CN114287997B - 医疗穿刺机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种医疗穿刺机器人，包括：位置调节单元、角度调节单元和穿刺单元，角度调节单元设置于位置调节单元，穿刺单元设置于角度调节单元，位置调节单元用于调节角度调节单元映射在位置调节单元所在平面的方位，角度调节单元用于调节穿刺单元映射在角度调节单元所在平面的方位，穿刺单元用于穿刺。本发明的医疗穿刺机器人，通过角度调节单元和位置调节单元调整穿刺单元的朝向和位置，使穿刺单元处于不同角度时均能够对准同一固定点，并使穿刺单元从不同角度均能通过该固定点进行穿刺，使得穿刺只会留下一个伤口，创伤小、感染几率小，并且随着每次穿刺的所需穿刺位置不同，可以调整穿刺单元对准的固定点的位置。

Description

医疗穿刺机器人

技术领域

本发明涉及医疗穿刺技术领域，尤其涉及一种医疗穿刺机器人。

背景技术

穿刺是指将穿刺针刺入目标腔抽取分泌物做化验、向目标腔内注入气体或照影剂做照影检查、或向目标腔内注入药物的一种诊疗技术。现有的穿刺手术主要包括六点系统穿刺活检和十二点系统穿刺活检，这种穿刺方式穿针的次数多，对目标对象的创伤大，且容易造成感染。

现在临床上普遍采用穿刺和超声探头一体化设备，取样过程通过超声图像的引导依靠医生的感觉进行病灶区域的穿刺工作，这种根据医生经验和技能的穿刺过程，发生不准确穿刺的概率较大。

公告号为CN106901836B的中国专利申请公开了一种前列腺医疗穿刺机器人，包括多个维度的运动机构，能够灵活调整穿刺针的位置和方向。但是，该方案穿刺针的朝向与预定方向之间容易出现偏差，且不易精确控制，并且该方案仍需要通过多个位置对目标对象进行穿刺，会造成多个创口，对目标对象的伤害较大。

因此需要设计一种新型的医疗穿刺机器人已解决现有技术中存在的上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种医疗穿刺机器人，用以改善穿刺中需要从对象的多个位置进行穿针、造成多个创口的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种医疗穿刺机器人，包括：位置调节单元、角度调节单元和穿刺单元，所述角度调节单元设置于所述位置调节单元，所述穿刺单元设置于所述角度调节单元，所述位置调节单元用于调节所述角度调节单元映射在所述位置调节单元所在平面的方位，所述角度调节单元用于调节所述穿刺单元映射在所述角度调节单元所在平面的方位，所述穿刺单元用于穿刺。

本发明的医疗穿刺机器人的有益效果在于：所述角度调节单元设置于所述位置调节单元，所述穿刺单元设置于所述角度调节单元，所述位置调节单元用于调节所述角度调节单元映射在所述位置调节单元所在平面上的方位，所述角度调节单元用于调节所述穿刺单元映射在所述角度调节单元所在平面上的方位，所述穿刺单元用于穿刺，通过所述角度调节单元和所述位置调节单元调整所述穿刺单元的朝向和位置，使所述穿刺单元处于不同角度时均能够对准同一固定点，并使穿刺单元从不同角度均能通过该固定点进行穿刺，使得穿刺只会留下一个伤口，创伤小、感染几率小，并且随着每次穿刺的所需穿刺位置不同，可以通过所述角度调节单元和所述位置调节单元调整所述穿刺单元对准的所述固定点的位置。

在一种可行的方案中，所述位置调节单元包括：定位装置和方向调节装置，所述方向调节装置设置于所述定位装置，所述角度调节单元设置于所述方向调节装置，所述定位装置用于调节所述方向调节装置的位置，所述方向调节装置驱动所述角度调节单元转动。其有益效果在于：通过方向调节装置驱动所述角度调节单元转动，进而带动所述角度调节单元所在平面进行转动，之后在通过所述角度调节装置自身能够带动所述穿刺单元移动或转动，使所述穿刺单元能够对准任意方向，再通过所述定位装置调整所述方向调节装置所在，能够在所述穿刺单元进行方向调整或位置调整后，使所述穿刺单元重新朝向所述固定点，进而使本申请的医疗穿刺机器人能够通过同一点进行不同角度的穿刺。

