CN114271941A - 一种手术机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械领域，公开一种手术机器人系统，包括：手术器械操纵器、无菌帷帘、适配器和附件锁紧装置。其中，手术器械操纵器活动设置在手术机器人基座上，无菌帷帘包括鞘套连接底座，鞘套连接底座可拆卸地紧固设置在手术器械操纵器上，无菌帷帘从鞘套连接底座的表面沿周向延伸并覆盖手术器械操纵器，以形成无菌侧和与无菌侧相反的非无菌侧。附件锁紧装置可拆卸地设置在鞘套连接底座上，且位于无菌侧。该系统能降低或避免手术器械操纵器部分的消毒需求，且便于手术工具或手术附件与手术器械操纵器的安装和拆卸。

Description

一种手术机器人系统

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种手术机器人系统。

背景技术

微创手术具有创伤面积小、恢复快等诸多特点，在临床手术中已得到了越来越广泛的应用。医生一般从远离病人的位置操纵主操作器以远程控制从端位于手术部位的手术工具的动作，以实现更高稳定性和精确性的外科手术。

在手术机器人系统中，通常手术工具设置于手术器械操纵器上，手术器械操纵器又被设置于手术机器人基座上，手术时将手术工具通过戳卡深入人体内，并通过控制手术工具末端的手术执行器实现不同部位的外科手术。而手术执行器的运动需要基于输入的扭矩和载荷进行控制，而提供输入扭矩和载荷的伺服电机会被设置于与手术工具连接的手术器械操纵器上。

在手术过程中，医生根据不同术士需要更换不同的手术工具，因此，手术工具可拆卸地设置在手术器械操纵器上，通常在手术器械操纵器与手术工具之间设置连接适配器，以实时精确传动力矩和载荷。由于部分手术器械操纵器将直接接触外科手术工具，由于临近手术部位，易在手术期间受污染，且手术器械操纵器部分的驱动模块一般不能用蒸气、热压或化学制品等常规方法消毒，故通常在手术后丢弃或在手术之间消毒。

因此急需设计一种使得靠近手术工具的手术器械操纵器部分能够避免消毒，且不影响手术工具的快速更换和稳定安装，以及不影响手术工具运动的灵活性和精准性的手术机械人系统。

发明内容

基于以上问题，本发明的目的在于提供一种手术机器人系统，能降低或避免手术器械操纵器部分的消毒需求，且便于手术工具或手术附件与手术器械操纵器的安装和拆卸。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种手术机器人系统，包括：

手术器械操纵器，所述手术器械操纵器活动设置在手术机器人基座上；

无菌帷帘，包括鞘套连接底座，所述鞘套连接底座可拆卸地紧固设置在所述手术器械操纵器上，所述无菌帷帘从所述鞘套连接底座的表面沿周向延伸并覆盖所述手术器械操纵器，以形成无菌侧和与所述无菌侧相反的非无菌侧；

附件锁紧装置，所述附件锁紧装置可拆卸地设置在所述鞘套连接底座上，且位于所述无菌侧。

作为本发明的优选方案，还包括适配器，所述适配器呈筒状，可拆卸地设置在所述手术器械操纵器的远端，且所述适配器和所述手术器械操纵器分别位于所述无菌帷帘的所述无菌侧和所述非无菌侧。

作为本发明的优选方案，所述适配器内设有多个可旋转件，各所述可旋转件沿轴向的两侧表面上分别设有凹槽。

作为本发明的优选方案，所述无菌帷帘上设有第一开口，所述第一开口沿周向设有环状件，所述环状件可拆卸地设置在所述手术器械操纵器的远端，所述环状件可旋转地套设在所述适配器的近端。

作为本发明的优选方案，所述环状件与所述无菌帷帘一体成型或者通过胶水粘合。

作为本发明的优选方案，所述鞘套连接底座的顶部表面上设有第一连接特征，所述附件锁紧装置上设有第二连接特征，所述第一连接特征和所述第二连接特征可拆卸连接。

作为本发明的优选方案，所述第一连接特征和所述第二连接特征通过螺纹连接或者卡合连接。

作为本发明的优选方案，所述手术器械操纵器上设有安装部，所述安装部内设有容纳部分所述鞘套连接底座的容纳槽；

所述容纳槽和所述鞘套连接底座中的一个上设有凸台，另一个上设有向内部凹陷的凹槽，所述凸台与所述凹槽配合，以使所述鞘套连接底座可拆卸固定设置在所述手术器械操纵器上。

作为本发明的优选方案，所述附件锁紧装置包括：第一卡合件、第二卡合件和锁紧连杆组件；

所述第一卡合件和所述第二卡合件彼此铰接，且所述第一卡合件和所述第二卡合件分别与所述锁紧连杆组件铰接，驱动所述锁紧连杆组件以使所述第一卡合件和所述第二卡合件彼此靠近或远离。

