CN114326653A - 一种基于农机辅助驾驶的分级故障诊断、处理系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了农业机械辅助驾驶技术领域的一种基于农机辅助驾驶的分级故障诊断、处理系统及方法，一种基于农机辅助驾驶的分级故障诊断方法，包括：获取辅助驾驶系统各器件实时数据；基于实时数据检测辅助驾驶系统各器件是否存在故障；响应于辅助驾驶系统各器件均不存在故障时，重新获取辅助驾驶系统各器件实时数据进行故障判断；响应于辅助驾驶系统各器件存在故障时，结合参数文件及故障内容库，对监测到的故障进行诊断推理，确定故障等级。本发明提高了农机辅助驾驶在作业过程中的安全性，同时便于驾驶人员及时确认故障等级。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于农机辅助驾驶的分级故障诊断、处理系统及方法，属于农业机械辅助驾驶技术领域。
背景技术
随着农业辅助驾驶技术的飞速发展，我国农场或农户自主作业程度也得到了较大提高，在农场或农户自主作业中，农机的辅助驾驶得到了尤为明显的的发展。农机辅助驾驶系统已广泛应用到农业作业环节中，保证了播种、开沟、覆膜、起垄等作业的精度要求，提高了农场或农户的作业效率，减少了人员投入，并降低了驾驶人员的劳动工作强度和农业生产成本。相对于传统的农机作业，具有辅助驾驶功能的农机在作业过程中就更需要较高的安全性和可靠性。
农机辅助驾驶系统主要包括：天线、接收机、控制器、电机与方向盘、显示器和传感器等。农机在自助作业过程中，接收机通过天线接收相关卫星定位信号，通过控制器处理，传输给执行器件电机与方向盘，使其按规定的规划路线进行耕种等作业，同时角度传感器检测前进的角度，将信息传给控制器，控制器再根据前行角度是否偏移已规划的路线，对电机和方向盘再做出相应调整，保证其按照规划路线误差范围内前行。所需信息都可通过显示器显示，实时更新。在整个作业过程中，必须保证机械设备及人员的安全，这就要求农机辅助驾驶系统具有更高的安全性和可靠性。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种基于农机辅助驾驶的分级故障诊断、处理系统及方法，提高了农机辅助驾驶在作业过程中的安全性，同时便于驾驶人员及时确认故障等级。
为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：
第一方面，本发明提供了一种基于农机辅助驾驶的分级故障诊断方法，包括：
获取辅助驾驶系统各器件实时数据；
基于实时数据检测辅助驾驶系统各器件是否存在故障；
响应于辅助驾驶系统各器件均不存在故障时，重新获取辅助驾驶系统各器件实时数据进行故障判断；
响应于辅助驾驶系统各器件存在故障时，结合参数文件及故障内容库，对监测到的故障进行诊断推理，确定故障等级。
进一步的，所述参数文件包括农机在作业过程中满足农机具及辅助驾驶系统要求的相关参数，所述故障内容库包括多种预先输入的故障内容。
进一步的，所述故障等级是根据辅助驾驶功能是否丧失、造成经济损失的严重程度以及作业安全导致人身伤亡情况为标准进行划分的。
第二方面，本发明提供了一种基于农机辅助驾驶的分级故障处理方法，包括：获取由上述任一所述的一种基于农机辅助驾驶的分级故障诊断方确定的故障等级，以及，基于故障等级按照动态分级处理机制进行分级处理。
进一步的，所述故障等级包括最高等级和非最高等级，基于故障等级按照动态分级处理机制进行分级处理，包括：
响应于故障等级为最高等级时，控制提示设备发出最高故障处理提示，以及，控制辅助驾驶系统强制停止；
响应于故障等级为非最高等级时，控制提示设备发出非最高故障处理提示一，以及，判断指定间隔时间内故障是否被处理；
响应于指定间隔时间内故障被处理时，重新获取辅助驾驶系统各器件实时数据进行故障判断；
响应于指定间隔时间内故障未处理时，对故障进行升级处理；
响应于升级后的故障等级为非最高等级时，按照升级后的故障等级控制提示设备发出非最高故障处理提示二，以及，重新判断指定间隔时间内故障是否被处理；
响应于升级后的故障等级达到最高等级时，控制提示设备发出最高故障处理提示，以及，控制辅助驾驶系统强制停止。
进一步的，所述故障等级包括I级致命故障、II级严重故障和III级一般故障，基于故障等级按照动态分级处理机制进行分级处理，包括：