在一种可行的方案中，所述位置调节单元与所述角度调节单元相互垂直设置。其有益效果在于：这样设置便于分别控制所述位置调节单元与所述角度调节单元驱动所述穿刺单元转动或移动的角度和距离，便于实际使用时控制所述穿刺单元的位置和朝向。

在一种可行的方案中，所述定位装置包括：底座、第一机械臂、第二机械臂和两个第一驱动机构，所述第一机械臂铰接设置于所述底座，所述第二机械臂铰接设置于所述第一机械臂，一个所述第一驱动机构的两端分别铰接于所述底座和所述第一机械臂，另一个所述第一驱动机构的两端分别铰接于所述第一机械臂和所述第二机械臂，所述两个第一驱动机构分别驱动所述第一机械臂和所述第二机械臂转动。其有益效果在于：通过一个所述第一驱动机构驱动所述第一机械臂绕所述底座上的铰接点转动，能够初步调整所述方向调节装置在所述位置调节单元所在平面的位置，通过另一个所述第一驱动机构驱动所述第二机械臂绕所述第一机械臂上的铰接点转动，能够再次调整所述方向调节装置在所述位置调节单元所在平面的位置，使所述方向调节装置能够定位在第二机械臂运动范围内的任易一点，使所述穿刺单元处于不同方向时均能对准所需固定点以及能够根据需要调整所述固定点的位置。

在一种可行的方案中，所述方向调节装置包括：第一平行连杆组件、第二平行连杆组件和第二驱动机构，所述第一平行连杆组件铰接设置于所述定位装置，所述第二平行连杆组件铰接设置于所述第一平行连杆组件，所述第二驱动机构与所述第一平行连杆组件或所述第二平行连杆组件连接，所述第二驱动机构驱动所述第一平行连杆组件和所述第二平行连杆组件转动。其有益效果在于：通过所述第二驱动机构驱动所述第一平行连杆组件和所述第二平行连杆组件转动，使所述角度调节单元转动，进而调整所述角度调节单元所在平面的位置和方向，进而能够调整所述穿刺单元所处的平面。

在一种可行的方案中，所述第一平行连杆组件包括：第一连接杆，且所述第一连接杆至少设置为两个，所述第二平行连杆组件包括：第二连接杆，且所述第二连接杆至少设置为两个，所述第一连接杆铰接设置于所述方向调节装置，所述第二连接杆铰接设置于所述第一连接杆，且各所述第一连接杆平行设置，各所述第二连接杆平行设置，所述角度调节单元铰接设置与至少两个所述第二连接杆。其有益效果在于：这样设置能够使所述角度调节单元绕一相对固定的轴进行转动，且具有结构简单、体积小、重量轻的优点，且转动时占用的空间范围小，具有空间利用率高的优点。

在一种可行的方案中，所述第一连接杆和所述第二连接杆均设有弧形段。其有益效果在于：这样设置能够提升第一连接杆和第二连接杆的结构强度，同时也能够降低占用空间。

在一种可行的方案中，所述角度调节单元包括：弧形导轨、滑块和第三驱动机构，所述弧形导轨设置于所述第二平行连杆组件，所述滑块滑动设置于所述弧形导轨，所述穿刺单元设置于所述滑块，所述第三驱动机构与所述滑块连接，所述第三驱动机构驱动所述滑块移动。其有益效果在于：通过所述第三驱动机构带动所述滑块绕所述弧形导轨的轴向转动，进而调整所述穿刺单元在所述弧形导轨上的位置和方向。

在一种可行的方案中，所述穿刺单元包括：穿刺针和保持架，所述保持架设置于所述角度调节单元，所述穿刺针滑动设置于所述保持架。其有益效果在于：通过设置所述保持架能够对所述穿刺针的行进方向进行导向，提升穿刺方向的精度。