作为本发明的优选方案，所述附件锁紧装置还包括：限位装置；

所述限位装置包括彼此连接的偏置件和止挡件；

所述止挡件可动地设置在所述第一卡合件上，所述偏置件设置在所述第一卡合件与所述止挡件之间并将所述止挡件朝向阻挡所述第一卡合件与所述第二卡合件彼此靠近的位置偏置。

作为本发明的优选方案，所述无菌帷帘的非无菌侧至少一部分与所述手术器械操纵器通过胶水粘合或者磁铁吸附连接贴合设置。

本发明的有益效果为：

1.本发明提供的手术机器人系统中，通过无菌帷帘与适配器和附件锁紧装置的可拆卸连接，降低或避免手术器械操纵器部分的消毒需求。2.无菌帷帘上的鞘套连接底座可拆卸地与手术器械操纵器和附件锁紧装置连接，便于手术附件与手术器械操纵器的安装和拆卸，以及便于更换或清洗附件锁紧装置。3.无菌帷帘上的环状件与手术器械操纵器可拆卸地连接，以及与适配器可旋转地连接，从而保证手术工具和适配器在无菌侧，且不影响手术工具的旋转运动。4.附件锁紧装置通过第一卡合件、第二卡合件、锁紧连杆组件和限位装置相配合，使得待锁紧件在唯一且稳定的位置稳定可靠的安装于附件锁紧装置中，且安装拆卸方便快捷。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明具体实施例提供的手术机器人系统的结构示意图；

图2是本发明具体实施例提供的第一无菌帷帘覆盖手术器械操纵器的结构示意图；

图3是本发明具体实施例提供的第一帷帘部分的结构示意图；

图4是本发明具体实施例提供的适配器的结构示意图；

图5是本发明具体实施例提供的适配器和环状件配合的局部示意图；

图6是本发明具体实施例提供的适配器和环状件配合的局部截面示意图；

图7是本发明具体实施例提供的鞘套连接底座的结构示意图；

图8是本发明具体实施例提供的安装件的结构示意图；

图9是本发明具体实施例提供的鞘套连接底座和安装件配合的剖面示意图；

图10是本发明具体实施例提供的附件锁紧装置的俯视图；

图11是本发明具体实施例提供的附件锁紧装置的立体结构示意图。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明中的定义靠近操作者或基座的一端为近端或后端，靠近手术患者的一端为远端或前端。

如图1、图7和图10所示，本实施例提供一种手术机器人系统，该系统包括基座1、手术器械操纵器2、手术工具3、适配器4、附件锁紧装置6和无菌帷帘5。其中至少一个手术器械操纵器2活动设置在基座1上，基座1用于支撑该手术器械操纵器2，筒状的适配器4用于可释放地将手术工具3紧固设置在手术器械操纵器2的远端，手术工具3的末端设有末端执行器。无菌帷帘5包括鞘套连接底座51，鞘套连接底座51可拆卸地紧固设置在手术器械操纵器2上，附件锁紧装置6可拆卸地设置在鞘套连接底座上，附件锁紧装置6用于可释放地连接手术附件，例如鞘套。无菌帷帘5从鞘套连接底座51沿周向延伸并覆盖在手术器械操纵器2上，以使无菌帷帘5外表面邻近无菌区域，而内表面邻近非无菌的手术器械操纵器2，适配器4和附件锁紧装置6位于无菌帷帘5的无菌侧，手术器械操纵器2位于无菌帷帘5的非无菌侧。应理解，附件锁紧装置6可以为夹钳或卡合件，以实现对手术附件的夹持锁紧与释放。

