CN114326011B - 多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校系统和方法，包括：多波段光电组件、小口径卡式平行光管、图像处理系统和控制系统；所述多波段光电组件包括光电基座和安装在光电基座上的可见光电视、激光测距仪、红外热像仪、电视反射镜、激光分光镜、红外分光镜、折转反射镜、二维扫描反射镜和保护外壳，所述红外热像仪光轴与红外分光镜透射光路重合，激光测距仪光轴与激光分光镜反射光路重合，可见光电视光轴与电视反射镜反射光路重合，所述二维扫描反射镜包括平面反射镜、俯仰轴系、方位轴系。本发明极大节省光轴标校所需人力和时间，可实现全地域全气候实时在线快速自动光轴标校。

Description

多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校系统和方法

技术领域

本发明涉及光电设备技术领域，具体涉及一种多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校系统和方法。

背景技术

随着光电系统技术的发展，功能集成化、结构紧凑化成为重要发展趋势。主要实现方式是在一个光电设备中搭载多个波段的光电载荷(如可见光电视、红外热像仪、激光测距仪等)，同时采用共孔径光路来设计光机系统。对于多波段共孔径光电系统而言，光轴一致性是影响系统性能的重要指标，而光电设备在实际使用中又常常会因为外界环境变化和自身应力释放等原因导致光轴一致性经过一段时间后变差，因此需要经常对光电设备的光轴一致性进行标校。

当前常用的多波段光轴标校方法是采用外部临时搭设的标校装置(如大口径平行光管、非球面镜和靶板)，通过调整可见光电视、红外热像仪等光电载荷对靶标成像的视场中心至与激光光斑中心重合，达到光轴校准的目的(例如专利CN201720786674.8、专利CN201810338318.9)。但是这类方法在每次标校时需要人为在地面上或实验室环境中布置外部标校装置，准备工作较多，且需要特定场地，无法实现设备实时随地在线标校。专利CN201921381521.0和专利CN201410100387.8提供了一类共孔径多光谱光电设备自动校准方法，但均需要借助外界远距离目标进行校准，无法适用于低能见度天气或缺少外界远处目标的环境(如处于远海的舰载光电平台)。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校系统和方法，相较于现有的利用外部临时搭设的标校装置或外界远距离目标进行标校的技术，本发明采用小口径卡式平行光管作为光学靶标，将其安装于多波段共孔径光电设备的安装基座上，无需每次额外准备场地和器材，极大节省人力和时间，也无需寻找合适的外界远距离目标，因此不受场地和外界环境能见度等限制，可实现全地域全气候实时在线快速自动光轴标校。

根据本发明的第一方面，提供一种多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校系统，包括：

多波段光电组件、小口径卡式平行光管、图像处理系统和控制系统，控制系统与多波段光电组件、小口径卡式平行光管和图像处理系统连接；

所述多波段光电组件包括光电基座和安装在光电基座上的可见光电视、激光测距仪、红外热像仪、电视反射镜、激光分光镜、红外分光镜、折转反射镜、二维扫描反射镜和保护外壳，以及保护窗口，保护窗口安装在保护外壳上，与光电基座共同构成密闭腔体；

所述红外热像仪光轴与红外分光镜透射光路重合，提供红外图像；激光测距仪光轴与激光分光镜反射光路重合，通过发射激光并接收目标反射的激光进行测距；可见光电视光轴与电视反射镜反射光路重合，提供可见光图像，所述激光测距仪设有可切换激光衰减片；

所述二维扫描反射镜包括平面反射镜、俯仰轴系、方位轴系，其中，俯仰轴系提供二维扫描反射镜的俯仰旋转运动，方位轴系提供二维扫描反射镜的方位旋转运动；

所述小口径卡式平行光管安装于光电基座上；

所述小口径卡式平行光管包括主镜、次镜、金属靶板和宽光谱光源；宽光谱光源可发出可见光和红外光；金属靶板中心刻有镂空十字靶标图案，供宽光谱光源发出的光线透过，金属靶板作为激光照射靶体；主镜和次镜为可见光、红外光、激光提供压缩平行光路。

