CN114325672A - 超宽带测距控制装置及超宽带测距方法 - Google Patents

Abstract

公开了超宽带测距控制装置及超宽带测距方法，且更具体地，一种能够通过跳跃优化车辆UWB操作的UWB系统。UWB系统包括嵌入有UWB通信程序的存储器和执行该程序的处理器。处理器执行UWB跳时和跳频以建立通信信道。

Description

超宽带测距控制装置及超宽带测距方法

相关申请的交叉引证

本申请要求于2020年9月28日提交的韩国专利申请号10-2020-0126293和2020年11月25日提交的韩国专利申请号10-2020-0160544的优先权和权益，其公开内容通过引用整体并入本文。

技术领域

本公开涉及一种超宽带(UWB)测距控制装置和使用该装置的UWB测距方法。

背景技术

超宽带(UWB)是一种使用飞行时间(ToF)技术通过将信号到达通信对象之间所需的时间乘以光速来计算通信对象之间距离的技术。

在现有技术中，为了测量数字钥匙的位置，车辆(运动型多功能车(SUV)的情况)中安装了七个UWB模块，即四个UWB模块安装在外部部件(缓冲件)上和三个UWB模块安装在内部部件(车顶)上，且只有外部部件(缓冲件)上的四个UWB模块用于智能密钥RSD。在某些情况下，现有技术不适用于这样的情况，即内部部件(车顶)上的UWB模块比外部部件(缓冲件)上的UWB模块更为必要。

发明内容

为了解决上述问题，本公开旨在提供一种超宽带(UWB)测距控制装置，其能够通过细分智能密钥RSD案例并将UWB锚点的有效组合应用于测距来最大化操作性能，以及使用该装置的UWB测距方法。

根据本公开的一方面，UWB测距控制装置包括存储UWB测距程序的存储器和被配置为执行UWB测距程序的处理器，其中，处理器根据操作场景提取安装在车辆中的UWB锚点的组合，并根据优先级控制要执行的测距操作。

处理器可以通过根据包括驾驶员座椅被动免钥匙进入(PKE)、乘客座椅PKE、被动后备箱和被动启动的操作场景提取UWB锚点组合，来发送唤醒信号。

当驾驶员座椅PKE被启用时，处理器可以使用设置在驾驶员座椅上面的缓冲件上和设置在驾驶员座椅后面的座椅上的缓冲件上的一对第一UWB模块，以及设置在车辆的车顶上一对第二UWB模块执行测距，并且处理器在主要操作中可以使用一对第一UWB模块执行测距，并且，当在主要操作中执行的测距失败时，在次要操作中使用一对第二UWB模块执行附加的测距。

处理器可以使用根据操作场景被确定为适合于容易地检测装置并因此分配有第一优先级的UWB锚点来控制要执行的主要测距，并且当主要测距的结果失败时，使用分配有第二优先级的UWB锚点来控制随后要执行的次要测距。

处理器可以基于主要测距的结果和次要测距的结果中的至少一者来确定RSA是否必要并且确定是否执行操作。

根据本公开的另一方面，一种UWB测距方法包括(a)根据操作场景提取安装在车辆中的UWB锚点组合；(b)使用提取的UWB锚点组合当中的分配有第一优先级的UWB锚点执行主要测距；以及(c)使用提取的UWB锚点组合当中的分配有第二优先级的UWB锚点执行次要测距。

(a)可以包括：根据包括驾驶员座椅PKE、乘客座椅PKE、被动后备箱和被动启动的操作场景来提取UWB锚点组合。

当驾驶员座椅PKE启用时，(a)可包括：提取设置在驾驶员座椅上面的缓冲件上和设置在驾驶员座椅后面的座椅上的缓冲件上的一对第一UWB模块，以及设置在车辆的棚顶上的一对第二UWB模块，作为UWB锚点组合。(b)可以包括使用被分配第一优先级的一对第一UWB模块执行主要测距，以及(c)可以包括当主要测距失败时，使用被分配第二优先级的一对第二UWB模块执行次要测距。

(b)可以包括使用根据操作场景被确定为更适合检测装置并因此被分配有第一优先级的UWB锚点来执行主要测距，并且将主要测距的结果发送到集成控制器。

(c)可以包括当主要测距的结果指示失败时使用被分配第二优先级的UWB锚点来执行次要测距。

附图说明

图1示出现有技术中的时隙信道跳跃(TSCH)的问题。

图2示出根据本发明的实施例的超宽带(UWB)模块应用频带。

图3示出根据本发明的实施例的UWB系统。

图4示出根据本发明的实施例的跳频。

图5示出根据本发明的实施例的UWB操作方法。

图6示出根据本发明的实施例的UWB建模、UWB天线规格、电压驻波比(VSWR)和3D天线方向图案。

图7A和图7B示出根据现有技术的测距。

图8示出根据本发明的另一实施例的标签与锚点之间的垂直距离。

图9示出根据本发明的另一实施例的使用UWB系统的测距方法。

图10A至图10C示出天线分集。

图11示出根据现有技术的双边双向测距(DS-TWR)。

图12至图14示出根据本发明的另一实施例的接收性能。

图15示出根据本发明的另一实施例的双向测距。

图16示出根据本发明的又一实施例的使用UWB系统的天线分集实现方法。

图17示出根据本发明的又一实施例的针对每个操作场景驱动的UWB模块。

图18A和图18B示出根据本发明的又一实施例的在驾驶员座椅被动免钥匙进入(PKE)操作时UWB模块的主要操作和次要操作。

图19至图21示出根据本发明的又一实施例的UWB测距方法。

图22示出根据现有技术的UWB操作环境。

图23示出根据本发明的又一实施例的使用嗅探结果的UWB系统。

图24示出根据本发明的又一实施例的使用嗅探结果的UWB操作方法。

图25示出根据本发明的又一实施例的基于距离的UWB系统。

图26示出根据又一实施例的基于距离的UWB操作方法。

图27示出由汽车连接联盟(CCC)标准基于四个锚点定义的UWB测距序列。

图28示出根据本发明的又一实施例的使用UWB测距因子定义的UWB系统。

具体实施方式

本发明的这些和其他目的、优点和特征及其实现方法将通过以下参照附图描述的实施例来阐明。

然而，本发明可以以不同的形式实施并且不应被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了使本公开将本发明的目的、配置和效果充分传达给本领域技术人员。本发明的范围仅由所附权利要求限定。

这里使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，并不旨在限制本发明。如本文所用，除非上下文另有明确说明，否则单数形式“一个(a)”、“一个(an)”和“一个(one)”包括复数形式。术语“包含”和/或“包括”，当在本说明书中使用时，指定所述元素、步骤、操作和/或组件的存在，但不排除一个或多个其他元素、步骤、操作和/或组件的存在或添加。

