CN114255163A - 地图数据抽稀方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种地图数据抽稀方法、装置及存储介质，通过获取地图导航数据，从地图导航数据中提取道路的数据，将道路上除首末点外，与相邻两个坐标点之间的距离中的任一距离小于或等于预设距离，且删除后道路的形变量小于第一预设阈值、与地图上其他道路之间的控制位置关系变化量小于预设第二阈值的点删除，以达到地图数据抽稀的目的。本公开实施例提供的技术方案能够提高地图导航数据抽稀的准确性和精确性。

Description

地图数据抽稀方法、装置及存储介质

技术领域

本公开涉及电子地图技术领域，尤其涉及一种地图数据抽稀方法、装置及存储介质。

背景技术

地图数据抽稀，是指通过在保持地图几何数据整体变化最小的情况下，通过相应的抽稀算法将地图几何数据中的冗余点数据去掉，达到压缩地图数据的目的。

目前常用的地图数据抽稀算法有道格拉斯扑克算法(Douglas–Peuckeralgorithm)，该算法是通过将每一条曲线的首末点虚连一条直线,求曲线上所有点与直线的距离,并将曲线上除首末点外与直线距离小于预设距离参数的点全部舍去，得到抽稀结果。但是该算法过于简单粗暴，常常会因为预设距离参数设置的不恰当，而导致抽稀结果中仍旧存留冗余点，并且不能兼顾用户对抽稀结果中连续两点间的距离要求，无法根据用户的需求进行精确抽稀。

发明内容

针对上述问题，本公开提供一种地图数据抽稀方法、装置及存储介质，用以提高地图数据抽稀的准确性和精确性。

本公开实施例第一方面提供一种地图数据抽稀方法，包括：

获取地图导航数据；从所述地图导航数据中，提取道路的数据；基于所述道路的数据，依次检测所述道路上的坐标点；响应于检测到目标点，对所述目标点执行删除处理，并在删除所述目标点后，继续检测所述道路上的下一个坐标点，直至所述道路上不包括目标点后，停止检测，得到抽稀后的地图；其中，所述目标点为所述道路上除首末点外，与相邻两个点之间的距离中的任一距离小于或等于预设距离，且删除后所述道路的形变量小于第一预设阈值，所述道路与所述地图上其他道路之间的空间位置关系的变化量小于第二预设阈值的坐标点。

在一种可行的实施方式中，在所述基于所述道路的数据，依次检测所述道路上的坐标点之前，所述方法还可以包括：

输出业务参数配置界面，所述业务参数配置界面包括第一区域，用于配置所述预设距离。

在一种可行的实施方式中，基于所述道路的数据，依次检测所述道路上的坐标点之前，所述方法还包括：

判断所述道路上的坐标点的数量是否大于预设数量；其中，若是，则执行基于所述道路的数据，依次检测所述道路上的坐标点的步骤。

在一种可行的实施方式中，所述方法还包括：

响应于检测到待定坐标点，则对所述待定坐标点进行标记，得到标记点；在所述道路上不包括目标点，停止检测之前，所述方法还包括：若所述道路上的最后一个坐标点检测结束后所述道路上仍旧包括所述标记点，则依次对所述道路上剩余的点进行重新检测；其中，所述待定坐标点为与相邻两个坐标点之间的距离中任一距离小于或等于预设距离，但删除后所述道路的形变量大于第一预设阈值，或者所述道路与所述地图上其他道路之间的空间位置关系的变化量大于第二预设阈值的坐标点。

在一种可行的实施方式中，所述基于所述道路的数据，依次检测所述道路上的坐标点，包括：

基于所述道路的数据，确定所述道路上各点对应的地形，并计算得到所述道路上各点的几何特征；根据所述道路上各点对应的地形和几何特征，确定所述道路上直线道路和曲线道路；分别对所述直线道路和所述曲线道路上的坐标点依次进行检测；其中，所述地形包括坡顶、坡脚、坡底，所述几何特征包括与相邻两个坐标点之间的距离，相对于周围点的转向角，与相邻两个坐标点之间的高程变化量。

