CN114265399A - 障碍物识别方法及自动清洁设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种障碍物识别方法，用于识别自动清洁设备周边的障碍物，其包括：向自动清洁设备周边的目标场景提供第一信号，并根据第一信号以及第一信号的回波信号获得第一判断结果；获取自动清洁设备周边的目标场景的视频，根据该视频中的特征信息获得第二判断结果；以及根据第一判断结果和第二判断结果获得障碍物的类型信息。本公开还提供一种自动清洁设备。

Description

障碍物识别方法及自动清洁设备

技术领域

本公开涉及一种障碍物识别方法及自动清洁设备。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的家庭通过扫地机器人来对室内环境进行清洁作业。

现有技术中的扫地机器人一般均包括激光传感器等设备，以探测扫地机器人周边的障碍物，并对扫地机器人周边的目标环境进行建立地图，以使得扫地机器人具有更好的清洁效率和清洁效果。

但是，现有技术中的扫地机器人很难简单且有效地同时识别出镜子、玻璃还是一般障碍物等物体，导致扫地机器人所建立的地图不准确，而且扫地机器人的定位也不准确。

发明内容

为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种障碍物识别方法及自动清洁设备。

根据本公开的一个方面，提供了一种障碍物识别方法，用于识别自动清洁设备周边的障碍物，其包括：

向自动清洁设备周边的目标场景提供第一信号，并根据第一信号以及第一信号的回波信号获得第一判断结果；

获取自动清洁设备周边的目标场景的视频，根据该视频中的特征信息获得第二判断结果；以及

根据第一判断结果和第二判断结果获得障碍物的类型信息。

根据本公开的至少一个实施方式的障碍物识别方法，所述第一判断结果包括：自动清洁设备周边存在障碍物，或者自动清洁设备周边不存在障碍物；若第一判断结果为自动清洁设备周边存在障碍物则根据第一判断结果和第二判断结果获得障碍物的类型信息，若第一判断结果为自动清洁设备周边不存在障碍物则可最终确定自动清洁设备周边不存在障碍物。

根据本公开的至少一个实施方式的障碍物识别方法，还包括：向自动清洁设备周边的目标场景提供第二信号，当所述障碍物的类型信息为预设类型时，所述视频的特征信息中包括与该第二信号相关的第二信号的回波信号。

根据本公开的至少一个实施方式的障碍物识别方法，所述第二判断结果包括：自动清洁设备周边存在障碍物，自动清洁设备周边存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号，以及自动清洁设备周边不存在障碍物且不存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号。

根据本公开的至少一个实施方式的障碍物识别方法，根据第一判断结果和第二判断结果获得障碍物的类型信息包括：

当第一判断结果为自动清洁设备周边存在障碍物，第二判断结果为自动清洁设备周边存在障碍物，将该障碍物判断为第一类型障碍物；

和/或，当第一判断结果为自动清洁设备周边存在障碍物，第二判断结果为自动清洁设备周边存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号，将该障碍物判断为第二类型障碍物；

和/或，当第一判断结果为自动清洁设备周边存在障碍物，第二判断结果为自动清洁设备周边不存在障碍物且不存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号时，将该障碍物判断为第三类型障碍物。

根据本公开的至少一个实施方式的障碍物识别方法，所述第一信号包括超声波信号。

根据本公开的至少一个实施方式的障碍物识别方法，所述第二信号包括以一定频率闪烁的光信号，所述第二信号的回波信号包括与第二信号相同频率闪烁的光信号；或者，所述第二信号包括预设形状的光信号，所述第二信号的回波信号包括与第二信号的形状相匹配的光信号。

根据本公开的至少一个实施方式的障碍物识别方法，通过控制发光元件以预设频率发光来提供第二信号。

根据本公开的至少一个实施方式的障碍物识别方法，所述第二类型障碍物为具有反射特性的物体，和/或，所述第三类型障碍物为透明物体；和/或，所述第一类型障碍物为去除第二类型障碍物和第三类型障碍物后的其他物体。