具体来说，手术器械操纵器2可以包括多个可活动关节，通过各可活动关节以实现手术器械操纵器2的水平方向、竖直方向以及侧摆位置调整，进而满足手术机械在术前或术中的位置调整需求，从而使安装在手术器械操纵器2远端的手术工具3调整为优选位姿，进而使手术工具3末端的手术执行器，例如抓钳、分离钳、弯剪和电钩等到达目标位置，从而执行相应的手术动作。应理解，无菌帷帘5可以根据手术器械操纵器2的形状裁剪为相应的片状或袋状，无菌帷帘5完全延伸展开后，能将手术器械操纵器2全部覆盖。从而降低或避免手术器械操纵器2部分的消毒需求，且便于手术工具3或手术附件与手术器械操纵器2的安装和拆卸。

在上述优选实施例中，如图4所示，适配器4内设有多个可旋转件41，各可旋转件41沿轴向的两侧表面上分别设有凹槽411。具体地，适配器4包括圆形的连接板42，从该连接板42沿轴向向连接板42的两侧彼此远离延伸形成筒状，连接板42上设有多个通孔，多个可旋转件41沿通孔的轴向固定设置在各通孔内，且能相对于通孔沿径向旋转，各旋转件沿轴向的两端部表面设有凹槽411，手术工具3近端的输入轴和手术器械操纵器2远端的输出轴的端部呈凸起，该凹槽411的形状和深度与该凸起适配，从而通过该旋转件分别与手术工具3和手术器械操纵器2连接，从而将手术器械操纵器2的旋转输出传递至手术工具3的输入端。

如图3、图5和图7所示，在本实施例中，无菌帷帘5包括鞘套连接底座51和环状件52。无菌帷帘5上设有第一开口，鞘套连接底座51穿过第一开口，且鞘套连接底座51的下表面与第一开口周向通过胶水粘合连接。无菌帷帘5上设有环状的第二开口，环状件52的外径与第二开口的直径相等，环状件52沿第二开口周向设置，且环状件52的外周面与第二开口通过胶水粘合连接。更具体地，鞘套连接底座51和环状件52设置在第一无菌帷帘54的第一帷帘部分541上。应理解，环状件52与无菌帷帘5还可以由不同的材料通过热压熔融一体成型。值得说明的是，无菌帷帘5从鞘套连接底座51的下表面延伸，从而保证鞘套连接底座51的顶部处于无菌侧，以便设置在鞘套连接底座51的顶部的附件锁紧装置6处于无菌侧，进入便于对无菌鞘套的锁紧固定。

在优选实施例中，环状件52的顶部表面设有第一卡合特征，手术器械操纵器2的远端设有第二卡合特征，第一卡合特征和第二卡合特征中的一个可以为凸起，另一个为凹槽。如图5和图6所示，第一卡合特征为凸起521，环状件52的顶部表面沿周向间隔有多个凸起521，各凸起521沿周向延伸。手术器械操纵器2的远端设有与凸起521数量相等且形状适配的凹槽，凸起521与凹槽卡合，以使环状件52可拆卸地紧固设置在手术器械操纵器2的远端。环状件52的底部沿轴向设有卡合台阶522，卡合台阶522的内周面设有倒角5221。适配器4的近端沿周向设有卡合凹槽412，卡合凹槽412的内周面端部设有导向斜面4121，导向斜面4121与卡合台阶522的内周面的倒角5221配合，以使卡合台阶522能沿单一方向顺利滑入卡合凹槽412与其卡合，且彼此之间能够旋转。适配器4相对环状件52旋转运动，从而不影响手术工具3的旋转运动，且能够避免手术工具3在旋转运动时将无菌帷帘5卷入其中。值得说明的是，第一卡合特征还可以为凹槽，第二卡合特征为凸起。应理解，第一卡合特征和第二卡合特征也可以为其他的卡合结构，例如卡扣，只要能实现两者卡合紧固的结构均不脱离本发明的范围。

在上述实施例中，如图7和图10所示，鞘套连接底座51的顶部表面上设有第一连接特征511，附件锁紧装置6上设有第二连接特征65，第一连接特征511和第二连接特征可拆卸连接。具体地，第一连接特征511为螺纹孔，第二连接特征65为螺母。更优选地，附件锁紧装置6的底部设有凹槽，螺母的螺母位于附件锁紧装置6的顶部，螺母的螺杆伸入该凹槽内。鞘套连接底座51的顶部表面设有安装凸起，安装凸起上设有螺纹孔，在实际装配时，安装凸起伸入凹槽内，螺母的螺杆与螺纹孔相互配合，通过螺纹连接，实现将附件锁紧装置6快速且可拆卸的稳定连接在手术器械操纵器2上，从而便于附件锁紧装置6的术前安装和术后清洗或更换。应当理解的是，第一连接特征511和第二连接特征还可以通过卡合的方式连接。

