CN114325790A - 定位装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种定位装置及设备，定位装置包括微处理器、电源管理模块、数据接收模块、数据输出模块，微处理器分别与电源管理模块、数据接收模块及数据输出模块连接。微处理器包括相互连接的可编程逻辑PL模块以及处理系统PS模块，PL模块与数据接收模块连接，PS模块与数据输出模块连接。PL模块通过数据接收模块接收全球导航卫星系统GNSS原始观测数据及大气改正数据，并将GNSS原始观测数据及大气改正数据发送至PS模块；PS模块采用PPP‑RTK算法根据GNSS原始观测数据及大气改正数据，确定定位装置的位置数据，并通过数据输出模块输出位置数据。上述装置提高了设备的数据处理能力，还提高了设备的通用性和可移植性。

Description

定位装置及设备

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位装置及设备。

背景技术

GNSS的全称是全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System)，泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的和增强的，如美国的GPS、俄罗斯的Glonass、欧洲的Galileo、中国的北斗卫星导航系统以及相关的增强系统。如今GNSS已经在现代交通运输、渔业、测绘、军事等方面有着广泛的需求和应用。目前，现有的卫星导航定位设备的数据处理能力不足，设备通用性和可移植性较差。

发明内容

本申请实施例提供一种定位装置及设备，用于提高定位设备的数据处理能力、设备的通用性和可移植性。

本申请实施例的第一方面提供一种定位装置，包括：

微处理器、电源管理模块、数据接收模块、数据输出模块，所述微处理器分别与所述电源管理模块、所述数据接收模块以及所述数据输出模块连接；所述微处理器包括相互连接的可编程逻辑PL模块以及处理系统PS模块，所述PL模块与所述数据接收模块连接，所述PS模块与所述数据输出模块连接；

其中，所述PL模块，用于通过所述数据接收模块接收全球导航卫星系统GNSS原始观测数据以及大气改正数据，并将所述GNSS原始观测数据以及所述大气改正数据发送至所述PS模块；所述PS模块，用于采用PPP-RTK算法根据所述GNSS原始观测数据以及所述大气改正数据，确定所述定位装置的位置数据，并通过所述数据输出模块输出所述位置数据。

在本申请第一方面的一个可选实施例中，所述数据接收模块包括第一串口和第二串口，所述第一串口用于接收所述GNSS原始观测数据，所述第二串口用于接收所述大气改正数据。

在本申请第一方面的一个可选实施例中，所述数据接收模块还包括输入接口缓冲器，所述输入接口缓冲器的输入端分别与所述第一串口、所述第二串口连接，所述输入接口缓冲器的输出端与所述PL模块连接；

所述输入接口缓冲器用于暂存来自所述第一串口的所述GNSS原始观测数据，以及来自所述第二串口的所述大气改正数据。

在本申请第一方面的一个可选实施例中，所述数据输出模块包括第三串口，所述第三串口用于输出所述定位装置的所述位置数据。

在本申请第一方面的一个可选实施例中，所述数据输出模块还包括输出接口缓冲器，所述输出接口缓冲器的输入端与所述PS模块连接，所述输出接口缓冲器的输出端与所述第三串口连接；

所述输出接口缓冲器用于暂存来自所述PS模块的所述位置数据。

在本申请第一方面的一个可选实施例中，所述定位装置还包括第一存储器，所述第一存储器与所述PS模块连接，所述第一存储器用于存储所述PS模块中运行的操作系统的系统文件。