响应于故障等级为I级致命故障时，控制显示器弹出窗口提示故障信息，相应图标变红并闪烁，报警提示音一，以及，控制农机辅助驾驶功能强制停止；
响应于故障等级为II级严重故障时，控制显示器弹出窗口提示故障信息，相应图标变红并闪烁，报警提示音二，以及，判断五秒内II级严重故障是否被处理；
响应于五秒内II级严重故障未处理时，将故障等级动态提升到I级致命故障，报警提示音二升级为报警提示音一，以及，控制农机辅助驾驶功能强制停止；响应于五秒内II级严重故障被处理时，重新获取辅助驾驶系统各器件实时数据进行故障判断；
响应于故障等级为III级一般故障时，控制显示器弹出窗口提示故障信息，相应图标变红并闪烁，报警提示音三，判断五秒内III级一般故障是否被处理；
响应于五秒内III级一般故障未处理时，将故障等级动态提升到II级严重故障，报警提示音三升级为报警提示音二，重新判断五秒内II级严重故障是否被处理；响应于五秒内III级一般故障被处理时，重新获取辅助驾驶系统各器件实时数据进行故障判断。
第三方面，本发明提供了一种基于农机辅助驾驶的分级故障诊断系统，包括：
数据监测接收模块：用于获取辅助驾驶系统各器件实时数据，基于实时数据检测辅助驾驶系统各器件是否存在故障，以及，响应于辅助驾驶系统各器件均不存在故障时，重新获取辅助驾驶系统各器件实时数据进行故障判断；
故障诊断推理模块：用于响应于辅助驾驶系统各器件存在故障时，结合参数文件及故障内容库，对监测到的故障进行诊断推理，确定故障等级。
进一步的，所述参数文件包括农机在作业过程中满足农机具及辅助驾驶系统要求的相关参数，所述故障内容库包括多种预先输入的故障内容。
进一步的，所述故障等级是根据辅助驾驶功能是否丧失、造成经济损失的严重程度以及作业安全导致人身伤亡情况为标准进行划分的。
第四方面，本发明提供了一种基于农机辅助驾驶的分级故障处理系统，包括分级故障处理模块，所述分级故障处理模块获取由上述任一所述的一种基于农机辅助驾驶的分级故障诊断系统确定的故障等级，以及，基于故障等级按照动态分级处理机制进行分级处理。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：
一、本发明通过提供一种基于农机辅助驾驶的分级故障诊断方法，使农机在辅助驾驶作业中可以对辅助驾驶系统各器件进行实时检测，判断是否存在故障，并于存在故障时结合参数文件及故障内容库进行诊断推理，确认故障等级，提高了农机辅助驾驶在作业过程中的安全性，同时便于驾驶人员及时确认故障等级，给驾驶人员提供了一定的自主空间，提高作业效率及降低驾驶人员工作强度。
二、本发明通过分级故障诊断将辅助驾驶系统中检测到的故障进行等级划分，针对不同等级故障分级处理；对于低风险故障被检测到后，若未被处理，该低等级故障将会被逐级提高风险等级，实现动态分级处理，若低等级故障一直未被处理，为防止故障逐步放大，则低等级故障最终被升级到高等级故障，直至故障被处理或辅助驾驶功能停止，以此来提高农机辅助驾驶作业的安全性及可靠性。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的故障诊断系统结构框图；
图2是本发明实施例一提供的农机辅助驾驶流程图；
图3是本发明实施例一提供的动态分级故障诊断流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
实施例一：
一种基于农机辅助驾驶的分级故障诊断及处理方法，农机辅助驾驶系统由天线、接收机、控制器、电机、传感器等组成，针对农机辅助驾驶系统的故障诊断功能由故障诊断系统实现，请参阅图1，故障诊断系统主要包括以下模块：显示操作界面，参数接收处理模块，故障内容库，故障诊断推理模块，分级故障处理模块，数据监测接收模块，辅助驾驶系统各器件(包括器件一、器件二、器件三...)。
故障诊断系统中故障等级是根据辅助驾驶功能是否丧失，造成经济损失的严重程度，以及作业安全导致人身伤亡等情况为标准进行划分的，本实施例中将故障等级分为三级：I级致命故障、II级严重故障和III级一般故障，故障动态分级处理机制如下：
I级致命故障：当故障诊断系统检测到故障为I级致命故障时，显示器弹出窗口提示故障信息，相应图标变红并闪烁，报警提示音一，农机辅助驾驶功能强制停止。