在描述本发明的实施例之前，将首先描述本发明的背景。

UWB是一种通过使用超宽带(6GHz至8GHz，带宽超过500MHz)的飞行时间(ToF)技术将通信实体之间的信号到达时间乘以光速来计算实体之间的距离的技术。

在现有技术中，时隙信道跳跃(TSCH)是随时间连续重复的信道跳跃。在某些情况下，信道跳跃根据操作周期而导致连续通信干扰。

在现有技术中，智能密钥(SMK)系统使用低频(LF；125kHz)和射频(RF；434MHz)技术以确定智能密钥遥控装置(smart key fob)的位置、控制车门的上锁和开锁，启动车辆。

UWB是一种使用飞行时间(ToF)技术通过将通信实体之间的信号到达时间乘以光速来计算实体之间距离的技术。

根据现有技术，即使当UWB天线辐射方向图案设计得尽可能均匀时，由于诸如车辆环境和周围环境的不可预测的因素，在辐射方向图案中也可能会产生零点。

为了解决这个问题，可以通过设计多个天线来实现分集。然而，这种方法效率低下，需要进行两次测距。

此外，根据现有技术，因为若干锚点连续地对远处的标签执行测距，所以在功耗和速度方面存在问题。

当标签距离较短(例如，绕车辆不到两米)时需要精确定位，但当标签远离时不需要精确定位。

为了提供基于位置的服务(LBS)，已经使用了诸如全球定位系统(GPS)、Wi-Fi和蓝牙的技术。存在精确测量困难的问题，但UWB(6GHz至8GHz，带宽超过500MHz)具有宽频带、低功耗、几十厘米内的高精度定位。

现有技术中，基于GPS和基于移动通信网络的定位技术分别具有5米至50米的误差范围和50米至200米的误差范围。在GPS的情况下，当来自卫星的信号到达城市建筑区域时可能会发生故障。

在Wi-Fi的情况下，可以以低成本定位，但是由于使用的频带较窄，当跟踪目标的数量增加时，信道划分可能存在限制。此外，移动终端可能与固定的Wi-Fi接入点(AP)断开连接。

在蓝牙的情况下，可以以低成本部署大量传感器，但是由于通信延迟高，该技术不适合动态环境中的实时定位。

不同于Wi-Fi和蓝牙，在UWB的情况下，使用宽频带，并且可以以高发送速率和低功率发送大量信息。

有利地，基于UWB技术的定位表现出约20cm的低错误率，对障碍物具有高透射率，并且不受其他信号例如Wi-Fi信号的影响。

图1示出现有技术中的时隙信道跳跃(TSCH)的问题。

参考第一车辆的第一UWB会话和第二车辆的第二UWB会话，第一辆车和第二辆车连续跳时(time-hopping)，但在某些情况下(根据周期)，频率干扰连续发生。

图2示出UWB模块应用频带。

UWB模块应用频带用于智能密钥入侵(smart key hacking)(RSA)防御和数字钥匙(智能手机)定位。

信道5的中心频率为6.5GHz，带宽为499.2MHz，而信道9的中心频率为8.0GHz，带宽为499.2MHz。

除了智能密钥黑客防御和数字钥匙定位这两种情况之外，可以将各种UWB技术应用于车辆。

例如，可应用用于检测车辆中的乘客的UWB技术、用于检测停车区域并通知用户危险的UWB技术以及用于根据用户的动作(踢传感器等)的检测提供便利功能(自动打开行李箱等)的UWB技术，并且随着车载USB通信类型的多样化，频率干扰的风险增加。

图3示出根据本发明的实施例的UWB系统。

根据本发明的实施例的UWB系统包括嵌入有UWB通信程序的存储器101和执行该程序的处理器102。处理器102执行UWB跳时和跳频(frequency-hopping)以建立通信信道。

处理器102执行UWB操作并激活跳跃定时器。

处理器102执行跳时以避免信号干扰并计算跳跃计数。

处理器102确定计数值是否超过第一预设值以及定时器是否具有小于第二预设值的值。

当计数值不超过第一预设值或定时器的值不小于第二预设值时，处理器102继续执行跳时。

当计数值超过第一预设值且定时器的值小于第二预设值时，处理器102执行跳频。

在跳频之后，处理器102开始UWB操作并启动跳跃定时器。

处理器102执行跳时以避免信号干扰并计算跳跃计数。

处理器102确定计数值是否超过第三预设值以及定时器是否具有小于第四预设值的值。

在这种情况下，第一预设值和第三预设值可以被设置为相同的值或不同的值。同样，第二预设值和第四预设值可以被设置为相同的值或不同的值。

第一预设值和第三预设值可以根据通信条件(附近的通信装置的数量)或跳频的次数设置为不同。

例如，处理器102可以在执行一次跳时后执行第一次跳频、执行两次跳时后执行第二次跳频、并且执行三次跳时后执行第三次跳频。

当计数值不超过第三预设值或定时器的值不小于第四预设值时，处理器102继续执行跳时。

当计数值超过第三预设值且定时器的值小于第四预设值时，处理器102执行跳频。

图4示出根据本发明的实施例的跳频。

在信道5中，尽管跳时，第一辆车的第一UWB会话和第二车辆的第二UWB会话仍然存在干扰。因此，频道5繁忙。

为了避免这种重复的信号干扰，对第二车辆的第二UWB会话执行跳频。因此，可以在信道5和信道9中进行顺畅的通信。

图5示出根据本发明的实施例的UWB操作方法。

根据本发明的实施例的UWB操作方法包括执行UWB操作及操作跳跃定时器、执行跳时及监测干扰情况信息、以及根据监测干扰情况信息的结果执行跳频。

参照图5，方法包括执行UWB操作和激活跳跃定时器(S501)。

该方法包括执行跳时以避免信号干扰(S502)和计算跳跃计数(S503)。

该方法包括确定计数值是否超过第一预设值(S504)和确定定时器是否具有小于第二预设值的值(S505)。

该方法包括在S504中当计数值不超过第一预设值或在S505中定时器具有不小于第二预设值时，在S502中继续跳时。

该方法包括当在S504中计数值超过第一预设值并且在S505中定时器具有小于第二预设值的值时执行跳频(S506)。

该方法包括在跳频之后开始UWB操作和启动跳跃定时器(S507)。

该方法包括执行跳时以避免信号干扰(S508)和计算跳跃计数(S509)。

该方法包括确定计数值是否超过第三预设值(S510)以及确定定时器是否具有小于第四预设值的值(S511)。

在这种情况下，第一预设值和第三预设值可以被设置为相同的值或不同的值。同样，第二预设值和第四预设值可以被设置为相同的值或不同的值。

第一预设值和第三预设值可以根据通信条件(附近通信装置的数量)或跳频的次数设置为不同。

例如，执行一次跳时后执行第一次跳频、执行两次跳时后执行第二次跳频、并且执行三次跳时后执行第三次跳频。

该方法包括当在S510中计数值未超过第三预设值或在S511中当定时器具有不小于第四预设值的值时继续跳时(S508)。

该方法包括当在S510中计数值超过第三预设值并且在S511中定时器具有小于第四预设值的值时执行跳频(S506)。

图6示出根据本发明的实施例的UWB建模、UWB天线规格、电压驻波比(VSWR)和3D天线方向图案。

UWB天线在6.5GHz下的效率为84.91％、平均增益为-0.71dBi、且的峰值增益为3.48dBi；并且UWB天线在8.0GHz下的效率为83.76％、平均增益为-0.76dBi、且的峰值增益为3.38dBi。