在一种可行的方案中，所述医疗穿刺机器人还包括：基座和超声成像单元，所述位置调节单元和所述超声成像单元均设置于所述基座，所述超声成像单元用于检测并生成对象图像信息。其有益效果在于：将所述位置调节单元和所述超声成像单元均设置于所述基座上，便于整体调整所述位置调节单元和所述超声成像单元的方向和位置，通过所述超声成像单元检测并生成对象图像信息，所述超声成像单元能够对穿刺工作进行图像定位引导，便于实际使用时根据穿刺位置的不同进行不同的调整。

在一种可行的方案中，所述超声成像单元包括：超声探头、成像装置和第一移动机构，所述超声探头设置于所述第一移动机构，所述成像装置与所述超声探头电连接，所述第一移动机构驱动所述超声探头移动，所述成像装置用于将所述超声探头检测到的信息转换成图像信息并显示。其有益效果在于：通过所述超声探头检测目标对象的内部信息并通过所述成像装置转换成图像信息，便于观察定位，通过所述第一移动机构可根据需要调整所述超声探头的位置。

在一种可行的方案中，还包括：第二移动机构，所述基座设置于所述第二移动机构，所述第二移动机构驱动所述基座移动。其有益效果在于：这样设置便于整体调整所述位置调节单元和所述超声成像单元的位置，便于实际使用。

附图说明

图1为本发明实施例中医疗穿刺机器人的结构示意图；

图2为图1中医疗穿刺机器人的主视示意图；

图3为图2中医疗穿刺机器人部分结构的剖面示意图；

图4为图1中方向调节装置、角度调节单元和穿刺单元的装配示意图；

图5为图4中角度调节单元的轴线位置示意图；

图6为图4中方向调节装置的爆炸示意图。

图中附图标记如下：

1、位置调节单元；

101、定位装置；1011、底座；1012、第一机械臂；1013、第二机械臂；1014、第一驱动机构；1015、固定块；1016、丝杆电机；1017、滚珠螺母；1018、凹槽；

102、方向调节装置；1021、第一平行连杆组件；1022、第二平行连杆组件；1023、第二驱动机构；1024、第一连接杆；1025、第二连接杆；1026、弧形段；

2、角度调节单元；201、弧形导轨；202、滑块；203、第三驱动机构；204、驱动电机；205、齿轮；206、弧形齿条；207、连接块；

3、穿刺单元；301、保持架；

4、基座；

5、超声成像单元；501、超声探头；502、第一移动机构；503、超声鞘；

6、第二移动机构。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。除非另外定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本文中使用的“包括”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。

针对现有技术存在的问题，本发明的实施例提供了一种医疗穿刺机器人。

图1为本发明实施例中医疗穿刺机器人的结构示意图，图2为图1中医疗穿刺机器人的主视示意图。

本发明一些实施例中，参考图1和图2，医疗穿刺机器人包括：位置调节单元1、角度调节单元2和穿刺单元3，角度调节单元2设置于位置调节单元1，穿刺单元3设置于角度调节单元2，位置调节单元1用于调节角度调节单元2映射在位置调节单元1所在平面的方位，角度调节单元2用于调节穿刺单元3映射在角度调节单元2所在平面的方位，穿刺单元3用于穿刺。

具体的说，在本实施例中，位置调节单元1左右方向竖直设置，即位置调节单元1所在平面为左右方向的竖直面(位置调节单元1所在平面称之为第一平面)，角度调节单元2垂直于位置调节单元1设置，即角度调节单元2所在平面为与位置调节单元1所在平面垂直的面(角度调节单元2所在平面称之为第二平面)，由于位置调节单元1能够调节角度调节单元2的方位，即第二平面为多个与第一平面垂直的面，穿刺单元3设置在角度调节单元2。使用时位置调节单元1能够调整角度调节单元2与穿刺单元3在第一平面左右、上下方向的位置、且能够调整角度调节单元2与穿刺单元3与水平面之间的夹角，角度调节单元2能够调整穿刺单元3映射在第二平面的方向和位置，理论上使得穿刺单元3能够在任意方向上对准同一固定点，使用时通过该点进行不同方向的穿刺，使得穿刺只会留下一个伤口，并且该固定点的位置可以调整，贴合实际使用。

