CN114246062B - 一种柔性牵引的共振式采摘装备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种柔性牵引的共振式采摘装备，所属农用机械技术领域，包括采摘机架，牵引驱动机构，牵引激振机构，柔性牵引机构，所述的牵引驱动机构固定在采摘机架上，所述的柔性牵引机构与牵引驱动机构间设有牵引激振机构，所述的牵引激振机构与牵引驱动机构、柔性牵引机构相活动连接；所述的柔性牵引机构为柔性牵引件或柔性牵引件和张紧机构组成，所述的牵引激振机构为有导向的牵引激振机构或无导向的牵引激振机构。具有结构简单、重量轻、效率高和能耗低的特点。解决了林果采摘无机可用的困境与人工不上树采摘安全生产的民生问题，突破国外大型采收装备技术局限性，形成适应我国山区林果树冠共振式采收的小型数字化农机装备。

Description

一种柔性牵引的共振式采摘装备

技术领域

本发明涉及农用机械技术领域，具体涉及一种柔性牵引的共振式采摘装备。

背景技术

林果采收西方国家基本上实现规范化种植与机械化采收，国外大型采收运采摘装备通过强力推拉树干形成树冠振动式采摘具有采收效率高的优点，但大型机械采收存在对果树根系损伤，而且不成熟的林果也会被采收。由于我国林果多数种植在山区或丘陵地带为主，以个体或小规模种植为主，不适用大型机械，用于林果采收，国内现有技术的采收装备普遍存在笨重低效，不为种植户接受，林果采收采用人工竹竿敲打与上树采摘的不安全采摘方式，至今处于无机可用困境；

本发明根据国外林果采收技术的局限性，研究一种柔性牵引的林果共振式采收装备，根据林果共振采收的动力学原理，建立采收动力学模型，进行模态分析和谐应分析，指导研发共振式林果采收装备的结构设计；本发明根据理论研究与采摘试验，采摘装备的激振力频率与振幅对采摘效果影响最大，本发明研究不同林果采摘的频率与振幅需求，设置多种动力装置与减速机构。

在振动采摘中激振力的施加位置直接影响采摘效果，本发明根据采摘场地不同地貌与环境，设置多种落地式与捆绑式着力固定机构；在振动采摘中激振力的施力方向直接影响采摘效果，本发明根据不同果树长势与地貌特点，设置有导向与无导向多种激振装置；根据香榧类花果共存现状与林果成熟期差距，设置有多种振动调谐器；根据山区采摘作业环境恶劣，本发明结构设计简约化，做到机构简单、重量轻、效率高、能耗低；突破国外大型机械树冠振动式采摘的局限性，形成适用于山区的高效率低能耗环保型树冠共振式采摘装备。

发明内容

本发明主要解决现有技术中存在结构复杂、操作稳定性差、效率低和无法控制落果成熟度的不足，提供了一种柔性牵引的共振式采摘装备，其具有结构简单、重量轻、效率高和能耗低的特点。解决了林果采摘无机可用的困境与人工不上树采摘安全生产的民生问题，突破国外大型采收装备技术局限性，形成适应我国山区林果树冠共振式采收的小型数字化农机装备。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种柔性牵引的共振式采摘装备，包括采摘机架，牵引驱动机构，牵引激振机构，柔性牵引机构，所述的牵引驱动机构固定在采摘机架上，所述的柔性牵引机构与牵引驱动机构间设有牵引激振机构，所述的牵引激振机构与牵引驱动机构、柔性牵引机构相活动连接；所述的柔性牵引机构为柔性牵引件或柔性牵引件和张紧机构组成，所述的牵引激振机构为有导向的牵引激振机构或无导向的牵引激振机构。

作为优选，所述的柔性牵引件采用柔索、柔带、链条或弹簧，所述的柔性牵引件与张紧机构间设有快捷连接件，所述的快捷连接件为套圈、登山扣、挂钩或绳结；所述的张紧机构为棘轮张紧器、螺纹张紧器、杠杆张紧器或压迫涨紧器。

作为优选，所述的柔性牵引机构前端与果树树枝间设有采摘振动接收器，所述的采摘振动接收器为挂钩、抱箍或绳结，所述的柔性牵引件上设有棘轮张紧器，所述的棘轮张紧器内设有棘轮，采用棘轮一端与轴套上的柔带固定连接，另端与采摘振动接收器上的柔带活动连接。

作为优选，所述的无导向的牵引激振机构为无导向摇臂式激振机构，包括摇臂，所述的摇臂一侧下端设有与摇臂相螺纹式套接的牵引驱动轴，所述的摇臂另一侧上端设有与摇臂相螺纹式套接的螺钉，所述的螺钉上设有与螺钉相活动式嵌套的轴套，所述的轴套两端与螺钉间均设有轴承。