参考图6，示出VSWR和3D天线方向图案。

图7A和图7B示出作为双向测距(TWR)方案的双边(DS)TWR和单边(SS)TWR。

测距是指测量一个钥匙遥控装置与一个锚点之间的距离的动作。数据结构符合IEEE802.15.4z标准，且每个数据包发送大约需要200us。

时隙被定义为在发送(或接收)信号之后用遥控装置或锚点再次发送(或接收)信号所花费的时间。

RSA防御SMK系统的UWB发送/接收时隙可以设计为大约2ms并且可以根据规格而改变。

DS-TWR方案由于发送和接收的信号数量多而消耗大量功率，但具有极好的距离测量精度。

遥控装置发送轮询分组并记录时间戳T0。

锚点接收轮询分组并记录Tl。

锚点需要时间Tdl以接收信号并生成响应数据包，发送响应消息，并记录T2。

遥控装置接收响应消息并记录T3。

遥控装置需要时间Td2以接收信号并生成最终消息。

遥控装置发送最终消息并记录T4，并且锚点接收最终消息并记录T5。

如上所述，DS-TWR具有准确的测距结果，但该方案使用两次往返时间计算距离，因此计算公式复杂，功耗较大。

SS TWR使用一个往返时间计算距离，因此与DS-TWR相比，计算公式相对简单，功耗相对较低，而测距误差较大。

然而，远距离的误差在一定范围内是可以接受的，需要应用技术来降低远距离测距期间的功耗。

图8示出根据本发明的另一实施例的标签与锚点之间的垂直距离。

第一锚点300a与第四锚点300d之间的距离以及第二锚点300b与第三锚点300c之间的距离是3米，且这些都是在开发阶段预设的。

车辆与标签(第一标签200a是遥控装置，第二标签200b是智能手机)之间的距离通常被定义为垂直距离(垂线的长度)。

第一标签200a与第一锚点300a相距4米，与第四锚点300d相距5米，且垂直距离为4米。

即，垂直距离等于4米，4米是从第一标签200a到第一锚点300a的距离，该第一锚点300a是最近的锚点。

第二标签200b与第二锚点300b相距4.1米，与第三锚点300c相距3.9米，垂直距离为3.7米。

即，垂直距离与3.9米相比有0.2米的差，该3.9米是距第二标签200b和第三锚点300c的距离，该第三锚点300c是最近的锚点，并且距离不大。

当标签位于距离车辆较近的距离(例如2米以内)时，需要精确定位，而当标签距离较远时，则不需要精确定位。

然而，当多个锚点连续地对远程标签进行测距时，存在功耗和操作时间方面的问题。

根据本发明的另一实施例的UWB系统包括：输入单元，被配置为接收关于标签与车辆之间的间隔距离的信息；存储器，嵌入有与间隔距离相对应的测距程序；以及处理器，执行程序，其中，程序根据间隔距离确定测距方案和锚点以执行测距。

输入单元接收关于标签与车辆之间的垂直距离的信息。

当间隔距离大于或等于第一设定距离时，处理器使用最靠近标签的车辆的锚点来执行SS-TWR。

当间隔距离大于或等于第二设定距离并且小于第一设定距离时，处理器使用最靠近标签的车辆的锚点执行DS-TWR。

当间隔距离大于或等于第三设定距离并且小于第二设定距离时，处理器使用多个锚点来执行SS-TWR。

当间隔距离小于第三设定距离时，处理器使用多个锚点来执行DS-TWR。

图9示出根据本发明的另一实施例的使用UWB系统的测距方法。

在S901中，UWB系统确定标签与车辆之间的间隔距离D。在这种情况下，间隔距离D是垂直距离。

在S902中，UWB系统确定间隔距离是否大于或等于第一设定距离(例如，10米)(S913)。

当在S902中确定间隔距离大于或等于第一设定距离时，UWB系统使用最靠近标签的一个锚点执行SS-TWR(S903)。

在S904中，UWB系统确定间隔距离是否大于或等于第二设定距离(例如，6米)。

当在S904中确定间隔距离大于或等于第二设定距离时，UWB系统使用最靠近标签的一个锚点来执行DS-TWR(S905)。

在S906中，UWB系统确定间隔距离是否大于或等于第三设定距离(例如，3米)。

当在S906中确定间隔距离大于或等于第三设定距离时，UWB系统使用多个锚点执行SS-TWR(S907)。

当使用多个锚点执行SS-TWR时，与使用一个锚点执行DS-TWR时相比，功耗更大并且定位精度较高。

当在S906中确定间隔距离小于第三设定距离时，UWB系统使用多个锚点来执行DS-TWR(S908)。

UWB系统在S909中确定间隔距离D并且在S910中确定间隔距离是否小于第二设定距离(例如，6米)。

当在S910中确定间隔距离小于第二设定距离时，UWB系统使用多个锚点来执行DS-TWR(S908)。

当在S910中确定间隔距离大于或等于第二设定距离时，在S911中，UWB系统确定间隔距离是否大于或等于第二设定距离(例如，6米)并且小于第一设定距离(例如10米)。

当在S911中确定间隔距离大于或等于第二设定距离并且小于第一设定距离时，UWB系统使用多个锚点执行SS-TWR(S912)并返回到操作S909以确定间隔距离。

当UWB系统在S911中确定不满足条件时，UWB系统确定间隔距离是否大于或等于第一设定距离(例如，10米)。

当在S913中确定间隔距离大于或等于第一设定距离时，UWB系统使用最靠近标签的一个锚点执行DS-TWR(S914)。

根据本发明的另一实施例，当标签与车辆之间的距离减小然后增加时，锚点的数量和TWR类型由与标签与车辆之间的距离减小时的标准不同的标准确定。

图10A至图10C示出天线分集。

即使UWB天线辐射方向图案被设计得尽可能均匀，但由于诸如车辆环境和周围环境的不可预测的因素，在辐射方向图案中可能会产生零点。

为了解决这个问题，可以通过设计多个天线来实现分集。

图10A示出第一天线的辐射图，并且图10B示出第二天线的辐射图。

如图10C所示，可以通过第一天线和第二天线的集成辐射图来实现分集。

当实现UWB天线分集时，接收灵敏度提高，但是实现开关元件和天线的成本增加，并且模块尺寸增加。此外，必须重复测距。

图11示出根据现有技术的DS-TWR处理。在DS-TWR处理中，使用两根天线来实现天线分集。在基于四个锚点激活DS-TWR时，需要12个时隙。

图12至图14示出根据本发明的又一实施例的接收性能，且图15示出根据本发明的又一实施例的双向测距。

根据本发明的又一实施例的UWB系统包括：输入单元，用于从遥控装置接收轮询分组；存储器，嵌入有用于执行测距的程序；以及处理器，执行该程序，其中，处理器从用于实现天线分集的多个天线当中为每个锚点选择更好的天线，并使用所选天线执行测距。