在本申请第一方面的一个可选实施例中，所述定位装置还包括第二存储器，所述第二存储器分别与所述PL模块、所述PS模块连接，所述第二存储器用于存储临时文件。

在本申请第一方面的一个可选实施例中，所述定位装置还包括第一指示灯，所述第一指示灯与所述微处理器连接；

所述第一指示灯用于指示所述数据接收模块中的至少一个串口的数据输入状态，所述数据输入状态包括输入正常或输入异常。

在本申请第一方面的一个可选实施例中，所述定位装置还包括第二指示灯，所述第二指示灯与所述微处理器连接；

所述第二指示灯用于指示所述数据输出模块中的至少一个串口的数据输出状态，所述数据输出状态包括输出正常或输出异常。

本申请实施例的第二方面提供一种电子设备，包括：如本申请第一方面任一项所述的定位装置。

本申请实施例提供一种定位装置及设备，该定位装置包括微处理器、电源管理模块、数据接收模块、数据输出模块，微处理器分别与电源管理模块、数据接收模块以及数据输出模块连接。其中微处理器包括相互连接的可编程逻辑PL模块以及处理系统PS模块，PL模块与数据接收模块连接，PS模块与数据输出模块连接。PL模块通过数据接收模块接收全球导航卫星系统GNSS原始观测数据以及大气改正数据，并将GNSS原始观测数据以及大气改正数据发送至PS模块；PS模块采用PPP-RTK算法根据GNSS原始观测数据以及大气改正数据，确定定位装置的位置数据，并通过数据输出模块输出位置数据。一方面，定位装置采用PPP-RTK算法可显著提到定位精度，减小定位延迟。另一方面，通过采用包括PL模块和PS模块的微处理器，不仅提高了设备的数据处理能力，还提高了设备的通用性和可移植性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的定位场景示意图；

图2为本申请实施例提供的定位装置的结构示意图一；

图3为本申请实施例提供的定位装置的输入端的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的定位装置的输出端的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的定位装置的结构示意图二；

图6为本申请实施例提供的定位装置中第一指示灯的功能示意图；

图7为本申请实施例提供的定位装置中第二指示灯的功能示意图；

图8为本申请实施例提供的定位方法的流程示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例的说明书、权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述之外的顺序实施。

应当理解，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请实施例的描述中，术语“对应”可表示两者之间具有直接对应或间接对应的关系，也可以表示两者之间具有关联关系，也可以是指示与被指示、配置与被配置等关系。

首先对本申请实施例涉及到的名词和术语进行简要说明。

第一，全球卫星导航系统(the Global Navigation Satellite System，GNSS)是能够在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。常见系统有美国GPS(Global Positioning System)、中国北斗卫星导航系统(BDS)、俄罗斯GLONASS以及欧盟GALILEO四大卫星导航系统，还包括区域系统和增强系统，例如日本的QZSS、印度的IRNSS等。随着科技水平的进步，卫星导航系统已经在航空、航海、通信、人员追踪、消费娱乐、测绘、授时、车辆监控管理和汽车导航与信息服务等方面广泛使用，总的发展趋势是为实时应用提供高精度服务。

第二，卫星观测数据包括伪距、伪距率和累加距离增量(accumulated deltarange，ADR)。伪距测量的是卫星至定位设备(如地面参考站)的几何距离，伪距率观测值测量的是定位设备与卫星相对运动产生的多普勒效应，ADR测量的是卫星至定位设备的几何距离变化量。

第三，大气改正数据包括电离层、对流层和卫星轨道数据。电离层数据是由于电离层的作用所导致的GPS信号在传输过程中产生延迟，对流层数据是由于电磁波信号在通过高度为50km以下的未被电离的中性大气层时所产生的信号延迟，卫星轨道数据是指卫星星历给出的卫星空间位置与卫星实际位置之间的偏差，卫星空间位置是地面检测系统根据卫星测轨结果计算得到的。

第四，精密单点定位技术(precise point positioning，PPP)，采用单台GNSS接收机，利用国际GNSS服务组织(International GNSS Service，IGS)提供的精密星历和卫星钟差，基于载波相位观测值可实现毫米至分米级高精度定位。

第五，RTK定位技术是建立在流动站与基准站误差非常类似的基础上的，它利用GPS载波相位观测值进行实时动态定位。由于随基准站和流动站距离增大，定位精度就越来越低，因此RTK定位技术的工作距离以10～15km为宜。