值得说明的是，此处为了便于理解将位置调节单元1左右方向竖直设置，实际设置时并布局局限于竖直设置，可以倾斜设置，也可水平设置。

本发明一些实施例中，参考图1，位置调节单元1包括：定位装置101和方向调节装置102，方向调节装置102设置于定位装置101，角度调节单元2设置于方向调节装置，定位装置101用于调节方向调节装置102的位置，方向调节装置102驱动角度调节单元2转动。

具体的说，在本实施例中，定位装置101和方向调节装置102平行设置，方向调节装置102设置在定位装置101上，定位装置101能够调整方向调节装置102在第一平面上的位置，方向调节装置102能够驱动角度调节单元2转动，即带动角度调节单元2所在的第二平面转动，使用时先通过方向调节装置102和角度调节单元2带动穿刺针架转向或移动，此时穿刺针架朝向的点与原固定点出现偏差，之后再通过控制定位装置101的移动能够使穿刺单元3重新朝向原固定点，重复上述步骤可使得穿刺单元3从不同角度对准改固定点，达到多方向穿刺只留下一个伤口的效果。

值得说明的是，定位装置101和方向调节装置102的设置角度只影响穿刺支架跟随移动和转动的位置、方向，不影响穿刺单元3在各个角度朝向同一固定点的效果。

本发明一些实施例中，位置调节单元1与角度调节单元2相互垂直设置。

具体的说，位置调节单元1与角度调节单元2不平行设置即可，在本实施例中，位置调节单元1与角度调节单元2相互垂直设置，这样设置便于通过穿刺针架映射在第一平面和第二平面内的位置和方向计算穿刺针架的真实位置，便于调整和控制。

图3为图2中医疗穿刺机器人部分结构的剖面示意图。

本发明一些实施例中，参考图2和图3，定位装置101包括：底座1011、第一机械臂1012、第二机械臂1013和两个第一驱动机构1014，第一机械臂1012铰接设置于底座1011，第二机械臂1013铰接设置于第一机械臂1012，一个第一驱动机构1014的两端分别铰接于底座1011和第一机械臂1012，另一个第一驱动机构1014的两端分别铰接于第一机械臂1012和第二机械臂1013，两个第一驱动机构1014分别驱动第一机械臂1012和第二机械臂1013转动。

具体的说，在本实施例中，定位装置101还包括固定块1015，第一驱动机构1014包括：丝杆电机1016和滚珠螺母1017，滚珠螺母1017设置在丝杆电机1016的丝杆上，第一机械臂1012和第二机械臂1013均与第一平面平行设置，底座1011中空设置，且第一机械臂1012和第二机械臂1013均军设有中空区域，第一机械臂1012的底侧一点铰接设置在底座1011上，第一个第一驱动机构1014的丝杆电机1016的一端铰接设置在底座1011上，第一个第一驱动机构1014的滚珠螺母1017设置在该丝杆电机1016的丝杆上，且该滚珠螺母1017铰接设置在第一机械臂1012上，且该丝杆电机1016和该滚珠螺母1017设置在底座1011中空处和第一机械臂1012的中空区域；固定块1015固定设置在第一机械臂1012远离底座1011的一端，固定块1015上设有凹槽1018，第二机械臂1013的底侧一点铰接设置在固定块1015上，第二个第一驱动机构1014的丝杆电机1016一端铰接设置在固定块1015上，第二个第一驱动机构1014的滚珠螺母1017设置在该丝杆电机1016的丝杆上，且该丝杆电机1016铰接设置在固定块1015上，该滚珠螺母1017铰接设置在第二机械臂1013上，且该丝杆电机1016和该滚珠螺母1017设置在固定块1015凹槽1018处和第二机械臂1013的中空区域，使用时通过第一个丝杆电机1016调整第一机械臂1012在底座1011上的角度，通过第二个丝杆电机1016调整第二机械臂1013在固定块1015上的角度，进而调整方向调节装置102在第一平面上的高度和左右方向的位置，设置固定块1015能够避免第一机械臂1012和第二机械臂1013在转动时发生妨碍，且两个第一驱动机构1014内置设置，使得更加美观、安全。