输入单元多次从遥控装置接收轮询分组。

处理器通过使用接收数据的信号强度来选择更好的天线。

处理器使用所选天线向遥控装置发送响应。

处理器使用所选天线从遥控装置接收最终消息。

图12示出仅使用第一天线时的接收性能、图13示出仅使用第二天线时的接收性能、以及图14示出实现分集时的接收性能(虚线箭头表示接收性能差，实线箭头表示接收性能良好)。

当提供第一天线和第二天线以实现天线分集时，遥控装置向锚点发送两次轮询(对第一天线的轮询和对第二天线的轮询)以便找在第一根天线与第二根天线之间找到性能较高的那个。

对于每个锚点，每次测距(轮询-响应-最终)，具有高性能的天线可能不同。

即，参考图12至图14，第二天线更适合第一锚点300a和第二锚点300b，第一天线更适合第三锚点300c和第四锚点300d。

每个锚点使用更好的天线向遥控装置200发送响应。

每个锚点使用接收数据的信号强度(接收信号强度指示符(RSSI))来选择其合适的天线，并确定数据的准确性随着信号强度的增加而增加。

当遥控装置200发送最终消息(最终)时，每个锚点仍然使用所选天线接收最终消息。

图15示出“使用更好的天线(Ant)(1或2)的响应(TRx#1)”，并且根据以上示例，第一锚点300a(TRx#1)使用第二天线发送响应。

图15示出“使用更好的天线(1或2)的响应(TRx#2)”，并且根据以上示例，第二锚点300b(TRx#2)使用第二天线发送响应。

图15示出“使用更好的天线(1或2)的响应(TRx#3)”，并且根据以上示例，第三锚点300c(TRx#3)使用第一天线发送响应。

图15示出“使用更好的天线(1或2)的响应(TRx#4)”，并且根据以上示例，第四锚点300d(TRx#4)使用第一天线发送响应。

如图15所示，根据本发明的实施例，当基于四个锚点执行DS-TWR时，需要七个或八个时隙。

在应用UWB天线分集的情况下，通常重复相同的测距以降低丢失数据的概率。然而，在这种情况下，如上所述，需要12个时隙。

也就是说，在使用四个锚点的情况下，当使用一个天线时，需要六个时隙，但是当两个天线应用天线分集时，需要十二个时隙，这是两倍。

然而，根据本发明的又一实施例，仅发送轮询两次，并且考虑到两段接收数据的可靠性(例如，信号强度)仅选择更好的天线。

由于每个锚点通过选择的天线进行下一次测距，所以最终只需要增加一个时隙，并且可以用七个时隙提高接收灵敏度。

根据本发明的又一实施例，通过减少增加功耗和操作时间的时隙的数量，可以提高性能。

图16示出根据本发明的又一实施例的使用UWB系统的天线分集实现方法。

锚点从遥控装置接收轮询分组(S1610)。

锚点根据接收轮询分组的结果从用于实现天线分集的多个天线当中选择更好的天线(S1620)。

锚点通过使用在S1620中选择的天线发送响应来执行测距(S1630)。

在S1630之后，锚点使用选择的天线接收从遥控装置发送的最终消息。

当提供第一天线和第二天线以实现天线分集时，从遥控装置向锚点发送两次轮询(第一天线的轮询和第二天线的轮询)以便在第一天线和第二天线之间找到性能较高的那个，且锚点在S1610中接收轮询分组。

在S1620中，锚点使用接收数据的信号强度(RSSI)来选择更好的天线。

参照图12至图14，每个锚点具有不同的高性能天线。第二天线更适合第一锚点300a和第二锚点300b，并且第一天线更适合第三锚点300c和第四锚点300d。

在S1630中，每个锚点使用更好的天线向遥控装置200发送响应。即，第一锚点300a和第二锚点300b使用第二天线发送响应，并且第三锚点300c和第四锚点300d使用第一天线发送响应。

在S1630之后，当遥控装置发送最终消息(最终)时，每个锚点仍然使用所选天线接收最终消息。

根据本发明的又一实施例的UWB测距控制装置包括嵌入有UWB测距程序的存储器和执行该程序的处理器，其中，该程序针对每个操作场景提取安装在车辆上的UWB锚点的组合，并且根据优先级执行控制以便执行测距操作。

处理器针对与驾驶员座椅被动免钥匙进入(PKE)、乘客座椅PKE、被动后备箱和被动启动相对应的每个操作场景提取组合，并发送唤醒信号。

处理器执行控制以使得使用被确定为针对每个操作场景容易地发现装置并且被给予较高的优先级的UWB锚点，来执行主要测距。当测距结果为失败时，处理器执行控制以使得使用被给予较低优先级的UWB锚点来顺序地执行次要测距。

处理器使用主要测距的结果和次要测距的结果中的至少一者来确定是否执行RSA，并且确定是否执行操作。

图17示出根据本发明的又一实施例的针对每个操作场景驱动的UWB模块。

车辆配备有第一UWB模块210至第七UWB模块270。第一UWB模块210、第二UWB模块220、第三UWB模块230和第四UWB模块240安装在车辆外部的缓冲件上，且第五UWB模块250、第六UWB模块260和第七UWB模块270安装在车辆中(例如，车顶)。

根据现有技术，仅使用安装在车辆外部的四个UWB模块，但是根据本发明的实施例，驱动UWB模块的组合根据使用场景而不同。

在驾驶员座椅PKE操作时，第一UWB模块210、第四UWB模块240、第五UWB模块250和第七UWB模块270被驱动。

在乘客座椅PKE操作时，第二UWB模块220、第三UWB模块230、第五UWB模块250和第六UWB模块260被驱动。

在被动后备箱操作时，第三UWB模块230、第四UWB模块240、第六UWB模块260和第七UWB模块270被驱动。

在被动启动操作时，第一UWB模块210、第五UWB模块250、第六UWB模块260和第七UWB模块270被驱动。

也就是说，根据本发明的又一实施例，驱动四个UWB模块。此时，最需要的UWB模块将根据驾驶员座椅PKE、被动后备箱和被动启动场景进行选择性驱动。

图18A和图18B示出在驾驶员座椅PKE操作时UWB模块的主要和次要操作。

根据本发明的又一实施例，如上所述驱动第一UWB模块210、第四UWB模块240、第五UWB模块250和第七UWB模块270。这些UWB模块不是一次全部激活，而是考虑到功率和时间方面的优化，分主要操作和次要操作进行驱动。

首先，参考图18A，首先，第一UWB模块210和第四UWB模块240执行测距，作为主要操作。当在某个区域发现装置(UWB遥控装置)300时，对应的操作完成。

参照图18B，当第一UWB模块210和第四UWB模块240的测距在主要操作处理中由于任何原因失败时，第五UWB模块250和第七UWB模块270执行附加测距作为次要操作。