根据本发明技术方案，还可以作出如下改进：

可选的，保护窗口对可见光、红外光和激光均高透。

可选的，二维扫描反射镜设置于保护窗口后方，对可见光、红外光和激光均高反；折转反射镜设置于二维扫描反射镜的反射光路中，与二维扫描反射镜的反射光路成45°放置，且对可见光、红外光和激光均高反；红外分光镜设置于折转反射镜的反射光路中，与折转反射镜成90°放置，且对红外光高透，对可见光和激光高反；激光分光镜设置于红外分光镜的反射光路中，与红外分光镜平行放置，且对可见光高透，对激光高反；电视反射镜设置于激光分光镜的反射光路中，与激光分光镜平行放置，对可见光高反。

可选的，可切换激光衰减片与激光测距仪的光轴垂直，在切入状态时，置于激光分光镜与激光测距仪之间的激光发射光路中，在切出状态时，退出激光发射光路。

可选的，小口径卡式平行光管为共孔径光路光轴标校提供多波段光学靶标，其安装方向和位置保证二维扫描反射镜通过调整方位和俯仰方向可以接收到小口径卡式平行光管发出的光线。

根据本发明的第二方面，提供了一种利用上述的多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校系统进行多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校的方法，其包括以下步骤：

S1：在多波段光电组件处于工作模式时，二维扫描反射镜接收从保护窗口入射的外界多波段光线，该多波段光线包括可见光、红外光、激光，并通过设定的光路传递到红外热像仪、激光测距仪和可见光电视；

S2：当需要进行光轴标校时，使多波段光电组件切换到光轴标校模式，此时，控制系统发送指令，打开宽光谱光源的开关，调整二维扫描反射镜的方位和俯仰方向，使多波段共孔径光路自动基本对准小口径卡式平行光管，并使红外热像仪视场中心自动对准红外图像中的金属靶板的十字靶标图案中心，控制系统记录此时二维扫描反射镜的方位角θ和俯仰角γ；

S3：通过图像处理系统提取可见光电视视场中心相对于可见光图像中金属靶板的十字靶标图案中心的偏移量，并据此自动换算出可见光电视光轴相对于红外热像仪光轴的平行度水平误差α1和竖直误差β1；

S4：控制系统发送指令，使可切换激光衰减片切入激光发射光路，防止激光反射光太强而损坏传感器；

S5：控制系统发送指令，使激光测距仪发射测距激光，此时可以在红外热像仪视场中观察到金属靶板上有被激光加热后的亮斑，通过图像处理系统提取激光亮斑中心相对于金属靶板的十字靶标图案中心的偏移量，并据此自动换算出激光测距仪光轴相对于红外热像仪光轴的平行度水平误差α2和竖直误差β2；

S6：使多波段光电组件退出标校模式，控制系统根据获得的二维扫描反射镜方位角θ、俯仰角γ以及对应的光轴相对误差α1、β1、α2和β2，自动计算多波段共孔径光路在任意实时方位和俯仰角度时可见光电视光轴相对于红外热像仪光轴的平行度误差以及激光测距仪光轴相对于红外热像仪光轴的平行度误差，并据此实时控制图像处理系统调整红外热像仪和可见光电视的图像中心拉偏量，使红外热像仪和可见光电视光轴与激光测距仪光轴实时保持一致。

附图说明

图1为本发明实施例的一种多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校系统结构示意图。

图2为本发明实施例的一种多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校系统二维反射镜的结构示意图。

图3为本发明实施例的一种多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校系统的小口径卡式平行光管的结构示意图。

图4为本发明实施例的一种多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校方法的标校状态示意图。

图5为本发明实施例的一种多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校方法的红外热像仪视场中心对准金属靶板十字靶标图案中心的示意图。

图6为本发明实施例的一种多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校方法的可见光电视视场中显示金属靶板十字靶标图案的示意图。

图7为本发明实施例的一种多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校系统的红外热像仪视场中显示金属靶板十字靶标图案及激光亮斑的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

实施例1

图1为本发明实施例的一种多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校系统结构示意图。如图1所示，本实施例提供了一种多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校系统，包括：

多波段光电组件1、小口径卡式平行光管2、图像处理系统3和控制系统4，控制系统4与多波段光电组件1、小口径卡式平行光管2和图像处理系统3连接；

所述多波段光电组件1包括光电基座1－11和安装在光电基座1－11上的可见光电视1－1、激光测距仪1－2、红外热像仪1－3、电视反射镜1－4、激光分光镜1－5、红外分光镜1－6、折转反射镜1－7、二维扫描反射镜1－8和保护外壳1－10，以及保护窗口1－9，保护窗口1－9安装在保护外壳1－10上，与光电基座1－11共同构成密闭腔体；