第六，闪存(Flash)属于内存器件的一种，是一种非易失性(Non-Volatile)内存，在没有电流供应的条件下也能够长久地保持数据，其存储特性相当于硬盘。

第七，DDR即双倍速率同步动态随机存储器，是内存的其中一种。各类DDR(DDR1/2/3/4/5)均属于挥发性内存，只要停止电流供应内存中的数据便无法保持，因此每次设备开机都需要把数据重新载入内存。

针对目前卫星导航定位设备存在的数据处理能力不足、设备通用性和可移植性较差的问题，本申请实施例提出一种定位装置，该定位装置采用包括可编程逻辑(PL)模块和处理系统(PS)模块的微处理器(如Zynq微处理器)，对来自全球导航卫星系统的原始观测数据以及大气改正数据进行数据处理，获得定位装置的精确位置，从而提高设备数据处理的准确率。该定位装置采用包括输入接口缓存器的数据接收模块，以及包括输出接口缓冲器的数据输出模块，平衡设备内各模块间的数据流，避免数据拥堵，进而提高设备的数据处理速率。

在介绍本申请提供的定位装置及设备之前，首先对本申请实施例的应用场景进行简要介绍。

图1为本申请实施例提供的定位场景示意图。如图1所示，该场景包括终端设备11、服务器12、多个参考站13(图1示出了2个参考站)以及多个卫星设备14(图1示出了3个卫星设备)。在一些实施例中，终端设备11分别与服务器12、多个卫星设备14通信连接，每个参考站13分别与服务器12、多个卫星设备14通信连接。在一些实施例中，终端设备11还可以与多个参考站13通信连接。

作为一种示例，服务器12接收来自参考站13的位置数据，根据位置数据对参考站13进行区域划分，得到参考站13的区域标识。

可选的，参考站13包括检测模块、存储模块和通信模块。检测模块用于检测大气数据，得到观测数据；存储模块用于存储观测数据(即检测数据)和设备基础数据(如设备编号、设备位置等)；通信模块用于与网络服务器、卫星设备或终端设备通信，进行数据交互或信号检测等。

作为一种示例，参考站13向服务器12发送观测数据，服务器12基于参考站13的观测数据，生成观测数据对应的大气改正数据。其中，大气改正数据包括电离层数据、电流层数据以及卫星轨道数据。

作为一种示例，服务器12接收来自终端设备11的位置数据，该位置数据是终端设备11低精度的定位数据，即终端设备11大致的位置数据。服务器12根据终端设备11的位置数据，确定终端设备11所在的区域，并向终端设备11发送区域标识。

作为一种示例，服务器12向终端设备11发送终端设备11所在区域对应的参考站的观测数据，以及观测数据对应的大气改正数据。终端设备11基于参考站的观测数据以及大气改正数据，对其位置数据进行修正，获得精准的位置数据。

可选的，终端设备11包括但不限于是智能手机、笔记本电脑、平板电脑、便携式可穿戴设备、车载终端等。服务器12可以是独立的一台服务器或者是多台服务器组成的服务器集群。参考站13可以是基准站设备，包括天线、接收机、防雷设备等。

基于上述应用场景，下面通过具体实施例对本申请实施例提供的技术方案进行详细说明。需要说明的是，本申请实施例提供的技术方案可以包括以下内容中的部分或全部，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

图2为本申请实施例提供的定位装置的结构示意图。如图2所示，该定位装置200，包括：微处理器201、电源管理模块202、数据接收模块203、数据输出模块204，微处理器201分别与电源管理模块202、数据接收模块203以及数据输出模块204连接。微处理器201包括相互连接的可编程逻辑PL模块以及处理系统PS模块，PL模块与数据接收模块203连接，PS模块与数据输出模块204连接。

