CN114302334A - 一种基于uwb测距的数字钥匙定位方法、装置、介质及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于UWB测距的数字钥匙定位方法，包括：通过数字钥匙将车端UWB配置信息发送至手机端；通过数字钥匙将手机UWB配置信息发送至车端的UWB锚点；所述车端的UWB锚点包括设置于车辆左前、左后、右前、右后的UWB锚点；通过所述数字钥匙分别向所述手同端和所述车端的UWB锚点发起测距指令；所述车端的UWB锚点响应所述测距指令，检测所述手机端发送的UWB数据帧；基于UWB数据帧，以及定位算法计算所述手机端与所述车端的距离。本发明成功解决数字钥匙必备功能钥匙定位功能，并且定位算法相对于基于蓝牙RSSI的技术，定位精度指标更高，可以完全替代现在的实体钥匙定位需求。
Description
技术领域
本发明属于汽车电子技术领域，具体涉及一种基于UWB测距的数字钥匙定位方法、装置、介质及设备。
背景技术
当前汽车钥匙经过技术迭代，经历了机械钥匙，RKE遥控钥匙，PEPS智能钥匙三代的发展，由于智能手机的普及以及移动支付观念的深入人心，智能手机已经成为人们日常携带的必备品，同时由于共享经济的兴起，基于智能手机的数字钥匙引起了市场的广泛关注。基于智能手机的的数字钥匙在覆盖传统汽车钥匙的同时，增加了钥匙分享，界面显示，数字安全等新功能特色。而完全替代现有PEPS智能钥匙功能，就必须要完成手机定位功能，来识别手机是在车内还是车外，配合PEPS控制器完成被动进入PE和被动启动PS功能。因此数字钥匙定位能力是关键，有必要提供数字钥匙定位方法。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种基于UWB测距的数字钥匙定位方法、装置、介质及设备，用于解决现有技术中的至少一个缺陷。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种基于UWB测距的数字钥匙定位方法，包括：
通过数字钥匙将车端UWB配置信息发送至手机端；
通过数字钥匙将手机UWB配置信息发送至车端的UWB锚点；所述车端的UWB锚点包括设置于车辆左前、左后、右前、右后的UWB锚点；
通过所述数字钥匙分别向所述手同端和所述车端的UWB锚点发起测距指令；
所述车端的UWB锚点响应所述测距指令，检测所述手机端发送的UWB数据帧；
基于UWB数据帧，以及定位算法计算所述手机端与所述车端的距离。
可选地，在将车端UWB配置信息发送至手机端前，还包括：
建立数字钥匙与手机端之间的蓝牙连接，通过蓝牙将所述车端UWB配置信息发送至手机端。
可选地，所述数字钥匙通过CAN总线将所述手机UWB配置信息发送给车端的UWB锚点。
可选地，所述车端UWB配置信息与所述手机UWB配置信息相同，至少包括：链路层编码、信道设置、秘钥。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种基于UWB测距的数字钥匙定位装置，包括：
第一发送模块，用于通过数字钥匙将车端UWB配置信息发送至手机端；
第二发送模块，用于通过数字钥匙将手机UWB配置信息发送至车端的UWB锚点；所述车端的UWB锚点包括设置于车辆左前、左后、右前、右后的UWB锚点；
指令发送模块，用于通过所述数字钥匙分别向所述手同端和所述车端的UWB锚点发起测距指令；
响应模块，用于所述车端的UWB锚点响应所述测距指令，检测所述手机端发送的UWB数据帧；
测距模块，用于基于UWB数据帧，以及定位算法计算所述手机端与所述车端的距离。
可选地，该装置还包括：
连接模块，用于在将车端UWB配置信息发送至手机端前，建立数字钥匙与手机端之间的蓝牙连接，通过蓝牙将所述车端UWB配置信息发送至手机端。
可选地，所述数字钥匙通过CAN总线将所述手机UWB配置信息发送给车端的UWB锚点。
可选地，所述车端UWB配置信息与所述手机UWB配置信息相同，至少包括：链路层编码、信道设置、秘钥。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述定位方法的步骤。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述定位方法的步骤。