所述红外热像仪1－3光轴与红外分光镜1－6透射光路重合，提供红外图像；激光测距仪1－2光轴与激光分光镜1－5反射光路重合，通过发射激光并接收目标反射的激光进行测距；可见光电视1－1光轴与电视反射镜1－4反射光路重合，提供可见光图像，所述激光测距仪1－2设有可切换激光衰减片1－2－1；

如图2所示，所述二维扫描反射镜1－8包括平面反射镜1－8－1、俯仰轴系1－8－2、方位轴系1－8－3，其中，俯仰轴系1－8－2提供二维扫描反射镜1－8的俯仰旋转运动，方位轴系1－8－3提供二维扫描反射镜1－8的方位旋转运动；

所述小口径卡式平行光管2安装于光电基座1－11上；

如图3所示，所述小口径卡式平行光管2包括主镜2－1、次镜2－2、金属靶板2－3和宽光谱光源2－4；宽光谱光源2－4可以发出可见光、红外光；金属靶板2－3中心刻有镂空十字靶标图案2－3－1，供宽光谱光源2－4发出的光线透过，金属靶板2－3作为激光照射靶体；主镜2－1和次镜2－2为可见光、红外光、激光提供压缩平行光路。

其中，保护窗口1－9对可见光、红外光和激光均高透。二维扫描反射镜1－8置于保护窗口1－9后方，对可见光、红外光和激光均高反；折转反射镜1－7设置于二维扫描反射镜1－8的反射光路中，与二维扫描反射镜1－8的反射光路成45°放置，且对可见光、红外光和激光均高反；红外分光镜1－6设置于折转反射镜1－7的反射光路中，与折转反射镜1－7成90°放置，且对红外光高透，对可见光和激光高反；激光分光镜1－5设置于红外分光镜1－6的反射光路中，与红外分光镜1－6平行放置，且对可见光高透，对激光高反；电视反射镜1－4设置于激光分光镜1－5的反射光路中，与激光分光镜1－5平行放置，对可见光高反。

可切换激光衰减片1－2－1与激光测距仪1－2的光轴垂直，在切入状态时，置于激光分光镜1－5与激光测距仪1－2之间的激光发射光路中，在切出状态时，退出激光发射光路。

小口径卡式平行光管2为共孔径光路光轴标校提供多波段光学靶标，其安装方向和位置保证二维扫描反射镜1－8通过调整方位和俯仰方向可以接收到小口径卡式平行光管2发出的光线。

可以理解的是，在本实施例中，图像处理系统3与多波段光电组件1和控制系统4相连，负责处理并显示可见光电视1－1和红外热像仪1－3生成的图像，为控制系统4提供图像处理计算结果；控制系统4与多波段光电组件1、小口径卡式平行光管2和图像处理系统3相连，负责接收图像处理系统3发送的图像处理计算结果，控制可见光电视1－1、激光测距仪1－2、红外热像仪1－3和宽光谱光源2－4的开关，同时控制二维扫描反射镜1－8、可切换激光衰减片1－2－1等运动。

当需要进行光轴标校时，使红外热像仪视场1－3－1中心自动对准红外图像中的小口径卡式平行光管金属靶板2－3的十字靶标图案2－3－1中心，提取此时可见光电视视场1－1－1中心相对于可见光图像中金属靶板2－3的十字靶标图案2－3－1中心的偏移量，并自动换算出可见光电视1－1光轴相对于红外热像仪1－3光轴的平行度误差；再提取红外图像中小口径卡式平行光管金属靶板2－3上的激光亮斑1－2－2中心相对于金属靶板2－3的十字靶标图案2－3－1中心的偏移量，并自动换算出激光测距仪1－2光轴相对于红外热像仪1－3光轴的平行度误差。基于上述平行度误差，自动计算多波段共孔径光路在任意方位和俯仰角度时各光轴之间的平行度误差，并据此实时调整红外热像仪1－3和可见光电视1－1的图像中心拉偏量，最终使红外热像仪1－3和可见光电视1－1光轴与激光测距仪1－2光轴实时保持一致。

采用小口径卡式平行光管作为光学靶标，将其安装于多波段共孔径光电设备的安装基座上，无需每次额外准备场地和器材，极大节省人力和时间，也无需寻找合适的外界远距离目标，因此不受场地和外界环境能见度限制，可实现全地域全气候实时在线快速自动光轴标校。

实施例2

根据本发明的第二方面，提供了一种利用上述实施例中的多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校系统进行多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校的方法，其包括以下步骤：

