CN114257753B - 一种载人航天器ait过程超高清全景影像采集技术 - Google Patents
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Abstract
现有载人航天器总装状态记录中拍照方式获得的数码照片为“离散式”的记录，只能获取低分辨率或者小视角的图像，无法直观地显示载人航天器整体影像，无法较好满足载人航天器实施状态记录全面性的要求，本发明提供一种载人航天器AIT过程超高清全景影像采集技术，利用组合式拍摄设备采集载人航天器舱内和载人航天器舱外超高清整体全景影像、微观全景影像、高清数码照片和高清视频，并根据载人航天器结构特点提出全景影像采集站点的布局设计方案，最终得到载人航天器总装过程多维信息数据包。
Description
技术领域
本发明涉及一种载人航天器AIT过程超高清全景影像采集技术，用于载人航天器AIT过程超高清全景影像采集，属于载人航天器总装过程状态控制技术领域。
背景技术
目前，载人航天器AIT过程总装实施状态的记录一般采取在总装过程中进行拍照记录的方式，保证载人航天器总装过程的可追溯性。传统的拍照方式主要是在总装过程中利用便携式的数码相机进行总装实施结果拍照记录。然而传统拍照方式获得的数码照片为“离散式”的记录，不仅在后续查询、浏览不便，而且难以保证对载人航天器实施状态记录的完整覆盖性，无法较好满足载人航天器实施状态记录全面性的要求。此外，传统拍照方式只能获取低分辨率或者小视角的图像，无法直观地显示载人航天器整体影像。因此，需要改进现有的载人航天器AIT过程总装实施状态的记录方式。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提出一种载人航天器AIT过程超高清全景影像采集技术，利用组合式拍摄设备采集载人航天器舱内和载人航天器舱外超高清整体全景影像、微观全景影像、高清数码照片和高清视频，并根据载人航天器结构特点提出全景影像采集站点的布局设计方案，最终得到载人航天器总装过程多维信息数据包。
本发明目的通过以下技术方案予以实现：
本发明利用组合式拍摄设备采集载人航天器舱内和载人航天器舱外超高清整体全景影像、微观全景影像、高清数码照片和高清视频。所述载人航天器舱内和载人航天器舱外超高清整体全景的采集设备为全景云台、自动导轨、单反相机和三脚架。
所述载人航天器舱外超高清整体全景的采集采用全景云台、单反相机和三脚架相结合的方式。首先将三脚架置于载人航天器舱外采集站点，调整好拍摄高度，将全景云台固定在三脚架上，调整全景云台至水平状态，并将单反相机固定在全景云台上，调整单反相机镜头与全景的轴向保持一致。然后根据单反相机的视场大小调整俯仰方向拍摄角度，设置单反相机的拍摄参数(光圈、感光度、曝光时间等)，并根据载人航天器覆盖范围设置全景影像采集的范围，完成单站宽幅全景数据的采集。
所述载人航天器舱内超高清整体全景的采集采用“自动导轨+全景云台+单反相机+三脚架”的组合采集方式，在载人航天器舱内的底部水平放置三脚架和自动导轨，将全景云台放置在自动导轨上，并将单反相机固定在全景云台上，调整单反相机镜头与全景的轴向保持一致，然后根据单反相机的视场大小调整俯仰方向拍摄角度，设置单反相机的拍摄参数(光圈、感光度、曝光时间等)，设置采集模式为360°全景采集，通过导轨式自动采集系统实现多拍摄站点360°全景数据采集。
为了解决超高清整体全景数据覆盖不全的问题，本发明利用微观全景、高清数码照片和高清视频实现整体全景的细节补充。所述微观全景的采集设备为手持多镜头全景相机，主要用于由于遮挡导致整体全景影像无法覆盖区域的全景采集。
所述高清数码照片的采集设备为单反相机或普通数码相机，包括产品验收照片和总装过程照片。产品验收照片主要用于单机设备验收中的状态记录；总装过程照片主要用于总装过程中设备关键区域、全景照片的遮挡区域的多角度微距补充采集。
所述高清视频数据的采集设备为口袋云台相机，主要用于载人航天器设备关键区域、全景照片遮挡区域总装过程的视频记录。