如上所述，本发明的一种基于机器视觉的LED封装表面缺陷检测方法、装置及计算机可读存储介质，具有以下有益效果：
本发明的一种基于UWB测距的数字钥匙定位方法，包括：通过数字钥匙将车端UWB配置信息发送至手机端；通过数字钥匙将手机UWB配置信息发送至车端的UWB锚点；所述车端的UWB锚点包括设置于车辆左前、左后、右前、右后的UWB锚点；通过所述数字钥匙分别向所述手同端和所述车端的UWB锚点发起测距指令；所述车端的UWB锚点响应所述测距指令，检测所述手机端发送的UWB数据帧；基于UWB数据帧，以及定位算法计算所述手机端与所述车端的距离。本发明成功解决数字钥匙必备功能钥匙定位功能，并且定位算法相对于基于蓝牙RSSI的技术，定位精度指标更高，可以完全替代现在的实体钥匙定位需求。
附图说明
图1为本发明一实施例一种基于UWB测距的数字钥匙定位方法的流程图；
图2为本发明一实施例UWB锚点的设置示意图；
图3为本发明一实施例一种基于UWB测距的数字钥匙定位装置的原理框图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
如图1所示，本申请实施例提供一种基于UWB测距的数字钥匙定位方法，包括以下步骤：
S1通过数字钥匙将车端UWB配置信息发送至手机端；
S2通过数字钥匙将手机UWB配置信息发送至车端的UWB锚点；所述车端的UWB锚点包括设置于车辆左前、左后、右前、右后的UWB锚点，如图2所示；
S3通过所述数字钥匙分别向所述手同端和所述车端的UWB锚点发起测距指令；
S4所述车端的UWB锚点响应所述测距指令，检测所述手机端发送的UWB数据帧；
S5基于UWB数据帧，以及定位算法计算所述手机端与所述车端的距离。
本发明成功解决数字钥匙必备功能钥匙定位功能，并且定位算法相对于基于蓝牙RSSI的技术，定位精度指标更高，可以完全替代现在的实体钥匙定位需求。
在一实施例中，在将车端UWB配置信息发送至手机端前，还包括：
建立数字钥匙与手机端之间的蓝牙连接，通过蓝牙将所述车端UWB配置信息发送至手机端。
手机端通过在车厂下线上传的硬件信息获取车辆信息，主要包括车身码以及蓝牙硬件MAC信息，通过蓝牙MAC扫描带同样MAC信息的蓝牙广播包，并对其发起蓝牙连接；
数字钥匙通过蓝牙的广播信道和蓝牙绑定流程，完成手机和数字钥匙的蓝牙配对流程，只有通过安全认证的蓝牙设备才会配对成功，一旦安全认证失败则会退出蓝牙连接。
数字钥匙在与手机端建立蓝牙连接后，需要将车端UWB配置信息(包括链路层编码，信道设置，秘钥等信息)通过蓝牙发送给手机端，为手机端UWB测距做好准备。同时，数字钥匙通过车身的私有CAN总线，将同样的UWB配置信息(包括链路层编码，信道设置，秘钥等信息)发给车端的UWB锚点。UWB信息只有在相同配置下，UWB锚点才能接受手机APP发来的UWB数据帧。
在手机端以及车端接收到UWB配置信息后，数字钥匙通过蓝牙通知手机APP开始测距，通过CAN总线通知UWB锚点开始测距。UWB锚点启动测距，检测手机端发来的UWB数据帧，并且在CAN总线上实时更新当前的测量距离值，单位mm。
数字钥匙通过CAN总线获取到4个UWB锚点的测量距离。其中，数字钥匙通过4个UWB锚点的测量距离通过内部的定位算法计算出手机与车辆的相对位置，并提供该位置给车身控制模块BCM/PEPS，执行相应的功能。其中，定位算法为三角定位算法。
在一实施例中，数字钥匙和4个UWB买单工作电流小于500mA，静态电流小于1.5mA。
在一实施例中，数字钥匙的蓝牙射频需要完成蓝牙传导和天线效率测试，确保实车蓝牙的连接距离和通信质量做到性能一致；以及UWB锚点的射频测试保证UWB的通信质量做到性能一致。
在一实施例中，还可以根据实车标定，并且需要标定主流手机品牌的参数。由于对于手机端采用了标定和校准功能，对不同手机品牌的蓝牙差异兼容性更好。
如图3所示，本申请实施例一种基于UWB测距的数字钥匙定位装置，包括：
第一发送模块，用于通过数字钥匙将车端UWB配置信息发送至手机端；
第二发送模块，用于通过数字钥匙将手机UWB配置信息发送至车端的UWB锚点；所述车端的UWB锚点包括设置于车辆左前、左后、右前、右后的UWB锚点；
指令发送模块，用于通过所述数字钥匙分别向所述手同端和所述车端的UWB锚点发起测距指令；
响应模块，用于所述车端的UWB锚点响应所述测距指令，检测所述手机端发送的UWB数据帧；
