CN114326718A - 地图构建方法、自移动机器人和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种地图构建方法、自移动机器人和存储介质，该方法包括：在预设区域内行进的过程中，自移动机器人会获取在该区域内采集的传感数据，同时也会获取在该区域内由于自移动机器人与第一障碍物发生碰撞后生成的碰撞信号，并根据第一障碍物对应的碰撞信息定位此第一障碍物。之后，根据传感数据定位预设区域中未与自移动机器人发生碰撞的第二障碍物，从而根据不同障碍物各自的定位信息，生成该预设区域对应的障碍物地图。可见，上述方案中，自移动机器人能够根据收集方式不同的多种数据实现不同障碍物的定位，以扩大障碍物的检测范围，也就进一步提高障碍物地图生成的准确性。

Description

地图构建方法、自移动机器人和存储介质

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种地图构建方法、自移动机器人和存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，各种自移动机器人也越来越多地应用于各个领域，比如服务机器人、清洁机器人、自移动售货机器人等等。由于清洁机器人能够自主进行清洁工作，解放人们的双手，因此尤其受到年轻人的追捧。并且在实际中，清洁机器人的使用场景已经逐步由家用场景扩张到商用场景，比如供商场使用的大型清洁机器人。除此之外，在银行、餐厅等场景中，也常见到为用户提供特定服务的服务机器人。

对于不同类型的自移动机器人，在其由起点行进至终点以完成工作任务的过程中，需要不断躲避障碍物。在现有技术中，通常可以借助障碍物地图实现避障。

发明内容

本发明实施例提供一种地图构建方法、自移动机器人和存储介质，用以提高障碍物地图的准确性。

第一方面，本发明实施例提供一种地图构建方法，包括：

获取自移动机器人在预设区域行进过程中采集的传感数据；

响应于所述自移动机器人与所述预设区域内第一障碍物发生的碰撞，生成所述第一障碍物对应的碰撞信号；

根据所述第一障碍物对应的碰撞信号定位所述第一障碍物；

根据所述传感数据定位所述预设区域中未与所述自移动机器人发生碰撞的第二障碍物；高障碍物

根据所述第一障碍物和所述第二障碍物各自的定位信息，生成所述预设区域对应的障碍物地图。

第二方面，本发明实施例提供一种自移动机器人，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现：

获取自移动机器人在预设区域行进过程中采集的传感数据；

响应于所述自移动机器人与所述预设区域内第一障碍物发生的碰撞，生成所述第一障碍物对应的碰撞信号；

根据所述第一障碍物对应的碰撞信号定位所述第一障碍物；

根据所述传感数据定位所述预设区域中未与所述自移动机器人发生碰撞的第二障碍物；

根据所述第一障碍物和所述第二障碍物各自的定位信息，生成所述预设区域对应的障碍物地图。

第三方面，本发明实施例提供一种自移动机器人，包括：机体、安装在所述机体上的多种传感器以及控制器；

所述传感器，用于在所述自移动机器人在预设区域内行进过程中采集传感数据；

所述控制器，用于获取所述传感数据；响应于所述自移动机器人与所述预设区域内第一障碍物发生的碰撞，生成所述第一障碍物对应的碰撞信号；根据所述第一障碍物对应的碰撞信号定位所述第一障碍物；根据所述传感数据定位所述预设区域中未与所述自移动机器人发生碰撞的第二障碍物；根据所述第一障碍物和所述第二障碍物各自的定位信息，生成所述预设区域对应的障碍物地图。

第四方面，本发明实施例提供了一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器至少执行以下的动作：

获取自移动机器人在预设区域行进过程中采集的传感数据；

响应于所述自移动机器人与所述预设区域内第一障碍物发生的碰撞，生成所述第一障碍物对应的碰撞信号；

根据所述第一障碍物对应的碰撞信号定位所述第一障碍物；

根据所述传感数据定位所述预设区域中未与所述自移动机器人发生碰撞的第二障碍物；

根据所述第一障碍物和所述第二障碍物各自的定位信息，生成所述预设区域对应的障碍物地图。

第五方面，本发明实施例提供一种地图构建方法，自移动机器人的机体上设置有多种测量距离不同的测距传感器，包括：

获取所述自移动机器人在预设区域内行进过程中目标测距传感器采集的目标传感数据，所述目标测距传感器的测量距离最远；

根据所述目标传感数据，确定预设区域内障碍物与所述自移动机器人之间的目标距离；

根据所述目标距离，调整多种测距传感器中剩余测距传感器的开关状态；

根据处于开启状态的测距传感器采集的传感数据，定位所述障碍物，以生成所述预设区域对应的障碍物地图。

第六方面，本发明实施例提供一种自移动机器人，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现：

获取所述自移动机器人在预设区域内行进过程中目标测距传感器采集的目标传感数据，所述目标测距传感器的测量距离最远；

根据所述目标传感数据，确定预设区域内障碍物与所述自移动机器人之间的目标距离；

根据所述目标距离，调整多种测距传感器中剩余测距传感器的开关状态；

根据处于开启状态的测距传感器采集的传感数据，定位所述障碍物，以生成所述预设区域对应的障碍物地图。

第七方面，本发明实施例提供一种自移动机器人，包括：机体、安装在所述机体上的多种传感器以及控制器；

所述传感器，用于在所述自移动机器人在预设区域内行进过程中采集目标传感数据；

所述控制器，用于获取所述目标传感数据，所述目标测距传感器的测量距离最远；根据所述目标传感数据，确定预设区域内障碍物与所述自移动机器人之间的目标距离；根据所述目标距离，调整多种测距传感器中剩余测距传感器的开关状态；根据处于开启状态的测距传感器采集的传感数据，定位所述障碍物，以生成所述预设区域对应的障碍物地图。