II级严重故障：当故障诊断系统检测到故障为II级严重故障，显示器弹出窗口提示故障信息，相应图标变红并闪烁，报警提示音二；五秒内故障信息未处理或驾驶人员未接管，故障等级动态提升到I级致命故障，报警提示音频率变高，报警提示音二升级为报警提示音一，农机辅助驾驶功能强制停止。
III级一般故障：当故障诊断系统检测到故障为III级一般故障时，显示器弹出窗口提示故障信息，相应图标变红并闪烁，报警提示音三；五秒内故障信息未处理或驾驶人员未接管，故障等级动态提升到II级严重故障，报警提示音三升级为报警提示音二；若再经五秒内，故障信息扔未处理或驾驶人员仍未接管，故障等级动态提升到I级致命故障，报警提示音二升级为报警提示音一，农机辅助驾驶功能强制停止，这里分级处理机制不限于采用本实施例提到的时间间隔与提示音，应包含其它时间间隔及相关递进信号。
请参阅图1，农机在作业过程中，根据农机具及辅助驾驶系统要求，通过显示操作界面进行相关参数设置，参数设置完成后，相关参数通过参数接收处理模块将设置好的参数进行处理，形成满足要求的参数文件。当农机驾驶人员需要进行辅助驾驶时，首先需满足辅助驾驶开启条件，条件满足后方可开启辅助驾驶功能，这里辅助驾驶开启条件可由厂家或农机辅助驾驶系统后台管理员等设定，同时故障诊断系统对各故障诊断内容进行数据监测。当辅助驾驶系统各器件中器件一、器件二、器件三或功能出现故障时，数据监测接收模块通过检测条件进行检测，确认出现故障后，通过数据总线将故障数据传送到故障诊断推理模块。故障诊断推理模块利用参数文件以及前期输入的故障内容库，对监测到故障进行诊断推理，确定故障内容是I级致命故障、II级严重故障或III级一般故障。故障等级确定后，将此等级的故障传送到分级故障处理模块，分级故障处理模块根据故障等级的严重程度，按照动态分级处理机制做出相应的处理，并传送到显示操作界面，用来提示驾驶人员做出相应的处理。
请参阅图2，农机作业过程中，农机辅助驾驶系统一是为能够准确的规划耕种地块，减少地块浪费、提高耕种土地利用率；二是为避免农机驾驶员因长时间工作产生过度疲劳，减轻农机驾驶人员工作强度。辅助驾驶系统开启流程：
S1：系统初始化；
S2：开启辅助驾驶系统；
S3：同时故障诊断系统开启。
请参阅图3，农机作业过程中，开启农机辅助驾驶功能，为保证辅助驾驶的安全性和可靠性，故障诊断系统需对辅助驾驶功能进行分级故障检测，并对其进行动态分级处理。具体流程如下：
S31，故障诊断系统进行故障诊断检测；
332，将检测到的故障进行故障分级，判断系统故障等级；
S33，若故障为III级，按III级一般故障的处理机制提示驾驶员，即显示器弹出窗口提示故障信息，相应图标变红并闪烁，报警提示音三；
S34，5s后判断III级一般故障是否已处理；
S35，若故障为II级或III级一般故障未处理，按II级严重故障的处理机制提示驾驶员，即显示器弹出窗口提示故障信息，相应图标变红并闪烁，报警提示音二；
S36，5s后判断II级严重故障是否已处理；
S37，若故障等级为I级或II级严重故障未处理的，按I级致命故障的处理机制提示驾驶员，即报警提示音二升级为报警提示音一；
S38，辅助驾驶系统停止运行。
实施例二：
一种基于农机辅助驾驶的分级故障诊断及处理系统，可实现实施例一中一种基于农机辅助驾驶的分级故障诊断及处理方法，包括：
数据监测接收模块：用于获取辅助驾驶系统各器件实时数据，基于实时数据检测辅助驾驶系统各器件是否存在故障，以及，响应于辅助驾驶系统各器件均不存在故障时，重新获取辅助驾驶系统各器件实时数据进行故障判断；
故障诊断推理模块：用于响应于辅助驾驶系统各器件存在故障时，结合参数文件及故障内容库，对监测到的故障进行诊断推理，确定故障等级。
其中，参数文件包括农机在作业过程中满足农机具及辅助驾驶系统要求的相关参数，故障内容库包括多种预先输入的故障内容，故障等级是根据辅助驾驶功能是否丧失、造成经济损失的严重程度以及作业安全导致人身伤亡情况为标准进行划分的。
另外，本实施例还包括分级故障处理模块，分级故障处理模块获取由基于农机辅助驾驶的分级故障诊断系统确定的故障等级，以及，基于故障等级按照动态分级处理机制进行分级处理。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种基于农机辅助驾驶的分级故障诊断方法，其特征是，包括：
获取辅助驾驶系统各器件实时数据；
基于实时数据检测辅助驾驶系统各器件是否存在故障；