在一种可行的实施方式中，在得到抽稀后的地图之后，本公开第一方面的方法中还可以包括：

针对地图中的曲线道路，根据所述道路上各点相对于周围点的转向角大小及方向，确定各点所在位置的转向方向以及弯度大小，并生成相应的导航信息。

在一种可行的实施方式中，在得到抽稀后的地图之后，本公开第一方面的方法中还可以包括：

针对地图中的直线道路，根据道路上各点与相邻点之间的高程变化量，确定各点是否位于上坡位置或者下坡位置，并生成相应的导航信息。

本公开实施例第二方面提供一种地图数据抽稀装置，包括：

获取模块，用于获取地图导航数据。

提取模块，用于从所述地图导航数据中，提取道路的数据。

第一处理模块，用于基于所述道路的数据，依次检测所述道路上的坐标点；以及响应于检测到目标点，对所述目标点执行删除处理，并在删除所述目标点后，继续检测所述道路上的下一个坐标点，直至所述道路上不包括目标点后，停止检测，得到抽稀后的地图。

其中，所述目标点为所述道路上除首末点外，与相邻两个坐标点之间的距离小于预设距离，且删除后所述道路的形变量小于第一预设阈值，所述道路与所述地图上其他道路之间的空间位置关系的变化量小于第二预设阈值的坐标点。

在一种可行的实施方式中，所述装置还可以包括：

界面显示模块，用于输出业务参数配置界面，所述业务参数配置界面包括第一区域，用于配置所述预设距离。

在一种可行的实施方式中，所述装置还可以包括：

判断模块，用于判断所述道路上的坐标点的数量是否大于预设数量；其中，所述第一处理模块用于在所述道路上的坐标点的数量大于预设数量时，执行基于所述道路的数据，依次检测所述道路上的坐标点的步骤。

在一种可行的实施方式中，所述装置还可以包括：

标记模块，用于在检测到待定坐标点，则对所述待定坐标点进行标记，得到标记点；所述第一处理模块，还用于在所述道路上的最后一个坐标点检测结束后若所述道路上仍旧包括所述标记点，则依次对所述道路上剩余的点进行重新检测；其中，所述待定坐标点为与相邻两个坐标点之间的距离中的任一距离小于或等于预设距离，但删除后所述道路的形变量大于第一预设阈值，或者所述道路与所述地图上其他道路之间的空间位置关系的变化量大于第二预设阈值的坐标点。

在一种可行的实施方式中，所述第一处理模块，包括：

第一确定子模块，用于基于所述道路的数据，确定所述道路上各点对应的地形，并计算得到所述道路上各点的几何特征。

第二确定子模块，用于根据所述道路上各点对应的地形和几何特征，确定所述道路上直线道路和曲线道路。

检测子模块，用于分别对所述直线道路和所述曲线道路上的坐标点依次进行检测；

其中，所述地形包括坡顶、坡脚、坡底，所述几何特征包括与相邻两个坐标点之间的距离，相对于周围点的转向角，与相邻两个坐标点之间的高程变化量。

在一种可行的实施方式中，本公开实施例第二方面提供的装置还可以包括：

第二处理模块，用于针对曲线道路，根据所述道路上各点相对于周围点的转向角大小及方向，确定各点所在位置的转向方向以及弯度大小，并生成相应的导航信息。

在一种可行的实施方式中，本公开实施例第二方面提供的装置还可以包括：

第三处理模块，用于针对曲线道路，根据道路上各点与相邻点之间的高程变化量，确定各点是否位于上坡位置或者下坡位置，并生成相应的导航信息。

本公开实施例第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述第一方面所述的方法。

基于以上各方面，本公开实施例提供的地图数据抽稀方法、装置及存储介质，通过获取地图导航数据，从地图导航数据中提取道路的数据，将道路上除首末点外，与相邻两个坐标点之间的距离小于预设距离，且删除后道路的形变量小于第一预设阈值、与地图上其他道路之间的控制位置关系变化量小于预设第二阈值的点删除，以达到地图数据抽稀的目的。在本公开实施例中针对道路上的每个点，综合考虑点与相邻点之间的距离、点对道路形状以及点对道路与其他道路之间的空间位置关系的影响，能够准确判断出道路上哪些点是冗余点哪些点不是冗余点，提高数据抽稀的准确性和精确性，另外，通过对预设距离进行设置，还能够灵活调整抽稀的尺度，提高数据抽稀的灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种通信系统的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种地图数据抽稀方法的流程图；