在上述优选实施例中，如图7至图9所示，手术器械操纵器2上设有安装部21，安装部21内设有容纳部分鞘套连接底座51的容纳槽211，容纳槽211的两侧设有向内部凹陷的凹槽2111。鞘套连接底座51的侧面设有凸台512，凸台512与凹槽2111过盈配合，以使鞘套连接底座51可拆卸固定设置在手术器械操纵器2上。应当理解，容纳槽211的两侧或底部也可以设置凸台，鞘套连接底座51的两侧面或底部上设置凹槽，也可实现两者可拆卸地卡合连接。更优选地，凸台512的顶部和侧面上均设有多个间隔设置的凸起，通过该凸台512上的凸起与凹槽2111的表面过盈配合，从而保证鞘套连接底座51稳定地连接在手术器械操纵器2上，且便于拆卸。应理解，鞘套连接底座51靠近底部的一部分伸入该容纳槽211中，靠近顶部的部分位于该容纳槽211外部，且顶部表面向四周延伸且突出于该凸台512，从而保证鞘套连接底座51与安装部21连接时不影响鞘套连接底座51下表面的无菌帷帘5。

在上述实施例中，无菌帷帘5的内表面设有由多个贴片531组成的紧密贴合段53，手术器械操纵器2的一部分设有固定紧密贴合段53的表面，该表面展开的长度与紧密贴合段53的长度相等。如图3所示，多个贴片531组成多个贴片对，每一贴片对并列布置，多个贴片对沿同一直线间隔分布，手术器械操纵器2固定紧密贴合段53的部分表面设有与贴片531相同间距间隔布置的贴块，贴块分布的长度与贴片531分布的长度相等，贴片531与贴块能彼此对应贴合。贴片531和贴块的形状大小相同，均为矩形。优选地，贴片531可以为铁片，贴块为磁铁块，两者通过磁铁吸附固定贴合连接。应当理解，贴片531和贴块的表面可以设有胶水，两者通过胶水粘合。还应理解，贴片531和贴块的形状不局限于矩形，还可以为圆形、正方形或者不规则多边形等。多个贴片531也可以排列成其他形状或按其他方式排列，例如所有贴片531或贴块可以沿一直线排列或者沿三条直线排列，只要贴块与贴片531的排列设置方式相同，均不脱离本发明的范围。需要说明的是，紧密贴合段53还可以直接由一段连续的贴片段或者连续的或间断的涂有胶水的表面组成，手术器械操纵器2固定紧密贴合段53的部分设有与紧密贴合段53对应的表面。通过保证紧密贴合段53和手术器械操纵器2对应被固定紧密贴合段53接收的部分展开长度相等，从而使无菌帷帘5在手术器械操纵器2运动过程中一直保持贴合，不会缠绕下垂影响手术器械操纵器2或手术工具3的运动。

如图1至图3所示，在上述优选实施例中，无菌帷帘5包括接收手术器械操纵器2的第一无菌帷帘54和接收基座1的至少一部分的第二无菌帷帘55。具体地，第一无菌帷帘54和第二无菌帷帘55均包括内表面和外表面，外表面设置成邻近无菌的手术工具3，内表面设置成邻近非无菌的手术器械操纵器2或基座1。第一无菌帷帘54包括接收手术器械操纵器2远端部分的第一帷帘部分541以及接收手术器械操纵器2近端部分的第二帷帘部分542。第一帷帘部分541的内表面上设有紧密贴合段53，手术器械操纵器2的一部分设有固定紧密贴合段53的表面，表面展开的长度与紧密贴合段53的长度相等。应理解，基座1包括立柱和横梁，手术器械操纵器2活动设置在横梁的底部，第二帷帘部分542从横梁以下覆盖在手术器械操纵器2的外周，第一帷帘部分541从手术器械操纵器2远离基座1的部分覆盖在手术器械操纵器2外周，且第一帷帘部分541和第二帷帘部分542有部分区域重叠，从而使手术器械操纵器2能被完全覆盖。更优选地，第二帷帘部分542包括彼此隔开的两部分，其中一部分设置成接收手术器械操纵器2最近端部分，另一部分设置成接收手术器械操纵器2的中间部分。通过将无菌帷帘5设置成多部分单独的帷帘从而便于帷帘的安装覆盖且避免影响手术器械操纵器2或手术工具3的运动。值得说明的是，第一帷帘部分541和第二帷帘部分542还可以是一体成型的。第二无菌帷帘55覆盖在立柱靠近手术器械操纵器2的一侧，以进一步避免立柱在手术过程中受到污染。应理解，第二无菌帷帘55可以为一体的或者由几个独立的部分组成。