其中，PL模块，用于通过数据接收模块203接收全球导航卫星系统GNSS原始观测数据以及大气改正数据，并将GNSS原始观测数据以及大气改正数据发送至PS模块。PS模块，用于采用PPP-RTK算法根据GNSS原始观测数据以及大气改正数据，确定定位装置的位置数据，并通过数据输出模块204输出位置数据。

在一个可选实施例中，数据接收模块203接收的GNSS原始观测数据包括GPS原始观测数据，以及BDS原始观测数据。

在一个可选实施例中，数据接收模块203使用GNSS频点接收GNSS原始观测数据以及大气改正数据。

可选的，GNSS频点包括GPS对应频点(如L1和/或L5)，以及BDS对应频点(如B1I和/或B2a)。

在一个可选实施例中，数据接收模块203通过GPS对应频点接收GPS原始观测数据，通过BDS对应频点接收BDS原始观测数据。

在一个可选实施例中，数据接收模块203接收的GNSS原始观测数据以及大气改正数据均来自于服务器。

具体的，服务器接收不同区域参考站发送的GNSS原始观测数据，根据参考站发送的GNSS原始观测数据生成相应的大气改正数据。服务器的存储空间存储不同区域参考站的GNSS原始观测数据以及相应的大气改正数据。

进一步的，服务器根据定位装置的大致位置确定定位装置所在区域，并向定位装置发送定位装置所在区域的参考站的GNSS观测数据以及该区域的参考站对应的大气改正数据。

在一个可选实施例中，数据接收模块203接收的GNSS原始观测数据来自于定位装置所在区域的参考站。

示例性的，区域A包括两个参考站，分别为参考站1和2，定位装置位于区域A，定位装置在区域A接收来自参考站1的广播消息以及来自参考站2的广播消息。其中参考站1的广播消息中携带参考站1的GNSS观测数据，参考站2的广播消息中携带参考站2的GNSS观测数据。

在一个可选实施例中，微处理器201中的PL模块通过AXI总线将GNSS原始观测数据和大气改正数据发送至PS模块。即微处理器201中的PL模块与PS模块可通过AXI总线连接。

本实施例示出的定位装置，包括微处理器，以及与微处理器连接的数据接收模块、数据输出模块以及电源管理模块，其中微处理器包括PL模块以及PS模块，PL模块通过数据接收模块接收GNSS原始观测数据以及大气改正数据，PS模块采用PPP-RTK算法对PL模块转发的GNSS原始观测数据以及大气改正数据进行数据运算，生成定位装置的精确位置数据。一方面，定位装置采用PPP-RTK算法可显著提到定位精度，减小定位延迟。另一方面，通过采用包括PL模块和PS模块的微处理器，不仅提高了设备的数据处理能力，还提高了设备的通用性和可移植性。

图3为本申请实施例提供的定位装置的输入端的结构示意图。在图2所示定位装置的基础上，如图3所示，数据接收模块203包括第一串口(如图3中的串口1)和第二串口(如图3中的串口2)。其中，第一串口用于接收GNSS原始观测数据，第二串口用于接收大气改正数据。电源管理模块202的输入端连接电源接口，电源管理模块202的输出端连接微处理器201，为微处理器201提供稳定的电源。

本实施例中，通过不同串口接收不同类型的数据，便于微处理器对不同类型数据的读取，提高数据读取效率。

可选的，在一些实施例中，数据接收模块203还包括输入接口缓冲器，输入接口缓冲器的输入端分别与第一串口、第二串口连接，输入接口缓冲器的输出端与PL模块连接(图3未示出)。输入接口缓冲器用于暂存来自第一串口的GNSS原始观测数据，以及来自第二串口的大气改正数据。

本实施例中，通过定位装置输入端的输入接口缓冲器，可将接收到的GNSS原始观测数据以及大气改正数据暂存于数据队列中，便于微处理器对数据进行读取，可避免数据拥堵，进而提高设备的数据读取能力。