全景影像采集站点的合理布局是保证全景数据覆盖完整性的基础。全景影像采集包括载人航天器舱内整体全景、载人航天器舱外整体全景和微观全景三个部分。
所述载人航天器舱内整体全景的站点布局采用基于区域的布局方式，在每个区域布置一个采集站点，每个站点布置在该区域底部的中心位置。
所述载人航天器舱外整体全景采集站点布局的数量由载人航天器尺寸和载人航天器状态决定。当载人航天器处于水平状态时，本发明分别环绕载人航天器舱外布置4个采集站点、8个采集站点或者12个采集站点。为了保证采集数据覆盖的完整性，本发明在水平状态采用转舱的方式在舱体I象限朝下和舱体II象限朝下各完成一次舱外全景数据采集。当载人航天器处于竖直状态时，本发明采用分3层采集的方式，不同层具有不同的拍摄高度，利用升降车或者架梯配合全景云台系统实现采集，每一层分别环绕载人航天器舱外布置4个采集站点或者8个采集站点。
所述微观全景的站点布局采用多拍摄深度的方式，在每个微观全景采集区域的不同深度各布置一个采集站点。
本发明提供了组合式信息采集方法和全景影像采集站点布局方案，最终输出包括超高清整体全景照片、微观全景、高清数码照片和高清视频在内的总装过程多维信息数据包，为航天器总装过程记录提供数据支撑。
本发明相比于现有技术具有如下有益效果：
(1)本发明采用全景云台采集系统采集载人航天器舱内和舱外整体全景影像，准确、直观地显示载人航天器高分辨率、大视角的全景影像，解决了传统“离散式”总装记录数据完整性差、状态不统一等问题。
(2)本发明采用手持多镜头全景相机采集载人航天器狭小空间内的微观全景影像，手持全景相机具备体积小、拍摄效率高等优点。
(3)本发明通过多种信息采集手段的联合运用，对载人航天器总装实际实施状态从多个维度进行完整、准确的信息记录，形成多层级结构的采集原始信息数据库，为后续的数据集成、数据管理提供数据支持。
(4)本发明根据载人航天器结构特点提供载人航天器舱内整体全景、载人航天器舱外整体全景和微观全景的站点布局方案，在整体全景采集上采用基于区域的站点布局方案，在微观全景采集上采用多拍摄深度的站点布局方案，保证全景数据覆盖完整性。
附图说明
图1本发明载人航天器组合式信息采集设备示意图；
图2载人航天器结构图；
图3本发明载人航天器舱内微观全景采集示意图；
图4本发明载人航天器舱内全景影像采集站点的布局设计；
图5本发明载人航天器舱外整舱水平状态全景影像采集站点的布局设计；
图6本发明载人航天器舱外单舱组合体水平状态全景影像采集站点的布局设计；
图7本发明载人航天器舱外整舱竖直状态全景影像采集站点的布局设计；
图8本发明载人航天器舱外单舱组合体竖直状态全景影像采集站点的布局设计；
图9本发明载人航天器舱内格子全景影像采集站点的布局设计。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步详细描述。图1显示载人航天器组合式信息采集设备示意图。多维信息包括载人航天器舱内和舱外超高清整体全景、格子和角格的微观全景、高清数码照片和高清视频。本发明利用组合式拍摄设备采集载人航天器多维信息。
载人航天器舱内和舱外超高清整体全景的采集设备为全景云台、自动导轨、单反相机和三脚架，如图2所示为载人航天器的结构图。本发明载人航天器舱外全景采集采用全景云台、单反相机和三脚架相结合的方式。首先将三脚架置于舱外采集站点，调整好拍摄高度，将全景云台固定在三脚架上，调整全景云台至水平状态，并将单反相机固定在全景云台上，调整单反相机镜头与全景的轴向保持一致。然后根据单反相机的视场大小调整俯仰方向拍摄角度，设置单反相机的拍摄参数(光圈、感光度、曝光时间等)，并根据载人航天器覆盖范围设置全景影像采集的范围，完成单站宽幅全景数据的采集。
针对载人航天器舱内的结构特点，本发明在载人航天器舱内采用“自动导轨+全景云台+单反相机+三脚架”的组合采集方式，在载人航天器舱内的底部水平放置三脚架和自动导轨，将全景云台放置在自动导轨上，并将单反相机固定在全景云台上，调整单反相机镜头与全景的轴向保持一致，然后根据单反相机的视场大小调整俯仰方向拍摄角度，设置单反相机的拍摄参数(光圈、感光度、曝光时间等)，设置采集模式为360°全景采集，通过导轨式自动采集系统实现多拍摄站点360°全景数据采集。