根据本公开的至少一个实施方式的障碍物识别方法，所述第一信号的传输方向与获取视频的视频获取部的光轴方向之间的角度在预设范围内。

根据本公开的另一方面，提供一种自动清洁设备，其包括：

第一信号发射部，所述第一信号发射部用于生成并向自动清洁设备的周边的目标场景提供第一信号；

第一信号接收部，所述第一信号接收部用于接收第一信号的回波信号；

第一判断部，所述第一判断部用于根据第一信号以及第一信号的回波信号获得第一判断结果；

视频获取部，所述视频获取部用于获得所述自动清洁设备的周边的目标场景的视频；

第二判断部，所述第二判断部用于根据所述视频获取部所获取的视频中的特征信息获得第二判断结果；以及

第三判断部，所述第三判断部根据第一判断结果和第二判断结果获得障碍物的类型信息。

根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备，所述第一判断结果包括：自动清洁设备周边存在障碍物，或者自动清洁设备周边不存在障碍物；若第一判断结果为自动清洁设备周边存在障碍物则根据第一判断结果和第二判断结果获得障碍物的类型信息，若第一判断结果为自动清洁设备周边不存在障碍物则可最终确定自动清洁设备周边不存在障碍物。

根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备，还包括：向自动清洁设备周边的目标场景提供第二信号，当所述障碍物的类型信息为预设类型时，所述视频的特征信息中包括与该第二信号相关的第二信号的回波信号。

根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备，所述第二判断结果包括：自动清洁设备周边存在障碍物，自动清洁设备周边存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号，以及自动清洁设备周边不存在障碍物且不存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号。

根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备，根据第一判断结果和第二判断结果获得障碍物的类型信息包括：

当第一判断结果为自动清洁设备周边存在障碍物，第二判断结果为自动清洁设备周边存在障碍物，将该障碍物判断为第一类型障碍物；

和/或，当第一判断结果为自动清洁设备周边存在障碍物，第二判断结果为自动清洁设备周边存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号，将该障碍物判断为第二类型障碍物；

和/或，当第一判断结果为自动清洁设备周边存在障碍物，第二判断结果为自动清洁设备周边不存在障碍物且不存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号时，将该障碍物判断为第三类型障碍物。

根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备，所述第一信号包括超声波信号。

根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备，所述第一信号发射部和第一信号接收部形成为超声波传感器。

根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备，所述第二信号包括以一定频率闪烁的光信号，所述第二信号的回波信号包括与第二信号相同频率闪烁的光信号；或者，所述第二信号包括预设形状的光信号，所述第二信号的回波信号包括与第二信号的形状相匹配的光信号。

根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备，还包括：发光元件，通过控制发光元件以预设频率发光来提供第二信号。

根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备，所述第二类型障碍物为具有反射特性的物体，和/或，所述第三类型障碍物为透明物体；和/或，所述第一类型障碍物为去除第二类型障碍物和第三类型障碍物后的其他物体。

根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备，所述第一信号的传输方向与视频获取部的光轴方向之间的角度在预设范围内。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是根据本公开的一个实施方式的障碍物识别方法的流程示意图。

图2是根据本公开的一个实施方式的障碍物识别方法的流程示意图。

图3是根据本公开的一个实施方式的自动清洁设备的结构框图。

图4是根据本公开的一个实施方式的自动清洁设备的结构示意图。

图中附图标记具体为：

200自动清洁设备

210第一信号发射部

220第一信号接收部

230第一判断部

240视频获取部

250第二判断部

260第三判断部

270发光元件

280超声波传感器。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。

除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。

在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。

当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。

为了描述性目的，本公开可使用诸如“在……之下”、“在……下方”、“在……下”、“下”、“在……上方”、“上”、“在……之上”、“较高的”和“侧(例如，如在“侧壁”中)”等的空间相对术语，从而来描述如附图中示出的一个部件与另一(其它)部件的关系。除了附图中描绘的方位之外，空间相对术语还意图包含设备在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它部件或特征“下方”或“之下”的部件将随后被定位为“在”所述其它部件或特征“上方”。因此，示例性术语“在……下方”可以包含“上方”和“下方”两种方位。此外，设备可被另外定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释这里使用的空间相对描述语。