图3是本公开实施例提供的一种抽稀方式示意图；

图4A是本公开实施例提供的另一种抽稀方式示意图；

图4B是本公开实施例提供的又一种抽稀方式示意图；

图5是本公开实施例提供的一种计算两点间坡度的方法示意图；

图6是本公开实施例提供的一种道路的示意图；

图7是本公开实施例提供的一种检测道路上坐标点的方法的流程图；

图8A是本公开实施例提供的一种道路上点的转向角的计算方法示意图；

图8B是本公开实施例提供的另一种道路上点的转向角的计算方法示意图；

图9A是本公开实施例提供的一种道路的示意图；

图9B是图9A抽稀结果的示意图；

图10是本公开实施例提供的一种地图导航数据抽稀方法的流程图；

图11是本申请实施例提供的一种抽稀结果示意图；

图12为本公开实施例提供的一种地图数据抽稀装置的结构示意图；

图13是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

图1是本申请实施例提供的一种通信系统的示意图，该通信系统至少包括关系型数据库10，数据抽稀处理装置11和地图导航数据承载装置12，其中关系型数据库10比如可以是Oracle数据库，但不局限于Oracle数据库。关系型数据库中存储有地图导航数据，该地图导航数据中包括道路上各个点的地形信息(比如，坡顶，坡脚，谷底等)，以及各个点经纬度和高程数据。数据抽稀处理装置11可用于对关系型数据库10中的地图导航数据进行数据抽稀处理，减少地图导航数据的数据量，并将抽稀处理得到的地图导航数据下发给地图导航数据承载装置12，地图导航数据承载装置12是一种具有电子地图展示和/或电子地图导航功能的装置，比如至少可以是汽车、飞机、手机中的至少一种。

在图1所示的通信系统中，地图导航数据下发到地图导航数据承载装置 12的速度取决于数据抽稀处理装置11和地图导航数据承载装置12之间的网络状况，以及地图导航数据的数据量。网络的数据传输速度越快，地图导航数据的数据量越小，地图导航数据下发的速度越快。而实际场景中网络因素一般可以认为是既定因素，比如5G网络的速度区间基本上是确定的，如果采用5G网络那么数据的传输速度基本上就是一定的了。因此，想要进一步提高地图导航数据的下发速度，必须要从地图导航数据的数量入手，在几乎不改变地图中各道路形状和空间位置的前提下，通过去除地图导航数据中的冗余点的方式来降低地图导航数据的数据量，提升地图导航数据的下发速度。

道格拉斯扑克算法是目前常用的一种数据抽稀算法，该方法通过将每一条曲线的首末点虚连一条直线,求曲线上所有点与直线的距离,并将曲线上除首末点外与直线距离小于预设距离参数的点全部舍去，得到抽稀结果。但是该算法过于简单粗暴，常常会因为预设距离参数设置的不恰当，而导致抽稀结果中仍旧存留冗余点，这就导致抽稀过程不能最大程度的降低地图导航数据的数据量，并且在实际场景中用户也会存在一些个性格化的设置需求，比如，用户可能希望通过对地图上相邻两点间的距离进行设置来达到控制抽稀后剩余数据量的目的，此时，现有的道格拉斯扑克算法显然不能满足用户需求，导致抽稀的灵活性较差，用户体验不好。

基于现有技术存在的上述问题，本公开实施例提供一种地图导航数据抽稀技术，该技术针对道路上的每个点，综合考虑点与相邻两个点之间的距离、点对道路形状以及点对道路与其他道路之间的空间位置关系的影响，将与相邻两个坐标点之间距离中的任一距离小于或等于预设距离、且删除后对道路的形状和空间位置几乎不会造成影响的点确定为冗余点，从而将该些冗余点删除后，即可达到当前条件下的最佳抽稀效果，提高了数据抽稀的准确性和精确性，另外，用户可以通过对预设距离的灵活设置，以达到期望的抽稀效果，提高数据抽稀的灵活性。

图2是本申请实施例提供的一种地图数据抽稀方法的流程图，如图2该方法包括如下步骤：

步骤201、获取地图导航数据。

本实施例的地图导航数据中包括地图上各点对应的地形、经纬度数据、高程数据，以及地图导航数据中各点、线、面对应的属性信息，其中本实施例中所称的地形至少包括坡顶、坡脚和谷底。

