置的航线段上确定出一个位置作为待生效返航点。如此，可基于电池的剩余工作时间和作业物的剩余喷洒时间，确定出待生效返航点，从而提高无人机的工作效率和能量效率，以避免在仅考虑单一因素时确定出的返航点影响无人机的工作效率和能量效率。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (13)
1.一种返航点确定方法，其特征在于，包括：
获得电池在当前的第一剩余工作时间和作业物在当前的第一剩余喷洒时间；
确定出工作航线上与所述第一剩余工作时间对应的位置作为第一目标位置，并确定出所述工作航线上与所述第一剩余喷洒时间对应的位置作为第二目标位置；
在目标航线段上确定出一位置作为待生效返航点，其中，所述目标航线段为所述工作航线上起始点为所述第一目标位置及第二目标位置的航线段。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在目标航线段上确定出一位置作为待生效返航点，包括：
在所述目标航线段上选择多个位置作为备选返航点；
计算得到每个备选返航点的时间信息，其中，任意一个备选返航点的时间信息包括在该备选返航点时电池的第二剩余工作时间、在该备选返航点时作业物的第二剩余喷洒时间及该备选返航点的第一返航时间中的至少任意一项；
根据每个备选返航点的时间信息，选出其中一个备选返航点作为所述待生效返航点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，一个返航点的时间信息包括在该备选返航点时电池的第二剩余工作时间、在该备选返航点时作业物的第二剩余喷洒时间及该备选返航点的第一返航时间，所述根据每个备选返航点的时间信息，选出其中一个备选返航点作为所述待生效返航点，包括：
根据每个备选返航点的时间信息及预设代价计算公式，计算得到每个备选返航点的返航代价；
选出返航代价最小的备选返航点作为所述待生效返航点。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每个备选返航点的时间信息及预设代价计算公式，计算得到每个备选返航点的返航代价，包括：
对于每个备选返航点，将所述备选返航点的第二剩余工作时间、第二剩余喷洒时间和第一返航时间的加权和，作为所述备选返航点的返航代价。
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，电池的剩余工作时间的获取过程包括：
获得无人机的电池的平均输出电流及剩余电量；
根据所述平均输出电流及所述剩余电量计算得到所述剩余工作时间。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获得无人机的电池的平均输出电流，包括：
获得所述无人机在作业段的第一平均消耗电流和/或在降落段的第二平均消耗电流；
根据所述第一平均消耗电流和/或第二平均消耗电流，确定所述平均输出电流。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一平均消耗电流和/或第二平均消耗电流，确定所述平均输出电流，包括：
确定所述作业段对应的第一系数及所述降落段对应的第二系数，其中，所述第一系数及第二系数之和为1；
根据所述第一系数、第二系数、第一平均消耗电流及第二平均消耗电流，计算得到所述平均输出电流。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一系数、第二系数、第一平均消耗电流及第二平均消耗电流，计算得到所述平均输出电流，包括：
在所述无人机的实际输出电流已大于预设电流且已持续预设时长的情况下，计算第三系数与所述第一平均消耗电流的乘积，作为第三平均消耗电流，并根据所述第一系数、第二系数、第三平均消耗电流及第二平均消耗电流，计算得到所述平均输出电流，其中，所述第三系数大于1。
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述平均输出电流及所述剩余电量计算得到所述剩余工作时间，包括：
根据电量阈值、所述剩余电量及所述平均输出电流，计算所述无人机的电量由所述剩余电量下降到所述电量阈值时的时间，作为所述剩余工作时间。
10.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在沿所述工作航线飞行的飞行过程中还未到达所述待生效返航点时，若电池当前的第三剩余工作时间大于当前的第二返航时间且作业物当前的第三剩余喷洒时间大于0，则继续执行所述工作航线；
在飞行过程中到达所述待生效返航点时，从所述待生效返航点返航；
在飞行过程中还未到达所述待生效返航点时，若当前的第三剩余工作时间不大于当前的第二返航时间或者作业物当前的第三剩余喷洒时间为0，则从当前位置返航。
11.一种返航点确定装置，其特征在于，包括：
计算模块，用于获得电池在当前的第一剩余工作时间和作业物在当前的第二剩余喷洒时间；
位置确定模块，用于确定出工作航线上与所述第一剩余工作时间对应的位置作为第一目标位置，并确定出所述工作航线上与所述第二剩余喷洒时间对应的位置作为第二目标位置；
返航点确定模块，用于在目标航线段上确定出一位置作为待生效返航点，其中，所述目标航线段为所述工作航线上起始点为所述第一目标位置及第二目标位置的航线段。
12.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-10中任意一项所述的返航点确定方法。
13.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任意一项所述的返航点确定方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20220412 |
|
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