图4为图1中方向调节装置102、角度调节单元2和穿刺单元3的装配示意图。

本发明一些实施例中，参考图2和图4，方向调节装置102包括：第一平行连杆组件1021、第二平行连杆组件1022和第二驱动机构1023，第一平行连杆组件1021铰接设置于定位装置101，第二平行连杆组件1022铰接设置于第一平行连杆组件1021，第二驱动机构1023与第一平行连杆组件1021或第二平行连杆组件1022连接，第二驱动机构1023驱动第一平行连杆组件1021和第二平行连杆组件1022转动。

具体的说，第二驱动机构1023能带动第一平行连杆转动即可，在本实施例中，第二驱动机构1023为步进电机，第二驱动机构1023与第一平行连杆组件1021的铰接点同轴设置，且第一平行连杆组件1021中的一个连杆设置在步进电机的转动轴上，使用时控制步进电机转动，带动第一平行连杆组件1021绕铰接点转动，同时第二平行连杆组件1022跟随第一平行连杆组件1021发生转动，使得角度调节单元2所在的第二平面发生转动。

图5为图4中角度调节单元的轴线位置示意图，图6为图4中方向调节装置102的爆炸示意图。

本发明一些实施例中，参考图4，第一平行连杆组件1021包括：第一连接杆1024，且第一连接杆1024至少设置为两个，第二平行连杆组件1022包括：第二连接杆1025，且第二连接杆1025至少设置为两个，第一连接杆1024铰接设置于方向调节装置102，第二连接杆1025铰接设置于第一连接杆1024，且各第一连接杆1024平行设置，各第二连接杆1025平行设置，角度调节单元2铰接设置与至少两个第二连接杆1025。

具体的说，在本实施例中，参考图6，第一连接杆1024和第二连接杆1025均设置为两个，第一连接杆1024和第二连接杆1025均上均设有a、b、c三个铰接点，两个第一连接杆1024平行设置，两个第二连接杆1025平行设置，且两个第一连接杆1024上的各对应铰接点平行设置，两个第二连接杆1025上的各对应铰接点平行设置，第一个第一连接杆1024上的铰接点称之为a1、b1、c1，第二个第一连接杆1024上的铰接点称之为a2、b2、c2，第一个第二连接杆1025上的铰接点称之为a3、b3、c3，第一个第二连接杆1025上的铰接点称之为a4、b4、c4，第一个第一连接杆1024和第二个第一连接杆1024通过a1和a2点铰接在定位装置101的第二机械臂1013上，b1和a3同轴设置，b2和b3同轴设置，c1和a4同轴设置，c2和b4同轴设置，角度调节单元2铰接设置在c3和c4点，此时方向调节装置102带动角度调节单元2转动的轴线为过在a1、a2连接延长线与c3、c4连接延长线映射在第一平面且与第一平面垂直的线，参考图5，方向调节装置102带动角度调节单元2转动的轴线为图中Z所指示的线。这样设置使角度调节单元2距轴线近，使方向调节装置102在带动角度调节单元2转动时，占用空间小。

本发明一些实施例中，第一连接杆1024和第二连接杆1025均设有弧形段1026。

具体的说，在本实施例中，这样设置能够提升第一连接杆1024和第二连接杆1025的结构强度。

本发明一些实施例中，参考图4，角度调节单元2包括：弧形导轨201、滑块202和第三驱动机构203，弧形导轨201设置于第二平行连杆组件1022，滑块202滑动设置于弧形导轨201，穿刺单元3设置于滑块202，第三驱动机构203与滑块202连接，第三驱动机构203驱动滑块202移动。