本实施例中所称的地图导航数据可以是已经经过至少一次数据抽稀处理的地图导航数据，也可以是未经过数据抽稀处理的原始数据。

在执行获取地图导航数据的操作时，可以根据地图导航数据中的点、线、面在关系型数据库中的图幅字段，分图幅从关系型数据库中获取相应的点、线或面的数据，比如，可以依据关系型数据库中用于表示线的图幅字段，快速获取地图中各种属性(比如道路线、图廓线等)的线的数据。当然这里仅为示例说明，并不是对本公开的唯一限定。

步骤202、从所述地图导航数据中，提取道路的数据。

在地图导航数据中提取道路线属性的线和路面属性的面，根据道路线和道路线之间的空间位置关系，道路线和路面属性的面之间的空间位置关系，得到道路的空间位置，获得道路的数据。

步骤203、基于所述道路的数据，依次检测所述道路上的坐标点。

步骤204、响应于检测到目标点，对所述目标点执行删除处理，并在删除所述目标点后，继续检测所述道路上的下一个坐标点，直至所述道路上不包括目标点后，停止检测，得到抽稀后的地图。

本实施例可以从道路一端上的第一个坐标点开始依次对道路上的坐标点进行检测。当检测到的坐标点同时满足如下条件时，认为该点为目标点(即道路中的冗余点)：

1、道路上除首末点以外的点

2、直线道路的首末点

3、与相邻点之间的距离小于预设距离

其中，与相邻点之间的距离小于预设距离是指与前一个坐标点的距离和与后一个坐标点之间的距离中的任一距离小于或等于预设距离。示例的，图 6是本公开实施例提供的一种道路的示意图，如图6所示，点i-1是点i的前一个坐标点，点i+1是点i的后一个坐标点，若点i与点i-1之间的距离 l1小于预设距离，点i与点i+1之间的距离l2也小于预设距离，则点i为冗余点。当然这里仅为示例说明，并不是对本申请的唯一限定。

示例的，为了方便配置本实施例所称的预设距离，在本实施例的一种实施方式中，可以向用户输出业务参数配置界面，该界面上包括第一区域，用户可以通过第一区域配置预设距离，用户配置的预设距离越大，抽稀处理删除的数据越多，对地图导航数据的精简幅度越大，用户配置的预设距离越小，抽稀处理删除的数据越小，对地图导航数据的精简幅度越小。

4、删除后道路的形变量小于第一预设阈值，其中，第一预设阈值可以根据需要进行设定。

示例的，在一种可行的实施方式中，可以将删除坐标点之前的道路形状与删除坐标点之后的道路形状之间的相似度差异作为道路的形变量。比如删除坐标点前和删除坐标点后道路的形状相似度为70％，那么相似度差异为30％，若30％大于第一预设阈值，则确定该点不是目标点。

示例的，图3是本公开实施例提供的一种抽稀方式示意图，在图3中，抽稀前道路是经过A、B、C的曲线，抽稀过程删除点C后，道路由曲线ABC 变为直线AB，道路的形状发生了变化，因此C不是冗余点，不能删除。

5、删除后道路与地图上其他道路之间的空间位置关系的变化量小于第二预设阈值，其中，第二预设阈值可以根据需要进行设定。

在本实施例中，道路之间的空间位置关系可以通过道路之间的距离进行表示，道路之间的距离可以示例性的理解为道路之间的最短距离。本实施例可示例性的通过计算删除坐标点前道路与其他道路中的任一道路之间的第一最短距离，以及删除坐标点后道路与其他道路中的任一道路之间的第二最短距离，得到删除坐标点后道路与其他道路中的任一道路之间的空间位置关系的变化量，当删除坐标点后道路与其他道路中的任一道路之间的最短距离的变化量大于第二预设阈值时，则可以认为该点不是冗余点。

示例的，图4A是本公开实施例提供的另一种抽稀方式示意图，在图4A 中道路L1和L2抽稀前为两条不相交的道路，道路L1上包括拐点i，若删除拐点i，道路L1和L2将变成两条相交的道路，L1和L2两条道路的空间位置关系发生变化，因而拐点i不是冗余点，不能删除。

示例的，图4B是本公开实施例提供的又一种抽稀方式示意图，在图4B 中道路L3和道路L4在抽稀前同样为两条不相交的道路，道路L3上包括点 j,在点j处道路方向发生变化，若将点j从道路L1上删除，L3和L4将由不相交变为相交，道路L1和L2的空间位置关系发生变化，因而，点j也不是冗余点，不能删除。