这里使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个(种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。

图1是根据本公开的一个实施方式的障碍物识别方法的流程示意图。

如图1所示，本公开的障碍物识别方法，用于识别自动清洁设备200周边的障碍物，并获得障碍物的类型信息，其包括，102、向自动清洁设备200周边的目标场景提供第一信号，并根据第一信号以及第一信号的回波信号获得第一判断结果；104、获取自动清洁设备200周边的目标场景的视频，根据该视频中的特征信息获得第二判断结果；106、以及根据第一判断结果和第二判断结果获得障碍物的类型信息。

本公开中，整体上说，障碍物可以被划分为第一类型障碍物、第二类型障碍物以及第三类型障碍物，其中，所述第二类型障碍物为具有反射特性的物体，例如镜子。和/或，所述第三类型障碍物为透明物体，例如玻璃。和/或，所述第一类型障碍物为去除第二类型障碍物和第三类型障碍物后的其他物体，即普通障碍物。

在本公开的一个可选实施例中，所述第一判断结果包括：自动清洁设备200周边存在障碍物，或者自动清洁设备200周边不存在障碍物；若第一判断结果为自动清洁设备周边存在障碍物则根据第一判断结果和第二判断结果获得障碍物的类型信息，若第一判断结果为自动清洁设备周边不存在障碍物则可最终确定自动清洁设备周边不存在障碍物。

例如，所述第一信号包括超声波信号，通过自动清洁设备200的超声波传感器向预设方向发射超声波，当超声波传感器未接收到超声波回波信号时，判断为自动清洁设备200周边的目标场景的预设方向不存在障碍物；当超声波传感器接收到超声波的回波信号时，判断为自动清洁设备200周边的目标场景的预设方向存在障碍物。

并且，根据超声波发射时间和接收时间的时间差能够获得障碍物距离自动清洁设备200的距离，也就是说，通过超声波信号以及超声波信号的回波信号不仅能够获得是否存在障碍物，还能够获得障碍物的一些特征信息，例如，障碍物与自动清洁设备200之间的距离，以及障碍物的大小等。

图2是根据本公开的一个实施方式的障碍物识别方法的流程示意图。

根据本公开至少一个实施方式，如图2所示，所述的障碍物识别方法还可以包括：108、向自动清洁设备200周边的目标场景提供第二信号，当所述障碍物的类型信息为预设类型时，所述视频的特征信息中包括与该第二信号相关的第二信号的回波信号。

相应地，优选地，该步骤108可以位于步骤102之后，步骤104之前；即在“获取自动清洁设备周边的目标场景的视频”之前，即可以向自动清洁设备的周边的目标场景提供第二信号。

例如，当所述障碍物为第二类型障碍物，即为平面镜时，所述平面镜能够发射该第二信号，由此使得自动清洁设备200在获取视频时，该视频中包括该平面镜以及反射的第二信号(与该第二信号相关的第二信号的回波信号)。

尤其是，所述第二信号包括以预设频率(例如1Hz)闪烁的光信号，或者形成为预设形状的光信号，所述第二信号的回波信号包括与第二信号相同频率闪烁的光信号；或者所述第二信号的回波信号包括与第二信号的形状相匹配的光信号。

更优选地，通过控制发光元件270以预设频率发光来提供第二信号，或者通过控制发光元件270的排布方式来提供第二信号。

相应地，所述第二判断结果包括：自动清洁设备200周边存在障碍物，自动清洁设备200周边存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号，以及自动清洁设备200周边不存在障碍物且不存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号。