本实施例中，附件锁紧装置6包括：第一卡合件61、第二卡合件62和锁紧连杆组件63。如图10和图11所示，第一卡合件61包括彼此固定连接的第一卡合段611和第一连接段612，第二卡合件62包括彼此固定连接的第二卡合段621和第二连接段622。第一卡合段611和第二卡合段621彼此相对设置，第一连接段612和第二连接段622彼此相对设置，第一卡合段611和第二卡合段621的彼此靠近时两者之间能形成可以容纳待锁紧件的间隙。第一卡合件61和第二卡合件62分别可一体成型，也可采用分体结构，第一卡合段611和第一连接段612之间或者第二卡合段621和第二连接段622之间采用螺钉连接、卡接或焊接等方式连接。第二卡合件62在第二卡合段621与第二连接段622之间的第一铰接位置a处铰接至第一卡合件61的第一卡合段611与第一连接段612之间。具体来说，第二卡合件62与第一卡合件61在第一铰接位置铰接，且第一铰接位置位于第二卡合段621与第二连接段622之间和第一卡合件61的第一卡合段611与第一连接段612之间。应理解，第二卡合段621与第二连接段622之间的连接处可朝第一卡合件61的方向部分突出，第一卡合段611与第一连接段612之间的连接处可朝第二卡合件62的方向部分突出。

如图10和图11所示，锁紧连杆组件63包括两根连杆631，两根连杆631的内端在第三铰接位置c彼此铰接，两根连杆631的外端分别在第二铰接位置b和第四铰接位置d铰接至第一连接段612和第二连接段622。驱动锁紧连杆组件63，从而可驱动第一卡合段611和第二卡合段621彼此靠近或远离运动。

具体地，将待锁紧件设置于第一卡合段611和第二卡合段621之间的间隙中，然后驱动锁紧连杆组件63自解锁位置向锁定位置运动，此时，第三铰接位置c逐渐靠近第一铰接位置a，使得第一卡合段611和第二卡合段621彼此靠近，待锁紧件的外壁逐渐靠近或者贴合第一卡合段611和第二卡合段621的内侧面，直到锁紧连杆组件63位于锁定位置为止，第三铰接位置c最靠近第一铰接位置a，此时第一卡合段611和第二卡合段621共同将待锁紧件夹紧。需拆除或更换待锁紧件时，驱动锁紧连杆组件63由锁定位置向解锁位置运动，第三铰接位置c远离第一铰接位置a，第一卡合段611和第二卡合段621彼此远离，从而释放待锁紧件。应理解，待锁紧件可以为手术机器人系统中的附件，例如鞘套或者与鞘套配合的附件等。通过该附件锁紧装置6整体结构简单，能实现待锁紧件与手术机器人上的安装部21的稳定安装，从而提高手术安全性，且安装及拆卸方便。

在本实施例中，附件锁紧装置6还包括：限位装置64。限位装置64包括彼此连接的偏置件641和止挡件642，止挡件642可转动地设置在第一卡合段611上，偏置件641设置在第一卡合段611与止挡件642之间并将止挡件642朝向阻挡第一卡合段611与第二卡合段621彼此靠近的位置偏置。更具体地，在第一卡合段611和第二卡合段621中未设置待锁紧件时，止挡件642可转动或者移动的设置在第一卡合段611上，在偏置件641的作用下，止挡件642的端部朝向第二卡合段621偏置，以阻止第一卡合段611与第二卡合段621彼此靠近。应理解，止挡件642可以为薄片状或者条状，优选地，为薄片状，从而便于在偏置件641的偏置作用下移动。