第八方面，本发明实施例提供了一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器至少执行以下的动作：

获取所述自移动机器人在预设区域内行进过程中目标测距传感器采集的目标传感数据，所述目标测距传感器的测量距离最远；

根据所述目标传感数据，确定预设区域内障碍物与所述自移动机器人之间的目标距离；

根据所述目标距离，调整多种测距传感器中剩余测距传感器的开关状态；

根据处于开启状态的测距传感器采集的传感数据，定位所述障碍物，以生成所述预设区域对应的障碍物地图。

在本发明提供的地图构建方法中，在预设区域内行进的过程中，自移动机器人会获取在该区域内采集的传感数据，同时也会获取在该区域内由于自移动机器人与第一障碍物发生碰撞后生成的碰撞信号，并根据第一障碍物对应的碰撞信息定位此第一障碍物。之后，根据传感数据定位预设区域中未与自移动机器人发生碰撞的第二障碍物，从而根据不同障碍物各自的定位信息，生成该预设区域对应的障碍物地图。可见，上述方案中，自移动机器人能够根据收集方式不同的多种数据定位不同的障碍物，以扩大障碍物的检测范围，缩小检测盲区，也就进一步提高障碍物地图生成的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种地图构建方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的自移动机器人设置的多种传感器之间位置关系的示意图；

图3为图1所示实施例提供的地图构建方法中步骤103一种可选实现方式的流程图；

图4为本发明实施例提供的自移动机器人设置的多种传感器以及撞板之间位置关系的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种预设区域对应的划分结果的示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种地图构建方法的流程图；

图7为本发明实施例提供的地图构建方法应用在公共服务场景下的示意图；

图8为本发明实施例提供的地图构建方法应用在家居清洁场景下的示意图；

图9为本发明实施例提供的又一种地图构建方法的流程图；

图10为与图1所示实施例提供的地图构建方法对应的一种自移动机器人的结构示意图；

图11为与图1所示实施例提供的地图构建方法对应的另一种自移动机器人的结构示意图；

图12为与图9所示实施例提供的地图构建方法对应的一种自移动机器人的结构示意图；

图13为与图9所示实施例提供的地图构建方法对应的另一种自移动机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式。除非上下文清楚地表示其他含义，“多个”一般包含至少两个。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

在实际应用中，常见的自移动机器人可以包括服务机器人、清洁机器人、自移动售货机器人等等。同时背景技术中也描述了，不同类型的自移动机器人可以利用预先生成的障碍物地图实现障碍物的躲避，从而完成相应任务。则为了保证任务的完成质量，可以按照本发明下述各实施例提供的地图构建方法构建障碍物信息完全的、高质量的障碍物地图。

下面结合以下的实施例对本文提供的地图构建方法进行详细介绍。下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。并且在各实施例之间不冲突的情况下，下述各实施例及各实施例中的特征可以相互组合。

图1为本发明实施例提供的一种地图构建方法的流程图。实际应用中，该地图构建方法可以由诸如服务机器人、扫地机器人、自移动售货机器人等自移动机器人来执行。如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

101、获取自移动机器人在预设区域行进过程中采集的传感数据。

自移动机器人在预设区域内行进的过程中，可以获取自身安装的传感器实时采集的传感数据。可选地，传感器可以是多种类型的测距传感器，比如激光雷达、红外传感器、超声波传感器、视觉传感器等等。并且不同类型的传感器具有不同的检测范围，比如激光雷达用于检测激光器发出光线所在平面(即激光平面)上的障碍物。视觉传感器用于检测对应的视场角内的障碍物。红外传感器以及超声波传感器用于根据反射回的距离值检测一定距离范围内的障碍物，并且二者的检测范围通常小于激光雷达。

可见，自移动机器人上同时设置的多种测距传感器能够互为补充，以使自移动机器人有较大的障碍物检测范围。

其中，根据自移动机器人的应用场景不同，其行走的预设区域也有所不同。举例来说，家庭使用的清洁机器人，其对应的预设区域为客厅、卧室等待清洁区域。商场等公共场所使用的清洁机器人，其对应的预设区域为商场大厅、卫生间等等。银行等公共场所使用的服务器机器人，其对应的预设区域为银行大厅等等。

102、响应于自移动机器人与预设区域内第一障碍物发生的碰撞，生成第一障碍物对应的碰撞信号。

103、根据第一障碍物对应的碰撞信号定位第一障碍物。

在实际中，考虑到不同种类的测距传感器的检测范围，对于超出检测范围的第一障碍物，自移动机器人在行进的过程中可能会与其发生碰撞。则自移动机器人可以响应于此碰撞，生成此第一障碍物对应的碰撞信号，此信号也即是表明在自移动机器人的行进方向上存在障碍物。

可选地，可以直接将自移动机器人当前的位置信息确定为第一障碍物的位置信息。

104、根据传感数据定位预设区域中未与自移动机器人发生碰撞的第二障碍物。

可选地，根据测距传感器，确定预设区域内的第二障碍物与自移动机器人之间的目标距离，再根据目标距离与自移动机器人在预设区域中的位置信息，确定此第二障碍物的位置信息。其中，第二障碍物通常高于第一障碍物。

可见，借助碰撞信号能够对多种测距传感器的检测盲区起到进一步地补充作用，从而进一步扩大自移动机器人对障碍物的检测范围，缩小检测盲区。可选地，当自移动机器人与障碍物发生碰撞后，自移动机器人会后退并绕开此障碍物，以便继续向预设区域内的其他位置行进。

105、根据第一障碍物和第二障碍物各自的定位信息，生成预设区域对应的障碍物地图。

最终，自移动机器人可以根据不同高度的障碍物各自的定位信息生成预设区域对应的障碍物地图，也即是根据不同方式采集到的数据生成障碍物地图。

本实施例中，在预设区域内行进的过程中，自移动机器人会获取在该区域内采集的传感数据，同时也会获取在该区域内由于自移动机器人与第一障碍物发生碰撞后生成的第一障碍物对应的碰撞信号。之后，根据传感数据定位预设区域中未与自移动机器人发生碰撞的第二障碍物，从而根据不同高度障碍物各自的定位信息，从而生成预设区域对应的障碍物地图。可见，上述方案中，自移动机器人能够根据收集方式不同的多种数据实现障碍物的定位，以扩大障碍物的检测范围，减小检测盲区，进一步提高障碍物地图生成的准确性和完整性。