当然上述图4A和图4B仅为示例说明，并不是对本公开的唯一限定。

进一步的，在本实施例中，每当检测到到目标点时，首先从道路上删除该目标点，再继续检测道路上的下一个坐标点，直至道路上不包括目标点后，停止检测，得到抽稀后的地图。

示例的，在一些实施方式中，在得到抽稀后的地图之后还可以针对地图中的直线道路，根据道路上各点与相邻点之间的高程变化量，确定各点是否位于上坡位置或者下坡位置，以及各点所处位置的坡度，并生成相应的导航信息。比如，当某个点的高程大于其前面的相邻点小于其后面的相邻点，且与两个相邻点的高程差均大于阈值，则可以判断该点处于上坡位置。当某个点的高程大于其前面的相邻点，同时也大于其后面的相邻点，且高程差均大于阈值，则可以判断该点为坡顶点，在该点之前是上坡，该点之后是下坡。或者，在其他一些实施方式中也可以基于两个点之间的坡度判断当前道路是否是上坡或下坡。比如，图5是本公开实施例提供的一种计算两点间坡度的方法示意图，如图5所示，i-2、i-1、i、i+1、i+2是同一道路上的点，其中，点i可以示例性的理解为坡顶点，点i-1和点i+1为坡底点，根据点i 和点i-1之间的高程差以及点i和点i-1之间的水平距离，可以计算得到点 i-1和点i之间的坡度slope[i]。根据点i和点i+1之间的高程差以及点i 和点i+1之间的水平距离，可以计算得到点i+1和点i之间的坡度slope[i+1]。假设slope[i]和slope[i+]均大于预设阈值，比如5度，且该条道路在图5 中的行驶方向为从左向右，那么可以确定点i-1与点i之间的道路为上坡，点i与点i+1之间的道路为下坡。当然这里仅为示例说明不是唯一限定。

示例的，在另一些实施方式中，在得到抽稀后的地图之后还可以针对所述地图中的曲线道路，根据道路上各点相对于周围点的转向角大小及方向，确定各点所在位置的转向方向以及弯度大小，并生成相应的导航信息。比如，当点坐在位置的转向角小于阈值时，比如1度，则可以认为在该点处为直行，若该点的转向角为逆时针方向，且转向角度大于阈值，则可以认为该点处为左拐，反之当该点的转向角为顺时针方向，且角度大于阈值，则可以认为该点处为右拐。当然这里仅为示例说明不是唯一限定。

本实施例通过获取地图导航数据，从地图导航数据中提取道路的数据，将道路上除首末点外，与相邻两个坐标点之间的距离小于预设距离，且删除后道路的形变量小于第一预设阈值、与地图上其他道路之间的控制位置关系变化量小于预设第二阈值的点删除，以达到地图数据抽稀的目的。在本实施例中针对道路上的每个点，综合考虑点与相邻点之间的距离、点对道路形状以及点对道路与其他道路之间的空间位置关系的影响，能够准确判断出道路上哪些点是冗余点哪些点不是冗余点，提高数据抽稀的准确性和精确性，另外，通过对预设距离进行设置，还能够灵活调整抽稀的尺度，提高数据抽稀的灵活性。

图7是本公开实施例提供的一种遍历道路上坐标点的方法的流程图，如图7所示，该方法包括：

步骤701、基于所述道路的数据，确定所述道路上各点对应的地形，并计算得到所述道路上各点的几何特征。

本实施例所称的地形包括坡顶、坡脚、坡底。在本实施例中从地图导航数据中提取的道路数据中包括地图上各点的地形的信息，本实施例在执行确定道路上各点对应的地形的操作时，可以直接从道路数据中获取道路上各点的地形数据。

本实施例所称的几何特征包括与相邻两个坐标点之间的距离，相对于周围点的转向角，与相邻两个坐标点之间的高程变化量。

示例的，图8A是本公开实施例提供的一种道路上点的转向角的计算方法示意图，如图8A所示，点i为目标计算的点，点i-3、i-2、i-1是点i左侧与i相邻的三个点，i+1、i+2和i+3是点i右侧与i相邻的三个点。图7中角度Q[i,3]表示点i、i-3和i+3构成的三阶转向角，角度Q[i,2]表示点i、 i-2和i+2构成的三阶转向角，角度Q[i,1]表示点i、i-1和i+1构成的三阶转向角确定为道路上点i的转向角。实际中可以将Q[i,3]、Q[i,2]、Q[i,1] 中的任意一个作为点i的转向角。