由于上述顺序的主要操作和次要操作针对在驾驶员座椅PKE期间从缓冲件的侧面接近的装置，所以对应于最容易找到该装置的条件的UWB模块首先被操作。

此外，在特殊情况下(例如，当车辆被很多人包围时)，使用放置在缓冲件上的第一UWB模块210和第四UWB模块240进行测距是不可能的。在这种情况下，使用安装在车辆的内车顶上并被配置为从上向下观察的第五UWB模块250和第七UWB模块270执行测距。

图19至图21示出根据本发明的又一实施例的UWB测距方法。

参照图19，根据本发明的又一实施例的UWB测距方法包括针对每个操作场景提取安装在车辆中的UWB锚点的组合(S1910)，使用包括在所提取的UWB锚点的组合当中的具有较高优先级的UWB锚点来执行主要测距(S1920)，并且使用包括在所提取的UWB锚点的组合当中的具有较低优先级的UWB锚点来执行次要测距(S1930)。

在S1910中，UWB测距方法包括针对与驾驶员座椅PKE、乘客座椅PKE、被动后备箱和被动启动相对应的每个操作场景提取组合。

在S1920中，UWB测距方法包括使用被确定为针对每个操作场景容易发现装置并被给予较高优先级的UWB锚点来执行主要测距，并且将测距结果发送到集成控制单元。

在S1930中，UWB测距方法包括当在S1920中的测距结果为失败时，使用被给予较低优先级的UWB锚点来执行次要测距。

参照图20，首先，UWB测距方法包括确定被动情况(S2001)。每个操作根据四种操作场景执行不同的操作。在这种情况下，由于诸如车辆布局的因素，每次操作驱动的锚点可能会发生变化。

在驾驶员座椅PKE操作(S2010)时，UWB测距方法包括发送用于第一UWB模块210、第四UWB模块240、第五UWB模块250和第七UWB模块270的激活(唤醒)信号(S2011)。

随后，UWB测距方法包括：作为主要操作，使用第一UWB模块210和第四UWB模块240执行测距并确定与测距结果向对应的RSA条件是否满足(S2012)。

当在S2012中确定与测距结果相对应的条件满足时，UWB测距方法包括确定不应用RSA并且在正常操作之后终止处理(S2014)。

当在S2012中确定与测距结果相对应的条件不满足时，UWB测距方法包括：作为次要操作，使用第五UWB模块250和第七UWB模块270进行测距并确定与测距结果相对应的RSA条件是否满足(S2013)。

当在S2013中确定满足与测距结果相对应的条件时，UWB测距方法包括确定未应用RSA并在正常操作之后终止处理(S2014)。当在S2013中确定不满足与测距结果相对应的条件时，UWB测距方法包括进行RSA防御，且终止处理而无需任何操作(S2015)。

在乘客座椅PKE操作(S2020)时，UWB测距方法包括发送用于第二UWB模块220、第三UWB模块230、第五UWB模块250和第六UWB模块260的激活(唤醒)信号(S2021)。

随后，UWB测距方法包：作为主要操作，使用第二UWB模块220和第三UWB模块230执行测距并确定与测距结果相对应的RSA条件是否满足(S2022)。

当在S2022中确定与测距结果相对应的条件满足时，UWB测距方法包括确定不应用RSA并且在正常操作之后终止处理(S2024)。

当在S2022中确定与测距结果相对应的条件不满足时，UWB测距方法包括：作为次要操作，使用第五UWB模块250和第六UWB模块260进行测距并且确定与测距结果相对应的RSA条件是否满足(S2023)。

当在S2023中确定与测距结果相对应的条件满足时，UWB测距方法包括确定不应用RSA并在正常操作之后终止处理(S2024)。当在S2023中确定与测距结果相对应的条件不满足时，UWB测距方法包括进行RSA防御且终止处理而无需任何操作(S2025)。

在被动后备箱操作(S2030)时，UWB测距方法包括为第三UWB模块230、第四UWB模块240、第六UWB模块260和第七UWB模块270发送激活(唤醒)信号(S2031)。

随后，UWB测距方法包括：作为主要操作，使用第三UWB模块230和第四UWB模块240执行测距并确定与测距结果相对应的RSA条件是否满足(S2032)。

当在S2032中确定与测距结果相对应的条件满足时，UWB测距方法包括确定不应用RSA并在正常操作之后终止处理(S2034)。

当在S2032中确定与测距结果相对应的条件不满足时，UWB测距方法包括：作为次要操作，使用第六UWB模块260和第七UWB模块270进行测距并确定与测距结果相对应的RSA条件是否满足(S2033)。

当在S2033中确定与测距结果相对应的条件满足时，UWB测距方法包括确定不应用RSA并在正常操作之后终止处理(S2034)。当在S2033中确定与测距结果相对应的条件不满足时，UWB测距方法包括进行RSA防御且终止处理而无需任何操作(S2035)。

在被动启动操作(S2040)时，UWB测距方法包括发送用于第一UWB模块210、第五UWB模块250、第六UWB模块260和第七UWB模块270的激活(唤醒)信号(S2041)。

随后，UWB测距方法包括：作为主要操作，使用第五UWB模块250和第六UWB模块260执行测距并确定与测距结果相对应的RSA条件是否满足(S2042)。

当在S2042中确定与测距结果相对应的条件满足时，UWB测距方法包括确定部应用RSA并在正常操作之后终止处理(S2044)。

当在S2042中确定与测距结果相对应的条件不满足时，UWB测距方法包括：作为次要操作，使用第一UWB模块210和第七UWB模块270进行测距并确定与测距结果相对应的RSA条件是否满足(S2043)。

当在S2043中确定与测距结果相对应的条件满足时，UWB测距方法包括确定不应用RSA并在正常操作之后终止处理(S2044)。当在S2043中确定与测距结果相对应的条件不满足时，UWB测距方法包括进行RSA防御且终止处理而无需任何操作(S2045)。

参照图21，假设第一锚点510至第四锚点540是与根据操作场景驱动的最佳组合相对应的锚点。

集成控制单元100发送用于第一锚点510和第二锚点520的唤醒信号和测距信号(S2101)。

在装置300与第一锚点510之间执行测距(S2102)以及在装置300与第二锚点520之间执行测距(S2103)，第一锚点510将第一锚点510的测距结果发送到集成控制单元100(S2104)，并且第二锚点520将第二锚点520的测距结果发送到集成控制单元100(S2105)。

集成控制单元100使用第一锚点510的测距结果和第二锚点520的测距结果确定RSA条件1是否满足(S2106)。

随后，集成控制单元100发送用于第三锚点530和第四锚点540的测距信号(S2107)。

在装置300与第三锚点530之间执行测距(S608)以及在装置300与第四锚点540之间执行测距(S609)，第三锚点530将第三锚点530的测距结果发送到集成控制单元100(S2110)，并且第四锚点540将第四锚点540的测距结果发送到集成控制单元100(S2111)。