在本实施例中，舱内采集相机光圈的范围为F18-F22，相机感光度ISO的范围为800-1600，相机曝光时间的范围为1-2秒，全景云台俯仰角度的范围为28-35度。舱外采集相机光圈的范围为F18-F22，相机感光度ISO的范围为800-1600，相机曝光时间的范围为0.6-1.5秒，全景云台俯仰角度的范围为6-12度。
为了解决超高清整体全景数据覆盖不全的问题，本发明利用微观全景、高清数码照片和高清视频实现整体全景的细节补充。设备等载荷集中安装在格子内，由全景云台采集的全景影像由于存在隔板的遮挡，无法实现格子内仪器设备采集的全覆盖。角格是指相邻象限之间形成的狭小区域，全景云台采集的全景影像无法覆盖角格区域。本发明利用手持多镜头全景相机采集舱内格子和角格微观全景，舱内格子和角格微观全景采集示意图如图3所示。
高清数码照片的采集设备为单反相机或普通数码相机，包括产品验收照片和总装过程照片。产品验收照片主要用于单机设备验收中的状态记录；总装过程照片主要用于总装过程中设备关键区域、全景照片的遮挡区域的多角度微距补充拍摄。
高清视频数据的采集设备为口袋云台相机，主要用于舱体设备关键区域、全景照片遮挡区域总装过程的视频记录。
全景影像采集站点的合理布局是保证全景数据覆盖完整性的基础。全景影像采集包括舱内全景、舱外全景和微观全景三个部分。载人航天器舱内整体全景的站点布局采用基于区域的布局方式，在每个区域布置一个采集站点，每个站点布置在该区域底部的中心位置。如图4所示为载人航天器舱内全景影像采集站点的布局设计。载人航天器分为舱1、舱2、舱3和舱4四个子舱段。在载人航天器舱内布置10个站点，分别为舱1、舱2的C区、舱2的B区、舱2的A区、舱3的后锥、舱3的D区、舱3的C区、舱3的B区、舱3的A区和舱4。
载人航天器舱外站点布局设计分为整舱水平状态、单舱组合体水平状态、整舱竖直状态和单舱组合体竖直状态四种采集情况。如图5所示为整舱水平状态的站点布局。采集时整舱Ⅰ象限朝下，环绕Ⅱ和Ⅳ象限布置12个采集站点，每个站点在架梯上通过全景云台系统进行全景采集。为了保证采集数据覆盖的完整性，采集完成后进行转舱90了，Ⅱ朝下，环绕Ⅰ和Ⅲ象限布置12个采集站点，每个站点在架梯上通过全景云台系统进行全景数据采集。
如图6所示为单舱组合体水平状态的站点布局。单舱组合体Ⅰ象限朝下，环绕Ⅱ和Ⅳ象限布置8个采集站点，每个站点在架梯上通过全景云台系统进行全景数据采集。为了保证采集数据覆盖的完整性，采集完成后进行转舱90了，Ⅱ象限朝下，环绕Ⅰ和Ⅲ象限布置8个采集站点，每个站点在架梯上通过全景云台系统进行全景数据采集。
如图7所示为整舱竖直状态的站点布局。本发明整舱竖直状态采用按象限分层采集的方式，每层Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ和Ⅳ象限各布置一个采集站点，每层共计采集4个站点全景，整舱分为3层进行全景拍摄，共计12个站点。3层高度分别为舱4和舱3对接面、舱3和舱2对接面、舱2和舱1对接面，舱外全景需升降车全程配合进行数据采集。
如图8所示为单舱组合体竖直状态的站点布局。本发明单舱组合体竖直状态采用按象限进行分层采集，每层Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ和Ⅳ象限各布置一个采集站点，每层共计采集4个站点。每个舱体舱外全景分为底部、中部和顶部3层进行全景采集，底层4站全景在地面环绕载人航天器采集，中部和顶部通过升降车配合进行8站全景采集。
为了完整覆盖格子和角格区域，微观全景的站点布局采用多拍摄深度的方式，在每个微观全景采集区域的不同深度各布置一个采集站点。本发明在舱内每个角格靠近舱板区域和靠近盖板区域各布置一个采集站点，在舱内每个格子的中间区域、靠近舱板区域和靠近盖板区域各布置一个采集站点，如图9所示为舱内格子全景影像采集站点的布局设计。