可选的，在一些实施例中，输入接口缓冲器除了连接第一串口、第二串口之外，还可以连接如下至少一种接口：秒脉冲输入接口，事件输入接口，复位输入接口。

图4为本申请实施例提供的定位装置的输出端的结构示意图。在图2或图3所示定位装置的基础上，如图4所示，数据输出模块204包括第三串口(如图4中的串口3)，第三串口用于输出定位装置的位置数据。

可选的，在一些实施例中，数据输出模块204还包括输出接口缓冲器，输出接口缓冲器的输入端与PS模块连接(图4未示出)，输出接口缓冲器的输出端与第三串口连接。输出接口缓冲器用于暂存来自PS模块的位置数据，即暂存PS模块确定的定位装置200的精确位置数据。

本实施例中，通过定位装置输出端的输出接口缓冲器，可将PS模块确定的实时的精确位置数据暂存于数据队列中，便于数据输出模块按照时间先后顺序输出实时变化的精确位置数据。

可选的，在一些实施例中，输出接口缓冲器除了连接第三串口之外，还可以连接如下至少一种接口：第四串口(如图4中的串口4)，秒脉冲输出接口。其中，第四串口可以是调试串口，用于对定位装置进行软件调试和配置。

图5为本申请实施例提供的定位装置的结构示意图二。在上述各个实施例的基础上，如图5所示，定位装置200还包括第一存储器205，第一存储器205与PS模块连接，第一存储器205用于存储PS模块中运行的操作系统的系统文件。作为一种示例，第一存储器205可以是闪存Flash。

可选的，在一些实施例中，定位装置200还包括第二存储器206，第二存储器206分别与PL模块、PS模块连接，第二存储器206用于存储临时文件。作为一种示例，第二存储器206可以是DDR。

可选的，在一些实施例中，定位装置200还包括第一指示灯207，第一指示灯207与微处理器201连接。第一指示灯207用于指示数据接收模块203中的至少一个串口的数据输入状态，数据输入状态包括输入正常或输入异常。

示例性的，图6为本申请实施例提供的定位装置中第一指示灯的功能示意图。如图6所示，第一指示灯207可以是三色灯，不同颜色表示不同的数据输入状态，其中绿色表示所有输入端接口输入正常，黄色表示串口2输入异常(例如大气改正数据接收异常)，红色表示串口1输入异常(例如GNSS原始观测数据接收异常)。

可选的，在一些实施例中，定位装置200还包括第二指示灯208，第二指示灯208与微处理器201连接。第二指示灯208用于指示数据输出模块204中的至少一个串口的数据输出状态，数据输出状态包括输出正常或输出异常。

示例性的，图7为本申请实施例提供的定位装置中第二指示灯的功能示意图。如图7所示，第二指示灯208可以是三色灯，不同颜色表示不同的数据输出状态，其中绿色表示所有输出端接口输出正常，黄色表示秒脉冲输出异常，红色表示串口3输出异常(例如定位装置的位置数据输出异常)。