对于减小自移动机器人的检测盲区，还可以理解为：由于自移动机器人的机身具有较高的高度，并且现有技术中，多种类型的测距传感器通常安装于自移动机器人的机身上部，因此导致使用测距传感器定位障碍物存在一定的检测盲区。检测盲区通常位于机身的下半部，从而导致自移动机器人无法检出较矮的障碍物。而借助碰撞信号能够检测到高度较矮的第一障碍物，也即减小了检测盲区。

并且为了进一步减少自移动机器人的检测盲区，还可以对多种类型的测距传感器设置位置进行优化。可选地，多种测距传感器具体可以设置在自移动机器人机体的不同高度上。一种可选地实现方式可以如图2所示。在图2中，激光雷达位于机体的最上部，用于检测激光器发出光线所在平面(即激光平面)上的障碍物。视觉传感器位于激光雷达的下部，用于检测对应的视场角内的障碍物。红外传感器以及超声波传感器位于视觉传感器的上部，用于根据反射回的距离值检测一定距离范围内的障碍物。因此，在机身不同位置上设置多种测距传感器也能够进一步减小障碍物的检测盲区，提高障碍物地图生成的准确性和完整性。

基于上述描述，一种可选地构建障碍物地图方式也即是步骤104的一种具体地可选实现方式，可以如图3所示:

1041、根据传感数据，确定预设区域内的第二障碍物与自移动机器人之间的目标距离，第二障碍物未与自移动机器人发生碰撞。

自移动机器人可以根据测距传感器采集到的传感数据，确定预设区域内第二障碍物与自移动机器人之间的目标距离。

可选地，当测距传感器为激光雷达时，其采集到的传感数据具体可以是点云数据，可以直接根据此点云数据计算出上述的目标距离。当测距传感器为视觉传感器时，其采集到的传感数据具体是图像数据，可选地，可以直接根据图像数据计算出上述的目标距离，也可以将图像数据转换成点云数据，再计算出上述的目标距离。当测距传感器为红外线传感器或超声波传感器时，其采集到的传感数据是返回距离值，该距离值也即是上述的目标距离。

1042、根据目标距离与自移动机器人在预设区域中的位置信息，确定第二障碍物的位置信息。

接着，根据目标距离与自移动机器人当前在预设区域内的位置信息进行计算，以得到第一障碍物在预设区域中的位置信息。可选地，自移动机器人的位置信息可以是将机器人的GPS坐标映射到预设区域对应的栅格地图上得到的坐标信息，同时目标距离也转换成栅格地图中的坐标信息，可以将两个坐标信息的差值确定为第一障碍物在栅格地图中的位置信息。

由于第二障碍物是根据传感数据检测到的，表明第二障碍物处于测距传感器的检测范围内，并且承接图2所示的传感器的设置位置，第二障碍物通常是对于具有一定高度的障碍物，比如在家庭清洁场景中，可以是桌椅、门、柜子等等。在商场、银行等公共场所中，可以是咨询台、收银台等等。

则相应的，第一障碍物通常具有更低的高度，比如家庭清洁场景中的防水台阶，低矮脚凳等等。又比如商场、银行等公共场所中的小台阶。可选地，第二障碍物还可以是根据传感器数据无法检测出的透明玻璃等等。

基于图1以及本实施例，自移动机器人可以利用传感数据对具有一定高度的第二障碍物进行检测，同时又利用碰撞信号对高度较矮的第一障碍物进行检测，传感数据和碰撞信号互为补充，能够将不同高度的障碍物都添加到障碍物地图中，从而提高障碍物地图的准确性、完整性。同时，由于障碍物地图中包含根据碰撞信号检测出的障碍物，因此，自移动机器人后续在使用此障碍物地图进行避障的过程中，也就不会频繁出现与低矮障碍物发生碰撞的情况，降低自移动机器人发生碰撞损坏的可能，也使自移动机器人的行走更加协调。

可选地，在实际中，自移动机器人还设置有撞板，此撞板可以位于自移动机器人机体的下方。承接图2所示的各测距传感器之间的位置关系，如图4所示，撞板可以设置与红外传感器或者超声波传感器的下方。

则自移动机器人的撞板与第一障碍物(即低矮障碍物)发生碰撞后会产生碰撞信号，此时，可以根据自移动机器人在预设区域中的位置以及撞板的厚度确定第一障碍物的位置信息。可选地，还可以将撞板的厚度转换成栅格地图对应的坐标信息，并用自移动机器人在栅格地图中的坐标信息与撞板厚度对应的坐标信息之差确定为第一障碍物在地图中的位置信息。

同时，与上述图1～图3所示实施例类似的，自移动机器人仍然可以按照各测距传感器采集到的传感数据检测第二障碍物的位置信息。

需要说明的有，在实际中，若使用单一的传感数据进行障碍物检测，会存在较大的检测盲区，并且自移动机器人的体积越大，机体高度越高，检测盲区也越大，从而大大降低了障碍物地图的准确性和完整性。而本发明提供的各实施例中可以同时使用碰撞信号和多种传感器采集的传感数据实现障碍物的检测，这样能够大大缩小检测盲区，提高障碍物地图的完整性和准确性。

在按照上述方式根据传感数据定位第二障碍物后，为了进一步提高第二障碍物定位的准确性，还可以借助碰撞信号对第二障碍物进行定位。

一种可选地方式，在根据传感数据定位到第二障碍物后，进一步可以根据第二障碍物与自移动机器人之间的目标距离控制自移动机器人向第二障碍物行进的速度，以使自移动机器人逐渐靠近直至与第二障碍物发生碰撞。之后，响应于这种碰撞，自移动机器人可以生成第二障碍物对应的碰撞信号，并最终根据碰撞信号再一次定位第二障碍物。根据使用碰撞信号得到的定位结果能够修正根据传感数据得到的定位结果。可选地，这种修正具体可以是使用碰撞信号得到的定位结果直接替换根据传感数据得到的定位结果。此时，通过提高第二障碍物的定位信息的准确性，也就间接提高了构建障碍物地图的准确性。

其中，可选地，当产生第二障碍物对应的碰撞信号后，可以将自移动机器人当前的位置确定为第二障碍物的位置。可选地，也可以根据自移动机器人在预设区域中的位置以及撞板的厚度确定第二障碍物的位置信息。具体过程可以参见上述实施例中的相关内容，在此不再赘述。