本公开中，根据第一判断结果和第二判断结果获得障碍物的类型信息包括：

当第一判断结果为自动清洁设备200周边存在障碍物，第二判断结果为自动清洁设备200周边存在障碍物，将该障碍物判断为第一类型障碍物；

和/或，当第一判断结果为自动清洁设备200周边存在障碍物，第二判断结果为自动清洁设备200周边存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号，将该障碍物判断为第二类型障碍物；

和/或，当第一判断结果为自动清洁设备200周边存在障碍物，第二判断结果为自动清洁设备200周边不存在障碍物且不存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号时，将该障碍物判断为第三类型障碍物。

本公开中，优选地，为使得第一判断结果和第二判断结果所针对的区域相同，以此使得对同一个障碍物进行判断，所述第一信号的传输方向与获取视频的视频获取部240的光轴方向之间的角度在预设范围内，更优选地，所述第一信号的传输方向与获取视频的视频获取部240的光轴方向之间相互平行。

图3是根据本公开的一个实施方式的自动清洁设备的结构框图。图4是根据本公开的一个实施方式的自动清洁设备的结构示意图。

根据本公开的另一方面，如图3和图4所示，本公开提供一种自动清洁设备200，其包括：第一信号发射部210、第一信号接收部220、第一判断部230、视频获取部240、第二判断部250和第三判断部260。

其中，所述第一信号发射部210用于生成并向自动清洁设备200的周边的目标场景提供第一信号；所述第一信号接收部220用于接收第一信号的回波信号；所述第一判断部230用于根据第一信号以及第一信号的回波信号获得第一判断结果；所述视频获取部240用于获得所述自动清洁设备200的周边的目标场景的视频；所述第二判断部250用于根据所述视频获取部240所获取的视频中的特征信息获得第二判断结果；以及所述第三判断部260根据第一判断结果和第二判断结果获得障碍物的类型信息。

本公开中，整体上说，障碍物可以被划分为第一类型障碍物、第二类型障碍物以及第三类型障碍物，其中，所述第二类型障碍物为具有反射特性的物体，例如镜子。和/或，所述第三类型障碍物为透明物体，例如玻璃。和/或，所述第一类型障碍物为去除第二类型障碍物和第三类型障碍物后的其他物体，即普通障碍物。

在本公开的一个可选实施例中，所述第一判断结果包括：自动清洁设备200周边存在障碍物，或者自动清洁设备200周边不存在障碍物；若第一判断结果为自动清洁设备周边存在障碍物则根据第一判断结果和第二判断结果获得障碍物的类型信息，若第一判断结果为自动清洁设备周边不存在障碍物则可最终确定自动清洁设备周边不存在障碍物。

例如，所述第一信号包括超声波信号，通过自动清洁设备200的超声波传感器向预设方向发射超声波，当超声波传感器未接收到超声波回波信号时，判断为自动清洁设备200周边的目标场景的预设方向不存在障碍物；当超声波传感器接收到超声波的回波信号时，判断为自动清洁设备200周边的目标场景的预设方向存在障碍物。

更优选地，第一信号发射部210和第一信号接收部220构成超声波传感器280，其中，超声波传感器能够生成和发射超声波信号，并能够接收超声波信号的回波。

并且，根据超声波发射时间和接收时间的时间差能够获得障碍物距离自动清洁设备200的距离，也就是说，通过超声波信号以及超声波信号的回波信号不仅能够获得是否存在障碍物，还能够获得障碍物的一些特征信息，例如，障碍物与自动清洁设备200之间的距离，以及障碍物的大小等。

根据本公开至少一个实施方式，所述的障碍物识别方法还可以包括：108、向自动清洁设备200周边的目标场景提供第二信号，当所述障碍物的类型信息为预设类型时，所述视频的特征信息中包括与该第二信号相关的第二信号的回波信号。