通过设置指示灯，可实时监测定位装置的输入输出状态，使用户能够及时发现定位异常，进行手动修复。

可选的，在一些实施例中，定位装置200还包括时钟模块，时钟模块与微处理器201连接。时钟模块主要负责处理定位装置各模块的工作频率调节及电源切换管理。

图8为本申请实施例提供的定位方法的流程示意图。如图8所示，本实施例提供的定位方法可应用于上述实施例的定位装置，该方法包括：

步骤301、数据输入模块通过第一串口和第二串口分别接收GNSS原始观测数据和大气改正数据。

步骤302、数据输入模块将GNSS原始观测数据和大气改正数据发送至微处理器的PL模块。

步骤303、微处理器的PL模块通过AXI总线将GNSS原始观测数据和大气改正数据发送至微处理器的PS模块。

步骤304、微处理器的PS模块采用PPP-RTK算法对GNSS原始观测数据和大气改正数据进行数据运算，得到高精度位置数据，并向数据输出模块发送高精度位置数据。

步骤305、数据输出模块通过第三串口输出高精度位置数据。

本实施例中的GNSS原始观测数据和大气改正数据的数据来源，可参照上文实施例，此处不再赘述。本实施例示出的定位方法能够显著提到导航定位精度，减小定位延迟。

本申请实施例还提供一种电子设备，包括前述任一方法实施例示出的定位装置。定位装置包括存储器，处理器以及计算机程序，其中计算机程序存储在存储器中，并被配置为由处理器执行图8所示实施例中微处理器的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。可选的，存储器既可以是独立的，也可以跟处理器集成在一起。当存储器是独立于处理器之外的器件时，定位装置还包括：总线，用于连接存储器和处理器。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现如图8所示实施例中微处理器的技术方案。

本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如图8所示实施例中微处理器的技术方案。

本申请实施例还提供了一种芯片，包括：处理模块与通信接口，该处理模块能执行图8所示实施例中微处理器的技术方案。

进一步地，该芯片还包括存储模块(如，存储器)，存储模块用于存储指令，处理模块用于执行存储模块存储的指令，并且对存储模块中存储的指令的执行使得处理模块执行图8所示实施例中微处理器的技术方案。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备中。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例的技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种定位装置，其特征在于，包括：微处理器、电源管理模块、数据接收模块、数据输出模块，所述微处理器分别与所述电源管理模块、所述数据接收模块以及所述数据输出模块连接；所述微处理器包括相互连接的可编程逻辑PL模块以及处理系统PS模块，所述PL模块与所述数据接收模块连接，所述PS模块与所述数据输出模块连接；

其中，所述PL模块，用于通过所述数据接收模块接收全球导航卫星系统GNSS原始观测数据以及大气改正数据，并将所述GNSS原始观测数据以及所述大气改正数据发送至所述PS模块；所述PS模块，用于采用PPP-RTK算法根据所述GNSS原始观测数据以及所述大气改正数据，确定所述定位装置的位置数据，并通过所述数据输出模块输出所述位置数据。

2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述数据接收模块包括第一串口和第二串口，所述第一串口用于接收所述GNSS原始观测数据，所述第二串口用于接收所述大气改正数据。

3.根据权利要求2所述的定位装置，其特征在于，所述数据接收模块还包括输入接口缓冲器，所述输入接口缓冲器的输入端分别与所述第一串口、所述第二串口连接，所述输入接口缓冲器的输出端与所述PL模块连接；

所述输入接口缓冲器用于暂存来自所述第一串口的所述GNSS原始观测数据，以及来自所述第二串口的所述大气改正数据。

4.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述数据输出模块包括第三串口，所述第三串口用于输出所述定位装置的所述位置数据。

5.根据权利要求4所述的定位装置，其特征在于，所述数据输出模块还包括输出接口缓冲器，所述输出接口缓冲器的输入端与所述PS模块连接，所述输出接口缓冲器的输出端与所述第三串口连接；

所述输出接口缓冲器用于暂存来自所述PS模块的所述位置数据。

6.根据权利要求1-5任一项所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置还包括第一存储器，所述第一存储器与所述PS模块连接，所述第一存储器用于存储所述PS模块中运行的操作系统的系统文件。

7.根据权利要求1-5任一项所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置还包括第二存储器，所述第二存储器分别与所述PL模块、所述PS模块连接，所述第二存储器用于存储临时文件。

8.根据权利要求1-5任一项所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置还包括第一指示灯，所述第一指示灯与所述微处理器连接；

所述第一指示灯用于指示所述数据接收模块中的至少一个串口的数据输入状态，所述数据输入状态包括输入正常或输入异常。

9.根据权利要求1-5任一项所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置还包括第二指示灯，所述第二指示灯与所述微处理器连接；

所述第二指示灯用于指示所述数据输出模块中的至少一个串口的数据输出状态，所述数据输出状态包括输出正常或输出异常。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：如权利要求1-9任一项所述的定位装置。

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