集成控制单元100使用第三锚点530的测距结果和第四锚点540的测距结果确定RSA条件2是否满足(S2112)。

图22示出根据现有技术的UWB操作环境。

在车辆多的环境中，标签l的UWB通信受到其周围的影响，从而得出不准确的测距结果。

在这种情况下，周围影响包括由于附近车辆的钢部件引起的影响、由于无线通信噪声分量引起的影响等。

在没有车辆的环境中，标签2的UWB通信不受周围环境的影响，从而得到相对准确的测距结果。

图23示出根据本发明的又一实施例的使用嗅探结果的UWB系统。

根据本发明的又一实施例的UWB系统包括具有用于通过参考嗅探结果执行UWB测距的程序的存储器103和执行该程序的处理器104，并且处理器104考虑到嗅探结果改变UWB测距方法或者改变UWB测距周期。

处理器104在SS-TWR方案中执行UWB测距，监测嗅探结果，并确定嗅探结果是否超过第一预设值。

当确定嗅探结果未超过第一预设值时，处理器104继续执行SS-TWR方案中的UWB测距。

当确定嗅探结果超过第一预设值时，处理器104确定嗅探结果是否超过第二预设值。

当确定嗅探结果未超过第二预设值时，处理器104将UWB测距方法改变为DS-TWR方案并在DS-TWR方案中执行UWB测距。

当确定嗅探结果超过第二预设值时，处理器104改变UWB测距的周期并在DS-TWR方案中执行UWB测距。例如，处理器104将UWB测距的周期减半。

根据本发明的又一实施例，为了确定与标签通信的车辆的周围环境信息，通过无线通信嗅探来预测环境信息，并且嗅探被定义为监视和捕获通过指定网络的所有分组的处理。

嗅探的媒介可以是各种无线通信方案(例如，蓝牙低功耗(BLE)、UWB、Wi-Fi等)，且在更多车辆中使用的无线通信方案可以更准确地预测周围环境。

根据本发明的实施例，通过区分周围环境不好的情况和周围环境好的情况并且通过改变UWB测距周期和方法，可以最小化功率消耗并实现精确定位。

图24示出根据本发明的又一实施例的使用嗅探结果的UWB操作方法。

根据本发明的又一实施例的UWB操作方法包括(a)在执行UWB测距的同时监视嗅探结果和(b)根据嗅探结果改变UWB测距方法或改变UWB测距周期。

参照图24，UWB操作方法包括在SS-TWR方案中执行UWB测距(S2401)。

UWB操作方法包括监测嗅探结果并确定嗅探结果是否超过第一预设值(S2402)。

当在S2402中确定嗅探结果未超过第一预设值时，UWB操作方法包括继续执行SS-TWR方案中的UWB测距(S2401)。

当在S2402中确定嗅探结果超过第一预设值时，UWB操作方法包括确定嗅探结果是否超过第二预设值(S2403)。

当在S2403中确定嗅探结果未超过第二预设值时，UWB操作方法包括在DS-TWR方案中执行UWB测距(S2404)。

当在S2403中确定嗅探结果超过第二预设值时，UWB操作方法包括改变UWB测距的周期并在DS-TWR方案中执行UWB测距(S2405)。

在这种情况下，例如，UWB测距的周期减半。

图25示出根据本发明的又一实施例的基于距离的UWB系统。

根据本发明的又一实施例的基于距离的UWB系统包括嵌入有对应于标签与车辆之间的间隔距离的测距程序的存储器105和执行该程序的处理器106，其中，处理器106根据间隔距离确定执行测距的锚点和测距方案。

当间隔距离小于第一预设距离时，处理器106使用N个锚点在DS-TWR方案中执行测距。

当间隔距离大于或等于第一预设距离并且小于第二预设距离时，处理器106使用最接近标签的车辆的锚点在DS-TWR方案中执行测距。

当间隔距离大于或等于第二预设距离时，处理器106使用最靠近标签的车辆的锚点在SS-TWR方案中执行测距。

图26示出根据又一实施例的基于距离的UWB操作方法。

根据本发明的又一实施例的基于距离的UWB操作方法是在标签变远的情况下的UWB测距方法。

根据本发明的又一实施例的基于距离的UWB操作方法包括(a)接收关于标签与车辆之间的间隔距离的信息和(b)根据间隔距离确定执行测距的锚点和测距方案。

在操作(a)中，基于距离的UWB操作方法包括接收关于标签与车辆之间的垂直距离的信息。

在操作(b)中，当间隔距离小于第一预设距离时，基于距离的UWB操作方法包括使用N个锚点在DS-TWR方案中执行测距。

在操作(b)中，当间隔距离大于或等于第一预设距离并且小于第二预设距离时，基于距离的UWB操作方法包括在DS-TWR方案中使用最靠近标签的车辆锚点执行测距。

在操作(b)中，当间隔距离大于或等于第二预设距离时，基于距离的UWB操作方法包括使用最靠近标签的车辆的锚点在SS-TWR方案中执行测距。

当标签接近时，根据应用以更准确的方案执行UWB测距。

参照图26，基于距离的UWB操作方法包括在S2601中，在第一预设距离(例如，3米)内使用N个锚点在DS-TWR方案中执行测距。

参照图26，基于距离的UWB操作方法包括在S2602中确定垂直距离是否大于或等于第一预设距离(例如，3米)。

当在S2602中确定垂直距离小于第一预设距离时，基于距离的UWB操作方法包括在S2603中使用N个锚点在DS-TWR方案中继续执行测距。

基于距离的UWB操作方法包括在S2604中确定垂直距离是否大于或等于第二预设距离(例如，6米)。

当在S2604中确定垂直距离小于第二预设距离时，即当确定垂直距离大于或等于第一预设距离且小于第二预设距离时，基于距离的UWB操作方法包括在S2605中使用最近的锚点在DS-TWR方案中执行测距以最小化功耗，而不是在SS-TWR方案中使用N个锚点执行测距。

当在S2604中确定垂直距离大于或等于第二预设距离时，基于距离的UWB操作方法包括在S2606中使用最近的锚点在SS-TWR方案中执行测距。

根据本发明的又一实施例，当标签移开和再次移回时，恢复原始状态。

即，当垂直距离从大于或等于第二预设距离变为大于或等于第一预设距离且小于第二预设距离时，测距方法也被改变，使得在使用N个锚点的SS-TWR方案中而不是在使用一个锚点的SS-TWR方案中执行测距。

此外，当垂直距离从大于或等于第一预设距离且小于第二预设距离改变为小于第一预设距离时，测距方法也被改变，使得在DS-TWR方案中使用N个锚点而不是在DS-TWR方案中使用一个锚点执行测距。

根据本发明的另一实施例，可以最小化UWB测距中的功耗并且还可以适当地响应该情况。

即，当多个锚点连续地对远程标签进行测距时，功耗严重且操作时间长。因此，通过仅启动一个锚点，可以最大限度地降低功耗，而且，通过减少执行UWB测距的锚点数量和简化执行UWB测距的方法(从DS-TWR到SS-TWR)，它可以有效地执行UWB测距操作。