例如，当所述障碍物为第二类型障碍物，即为平面镜时，所述平面镜能够发射该第二信号，由此使得自动清洁设备200在获取视频时，该视频中包括该平面镜以及反射的第二信号(与该第二信号相关的第二信号的回波信号)。

所述第二信号包括以预设频率(例如1Hz)闪烁的光信号，或者形成为预设形状的光信号，所述第二信号的回波信号包括与第二信号相同频率闪烁的光信号；或者，所述第二信号的回波信号包括与第二信号的形状相匹配的光信号。

尤其是，所述自动清洁设备包括发光元件270，并通过控制发光元件270以预设频率发光来提供第二信号，或者通过控制发光元件270的排布方式来提供第二信号。

相应地，所述第二判断结果包括：自动清洁设备200周边存在障碍物，自动清洁设备200周边存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号，以及自动清洁设备200周边不存在障碍物且不存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号。

本公开中，根据第一判断结果和第二判断结果获得障碍物的类型信息包括：

当第一判断结果为自动清洁设备200周边存在障碍物，第二判断结果为自动清洁设备200周边存在障碍物，将该障碍物判断为第一类型障碍物；

和/或，当第一判断结果为自动清洁设备200周边存在障碍物，第二判断结果为自动清洁设备200周边存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号，将该障碍物判断为第二类型障碍物；

和/或，当第一判断结果为自动清洁设备200周边存在障碍物，第二判断结果为自动清洁设备200周边不存在障碍物时且不存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号，将该障碍物判断为第三类型障碍物。

本公开中，优选地，为使得第一判断结果和第二判断结果所针对的区域相同，以此使得对同一个障碍物进行判断，所述第一信号的传输方向与获取视频的视频获取部240的光轴方向之间的角度在预设范围内，更优选地，所述第一信号的传输方向与获取视频的视频获取部240的光轴方向之间相互平行。

本公开中，所述视频获取部240可以为摄像头等视觉传感器，由此，所述摄像头的数量可以为2个以上，以使得两个以上的摄像头构成深度相机，并能够通过两个以上的摄像头所获取的视频获得视频中的障碍物的位置信息，以方便将超声波传感器所检测出的障碍物和视觉传感器所检测出的障碍物判断为同一个障碍物。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (10)

1.一种障碍物识别方法，用于识别自动清洁设备周边的障碍物，其特征在于，包括：

向自动清洁设备周边的目标场景提供第一信号，并根据第一信号以及第一信号的回波信号获得第一判断结果；

获取自动清洁设备周边的目标场景的视频，根据该视频中的特征信息获得第二判断结果；以及

根据第一判断结果和第二判断结果获得障碍物的类型信息。

2.如权利要求1所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述第一判断结果包括：自动清洁设备周边存在障碍物，或者自动清洁设备周边不存在障碍物；若第一判断结果为自动清洁设备周边存在障碍物则根据第一判断结果和第二判断结果获得障碍物的类型信息，若第一判断结果为自动清洁设备周边不存在障碍物则可最终确定自动清洁设备周边不存在障碍物。

3.如权利要求2所述的障碍物识别方法，其特征在于，还包括：向自动清洁设备周边的目标场景提供第二信号，当所述障碍物的类型信息为预设类型时，所述视频的特征信息中包括与该第二信号相关的第二信号的回波信号。

4.如权利要求3所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述第二判断结果包括：自动清洁设备周边存在障碍物，自动清洁设备周边存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号，以及自动清洁设备周边不存在障碍物且不存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号。

5.如权利要求1-4之一所述的障碍物识别方法，其特征在于，根据第一判断结果和第二判断结果获得障碍物的类型信息包括：

当第一判断结果为自动清洁设备周边存在障碍物，第二判断结果为自动清洁设备周边存在障碍物，将该障碍物判断为第一类型障碍物；

和/或，当第一判断结果为自动清洁设备周边存在障碍物，第二判断结果为自动清洁设备周边存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号，将该障碍物判断为第二类型障碍物；