进一步地，如图11所示，第二卡合段621的顶部设有沿表面延伸的第一限位槽，当第一卡合段611和第二卡合段621之间未设置待锁紧件时，偏置件641将止挡件642朝向第一限位槽偏置，止挡件642的端部伸入第一限位槽并与其抵持，当待锁紧件位于第一卡合段611和第二卡合段621之间的特定位置时，偏置件641将止挡件642朝向使第一卡合段611和第二卡合段621彼此靠近的位置偏置。具体地，特定位置是指待锁紧件完全位于第一卡合段611和第二卡合段621之间，此时在待锁紧件的抵持作用下，偏置件641将止挡件642朝向使第一卡合段611和第二卡合段621彼此靠近的位置偏置，然后使锁紧连杆组件63朝锁定位置运动，从而使第一卡合段611和第二卡合段621共同将待锁紧件夹紧。应理解，当待锁紧件只有部分位于第一卡合段611和第二卡合段621之间时，偏置件641将止挡件642朝向第一限位槽偏置，止挡件642的端部伸入第一限位槽，此时锁紧连杆组件63无法进一步朝锁定位置运动。设置限位装置64的作用在于保证待锁紧件只有在唯一的特定位置才能使偏置件641将止挡件642朝向使第一卡合段611和第二卡合段621彼此靠近的位置偏置，从而使待锁紧件能够稳定地卡紧在第一卡合段611和第二卡合段621之间，从而避免滑脱，造成夹持不稳定的情况。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：

手术器械操纵器，所述手术器械操纵器活动设置在手术机器人基座上；

无菌帷帘，包括鞘套连接底座，所述鞘套连接底座可拆卸地紧固设置在所述手术器械操纵器上，所述无菌帷帘从所述鞘套连接底座的表面沿周向延伸并覆盖所述手术器械操纵器，以形成无菌侧和与所述无菌侧相反的非无菌侧；

附件锁紧装置，所述附件锁紧装置可拆卸地设置在所述鞘套连接底座上，且位于所述无菌侧。

2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，还包括：适配器，所述适配器呈筒状，可拆卸地设置在所述手术器械操纵器的远端，且所述适配器和所述手术器械操纵器分别位于所述无菌帷帘的所述无菌侧和所述非无菌侧。

3.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其特征在于，所述适配器内设有多个可旋转件，各所述可旋转件沿轴向的两侧表面上分别设有凹槽。

4.根据权利要求3所述的手术机器人系统，其特征在于，所述无菌帷帘上设有第一开口，所述第一开口沿周向设有环状件，所述环状件可拆卸地设置在所述手术器械操纵器的远端，所述环状件可旋转地套设在所述适配器的近端。

5.根据权利要求4所述的手术机器人系统，其特征在于，所述环状件与所述无菌帷帘一体成型或者通过胶水粘合。

6.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述鞘套连接底座的顶部表面上设有第一连接特征，所述附件锁紧装置上设有第二连接特征，所述第一连接特征和所述第二连接特征可拆卸连接。

7.根据权利要求6所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第一连接特征和所述第二连接特征通过螺纹连接或者卡合连接。

8.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述手术器械操纵器上设有安装部，所述安装部内设有容纳部分所述鞘套连接底座的容纳槽；

所述容纳槽和所述鞘套连接底座中的一个上设有凸台，另一个上设有向内部凹陷的凹槽，所述凸台与所述凹槽配合，以使所述鞘套连接底座可拆卸固定设置在所述手术器械操纵器上。

9.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述附件锁紧装置包括：第一卡合件、第二卡合件和锁紧连杆组件；

所述第一卡合件和所述第二卡合件彼此铰接，且所述第一卡合件和所述第二卡合件分别与所述锁紧连杆组件铰接，驱动所述锁紧连杆组件以使所述第一卡合件和所述第二卡合件彼此靠近或远离。

10.根据权利要求9所述的手术机器人系统，其特征在于，所述附件锁紧装置还包括：限位装置；

所述限位装置包括彼此连接的偏置件和止挡件；

所述止挡件可动地设置在所述第一卡合件上，所述偏置件设置在所述第一卡合件与所述止挡件之间并将所述止挡件朝向阻挡所述第一卡合件与所述第二卡合件彼此靠近的位置偏置。

11.根据权利要求1-10任一项所述的手术机器人系统，其特征在于，所述无菌帷帘的非无菌侧至少一部分与所述手术器械操纵器通过胶水粘合或者磁铁吸附连接贴合设置。

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