图27示出由汽车连接联盟(CCC)标准基于四个锚点定义的UWB测距序列。

用于UWB测距的帧格式具有包括加扰时间戳序列STS以放置时间戳的结构、包括不带STS的有效载荷以便发送诸如时间戳等数据的结构。

参考图27，装置300在时隙#1中向第一锚点510至第四锚点540发送预轮询。在这种情况下，装置300使用包括没有STS的有效载荷的结构的帧格式，以便发送诸如时间戳的数据。

装置300在时隙#2中向第一锚点510至第四锚点540发送轮询。在这种情况下，装置300使用包括STS的结构的帧格式以放置时间戳。

第一锚点510至第四锚点540在时隙#3到时隙#6中向装置300发送响应，并且装置300在时隙#7中向第一锚点510至第四锚点540发送最终消息(最终)。

装置300在时隙#8中向第一锚点510至第四锚点540发送最终数据。在这种情况下，装置300使用包括没有STS的有效载荷的结构的帧格式，以便与预轮询发送一样发送数据。

根据现有技术，数字钥匙(智能手机)UWB测距遵循由诸如CCC的国际标准定义的操作序列。

根据现有技术，相应的标准协会建议，UWB通信需要选择的各种测距因素(例如，STS索引、加密钥匙等)应通过预握手与使用其他通信方式(NFC、BLE等)的智能手机交换。

然而，根据现有技术的智能密钥系统对这种通信装置(NFC、BLE等)的使用和钥匙的预交换具有限制。

根据本发明的又一实施例的使用UWB测距因子定义的UWB系统在应用由国际标准(CCC)定义的UWB测距序列时选择测距因子并保持相同的安全级别。

根据本发明的另一实施例，通过应用由国际标准(CCC)定义的UWB测距序列，可以提供通过UWB的物理特性(例如，由于NLOS障碍物干扰导致的通信干扰)优化的通信方案。

根据本发明的又一实施例，可以最有效地推导出需要预定义的测距因子，并且还可以在车辆和智能密钥之间共享测距因子，使得使用当前的智能密钥系统时，可以使用国际标准定义的UWB测距。

图28示出根据本发明的又一实施例的使用UWB测距因子定义的UWB系统。

根据本发明的又一实施例的使用UWB测距因子定义的UWB系统包括嵌入有UWB测距因子定义程序的存储器107和执行该程序的处理器108，其中，处理器108预定义UWB测距因子以定义STS索引、加密钥匙和随机数。

处理器108将STS索引定义为必须被加密以生成STS的明文。

处理器108将STS加密密钥、数据加密密钥和STS索引加密密钥定义为加密密钥。

处理器108将盐度(Salt)、SRC地址和随机计数器(RandomCounter)定义为随机数。

处理器108通过使用基于由装置提供的随机值或由车辆提供的种子值根据相同规则创建的加密密钥值来考虑特征信息来定义STS索引、加密密钥和随机数。

处理器108考虑到每次测距改变的4字节随机值特性来确定STS索引。

处理器108考虑到每组车辆和装置的唯一16字节密钥特性(智能密钥)来确定加密密钥。

处理器108考虑单个装置(智能密钥)的唯一密钥特性(每个智能密钥不同的固定值)来确定随机数。

STS索引被定义为必须被加密以生成STS的明文，STS加密密钥、数据加密密钥和STS索引加密密钥被定义为加密密钥，并且盐度、SRC地址和随机计数器被定义为随机数。

上述三种类型的值是加密密钥值，由数字钥匙(智能手机)根据智能手机预先提供的随机值和车辆提供的种子值按照相同规则创建。

考虑到每次测距改变的4字节随机值特性来确定STS索引。

考虑到车辆和智能密钥的每组的唯一16字节密钥(固定值对于每个车辆不同)特性来确定加密密钥。

基本上，每辆车(SMK)提供两个经过训练的智能密钥，并且可以提供多达四个智能密钥。考虑到单个智能密钥的唯一密钥(每个智能密钥不同的固定值)特性来确定随机数。

根据本发明的又一实施例，可以允许车辆和遥控装置之间的共享，使得智能密钥系统可以考虑到上述特性执行最有效的推导。

在STS索引的情况下，装置创建一个4字节的随机值并且在每次测距时通过预轮询转发该随机值。

由于预轮询没有STS而只有数据，所以使用包括在数据中的STS索引来创建轮询、响应和最终消息的STS。

由于每个车辆的加密密钥是不同的值，所以加密密钥包括PIN、VIN或ISK(使用PIN和VIN创建并在智能密钥训练操作中共享的秘密密钥)。

关于随机数，根据遥控装置的训练顺序给第一锚点、第二锚点、第三锚点和第四锚点赋予编号，并且这些编号被用作随机数。

同时，根据本发明的实施例的UWB操作方法可以在计算机系统中实现或记录在记录介质上。计算机系统可以包括至少一个处理器、存储器、用户输入装置、数据通信总线、用户输出装置和存储器。上述元件通过数据通信总线执行数据通信。

计算机系统还可以包括耦接到网络的网络接口。处理器可以是用于处理存储在存储器和/或存储中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体装置。

存储器和存储装置可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。

因此，可以以计算机可执行的方式实现根据本发明的实施例的UWB操作方法。当根据本发明的实施例的UWB操作方法由计算机装置执行时，计算机可读指令可以实现根据本发明的实施例的UWB操作方法。

同时，根据本发明的UWB操作方法可以体现为计算机可读记录介质上的计算机可读代码。计算机可读记录介质包括其中存储了可由计算机系统解密的数据的任何类型的记录介质。例如，计算机可读记录介质可以包括ROM、RAM、磁带、磁盘、闪存、光数据存储装置等。此外，计算机可读记录介质可以作为在连接到计算机网络的计算机系统中分发并且以分布式方式可读的代码来存储和执行。

根据本发明的实施例，通过根据预设方案执行UWB跳时和跳频，可以最小化频率干扰，优化UWB通信，并稳定地建立通信信道。

本发明的有益效果不限于上述效果，且本领域技术人员通过以上描述将清楚地理解本文未描述的其他效果。

上面已经关于本发明的实施例描述了本发明。本领域技术人员应当理解，在不脱离本发明的本质特征的情况下，这里可以在形式和细节上进行各种变化。因此，这里描述的实施例应该从说明性的方面而不是从限制性的方面来考虑。本发明的范围不应由详细说明所界定，而应由所附权利要求书所界定，凡与权利要求书等同的范围内的差异均应理解为包含在本发明之内。

示例实施例中描述的组件可以由硬件组件实现，包括例如至少一个数字信号处理器(DSP)、处理器、控制器、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑元素，例如FPGA、其他电子装置或它们的组合。示例性实施例中描述的至少一些功能或过程可以通过软件来实现，并且该软件可以记录在记录介质上。示例性实施例中描述的组件、功能和过程可以通过硬件和软件的组合来实现。