作为优选，所述的采摘机架上设有牵引附着固定机构，所述的牵引附着固定机构可分为简易牵引附着固定机构或强力牵引附着固定机构，简易牵引附着固定机构为手持式结构或重物稳定式结构；强力牵引附着固定机构为为落地式固定机构或捆绑式固定机构。

作为优选，所述的采摘机架设有落地式固定机构，所述落地式固定机构设有落地固定板，所述的落地固定板与采摘机架固定连接，落地固定板与多个可调节高度的落地爪活动连接。所述的落地式固定机构为螺钉、螺钉螺母组合、地钉、驻锄或爪形座钣。

作为优选，所述的采摘机架设有捆绑式固定机构，所述的捆绑式固定机构包括在机架上固定有多根柔带，柔带通过棘轮与果树捆绑连接；或者与地面岩石、车辆、房屋固定物捆绑连接；通过表面式捆绑机构，或包围式捆绑机构或手拉紧形式捆绑连接。所述的捆绑式固定机构为棘轮扣结构、半圆抱箍结构、U形抱箍结构、顶杆抱箍结构或L型抱箍结构。

作为优选，所述的棘轮扣结构包括对采摘机架进行固定的固定绳带，所述的固定绳带上设有与固定绳带相活动式插嵌的棘轮扣；所述的半圆抱箍结构采用一对相抱接式卡箍连接的半圆抱箍，所述的采摘机架两端均设有与半圆抱箍相螺纹式套接固定的连接长螺栓；所述的U形抱箍结构包括与采摘机架相插嵌连接固定的U形抱箍；所述的顶杆抱箍结构采用T型顶杆与U形抱箍相螺纹套接，在U形抱箍内设有与T型顶杆前端呈一体化的圆弧顶板；所述的L型抱箍结构采用L型抱箍与树木固定，所述的L型抱箍另一端设有与L型抱箍、采摘机架相活动式插嵌的T型限位杆。

作为优选，所述的牵引驱动机构包括动力装置，所述的动力装置与牵引激振机构间设有减速机构；所述的动力装置为电机、内燃机、气压机或液压机，所述的减速机构为行星齿轮减速器、齿轮减速器、蜗轮蜗杆减速器、皮带轮减速器或链轮减速器。

作为优选，所述的动力装置上设有与减速机构相连通的振动调谐器, 所述的振动调谐器为用于电机的电机调速器、用于内燃机的油门调节器、用于液压机的调节阀或用于气压机的调节阀。

作为优选，所述的有导向的牵引激振机构为有导向牵引激振偏心轮连杆机构，包括壳体，所述的壳体内设有飞轮，所述的飞轮前端设有导向直线运动件，所述的飞轮与导向直线运动件间设有连杆，所述的飞轮端面设有与连杆相活动式插嵌的偏心轴，所述的连杆与导向直线运动件间设有销。

作为优选，所述的有导向的牵引激振机构为有导向牵引激振齿轮减速的偏心连杆机构，包括壳体，所述的壳体内设有小齿轮和大齿轮，所述的小齿轮与大齿轮相齿形啮合式活动连接，所述的壳体前端设有导向直线运动件，所述的大齿轮与导向直线运动件间设有连杆，所述的大齿轮端面设有与连杆相活动式插嵌的偏心轴，所述的连杆与导向直线运动件间设有销。

作为优选，采用内燃机为动力装置的无导向激振机构的共振式采摘机，包括采摘机架，采摘机架内设有采用内燃机驱动的动力装置，摇臂式的牵引激振机构一端与内燃机输出轴固定连接，另一端与柔性牵引机构活动连接，采摘振动接受器在柔性牵引件末端，采摘机架下端设有落地式固定机构或采摘机架左侧设有捆绑式固定机构，内燃机上设有油门控制的振动调谐器。

作为优选，采用电机为动力装置的无导向激振机构的共振式采摘机，包括采摘机架，采摘机架内设有采用电机驱动的动力装置，摇臂式的牵引激振机构一端与电机输出轴固定连接，另端与柔性牵引机构活动连接，采摘振动接受器在柔性牵引件末端，采摘机架下端设有落地式固定机构或采摘机架左侧设有捆绑式固定机构，采摘机架外侧设有电气控制的振动调谐器，采摘机架底部设有电池动力源。