测距模块，用于基于UWB数据帧，以及定位算法计算所述手机端与所述车端的距离。
在一实施例中，该装置还包括：
连接模块，用于在将车端UWB配置信息发送至手机端前，建立数字钥匙与手机端之间的蓝牙连接，通过蓝牙将所述车端UWB配置信息发送至手机端。
在一实施例中，所述数字钥匙通过CAN总线将所述手机UWB配置信息发送给车端的UWB锚点。
在一实施例中，所述车端UWB配置信息与所述手机UWB配置信息相同，至少包括：链路层编码、信道设置、秘钥。
上述装置与检测方法具体实施方式大致相同，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本申请实施例提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述检测方法的步骤。
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现所述检测方法的步骤。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括:能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM,Read-Only Memory)、随机存取存储器((RAM,Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
Claims (10)
1.一种基于UWB测距的数字钥匙定位方法，其特征在于，包括：
通过数字钥匙将车端UWB配置信息发送至手机端；
通过数字钥匙将手机UWB配置信息发送至车端的UWB锚点；所述车端的UWB锚点包括设置于车辆左前、左后、右前、右后的UWB锚点；
通过所述数字钥匙分别向所述手同端和所述车端的UWB锚点发起测距指令；
所述车端的UWB锚点响应所述测距指令，检测所述手机端发送的UWB数据帧；
基于UWB数据帧，以及定位算法计算所述手机端与所述车端的距离。
2.根据权利要求1所述的基于UWB测距的数字钥匙定位方法，其特征在于，在将车端UWB配置信息发送至手机端前，还包括：
建立数字钥匙与手机端之间的蓝牙连接，通过蓝牙将所述车端UWB配置信息发送至手机端。
3.根据权利要求2所述的基于UWB测距的数字钥匙定位方法，其特征在于，所述数字钥匙通过CAN总线将所述手机UWB配置信息发送给车端的UWB锚点。
4.根据权利要求3所述的基于UWB测距的数字钥匙定位方法，其特征在于，所述车端UWB配置信息与所述手机UWB配置信息相同，至少包括：链路层编码、信道设置、秘钥。
5.一种基于UWB测距的数字钥匙定位装置，其特征在于，包括：
第一发送模块，用于通过数字钥匙将车端UWB配置信息发送至手机端；
第二发送模块，用于通过数字钥匙将手机UWB配置信息发送至车端的UWB锚点；所述车端的UWB锚点包括设置于车辆左前、左后、右前、右后的UWB锚点；
指令发送模块，用于通过所述数字钥匙分别向所述手同端和所述车端的UWB锚点发起测距指令；
响应模块，用于所述车端的UWB锚点响应所述测距指令，检测所述手机端发送的UWB数据帧；
测距模块，用于基于UWB数据帧，以及定位算法计算所述手机端与所述车端的距离。
6.根据权利要求5所述的基于UWB测距的数字钥匙定位装置，其特征在于，该装置还包括：
连接模块，用于在将车端UWB配置信息发送至手机端前，建立数字钥匙与手机端之间的蓝牙连接，通过蓝牙将所述车端UWB配置信息发送至手机端。
7.根据权利要求6所述的基于UWB测距的数字钥匙定位装置，其特征在于，所述数字钥匙通过CAN总线将所述手机UWB配置信息发送给车端的UWB锚点。
8.根据权利要求7所述的基于UWB测距的数字钥匙定位装置，其特征在于，所述车端UWB配置信息与所述手机UWB配置信息相同，至少包括：链路层编码、信道设置、秘钥。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述定位方法的步骤。
10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述定位方法的步骤。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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