根据上述描述可知，为了保证障碍物地图构建的完整性和准确性，自移动机器人需要行进至预设区域内的各个位置并与障碍物发生碰撞。因此，自移动机器人在得到自身与第二障碍物之间的目标距离之后，还可以根据此目标距离的大小调整自身的行进速度，以避免自移动机器人以较快速度与障碍物发生碰撞从而对机体造成损坏。可选地，一种具体地调整策略可以为：

若目标距离大于第一预设距离，表明自移动机器人与第二障碍物距离较远，则控制自移动机器人以第一速度向第一障碍物行进。

若目标距离小于第一预设距离并且大于第二预设距离，则控制自移动机器人以第二速度向第二障碍物进行，其中，第一预设距离大于第二预设距离，第二速度小于第一速度。

若目标距离小于第二预设距离，则控制自移动机器人以第三速度向第二障碍物行进，第三速度小于第二速度。

在实际中，可选地，第一速度可以是机器人的最大行进速度，第二速度可以是最大行进速度的一半，第三速度可以是最大行进速度的四分之一。

上述调整策略可以结合图5理解。也即是当第二障碍物位于预设区域中的区域B以外，表明第二障碍物与自移动机器人较远，则控制自移动机器人以第一速度向第二障碍物行进。随着自移动机器人的行进，第二障碍物与自移动机器人之间的距离会逐渐缩短，当第二障碍物位于区域B时，则控制自移动机器人以第二速度向第二障碍物行进。随着第二障碍物与自移动机器人之间距离的进一步缩短，当障碍物位于区域A时，表明第二障碍物与自移动机器人之间的距离已经较近，则控制自移动机器人以第三速度向第二障碍物行进，直至与第二障碍物发生碰撞。

可见，通过速度的调整，自移动机器人能够逐渐缓慢地靠近与第二障碍物发生碰撞，以免出现因快速与障碍物发生碰撞对自移动机器人造成的损坏。

可选地，在实际中，若能够保证根据传感数据得到的第二障碍物的定位信息是准确的，则为了保证障碍物地图构建的完整性和准确性，自移动机器人在得到自身与第二障碍物之间的目标距离之后，也可以不与其发生碰撞，并直接根据此目标距离的大小调整自身的行进速度。

具体的，若目标距离小于第一预设距离并且大于第二预设距离，则控制自移动机器人以第二速度向第二障碍物进行，其中，第一预设距离大于第二预设距离，第二速度小于第一速度。

若目标距离小于第二预设距离，则控制自移动机器人以第三速度向第二障碍物行进，第三速度小于第二速度。

若目标距离小于第三预设距离时，表面自移动机器人与障碍物之间的距离较小存在发生碰撞的危险，由于第二障碍物又具有一定的高度，其与自移动机器人发生碰撞后很有可能对自移动机器人造成损坏，则控制自移动机器人绕开第一障碍物，第三预设距离小于第二预设距离。

而按照上述的速度调整方式，自移动机器人能够逐渐缓慢地靠近并绕开第二障碍物，以免出现因行进速度较快导致在躲避第二障碍物时，与第二障碍物发生碰撞。同时，由于自移动机器人会行进至与第二障碍物较近的区域才会绕开，因此，也不会漏检与第二障碍物较近区域内的存在的障碍物，从而保证障碍物地图的完整性和准确性。

图1所示的实施例中已经说明，自移动机器人的机体上设置有多种测距传感器，比如激光雷达，红外传感器、超声波传感器、视觉传感器等等。并且各测距传感器设置在机体的不同高度上，并且各测距传感器还具有不同的测量距离。

上述描述已经说明在使用碰撞信号修正第二障碍物的定位结果的过程中，会控制自移动机器人行进速度，此时，综合考虑传感器的能耗以及传感器的测量距离，还可以在控制进行速度的同时控制不同测距传感器的开关状态。

具体地，先控制机体上设置的第一测距传感器处于开启状态，并且此传感器具有最远的测量距离。此时，自移动机器人可以根据第一测距传感器采集到的传感数据得到自移动机器人与第二障碍物之间的目标距离。

若此目标距离大于第一预设距离，表明自移动机器人和第二障碍物之间的距离较远，则控制自移动机器人以第一速度向第二障碍物行进。并且此时，第二障碍物还未落入其他测距传感器的测量距离内，因此，其他测距传感器还处于关闭状态，从而达到节约能耗的效果。

在自移动机器人以第一速度运行的过程中，目标距离会逐渐变小，若目标距离小于第一预设距离且大于第二预设距离，表明第二障碍物落入第二测距传感器的测量距离内，则控制自移动机器人以第二速度向第二障碍物进行。同时还会控制机体上设置的第二测距传感器开启，以由第一测距传感器和第二测距传感器共同进行障碍物检测，从而提高第二障碍物定位的准确性。其中，第一预设距离大于第二预设距离，第二速度小于第一速度。第二测距传感器的测量距离小于第一测距传感器的测量距离。

在自移动机器人以第二速度运行的过程中，自移动机器人和第二障碍物之间的目标距离会进一步缩小，此时，由于第一测距传感器和第二测距传感器都处于开启状态，因此，此目标距离实际上可以根据第二测距传感器和第一测距传感器采集的传感数据共同得到。若目标距离小于第二预设距离，表明第二障碍物与自移动机器人之间的距离较近，则控制自移动机器人以第三速度向第一障碍物行进，第三速度小于第二速度。其中，第一速度、第二速度、第三速度之间的大小关系以及常用设置大小，可以参见上述描述中的内容，在此不再赘述。

上述过程中，可以根据自移动机器人和第二障碍物之间的目标距离的大小，确定第二障碍物是否落入不同测距传感器的测量距离内，从而逐步控制不同的测距传感器依次开启。相比于测距传感器全部同时开启，上述这种逐步开启的方式在不影响障碍物定位准确性的基础上还能够减少自移动机器人的功耗。

正如上述各实施例中描述的，自移动机器人需要行进至预设区域中的各个位置进行障碍物的检测，则一种可选地方式，预设区域可以被预先划分为多个子区域，自移动机器人可以依次行走至每个子区域，并分别生成不同子区域各自对应的障碍物地图，再由不同子区域各自对应的障碍物地图构成整个预设区域对应的障碍物地图。