示例的，图8B是本公开实施例提供的另一种道路上点的转向角的计算方法示意图，如图8B所示，点j-3、j-2、j-1是点j左侧与j相邻的三个点， j+1、j+2和j+3是点j右侧与j相邻的三个点。图8B中用角度Q[j,3]表示点j的三阶转向角。类似的，可以根据点j的三阶转向角的确定方法，得到点j的二阶转向角和一阶转向角，并将点j的三阶转向角、二阶转向角、一阶转向角当中的一个作为道路在点j处的转向角。这里需要说明的是，在同一条道路上，应将各点对应的同一固定阶数的转向角作为道路在各点处的转向角。比如，在一些示例中可以计算道路上各点对应的三阶转向角，并将各点对应的三阶转向角作为道路在各点处的转向角。当然这里仅为示例说明而不是唯一限定。

步骤702、根据所述道路上各点对应的地形和几何特征，确定所述道路上直线道路和曲线道路。

示例的，图9A是本公开实施例提供的一种道路的示意图，遍历图9A上的每个点，并计算每个点的转向角，其中点i-1的转向角大于预设角度，点 i和i+1的转向角均小于预设角度，点i+2处的转向角重新增大并大于预设角度，则i-1，i、i+1和i+2构成直线道路，此时点i和i+1为目标点可以删除,得到图9B所示的抽稀结果。反之若i-1，i、i+1和i+2的转向角均大于预设角度，则确定i-1，i、i+1和i+2构成曲线。当然这里仅为示例说明而不是对本公开的唯一限定。

步骤703、分别对所述直线道路和所述曲线道路上的坐标点依次进行检测。

由于在直线道路上删除首末点、坡脚、坡顶、谷底等点以外的任意点均不会导致道路形状和空间位置的变化，因此，针对直线道路上除道路首末点、坡脚、坡顶、谷底以外的点，若判断该点与相邻点之间的距离小于预设距离，则可以将该点确定为目标点。

针对曲线道路，将曲线道路上除首末点以外，相对于周围点的转向角的变化量小于预设角度，且与相邻点之间的距离小于预设距离，删除后与所述地图上其他道路之间的空间位置关系的变化量小于第二预设阈值的点确定为目标点。

本实施例通过道路上各点对应的地形特征和几何特征，确定道路上的直线道路和曲线道路，分别针对直线道路和曲线道路进行检测，并在检测过程中采用不同的的目标点确定策略，能够提高目标点的确定速度，提高数据抽稀处理的效率。

图10是本公开实施例提供的一种地图导航数据抽稀方法的流程图，如图 10所示，该方法包括如下步骤：

S1、获取地图导航数据，并从地图导航数据中提取道路的数据。

S2、统计位于该道路上的坐标点的数量M。

S3、判断所述数量M是否小于预设数量，若否则执行S4，若是则跳转到 S15。

S4、建立格栅索引，确定道路上各坐标点所在的格栅。

其中，在一些实施方式中，在建立栅格索引之前，还可以根据获取到的道路数据，建立道路索引，然后分别为道路索引中的每条道路建立栅格索引。

S5、基于栅格提取道路上各坐标点对应的地形，并计算各坐标点的几何特征。

S6、根据道路上各坐标点对应的地形和几何特征，确定所述道路中的直线道路。

S7、确定阈值，该阈值用于判断道路上的坐标点是否需要删除。

其中该阈值包括相邻两坐标点之间的预设距离、用于判断道路形变量的第一预设阈值和用于判断道路之间空间位置关系变化量的第二预设阈值。

S8、依次检测道路上的坐标点，判断当前坐标点与相邻两个坐标点之间的距离是否均小于预设阈值，若当前坐标点与相邻两个坐标点之间的距离均大于或等于预设距离则继续执行本步骤检测下一个坐标点，若当前坐标点与相邻两个坐标点之间的距离中的任一距离小于或等于预设距离，则执行S9。

S9、判断删除当前坐标点后，道路的形变量是否小于第一预设阈值，以及道路与其他道路之间的空间位置关系的变化量是否小于第二预设阈值。若是则执行S10-S11，若否，则执行S12-S13。