和/或，当第一判断结果为自动清洁设备周边存在障碍物，第二判断结果为自动清洁设备周边不存在障碍物且不存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号时，将该障碍物判断为第三类型障碍物；

可选地，所述第一信号包括超声波信号；

可选地，所述第二信号包括以一定频率闪烁的光信号，所述第二信号的回波信号包括与第二信号相同频率闪烁的光信号；或者，所述第二信号包括预设形状的光信号，所述第二信号的回波信号包括与第二信号的形状相匹配的光信号；

可选地，通过控制发光元件以预设频率发光来提供第二信号；

可选地，所述第二类型障碍物为具有反射特性的物体，和/或，所述第三类型障碍物为透明物体；和/或，所述第一类型障碍物为去除第二类型障碍物和第三类型障碍物后的其他物体；

可选地，所述第一信号的传输方向与获取视频的视频获取部的光轴方向之间的角度在预设范围内。

6.一种自动清洁设备，其特征在于，包括：

第一信号发射部，所述第一信号发射部用于生成并向自动清洁设备的周边的目标场景提供第一信号；

第一信号接收部，所述第一信号接收部用于接收第一信号的回波信号；

第一判断部，所述第一判断部用于根据第一信号以及第一信号的回波信号获得第一判断结果；

视频获取部，所述视频获取部用于获得所述自动清洁设备的周边的目标场景的视频；

第二判断部，所述第二判断部用于根据所述视频获取部所获取的视频中的特征信息获得第二判断结果；以及

第三判断部，所述第三判断部根据第一判断结果和第二判断结果获得障碍物的类型信息。

7.如权利要求6所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第一判断结果包括：自动清洁设备周边存在障碍物，或者自动清洁设备周边不存在障碍物；若第一判断结果为自动清洁设备周边存在障碍物则根据第一判断结果和第二判断结果获得障碍物的类型信息，若第一判断结果为自动清洁设备周边不存在障碍物则可最终确定自动清洁设备周边不存在障碍物。

8.如权利要求6或7所述的自动清洁设备，其特征在于，还包括：向自动清洁设备周边的目标场景提供第二信号，当所述障碍物的类型信息为预设类型时，所述视频的特征信息中包括与该第二信号相关的第二信号的回波信号。

9.如权利要求8所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第二判断结果包括：自动清洁设备周边存在障碍物，自动清洁设备周边存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号，以及自动清洁设备周边不存在障碍物且不存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号。

10.如权利要求6-9之一所述的自动清洁设备，其特征在于，根据第一判断结果和第二判断结果获得障碍物的类型信息包括：

当第一判断结果为自动清洁设备周边存在障碍物，第二判断结果为自动清洁设备周边存在障碍物，将该障碍物判断为第一类型障碍物；

和/或，当第一判断结果为自动清洁设备周边存在障碍物，第二判断结果为自动清洁设备周边存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号，将该障碍物判断为第二类型障碍物；

和/或，当第一判断结果为自动清洁设备周边存在障碍物，第二判断结果为自动清洁设备周边不存在障碍物且不存在与该第二信号相关的第二信号的回波信号时，将该障碍物判断为第三类型障碍物；

可选地，所述第一信号包括超声波信号；

可选地，所述第一信号发射部和第一信号接收部形成为超声波传感器；

可选地，所述第二信号包括以一定频率闪烁的光信号，所述第二信号的回波信号包括与第二信号相同频率闪烁的光信号；或者，所述第二信号包括预设形状的光信号，所述第二信号的回波信号包括与第二信号的形状相匹配的光信号；

可选地，还包括：发光元件，通过控制发光元件以预设频率发光来提供第二信号；

可选地，所述第二类型障碍物为具有反射特性的物体，和/或，所述第三类型障碍物为透明物体；和/或，所述第一类型障碍物为去除第二类型障碍物和第三类型障碍物后的其他物体；

可选地，所述第一信号的传输方向与视频获取部的光轴方向之间的角度在预设范围内。

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