对于上述以子区域为单位的构建障碍物地图的方式，可选地，如图6所示，具体可以包括如下步骤：

201、若自移动机器人行走至第一子区域中的第一预设位置，则生成第一子区域对应的障碍物地图。

预设区域中的每个子区域都预先设置有起点位置和终点位置，则自移动机器人可以从第一子区域内的起点或者终点开始行进。若自移动机器人行进至第一子区域中的第一预设位置时，表明自移动机器人已经完成对第一子区域内的障碍物检测，则自移动机器人可以根据在行进过程中同时采集到的传感数据和撞板信号建立第一子区域对应的障碍物地图。

其中，若自移动机器人从第一子区域的起点开始行进，则上述的第一预设位置为第一子区域的终点。若自移动机器人从第一子区域的终点开始行进，则上述的第一预设位置为第一子区域的起点。

202、确定第一预设位置分别与第二子区域中第二预设位置、第三预设位置之间的距离，第一子区域和第二子区域为预设区域中的不同子区域。

203、若第一预设位置与第二预设位置之间的距离小于第一预设位置与第三预设位置之间的距离，则控制自移动机器人由第一预设位置行进至第二预设位置，以生成第二子区域对应的障碍物地图。

接着，自移动机器人分别计算第一预设位置和第二预设位置、第三预设位置之间的距离。并控制自身人向第二子区域中距离第一预设位置较近的预设位置行进，并进一步采集传感数据和碰撞信号，以生成第二子区域对应的障碍物地图。其中，第二子区域的第二预设位置和第三预设位置可以分别为第二子区域起点或者终点。并且本实施例中的第一子区域和第二子区域可以是预设区域中任意不同的区域。在实际中，两区域通常是相邻的区域。

本实施例中，通过将预设区域划分为多个子区域，以分别生成各子区域对应的障碍物地图，并最终由各子区域的构成整个预设区域的障碍物地图。这种方式能够提高地图的生成效率

需要说明的有，利用上述各实施例已经能够生成预设区域对应的障碍物地图，则自移动机器人可以利用此障碍物地图对预设区域中的障碍物进行避障的同时完成相应任务。并且在实际中，预设区域中的障碍物的位置可能会发生变化，则自移动机器人在预设区域内行走的过程中，仍旧可以按照上述各实施例提供的方式对障碍物地图进行实时更新，也即是本发明各实施例提供的地图构建方法也可以认为是地图更新方法。

在实际中，在自动移动机器人进行的过程中，还有可能会在预设区域的某一位置突然出现一障碍物，若将此突然出现的障碍物直接加入栅格地图以形成障碍物地图显然是不恰当的，则为了保证障碍物地图的准确性，自移动机器人可以在预设区域内进行多次行进，若自移动机器人在多次行进过程中，有预设次数都在该位置检测到存在障碍物，表明此障碍物不是突然出现的，则可以将此障碍物添加到栅格地图，以生成障碍物地图。

为便于理解，以设置于商场大厅的服务机器人为例，对以上提供的地图构建方法的具体实现进行示例性说明。下述场景实施例可以结合图7理解。服务机器人能够对处于商场大厅的客人提供指引服务。

此场景中的商场大厅即为上述各实施例中提及的预设区域，商场大厅的平面结构图如图7所示，该区域已经被预先划分为多个子区域，即收银区、休息区1、休息区2，并且每个区域还都预设有起点和终点。则服务机器人可以从休息区1的起点A进入休息区1并在该区域中行进，以最终行进到休息区1的终点B，利用在行进过程中采集的传感数据和撞板信号生成该休息区1对应的障碍物地图。如图所示，休息区1中的障碍物包括沙发、茶几、长凳等具有一定高度的障碍物，因此，在实际中，该休息区1中的障碍物通常是根据传感器数据检测出来的。

当服务机器人行进到终点B后，还会进一步计算休息区1的终点B分别与休息区2的起点C和终点D以及收银区的起点E和终点F之间的距离。通过计算可知终点B与起点C之间的距离最小，则服务机器人会进一步由终点B行进到起点C，并对收银区对应的障碍物地图进行构建。其中，收银区中的收银台以及收银员的座椅均具有一定高度，是根据传感器采集到的数据获取到。而收银台前还设置有低矮台阶，该台阶则是由服务机器人撞板对应的碰撞信号检测出来的。当服务机器人由起点C行进到终点D后，即完成了收银区对应的障碍物地图的构建

类似的，计算终点D分别与起点E和终点F之间的距离，通过计算出的距离，服务机器人会从终点D行进到休息区2的终点F，并从终点F开始行进，以构建休息区2对应的障碍物地图。

最终，可以由各子区域对应的障碍物地图构成整个商场大厅的障碍物地图。

并且需要说明的有，服务机器人在休息区1、2和收银区行进并建立障碍物地图的过程中，自移动机器人可以控制自身的运行速度，以使自身逐步靠近商场大厅中的各个障碍物直至与其发生碰撞。

可选地，自移动机器人在定位障碍物的过程中，还可以综合考虑自身与障碍物之间的距离以及机身上设置的多个测距传感器之间的测量距离，控制多个测距传感器逐步开启，在不影响定位精度的情况下节约自移动机器人的能耗。

除了上述场景，为便于理解，还可以以家庭清洁机器人为例，对以上提供的地图构建方法的具体实现进行示例性说明。下述场景实施例可以结合图8理解。

此场景中的客厅即为上述各实施例中提及的预设区域，如图8所示，该区域已经被预先划分为多个子区域，即子区域1、子区域2。则清洁机器人可以从子区域1的起点A进入子区域1并在该区域中行进，以最终行进到子区域1的终点B，利用在行进过程中采集的传感数据和撞板信号生成该子区域1对应的障碍物地图。如图所示，子区域1中包括沙发、椅子等具有一定高度的障碍物，因此，在实际中，该子区域1中的障碍物通常是根据传感器数据检测出来的。