S10、删除当前坐标点。

S11、判断当前坐标点是否为道路上的最后一个坐标点，若是则跳转到 S14，否则跳转到S8继续检测下一个坐标点。

S12、确定该坐标点为待定坐标点，对当待定坐标点进行标记。

S13、判断当前坐标点是否为道路上的最后一个坐标点，若是则跳转到 S14，否则跳转到S8继续检测下一个坐标点。

其中，待定坐标点为与相邻两个坐标点之间的距离中的任一距离小于或等于预设距离，但删除后道路的形变量大于第一预设阈值，或者道路与地图上其他道路之间的空间位置关系的变化量大于第二预设阈值的坐标点。

S14、判断道路数据中是否包括被标记的坐标点，若是，则跳转到S8对道路上剩余的坐标点进行重新检测，否则跳转到S15。

S15、结束。

示例的，图11是本申请实施例提供的一种抽稀结果示意图，参照图11，本实施例的抽稀方法能够快速准确判断出地图中的冗余点，并在删除冗余点后，地图中道路的形状和空间位置关系几乎不变，保证了抽稀后的地图的准确性。

本实施例的有益效果与前述实施例类似，在这里不再赘述。

图12为本公开实施例提供的一种地图数据抽稀装置的结构示意图，如图 12所示，地图数据抽稀装置90包括：

获取模块91，用于获取地图导航数据；

提取模块92，用于从所述地图导航数据中，提取道路的数据；

第一处理模块93，用于基于所述道路的数据，依次检测所述道路上的坐标点；以及响应于检测到目标点，对所述目标点执行删除处理，并在删除所述目标点后，继续检测所述道路上的下一个坐标点，直至所述道路上不包括目标点后，停止检测，得到抽稀后的地图；

其中，所述目标点为所述道路上除首末点外，与相邻两个坐标点之间的距离小于预设距离，且删除后所述道路的形变量小于第一预设阈值，所述道路与所述地图上其他道路之间的空间位置关系的变化量小于第二预设阈值的坐标点。

在一种可行的实施方式中，所述装置还可以包括：

界面显示模块，用于输出业务参数配置界面，所述业务参数配置界面包括第一区域，用于配置所述预设距离。

在一种可行的实施方式中，所述装置还可以包括：

判断模块，用于判断所述道路上的坐标点的数量是否大于预设数量；其中，所述第一处理模块用于在所述道路上的坐标点的数量大于预设数量时，执行基于所述道路的数据，依次检测所述道路上的坐标点的步骤。

在一种可行的实施方式中，所述装置还可以包括：

标记模块，用于在检测到待定坐标点，则对所述待定坐标点进行标记，得到标记点；所述第一处理模块，还用于在所述道路上的最后一个坐标点检测结束后若所述道路上仍旧包括所述标记点，则依次对所述道路上剩余的点进行重新检测；其中，所述待定坐标点为与相邻两个坐标点之间的距离中的任意距离小于或等于预设距离，但删除后所述道路的形变量大于第一预设阈值，或者所述道路与所述地图上其他道路之间的空间位置关系的变化量大于第二预设阈值的坐标点。

在一种可行的实施方式中，所述第一处理模块，包括：

第一确定子模块，用于基于所述道路的数据，确定所述道路上各点对应的地形，并计算得到所述道路上各点的几何特征。

第二确定子模块，用于根据所述道路上各点对应的地形和几何特征，确定所述道路上直线道路和曲线道路。

检测子模块，用于分别对所述直线道路和所述曲线道路上的坐标点依次进行检测；

其中，所述地形包括坡顶、坡脚、坡底，所述几何特征包括与相邻两个坐标点之间的距离，相对于周围点的转向角，与相邻两个坐标点之间的高程变化量。

在一种可行的实施方式中，本公开实施例第二方面提供的装置还可以包括：

第二处理模块，用于针对曲线道路，根据所述道路上各点相对于周围点的转向角大小及方向，确定各点所在位置的转向方向以及弯度大小，并生成相应的导航信息。

在一种可行的实施方式中，本公开实施例第二方面提供的装置还可以包括：

第三处理模块，用于针对曲线道路，根据道路上各点与相邻点之间的高程变化量，确定各点是否位于上坡位置或者下坡位置，并生成相应的导航信息。

本公开实施例提供的装置其执行方式和有益效果与上述实施例类似，在这里不再赘述。

图13是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，如图13所示，计算机设备100包括处理器110和存储器210，存储器210中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，所述处理器执行本公开提供的地图导航数据抽稀方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的计算机设备的具体工作过程以及相应的有益效果，可以参考前述方法示例中的对应过程，在此不再赘述。