本发明提供了组合式信息采集方法和全景影像采集站点布局方案，最终输出包括超高清整体全景照片、微观全景、高清数码照片和高清视频在内的总装过程多维信息数据包，为载人航天器总装过程记录提供数据支撑。
本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。
Claims (6)
1.一种载人航天器AIT过程超高清全景影像采集方法，其特征在于，利用组合式拍摄设备采集载人航天器舱内和载人航天器舱外超高清整体全景影像、微观全景影像、高清数码照片和高清视频，所述微观全景影像指舱内复杂狭小空间内由于遮挡导致整体全景影像无法覆盖的载人航天器内的设备安装区及角隔区域的全景影像，所述载人航天器舱内和载人航天器舱外超高清整体全景的采集设备为全景云台、自动导轨、单反相机和三脚架，所述采集方法如下：
载人航天器舱外超高清整体全景的采集采用全景云台、单反相机和三脚架相结合的方式，首先将三脚架置于载人航天器舱外采集站点，调整好拍摄高度，将全景云台固定在三脚架上，调整全景云台至水平状态，并将单反相机固定在全景云台上，调整单反相机镜头与全景的轴向保持一致，然后根据单反相机的视场大小调整俯仰方向拍摄角度，设置单反相机的拍摄参数，并根据载人航天器覆盖范围设置全景影像采集的范围，完成单站宽幅全景数据的采集；所述载人航天器舱内超高清整体全景的采集采用自动导轨+全景云台+单反相机+三脚架的组合采集方式，在载人航天器舱内的底部水平放置三脚架和自动导轨，将全景云台放置在自动导轨上，并将单反相机固定在全景云台上，调整单反相机镜头与全景的轴向保持一致，然后根据单反相机的视场大小调整俯仰方向拍摄角度，设置单反相机的拍摄参数，设置采集模式为360°全景采集，通过导轨式自动采集系统实现多拍摄站点全景数据采集。
2.根据权利要求1所述的载人航天器AIT过程超高清全景影像采集方法，其特征在于，还包括微观全景影像、高清数码照片和高清视频实现整体全景的细节补充，所述微观全景的采集设备为手持多镜头全景相机，主要用于由于遮挡导致整体全景影像无法覆盖区域的全景采集；所述高清数码照片的采集设备为单反相机或普通数码相机，包括产品验收照片和总装过程照片，所述产品验收照片主要用于单机设备验收中的状态记录，所述总装过程照片主要用于总装过程中设备关键区域、全景照片的遮挡区域的多角度微距补充采集；所述高清视频的采集设备为口袋云台相机，主要用于载人航天器设备关键区域、全景照片遮挡区域总装过程的视频记录。
3.根据权利要求1所述的载人航天器AIT过程超高清全景影像采集方法，其特征在于，全景影像包括载人航天器舱内整体全景影像、载人航天器舱外整体全景影像和微观全景影像三个部分，其中每个部分均设置若干采集站点用于全景影像采集。
4.根据权利要求3所述的载人航天器AIT过程超高清全景影像采集方法，其特征在于，所述载人航天器舱内整体全景的所述采集站点布局采用基于区域的布局方式，在每个区域布置一个采集站点，每个站点布置在该区域底部的中心位置。
5.根据权利要求3所述的载人航天器AIT过程超高清全景影像采集方法，其特征在于，所述载人航天器舱外整体全景的所述采集站点布局的数量由载人航天器尺寸和载人航天器状态决定，当载人航天器处于水平状态时，分别环绕载人航天器舱外布置4个采集站点、8个采集站点或者12个采集站点，在水平状态采用转舱的方式在舱体I象限朝下和舱体II象限朝下各完成一次舱外全景数据采集，当载人航天器处于竖直状态时，采用分3层采集的方式，不同层具有不同的拍摄高度，利用升降车或者架梯配合全景云台系统实现采集，每一层分别环绕载人航天器舱外布置4个采集站点或者8个采集站点。
6.根据权利要求3所述的载人航天器AIT过程超高清全景影像采集方法，其特征在于，所述微观全景的所述采集站点布局采用多拍摄深度的方式，在每个微观全景采集区域的多个不同深度各布置一个采集站点。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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