当清洁机器人行进到终点B后，还会进一步计算子区域1的终点B分别与子区域2的起点C和终点D之间的距离。通过计算可知终点B与起点C之间的距离最小，则服务机器人会进一步由终点B行进到起点C，并对子区域2对应的障碍物地图进行构建。其中，为了提高座椅2的舒适性，座椅的前方还设置有低矮的脚踏板，该脚踏板可以由服务机器人撞板对应的碰撞信号检测出来的。当服务机器人由起点C行进到终点D后，即完成了子区域2对应的障碍物地图的构建

最终，可以由各子区域对应的障碍物地图构成整个商场大厅的障碍物地图。

并且需要说明的有，服务机器人在子区域1、2行进并建立障碍物地图的过程中，当根据传感数据检测到障碍物后，自移动机器人还可以控制自身的运行速度，以使自身逐步靠近商场大厅中的各个障碍物直至与其发生碰撞。

可选地，自移动机器人在定位各障碍物的过程中，还可以综合考虑自身与障碍物之间的距离以及机身上设置的多个测距传感器之间的测量距离，控制多个测距传感器逐步开启，在不影响定位精度的情况下节约自移动机器人的能耗。

需要说明的有，除了家庭清洁场景之外，清洁机器人也可以应用到商场、银行等公共场所，用以对公共场所提供清洁服务。具体过程与图8所示的实施例类似，在此不再赘述。

图9为本发明实施例提供的另一种地图构建方法的流程图。实际应用中，该地图构建方法可以由诸如服务机器人、扫地机器人、自移动售货机器人等自移动机器人来执行。如图9所示，该方法可以包括如下步骤：

301、获取自移动机器人在预设区域内行进过程中目标测距传感器采集的目标传感数据，目标测距传感器的测量距离最远。

302、根据目标传感数据，确定预设区域内障碍物与自移动机器人之间的目标距离。

303、根据目标距离，调整多种测距传感器中剩余测距传感器的开关状态。

304、根据处于开启状态的测距传感器采集的传感数据，定位障碍物，以生成预设区域对应的障碍物地图。

自移动机器人机体上设置有多种测量距离不同的测距传感器，由于目标距离传感器具有最远测量距离，因此，目标距离传感器需要在一开始就处于开启状态。则障碍物和自移动机器人之间的目标距离可以根据目标测距传感器采集到的传感数据得到。

并且随着自移动机器人在预设区域内行进的过程中，自移动机器人与障碍物之间的目标距离会不断变化。此时，可以根据此目标距离是否落入某测距传感器的测量距离来调整机体上设置的多种测距传感器的开关状态，并根据处于开启状态的测距传感器采集到的传感数据定位障碍物，以最终得到预设区域对应的障碍物地图。

本实施例中未详细描述的内容可以参见上述各实施例中的相关描述，在此步骤赘述。

本实施例中，根据先根据测量距离最远的目标传感器计算障碍物与自移动机器人之间的距离，再根据目标距离大小不断调整自移动机器人上其他测距传感器的开关状态，以实现障碍物定位。相比于测距传感器全部同时开启，上述这种逐步开启的方式在不影响障碍物定位准确性的基础上还能够减少自移动机器人的功耗。

对于多个测距传感器中除目标传感器之外的剩余测距传感器开关状态的调整，可选地，若目标距离小于第一预设距离，表明自移动机器人和障碍物之间的距离较近，则可以控制剩余测距传感器开启。可选地，可以控制剩余传感器全部开启，也可以控制剩余测距传感器中的第二测距传感器开启，其中，第二测距传感器是剩余测距传感器中测量距离最远的传感器。可选地，随着自移动机器人的行进，目标距离会进一步减小，则还可以进一步控制剩余传感器中的第三测距传感器开启，其中，在全部的测距传感器中，第三测距传感器、第二测距传感器、第一测距传感器的测量距离依次增大。

可选地，自移动机器人还可以根据自身与障碍物之间的目标距离的大小，控制自身的行进速度。可选地，行进速度和目标距离与第一预设距离之间的差值存在对应关系。并且距离之间的差值越小，自移动机器人的行进速度越慢，也即是控制自移动机器人逐步缓慢靠近障碍物，以使障碍物与机器人发生碰撞，以生成碰撞信号。进一步地，还可以根据碰撞信号和测距传感器采集的传感数据进行障碍物的定位，从而提高定位准确度。

可选地，机器人机身上设置有撞板，因此，障碍物与自移动机器人发生碰撞实际上是与机体上设置的撞板发生碰撞。

以下将详细描述本发明的一个或多个实施例的自移动机器人。本领域技术人员可以理解，这些自移动机器人均可使用市售的硬件组件通过本方案所教导的步骤进行配置来构成。

以上描述了地图构建方法，在一个可能的设计中，自移动机器人可以如图10所示，该自移动机器人可以包括：处理器21和存储器22。其中，所述存储器22用于存储支持该自移动机器人执行前述图1至图6所示实施例中提供的地图构建方法的程序，所述处理器21被配置为用于执行所述存储器22中存储的程序。

所述程序包括一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器21执行时能够实现如下步骤：

获取自移动机器人在预设区域行进过程中采集的传感数据；

响应于所述自移动机器人与所述预设区域内第一障碍物发生的碰撞，生成所述第一障碍物对应的碰撞信号；

根据所述第一障碍物对应的碰撞信号定位所述第一障碍物；

根据所述传感数据定位所述预设区域中未与所述自移动机器人发生碰撞的第二障碍物；

根据所述第一障碍物和所述第二障碍物各自的定位信息，生成所述预设区域对应的障碍物地图。

可选地，所述处理器21还用于执行前述图1至图6所示实施例中的全部或部分步骤。

其中，所述自移动机器人的结构中还可以包括通信接口23，用于与其他设备或通信网络通信。

图11为本发明实施例提供的一种自移动机器人的内部结构示意图。如图10所示，该自移动机器人3包括：机体31、安装在所述机体31上的多种传感器32和控制器33。

其中，所述传感器31，用于在所述自移动机器人在预设区域内行进过程中采集传感数据。

所述控制器32，用于获取所述传感数据；响应于所述自移动机器人与所述预设区域内第一障碍物发生的碰撞，生成所述第一障碍物对应的碰撞信号；根据所述第一障碍物对应的碰撞信号定位所述第一障碍物；根据所述传感数据定位所述预设区域中未与所述自移动机器人发生碰撞的第二障碍物；根据所述第一障碍物和所述第二障碍物各自的定位信息，生成所述预设区域对应的障碍物地图。