根据示例实施例的方法可以体现为可由计算机执行的程序，并且可以实施为各种记录介质，例如磁存储介质、光读取介质和数字存储介质。

此处描述的各种技术可以被实现为数字电子电路，或者被实现为计算机硬件、固件、软件或者它们的组合。这些技术可以被实现为计算机程序产品，即有形地体现在信息载体中的计算机程序，例如，在机器可读存储装置(例如，计算机可读介质)中或传播的信号中，用于由数据处理装置(例如，可编程处理器、计算机或多台计算机)处理或控制数据处理装置的操作。计算机程序可以以任何形式的编程语言编写，包括编译或解释语言，并且可以以任何形式部署，包括独立程序或模块、组件、子程序或适用于计算环境的其他单元。计算机程序可以部署在一台计算机上或在一个站点的多台计算机上执行，或者分布在多个站点上并通过通信网络互连。

适合于执行计算机程序的处理器包括例如通用和专用微处理器，以及任何种类的数字计算机的任何一个或多个处理器。通常，处理器将从只读存储器或随机存取存储器或两者接收指令和数据。计算机的元件可以包括至少一个执行指令的处理器和一个或多个存储指令和数据的存储装置。通常，计算机还将包括或被耦接以从一个或多个大容量存储装置接收数据、向其发送数据或在一个或多个大容量存储装置(例如磁盘、磁光盘或光盘)上执行这两者以存储数据。适用于体现计算机程序指令和数据的信息载体的示例包括半导体存储装置，例如，硬盘、软盘和磁带等磁介质，光盘只读存储器(CD-ROM)、数字视频盘(DVD)等光学介质等，以及磁光介质，例如软盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪存、可擦除可编程ROM(EPROM)和电可擦除可编程ROM(EEPROM)，以及任何其他已知的计算机可读介质。处理器和存储器可由专用逻辑电路补充或集成到专用逻辑电路中。

处理器可以运行操作系统(OS)和在OS上运行的一个或多个软件应用程序。处理器装置还可以响应于软件的执行来访问、存储、操纵、处理和创建数据。为简单起见，处理器装置的描述被用作单数；然而，本领域技术人员将理解，处理器装置可以包括多个处理元件和/或多种类型的处理元件。例如，处理器装置可以包括多个处理器或一个处理器和控制器。此外，不同的处理配置也是可能的，例如并行处理器。

此外，非暂时性计算机可读介质可以是可由计算机访问的任何可用介质，并且可以包括计算机存储介质和发送介质。

本说明书包括多个具体实施方式的细节，但是应当理解，这些细节不限制任何发明或说明书中可要求保护的内容，而是描述了具体示例实施例的特征。在单个示例实施例的上下文中的说明书中描述的特征可以实现为单个示例实施例中的组合。相反，在单个示例实施例的上下文中的说明书中描述的各种特征可以在多个示例实施例中单独地或以适当的子组合实现。此外，这些特征可以在特定组合中运作，并且最初可能在组合中被描述为要求保护的，但在某些情况下，一个或多个特征可能被排除在要求保护的组合之外，并且要求保护的组合可以变成子组合或子组合的修改。

类似地，即使在附图上以特定顺序描述了操作，但不应理解为需要以特定顺序或排序执行以获得期望结果的操作或需要执行的所有操作。在特定情况下，多任务和并行处理可能是有利的。此外，不应理解为在所有示例实施例中都需要将上述示例实施例中的各个装置组件分开，且应当理解，上述程序组件和装置可以合并到单个软件产品中，也可以打包在多个软件产品中。

应当理解，这里公开的示例实施例仅是说明性的，并不旨在限制本发明的范围。对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在不脱离权利要求及其等同物的精神和范围的情况下，可以对示例实施例进行各种修改。

Claims (12)

1.一种超宽带测距控制装置，包括：

存储器，存储超宽带测距程序；以及

处理器，被配置为执行所述超宽带测距程序，

其中，所述处理器根据操作场景提取安装在车辆中的超宽带锚点的组合，并且根据优先级控制要执行的测距操作。

2.根据权利要求1所述的超宽带测距控制装置，其中，所述处理器通过根据所述操作场景提取所述超宽带锚点的所述组合，来发送唤醒信号，所述操作场景包括驾驶员座椅被动免钥匙进入、乘客座椅被动免钥匙进入、被动后备箱、以及被动启动。

3.根据权利要求2所述的超宽带测距控制装置，其中，当所述驾驶员座椅被动免钥匙进入启用时，所述处理器使用设置在驾驶员座椅上的缓冲件上和设置在所述驾驶员座椅后面的座椅上的缓冲件上的一对第一超宽带模块、以及设置在所述车辆的环路上的一对第二超宽带模块来执行测距。

4.根据权利要求3所述的超宽带测距控制装置，其中，所述处理器在主要操作中使用所述一对第一超宽带模块执行测距，并且，当在所述主要操作中执行的所述测距失败时，在次要操作中使用所述一对第二超宽带模块执行附加的测距。

5.根据权利要求1所述的超宽带测距控制装置，其中，所述处理器使用根据所述操作场景而被确定为适合于容易地检测装置并因此被分配有第一优先级的超宽带锚点来控制要执行的主要测距，并且当所述主要测距的结果指示失败时，使用分配有第二优先级的超宽带锚点来控制随后要执行的次要测距。

6.根据权利要求5所述的超宽带测距控制装置，其中，所述处理器基于所述主要测距的所述结果和所述次要测距的结果中的至少一者来确定智能密钥入侵是否必要，并且确定是否执行操作。

7.一种超宽带测距方法，包括：

(a)根据操作场景提取安装在车辆中的超宽带锚点的组合；

(b)使用所提取的超宽带锚点的组合当中的分配有第一优先级的超宽带锚点来执行主要测距；并且

(c)使用所提取的超宽带锚点的组合当中的分配有第二优先级的超宽带锚点来执行次要测距。

8.根据权利要求7所述的超宽带测距方法，其中，(a)包括：根据所述操作场景来提取所述超宽带锚点的所述组合，所述操作场景包括驾驶员座椅被动免钥匙进入、乘客座椅被动免钥匙进入、被动后备箱、以及被动启动。

9.根据权利要求8所述的超宽带测距方法，其中，当所述驾驶员座椅被动免钥匙进入启用时，(a)包括：提取设置在驾驶员座椅上的缓冲件上和设置在所述驾驶员座椅后面的座椅上的缓冲件上的一对第一超宽带模块、以及设置在所述车辆的环路上的一对第二超宽带模块，作为所述超宽带锚点的所述组合。

10.根据权利要求9所述的超宽带测距方法，其中，(b)包括：使用分配有所述第一优先级的所述一对第一超宽带模块执行所述主要测距，以及(c)包括：当所述主要测距失败时，使用分配有所述第二优先级的所述一对第二超宽带模块执行所述次要测距。

11.根据权利要求7所述的超宽带测距方法，其中，(b)包括：使用根据所述操作场景而被确定为更适合于检测装置并因此被分配有所述第一优先级的超宽带锚点来执行所述主要测距，并且将所述主要测距的结果发送到集成控制器。

12.根据权利要求11所述的超宽带测距方法，其中，当(b)中的所述主要测距的结果指示失败时，(c)包括：使用分配有所述第二优先级的超宽带锚点来执行所述次要测距。

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