本公开示例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行是执行本公开上述方法。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等) 或处理器(processor)执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种地图数据抽稀方法，其特征在于，包括：

获取地图导航数据；

从所述地图导航数据中，提取道路的数据；

基于所述道路的数据，依次检测所述道路上的坐标点；

响应于检测到目标点，对所述目标点执行删除处理，并在删除所述目标点后，继续检测所述道路上的下一个坐标点，直至所述道路上不包括目标点后，停止检测，得到抽稀后的地图；

其中，所述目标点为所述道路上除首末点外，与相邻两个坐标点之间的距离中的任一距离小于或等于预设距离，且删除后所述道路的形变量小于第一预设阈值，所述道路与所述地图上其他道路之间的空间位置关系的变化量小于第二预设阈值的坐标点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述道路的数据，依次检测所述道路上的坐标点之前，所述方法还包括：

判断所述道路上的坐标点的数量是否大于预设数量；

其中，若是，则执行基于所述道路的数据，依次检测所述道路上的坐标点的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于检测到待定坐标点，则对所述待定坐标点进行标记，得到标记点；

在所述道路上不包括目标点，停止检测之前，所述方法还包括：

若所述道路上的最后一个坐标点检测结束后所述道路上仍旧包括所述标记点，则依次对所述道路上剩余的点进行重新检测；

其中，所述待定坐标点为与相邻两个坐标点之间的距离中任一距离小于或等于预设距离，但删除后所述道路的形变量大于第一预设阈值，或者所述道路与所述地图上其他道路之间的空间位置关系的变化量大于第二预设阈值的坐标点。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，基于所述道路的数据，依次检测所述道路上的坐标点，包括：

基于所述道路的数据，确定所述道路上各点对应的地形，并计算得到所述道路上各点的几何特征；

根据所述道路上各点对应的地形和几何特征，确定所述道路上直线道路和曲线道路；

分别对所述直线道路和所述曲线道路上的坐标点依次进行检测；

其中，所述地形包括坡顶、坡脚、坡底，所述几何特征包括与相邻两个坐标点之间的距离，相对于周围点的转向角，与相邻两个坐标点之间的高程变化量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，得到抽稀后的地图之后，所述方法还包括：

针对所述地图中的曲线道路，根据所述道路上各点相对于周围点的转向角大小及方向，确定各点所在位置的转向方向以及弯度大小，并生成相应的导航信息；

针对所述地图中的直线道路，根据道路上各点与相邻点之间的高程变化量，确定各点是否位于上坡位置或者下坡位置，并生成相应的导航信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算删除坐标点前的道路形状与删除所述坐标点后的道路形状之间的相似度差异；

将所述相似度差异作为删除所述坐标点后所述道路的形变量。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算删除坐标点前道路与其他道路中的任一道路之间的第一最短距离；

计算删除所述坐标点后所述道路与所述其他道路中的任一道路之间的第二最短距离；

基于所述第一最短距离和所述第二最短距离，确定删除所述坐标点后所述道路与所述其他道路中的任一道路之间的空间位置关系的变化量。

8.一种地图数据抽稀装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取地图导航数据；

提取模块，用于从所述地图导航数据中，提取道路的数据；

第一处理模块，用于基于所述道路的数据，依次检测所述道路上的坐标点；以及响应于检测到目标点，对所述目标点执行删除处理，并在删除所述目标点后，继续检测所述道路上的下一个坐标点，直至所述道路上不包括目标点后，停止检测，得到抽稀后的地图；

其中，所述目标点为所述道路上除首末点外，与相邻两个坐标点之间的距离中的任一距离小于或等于预设距离，且删除后所述道路的形变量小于第一预设阈值，所述道路与所述地图上其他道路之间的空间位置关系的变化量小于第二预设阈值的坐标点。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

判断模块，用于判断所述道路上的坐标点的数量是否大于预设数量；

其中，所述第一处理模块用于在所述道路上的坐标点的数量大于预设数量时，执行基于所述道路的数据，依次检测所述道路上的坐标点的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

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