可选地，所述多种传感器32设置于所述机体31的不同高度上；所述自移动机器人还包括：撞板34。

所述控制器33，用于响应于所述撞板和所述障碍物的碰撞，生成所述碰撞信号。

另外，本发明实施例提供了一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器至少执行以下的动作：

获取自移动机器人在预设区域行进过程中采集的传感数据；

响应于所述自移动机器人与所述预设区域内第一障碍物发生的碰撞，生成所述第一障碍物对应的碰撞信号；

根据所述第一障碍物对应的碰撞信号定位所述第一障碍物；

根据所述传感数据定位所述预设区域中未与所述自移动机器人发生碰撞的第二障碍物；

根据所述第一障碍物和所述第二障碍物各自的定位信息，生成所述预设区域对应的障碍物地图。

以上描述了地图构建方法，在一个可能的设计中，自移动机器人可以如图12所示，该自移动机器人可以包括：处理器41和存储器42。其中，所述存储器42用于存储支持该自移动机器人执行前述图9所示实施例中提供的地图构建方法的程序，所述处理器41被配置为用于执行所述存储器42中存储的程序。

所述程序包括一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器41执行时能够实现如下步骤：

获取所述自移动机器人在预设区域内行进过程中目标测距传感器采集的目标传感数据，所述目标测距传感器的测量距离最远；

根据所述目标传感数据，确定预设区域内障碍物与所述自移动机器人之间的目标距离；

根据所述目标距离，调整多种测距传感器中剩余测距传感器的开关状态；

根据处于开启状态的测距传感器采集的传感数据，定位所述障碍物，以生成所述预设区域对应的障碍物地图。可选地，所述处理器41还用于执行前述图9所示实施例中的全部或部分步骤。

其中，所述自移动机器人的结构中还可以包括通信接口43，用于与其他设备或通信网络通信。

图13为本发明实施例提供的一种自移动机器人的内部结构示意图。如图13所示，该自移动机器人5包括：机体51、安装在所述机体51上的多种传感器52和控制器53。

其中，所述传感器51，用于在所述自移动机器人在预设区域内行进过程中采集目标传感数据。

所述控制器52，用于获取所述目标传感数据，所述目标测距传感器的测量距离最远；根据所述目标传感数据，确定预设区域内障碍物与所述自移动机器人之间的目标距离；根据所述目标距离，调整多种测距传感器中剩余测距传感器的开关状态；根据处于开启状态的测距传感器采集的传感数据，定位所述障碍物，以生成所述预设区域对应的障碍物地图。

可选地，所述多种传感器52设置于所述机体51的不同高度上；所述自移动机器人还包括：撞板54。

所述控制器53，用于响应于所述撞板和所述障碍物的碰撞，生成所述碰撞信号。

另外，本发明实施例提供了一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器至少执行以下的动作：

获取所述自移动机器人在预设区域内行进过程中目标测距传感器采集的目标传感数据，所述目标测距传感器的测量距离最远；

根据所述目标传感数据，确定预设区域内障碍物与所述自移动机器人之间的目标距离；

根据所述目标距离，调整多种测距传感器中剩余测距传感器的开关状态；

根据处于开启状态的测距传感器采集的传感数据，定位所述障碍物，以生成所述预设区域对应的障碍物地图。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (21)

1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：

获取自移动机器人在预设区域行进过程中采集的传感数据；

响应于所述自移动机器人与所述预设区域内第一障碍物发生的碰撞，生成所述第一障碍物对应的碰撞信号；

根据所述第一障碍物对应的碰撞信号定位所述第一障碍物；

根据所述传感数据定位所述预设区域中未与所述自移动机器人发生碰撞的第二障碍物；

根据所述第一障碍物和所述第二障碍物各自的定位信息，生成所述预设区域对应的障碍物地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物对应的碰撞信号定位所述第一障碍物，包括：

响应于所述第一障碍物对应的碰撞信号的生成，根据所述自移动机器人在所述预设区域中的位置信息，定位所述第一障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自移动机器人的机体上设置有撞板；

所述响应于所述自移动机器人与所述预设区域内第一障碍物发生的碰撞，生成碰撞信号，包括：

响应于所述撞板与所述第一障碍物发生的碰撞，生成所述第一障碍物对应的碰撞信号；

所述根据所述自移动机器人在所述预设区域中的位置信息，定位所述第一障碍物，包括：

根据所述自移动机器人在所述预设区域中的位置信息以及撞板的厚度，定位所述第一障碍物。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述传感数据定位所述预设区域中未与所述自移动机器人发生碰撞的第二障碍物，包括：

根据所述传感数据，确定所述第二障碍物与所述自移动机器人之间的目标距离；

根据所述目标距离与所述自移动机器人在所述预设区域中的位置信息，定位所述第二障碍物。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述定位所述第二障碍物之后，所述方法还包括：

根据所述目标距离，控制所述自移动机器人向所述第二障碍物行进的速度，以使所述自移动机器人靠近并与所述第二障碍物发送碰撞；

响应于所述自移动机器人与所述第二障碍物的碰撞，生成所述第二障碍物对应的碰撞信号；

根据所述第二障碍物对应的碰撞信号，修正所述第二障碍物的定位信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标距离，控制所述自移动机器人向所述第二障碍物行进的速度，包括

若所述目标距离大于第一预设距离，则控制所述自移动机器人以第一速度向所述第二障碍物行进；

若所述目标距离小于所述第一预设距离且大于第二预设距离，则控制所述自移动机器人以第二速度向所述第二障碍物进行，其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离，所述第二速度小于所述第一速度；

若所述目标距离小于所述第二预设距离，则控制所述自移动机器人以第三速度向所述第二障碍物行进，所述第三速度小于所述第二速度。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述自移动机器人的机体上设置有多种用以采集所述传感数据的测距传感器，多种所述测距传感器设置于所述机体的不同高度上且具有不同的测量距离。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述机体上的第一测距传感器处于开启状态，所述第一测距传感器的测量距离最远；