S1：如图1所示，在多波段光电组件1处于工作模式时，二维扫描反射镜1－8接收从保护窗口1－9入射的外界多波段光线(含可见光、红外光、激光)，并通过其后一系列光路传递到红外热像仪1－3、激光测距仪1－2和可见光电视1－1；

S2：当需要进行光轴标校时，使多波段光电组件1切换到光轴标校模式，此时，控制系统4发送指令，打开宽光谱光源2－4的开关，调整二维扫描反射镜1－8的方位和俯仰方向，使多波段共孔径光路自动基本对准小口径卡式平行光管2(如图4所示)，并使红外热像仪视场1－3－1中心自动对准红外图像中的金属靶板2－3的十字靶标图案2－3－1中心(如图5所示)，控制系统4记录此时二维扫描反射镜1－8的方位角θ和俯仰角γ；

S3：通过图像处理系统3提取可见光电视视场1－1－1中心相对于可见光图像中金属靶板2－3的十字靶标图案2－3－1中心的偏移量(如图6所示)，并据此自动换算出可见光电视1－1光轴相对于红外热像仪1－3光轴的平行度水平误差α1和竖直误差β1；

S4：控制系统4发送指令，使可切换激光衰减片1－2－1切入激光发射光路，防止激光反射光太强而损坏传感器；

S5：控制系统4发送指令，使激光测距仪1－2发射测距激光，此时可以在红外热像仪视场1－3－1中观察到金属靶板2－3上有被激光加热后的亮斑1－2－2(如图7所示)，通过图像处理系统3提取激光亮斑1－2－2中心相对于金属靶板2－3的十字靶标图案2－3－1中心的偏移量，并据此自动换算出激光测距仪1－2光轴相对于红外热像仪1－3光轴的平行度水平误差α2和竖直误差β2；

S6：使多波段光电组件1退出标校模式，控制系统4根据此前获得的二维扫描反射镜1－8方位角θ、俯仰仰角γ以及对应的光轴相对误差α1、β1、α2和β2，利用算法自动计算多波段共孔径光路在任意实时方位和俯仰角度时可见光电视1－1光轴相对于红外热像仪1－3光轴的平行度误差以及激光测距仪1－2光轴相对于红外热像仪1－3光轴的平行度误差，并据此实时控制图像处理系统3调整红外热像仪1－3和可见光电视1－1的图像中心拉偏量，使红外热像仪1－3和可见光电视1－1光轴与激光测距仪1－2光轴实时保持一致。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (6)

1.多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校系统，其特征在于，其包括：

多波段光电组件(1)、小口径卡式平行光管(2)、图像处理系统(3)和控制系统(4)，控制系统(4)与多波段光电组件(1)、小口径卡式平行光管(2)和图像处理系统(3)连接；

所述多波段光电组件(1)包括光电基座(1－11)和安装在光电基座(1－11)上的可见光电视(1－1)、激光测距仪(1－2)、红外热像仪(1－3)、电视反射镜(1－4)、激光分光镜(1－5)、红外分光镜(1－6)、折转反射镜(1－7)、二维扫描反射镜(1－8)和保护外壳(1－10)，以及保护窗口(1－9)，保护窗口(1－9)安装在保护外壳(1－10)上，与光电基座(1－11)共同构成密闭腔体；

所述红外热像仪(1－3)光轴与红外分光镜(1－6)透射光路重合，提供红外图像；激光测距仪(1－2)光轴与激光分光镜(1－5)反射光路重合，通过发射激光并接收目标反射的激光进行测距；可见光电视(1－1)光轴与电视反射镜(1－4)反射光路重合，提供可见光图像，所述激光测距仪(1－2)设有可切换激光衰减片(1－2－1)；

所述二维扫描反射镜(1－8)包括平面反射镜(1－8－1)、俯仰轴系(1－8－2)、方位轴系(1－8－3)，其中，俯仰轴系(1－8－2)提供二维扫描反射镜(1－8)的俯仰旋转运动，方位轴系(1－8－3)提供二维扫描反射镜(1－8)的方位旋转运动；

所述小口径卡式平行光管(2)安装于光电基座(1－11)上；

所述小口径卡式平行光管(2)包括主镜(2－1)、次镜(2－2)、金属靶板(2－3)和宽光谱光源(2－4)；宽光谱光源(2－4)可发出可见光和红外光；金属靶板(2－3)中心刻有镂空十字靶标图案(2－3－1)，供宽光谱光源(2－4)发出的光线透过，金属靶板(2－3)作为激光照射靶体；主镜(2－1)和次镜(2－2)为可见光、红外光、激光提供压缩平行光路。