具体的说，在本实施例中，弧形导轨201所在平面即第二平面，弧形导轨201通过连接块铰接在两个第二连接杆1025上，滑块202滑动设置于弧形导轨201，第三驱动机构203包括：驱动电机204、齿轮205和弧形齿条206，弧形齿条206固定设置在弧形导轨201上，且弧形齿条206与弧形导轨201同轴设置，驱动电机204设置在连接块207上，齿轮205设置在驱动电机204的主动轴上，且齿轮205与弧形齿条206相互啮合，驱动电机204驱动弧形齿条206转动，进而带动滑块202移动，使位于滑块202上的穿刺单元3绕弧形导轨201的圆心转动，进而调整穿刺单元3在第二平面上的角度和位置。

本发明一些实施例中，穿刺单元3包括：穿刺针(图中未示)和保持架301，保持架301设置于角度调节单元2，穿刺针滑动设置于保持架301。

具体的说，在本实施例中，保持架301中空设置，穿刺针(图中未示)滑动设置在于保持架301内，使用时通过保持架对穿刺针进行导向，是穿刺针在保持架规定的方向上运动，提升穿刺方向的准确度。

本发明一些实施例中，参考图2，医疗穿刺机器人还包括：基座4和超声成像单元5，位置调节单元1和超声成像单元5均设置于基座4，超声成像单元5用于检测并生成对象图像信息。

具体的说，在本实施例中，超声成像单元5前后水平设置在基座4上，位置调节单元1设置在基座4的左侧，超声成像单元5设置在基座4的右侧，超声成像单元5利用超声声束对目标进行扫描，对反射信号进行处理、接受，以得到目标对象的内部图像。

本发明一些实施例中，参考图1，超声成像单元5包括：超声探头501、成像装置(图中未视)和第一移动机构502，超声探头501设置于第一移动机构502，成像装置与超声探头501电连接，第一移动机构502驱动超声探头501移动，成像装置用于将超声探头501检测到的信息转换成图像信息并显示。

具体的说，在本实施例中，超声探头501是指在能够发射并接收超声波的探头，成像装置(图中未示)与超声探头501电连接，成像装置能够将超声探头501接收的超声波转化成图像信息并进行显示，超声探头501和成像装置可市面购买，第一移动机构502为丝杆滑块移动机构，第一移动机构502包括：电机、电机驱动的丝杆、滑动设置在丝杆上的滑块，随着电机的转动可使得滑块在丝杆上往复移动，第一移动机构502为本领域的公知技术，在此不在赘述，超声探头501设置在丝杆滑块移动机构的滑块上，使用时通过第一移动机构502可以调整超声探头501的前后位置。

此外，超声成像单元5还包括超声鞘503，超声鞘503设置于基座4，超声鞘503位于超声探头501的前端，且超声鞘503靠近超声探头501的一侧中空设置，超声探头501能够伸入到超声鞘503内。使用时，超声鞘503置于待检测部位，之后在第一移动机构502的带动下将超声探头501伸入到超声鞘503内，并使得超声探头501在超声鞘503内前后移动，一方面能够对检测部位进行保护，另一方面能够对超声探头501进行保护。

本发明一些实施例中，医疗穿刺机器人还包括：第二移动机构，基座4设置于第二移动机构，第二移动机构驱动基座4移动。

具体的说，在本实施例中，第二移动机构与第一移动机构502结构相同，基座4设置在第二移动机构的滑块上，使用时通过第二移动机构可以同时调整超声成像单元5和穿刺单元3的前后位置。

虽然在上文中详细说明了本发明的实施方式，但是对于本领域的技术人员来说显而易见的是，能够对这些实施方式进行各种修改和变化。但是，应理解，这种修改和变化都属于权利要求书中所述的本发明的范围和精神之内。而且，在此说明的本发明可有其它的实施方式，并且可通过多种方式实施或实现。

Claims (11)