所述根据所述目标距离，控制所述自移动机器人向所述第二障碍物行进的速度，包括：

若所述目标距离大于第一预设距离，则控制所述自移动机器人以第一速度向所述第二障碍物行进，所述目标距离根据所述第一测距传感器采集的传感数据得到。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标距离，控制所述自移动机器人向所述第二障碍物行进的速度，包括：

在所述自移动机器人以所述第一速度运行的过程中，若所述目标距离小于所述第一预设距离且大于第二预设距离，则控制所述自移动机器人以第二速度向所述第二障碍物进行，其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离，所述第二速度小于所述第一速度；

控制所述机体上设置的第二测距传感器开启，所述第二测距传感器的测量距离小于所述第一测距传感器的测量距离。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标距离，控制所述自移动机器人向所述第二障碍物行进的速度，包括：

在所述自移动机器人以所述第二速度运行的过程中，若所述目标距离根据所述第二测距传感器和所述第一测距传感器采集的传感数据得到，并且所述目标距离小于所述第二预设距离，则控制所述自移动机器人以第三速度向所述第一障碍物行进，所述第三速度小于所述第二速度。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述自移动机器人行进至所述第一子区域中的第一预设位置，则生成所述第一子区域对应的障碍物地图；

确定所述第一预设位置分别与所述第二子区域中第二预设位置、第三预设位置之间的距离，所述第一子区域和所述第二子区域为所述预设区域中的不同子区域；

若所述第一预设位置与所述第二预设位置之间的距离小于所述第一预设位置与所述第三预设位置之间的距离，则控制所述自移动机器人由所述第一预设位置行进至所述第二预设位置，以生成所述第二子区域对应的障碍物地图。

12.一种地图构建方法，其特征在于，自移动机器人的机体上设置有多种测量距离不同的测距传感器，包括：

获取所述自移动机器人在预设区域内行进过程中目标测距传感器采集的目标传感数据，所述目标测距传感器的测量距离最远；

根据所述目标传感数据，确定预设区域内障碍物与所述自移动机器人之间的目标距离；

根据所述目标距离，调整多种测距传感器中剩余测距传感器的开关状态；

根据处于开启状态的测距传感器采集的传感数据，定位所述障碍物，以生成所述预设区域对应的障碍物地图。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标距离，调整多种所述测距传感器中剩余测距传感器的开关状态，包括：

若所述目标距离小于第一预设距离，则控制所述所述剩余测距传感器开启。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标距离，控制所述自移动机器人在所述预设区域内的行进速度，所述目标距离和所述第一预设距离之间的差值与进行速度存在对应关系。

15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述自移动机器人的机体上设置有撞板；所述方法还包括：

响应于所述撞板与所述障碍物发生的碰撞，生成所述障碍物对应的碰撞信号；

所述根据处于开启状态的测距传感器采集的传感数据，定位所述障碍物，包括：

根据所述传感数据和所述障碍物对应的碰撞信号，定位所述障碍物。

16.一种自移动机器人，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现：

获取自移动机器人在预设区域行进过程中采集的传感数据；

响应于所述自移动机器人与所述预设区域内第一障碍物发生的碰撞，生成所述第一障碍物对应的碰撞信号；

根据所述第一障碍物对应的碰撞信号定位所述第一障碍物；

根据所述传感数据定位所述预设区域中未与所述自移动机器人发生碰撞的第二障碍物；

根据所述第一障碍物和所述第二障碍物各自的定位信息，生成所述预设区域对应的障碍物地图。

17.一种自移动机器人，其特征在于，包括：机体、安装在所述机体上的多种传感器以及控制器；

所述传感器，用于在所述自移动机器人在预设区域内行进过程中采集传感数据；

所述控制器，用于获取所述传感数据；响应于所述自移动机器人与所述预设区域内第一障碍物发生的碰撞，生成所述第一障碍物对应的碰撞信号；根据所述第一障碍物对应的碰撞信号定位所述第一障碍物；根据所述传感数据定位所述预设区域中未与所述自移动机器人发生碰撞的第二障碍物；根据所述第一障碍物和所述第二障碍物各自的定位信息，生成所述预设区域对应的障碍物地图。

18.一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器至少执行以下的动作：

获取自移动机器人在预设区域行进过程中采集的传感数据；

响应于所述自移动机器人与所述预设区域内第一障碍物发生的碰撞，生成所述第一障碍物对应的碰撞信号；

根据所述第一障碍物对应的碰撞信号定位所述第一障碍物；

根据所述传感数据定位所述预设区域中未与所述自移动机器人发生碰撞的第二障碍物；

根据所述第一障碍物和所述第二障碍物各自的定位信息，生成所述预设区域对应的障碍物地图。

19.一种自移动机器人，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现：

获取所述自移动机器人在预设区域内行进过程中目标测距传感器采集的目标传感数据，所述目标测距传感器的测量距离最远；

根据所述目标传感数据，确定预设区域内障碍物与所述自移动机器人之间的目标距离；

根据所述目标距离，调整多种测距传感器中剩余测距传感器的开关状态；

根据处于开启状态的测距传感器采集的传感数据，定位所述障碍物，以生成所述预设区域对应的障碍物地图。

20.一种自移动机器人，其特征在于，包括：机体、安装在所述机体上的多种传感器以及控制器；

所述传感器，用于在所述自移动机器人在预设区域内行进过程中采集目标传感数据；

所述控制器，用于获取所述目标传感数据，所述目标测距传感器的测量距离最远；根据所述目标传感数据，确定预设区域内障碍物与所述自移动机器人之间的目标距离；根据所述目标距离，调整多种测距传感器中剩余测距传感器的开关状态；根据处于开启状态的测距传感器采集的传感数据，定位所述障碍物，以生成所述预设区域对应的障碍物地图。

21.一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器至少执行以下的动作：

获取自移动机器人在预设区域内行进过程中目标测距传感器采集的目标传感数据，所述目标测距传感器的测量距离最远；

根据所述目标传感数据，确定预设区域内障碍物与所述自移动机器人之间的目标距离；

根据所述目标距离，调整多种测距传感器中剩余测距传感器的开关状态；

根据处于开启状态的测距传感器采集的传感数据，定位所述障碍物，以生成所述预设区域对应的障碍物地图。

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