2.根据权利要求1所述的多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校系统，其特征在于，保护窗口(1－9)对可见光、红外光和激光均高透。

3.根据权利要求2所述的多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校系统，其特征在于，二维扫描反射镜(1－8)设置于保护窗口(1－9)后方，对可见光、红外光和激光均高反；折转反射镜(1－7)设置于二维扫描反射镜(1－8)的反射光路中，与二维扫描反射镜(1－8)的反射光路成45°放置，且对可见光、红外光和激光均高反；红外分光镜(1－6)设置于折转反射镜(1－7)的反射光路中，与折转反射镜(1－7)成90°放置，且对红外光高透，对可见光和激光高反；激光分光镜(1－5)设置于红外分光镜(1－6)的反射光路中，与红外分光镜(1－6)平行放置，且对可见光高透，对激光高反；电视反射镜(1－4)设置于激光分光镜(1－5)的反射光路中，与激光分光镜(1－5)平行放置，对可见光高反。

4.根据权利要求3所述的多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校系统，其特征在于，可切换激光衰减片(1－2－1)与激光测距仪(1－2)的光轴垂直，在切入状态时，置于激光分光镜(1－5)与激光测距仪(1－2)之间的激光发射光路中，在切出状态时，退出激光发射光路。

5.根据权利要求1所述的多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校系统，其特征在于，小口径卡式平行光管(2)为共孔径光路光轴标校提供多波段光学靶标，其安装方向和位置保证二维扫描反射镜(1－8)通过调整方位和俯仰方向可以接收到小口径卡式平行光管(2)发出的光线。

6.一种利用权利要求1－5任一所述的多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校系统进行多波段共孔径光电设备光轴相对误差在线标校的方法，其特征在于，其包括以下步骤：

S1：在多波段光电组件(1)处于工作模式时，二维扫描反射镜(1－8)接收从保护窗口(1－9)入射的外界多波段光线，该多波段光线包括可见光、红外光、激光，并通过设定的光路传递到红外热像仪(1－3)、激光测距仪(1－2)和可见光电视(1－1)；

S2：当需要进行光轴标校时，使多波段光电组件(1)切换到光轴标校模式，此时，控制系统(4)发送指令，打开宽光谱光源(2－4)的开关，调整二维扫描反射镜(1－8)的方位和俯仰方向，使多波段共孔径光路自动基本对准小口径卡式平行光管(2)，并使红外热像仪视场(1－3－1)中心自动对准红外图像中的金属靶板(2－3)的十字靶标图案(2－3－1)中心，控制系统(4)记录此时二维扫描反射镜(1－8)的方位角θ和俯仰角γ；

S3：通过图像处理系统(3)提取可见光电视视场(1－1－1)中心相对于可见光图像中金属靶板(2－3)的十字靶标图案(2－3－1)中心的偏移量，并据此自动换算出可见光电视(1－1)光轴相对于红外热像仪(1－3)光轴的平行度水平误差α1和竖直误差β1；

S4：控制系统(4)发送指令，使可切换激光衰减片(1－2－1)切入激光发射光路，防止激光反射光太强而损坏传感器；

S5：控制系统(4)发送指令，使激光测距仪(1－2)发射测距激光，此时可以在红外热像仪视场中观察到金属靶板(2－3)上有被激光加热后的亮斑，通过图像处理系统(3)提取激光亮斑中心相对于金属靶板(2－3)的十字靶标图案(2－3－1)中心的偏移量，并据此自动换算出激光测距仪(1－2)光轴相对于红外热像仪(1－3)光轴的平行度水平误差α2和竖直误差β2；

S6：使多波段光电组件(1)退出标校模式，控制系统(4)根据获得的二维扫描反射镜(1－8)方位角θ、俯仰角γ以及对应的光轴相对误差α1、β1、α2和β2，自动计算多波段共孔径光路在任意实时方位和俯仰角度时可见光电视(1－1)光轴相对于红外热像仪(1－3)光轴的平行度误差以及激光测距仪(1－2)光轴相对于红外热像仪(1－3)光轴的平行度误差，并据此实时控制图像处理系统(3)调整红外热像仪(1－3)和可见光电视(1－1)的图像中心拉偏量，使红外热像仪(1－3)和可见光电视(1－1)光轴与激光测距仪(1－2)光轴实时保持一致。