1.一种医疗穿刺机器人，其特征在于，包括：位置调节单元、角度调节单元和穿刺单元；

所述角度调节单元设置于所述位置调节单元，所述穿刺单元设置于所述角度调节单元，所述位置调节单元用于调节所述角度调节单元映射在所述位置调节单元所在平面的方位，所述角度调节单元用于调节所述穿刺单元映射在所述角度调节单元所在平面的方位，所述穿刺单元用于穿刺；

所述位置调节单元包括定位装置和方向调节装置；

所述方向调节装置包括：第一平行连杆组件、第二平行连杆组件和第二驱动机构；

所述第一平行连杆组件铰接设置于所述定位装置，所述第二平行连杆组件铰接设置于所述第一平行连杆组件，所述第二驱动机构与所述第一平行连杆组件或所述第二平行连杆组件连接，所述第二驱动机构驱动所述第一平行连杆组件和所述第二平行连杆组件转动。

2.根据权利要求1所述的医疗穿刺机器人，其特征在于，所述方向调节装置设置于所述定位装置，所述角度调节单元设置于所述方向调节装置，所述定位装置用于调节所述方向调节装置的位置，所述方向调节装置驱动所述角度调节单元转动。

3.根据权利要求1或2所述的医疗穿刺机器人，其特征在于，所述位置调节单元与所述角度调节单元相互垂直设置。

4.根据权利要求2所述的医疗穿刺机器人，其特征在于，所述定位装置包括：底座、第一机械臂、第二机械臂和两个第一驱动机构；

所述第一机械臂铰接设置于所述底座，所述第二机械臂铰接设置于所述第一机械臂；

一个所述第一驱动机构的两端分别铰接于所述底座和所述第一机械臂，另一个所述第一驱动机构的两端分别铰接于所述第一机械臂和所述第二机械臂，所述两个第一驱动机构分别驱动所述第一机械臂和所述第二机械臂转动。

5.根据权利要求1所述的医疗穿刺机器人，其特征在于，所述第一平行连杆组件包括：第一连接杆，且所述第一连接杆至少设置为两个；

所述第二平行连杆组件包括：第二连接杆，且所述第二连接杆至少设置为两个；

所述第一连接杆铰接设置于所述方向调节装置，所述第二连接杆铰接设置于所述第一连接杆，且各所述第一连接杆平行设置，各所述第二连接杆平行设置；

所述角度调节单元铰接设置与至少两个所述第二连接杆。

6.根据权利要求5所述的医疗穿刺机器人，其特征在于，所述第一连接杆和所述第二连接杆均设有弧形段。

7.根据权利要求1所述的医疗穿刺机器人，其特征在于，所述角度调节单元包括：弧形导轨、滑块和第三驱动机构；

所述弧形导轨设置于所述第二平行连杆组件，所述滑块滑动设置于所述弧形导轨，所述穿刺单元设置于所述滑块，所述第三驱动机构与所述滑块连接，所述第三驱动机构驱动所述滑块移动。

8.根据权利要求1或2所述的医疗穿刺机器人，其特征在于，所述穿刺单元包括：穿刺针和保持架；

所述保持架设置于所述角度调节单元，所述穿刺针滑动设置于所述保持架。

9.根据权利要求1或2所述的医疗穿刺机器人，其特征在于，还包括：基座和超声成像单元；

所述位置调节单元和所述超声成像单元均设置于所述基座，所述超声成像单元用于检测并生成对象图像信息。

10.根据权利要求9所述的医疗穿刺机器人，其特征在于，所述超声成像单元包括：超声探头、成像装置和第一移动机构；

第一移动机构设置于所述基座，所述超声探头设置于所述第一移动机构，所述成像装置与所述超声探头电连接，所述第一移动机构驱动所述超声探头移动，所述成像装置用于将所述超声探头检测到的信息转换成图像信息并显示。

11.根据权利要求9所述的医疗穿刺机器人，其特征在于，还包括：第二移动机构；

所述基座设置于所述第二移动机构，所述第二移动机构驱动所述基座移动。