响应于辅助驾驶系统各器件均不存在故障时，重新获取辅助驾驶系统各器件实时数据进行故障判断；
响应于辅助驾驶系统各器件存在故障时，结合参数文件及故障内容库，对监测到的故障进行诊断推理，确定故障等级。
2.根据权利要求1所述的基于农机辅助驾驶的分级故障诊断方法，其特征是，所述参数文件包括农机在作业过程中满足农机具及辅助驾驶系统要求的相关参数，所述故障内容库包括多种预先输入的故障内容。
3.根据权利要求1或2所述的基于农机辅助驾驶的分级故障诊断方法，其特征是，所述故障等级是根据辅助驾驶功能是否丧失、造成经济损失的严重程度以及作业安全导致人身伤亡情况为标准进行划分的。
4.一种基于农机辅助驾驶的分级故障处理方法，其特征是，包括：获取由权利要求1-3中任一所述的一种基于农机辅助驾驶的分级故障诊断方确定的故障等级，以及，基于故障等级按照动态分级处理机制进行分级处理。
5.根据权利要求4所述的基于农机辅助驾驶的分级故障处理方法，其特征是，所述故障等级包括最高等级和非最高等级，基于故障等级按照动态分级处理机制进行分级处理，包括：
响应于故障等级为最高等级时，控制提示设备发出最高故障处理提示，以及，控制辅助驾驶系统强制停止；
响应于故障等级为非最高等级时，控制提示设备发出非最高故障处理提示一，以及，判断指定间隔时间内故障是否被处理；
响应于指定间隔时间内故障被处理时，重新获取辅助驾驶系统各器件实时数据进行故障判断；
响应于指定间隔时间内故障未处理时，对故障进行升级处理；
响应于升级后的故障等级为非最高等级时，按照升级后的故障等级控制提示设备发出非最高故障处理提示二，以及，重新判断指定间隔时间内故障是否被处理；
响应于升级后的故障等级达到最高等级时，控制提示设备发出最高故障处理提示，以及，控制辅助驾驶系统强制停止。
6.根据权利要求5所述的基于农机辅助驾驶的分级故障处理方法，其特征是，所述故障等级包括I级致命故障、II级严重故障和III级一般故障，基于故障等级按照动态分级处理机制进行分级处理，包括：
响应于故障等级为I级致命故障时，控制显示器弹出窗口提示故障信息，相应图标变红并闪烁，报警提示音一，以及，控制农机辅助驾驶功能强制停止；
响应于故障等级为II级严重故障时，控制显示器弹出窗口提示故障信息，相应图标变红并闪烁，报警提示音二，以及，判断五秒内II级严重故障是否被处理；
响应于五秒内II级严重故障未处理时，将故障等级动态提升到I级致命故障，报警提示音二升级为报警提示音一，以及，控制农机辅助驾驶功能强制停止；响应于五秒内II级严重故障被处理时，重新获取辅助驾驶系统各器件实时数据进行故障判断；
响应于故障等级为III级一般故障时，控制显示器弹出窗口提示故障信息，相应图标变红并闪烁，报警提示音三，判断五秒内III级一般故障是否被处理；
响应于五秒内III级一般故障未处理时，将故障等级动态提升到II级严重故障，报警提示音三升级为报警提示音二，重新判断五秒内II级严重故障是否被处理；响应于五秒内III级一般故障被处理时，重新获取辅助驾驶系统各器件实时数据进行故障判断。
7.一种基于农机辅助驾驶的分级故障诊断系统，其特征在于，包括：
数据监测接收模块：用于获取辅助驾驶系统各器件实时数据，基于实时数据检测辅助驾驶系统各器件是否存在故障，以及，响应于辅助驾驶系统各器件均不存在故障时，重新获取辅助驾驶系统各器件实时数据进行故障判断；
故障诊断推理模块：用于响应于辅助驾驶系统各器件存在故障时，结合参数文件及故障内容库，对监测到的故障进行诊断推理，确定故障等级。
8.根据权利要求7所述的基于农机辅助驾驶的分级故障诊断系统，其特征是，所述参数文件包括农机在作业过程中满足农机具及辅助驾驶系统要求的相关参数，所述故障内容库包括多种预先输入的故障内容。
9.根据权利要求7或8所述的基于农机辅助驾驶的分级故障诊断系统，其特征是，所述故障等级是根据辅助驾驶功能是否丧失、造成经济损失的严重程度以及作业安全导致人身伤亡情况为标准进行划分的。
10.一种基于农机辅助驾驶的分级故障处理系统，其特征在于，包括分级故障处理模块，所述分级故障处理模块获取由权利要求7-9中任一所述的一种基于农机辅助驾驶的分级故障诊断系统确定的故障等级，以及，基于故障等级按照动态分级处理机制进行分级处理。
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