作为优选，采用有导向牵引激振偏心轮连杆机构的柔性牵引的共振式采摘装备，包括采摘机架，采摘机架内设有采用内燃机驱动的动力装置，有导向牵引激振齿轮减速的偏心连杆机构一端与内燃机及减速机构输出轴固定连接，另一端与柔性牵引机构活动连接，所述的柔性牵引机构中间设置有棘轮张紧器，采摘振动接受器在柔性牵引机构末端，采摘机架下端设有落地式固定机构或采摘机架左侧设有捆绑式固定机构，内燃机上设有气门控制的振动调谐器。

作为优选，采用有导向牵引激振齿轮减速的偏心连杆机构的柔性牵引的共振式采摘装备，包括采摘机架，采摘机架内设有采用电机驱动的动力装置，摇臂式的牵引激振机构一端与电机及减速机构输出轴固定连接，另一端与柔性牵引机构活动连接，所述的柔性牵引机构中间设置有棘轮张紧器，采摘振动接受器在柔性牵引机构末端，采摘机架下端设有落地式固定机构，采摘机架外侧设有电气控制的振动调谐器，采摘机架底部设有电池动力源。

本发明能够达到如下效果：

本发明提供了一种柔性牵引的共振式采摘装备，与现有技术相比较，具有结构简单、重量轻、效率高和能耗低的特点。解决了林果采摘无机可用的困境与人工不上树采摘安全生产的民生问题，突破国外大型采收装备技术局限性，形成适应我国山区林果树冠共振式采收的小型数字化农机装备。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的捆绑式固定机构的结构示意图。

图3是本发明的落地式固定机构的结构示意图。

图4是本发明的有导向牵引激振齿轮减速的偏心连杆机构的采摘装备的结构示意图。

图5是本发明的有导向牵引激振偏心轮连杆机构的采摘装备的结构示意图。

图6是本发明的柔性牵引机构的结构示意图。

图7是本发明的无导向的牵引激振机构的结构剖视图。

图8是本发明的有导向牵引激振齿轮减速的偏心连杆机构的结构示意图。

图9是本发明的有导向牵引激振偏心轮连杆机构的采摘装备的结构示意图。

图10是本发明的牵引附着固定机构的棘轮扣结构示意图。

图11是本发明的牵引附着固定机构的半圆抱箍结构示意图。

图12是本发明的牵引附着固定机构的U形抱箍结构示意图。

图13是本发明的牵引附着固定机构的顶杆抱箍结构示意图。

图14是本发明的牵引附着固定机构的L型抱箍结构示意图。

图15是本发明的棘轮张紧器的结构示意图。

图16是本发明的螺纹张紧器的结构示意图。

图17是本发明的杠杆张紧器的结构示意图。

图18是本发明的压迫涨紧器的结构示意图。

图中：采摘机架1，牵引驱动机构2，牵引激振机构3，柔性牵引机构4，采摘振动接收器5，牵引附着固定机构6，捆绑式固定机构7，无导向的牵引激振机构8，柔性牵引件9，张紧机构10，快捷连接件11，减速机构12，动力装置13，振动调谐器14，落地式固定机构15，轴套16，螺钉17，轴承18，摇臂19，牵引驱动轴20，大齿轮21，壳体22，导向直线运动件23，销轴24，连杆25，偏心轴26，小齿轮27，飞轮28，棘轮扣29，固定绳带30，半圆抱箍31，连接长螺栓32，U形抱箍33，T型顶杆34，圆弧顶板35，L型抱箍36，T型限位杆37，有导向牵引激振齿轮减速的偏心连杆机构38，有导向牵引激振偏心轮连杆机构39，棘轮张紧器40，螺纹张紧器41，杠杆张紧器42，压迫涨紧器43。

具体实施方式

下面通过四个实施例，并结合附图，对发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例：如图1-18所示，一种柔性牵引的共振式采摘装备，包括采摘机架1，牵引驱动机构2，牵引激振机构3，柔性牵引机构4，牵引驱动机构2固定在采摘机架1上，柔性牵引机构4与牵引驱动机构2间设有牵引激振机构3，牵引激振机构3与牵引驱动机构2、柔性牵引机构4相活动连接。柔性牵引机构4为柔性牵引件9或柔性牵引件9和张紧机构10组成，柔性牵引件9采用柔索、柔带、链条或弹簧，柔性牵引件9与张紧机构10间设有快捷连接件11，快捷连接件11为套圈、登山扣、挂钩或绳结；张紧机构10为棘轮张紧器40、螺纹张紧器41、杠杆张紧器42或压迫涨紧器43。柔性牵引机构4前端与果树树枝间设有采摘振动接收器5，采摘振动接收器5为挂钩、抱箍或绳结，所述的柔性牵引件9上设有棘轮张紧器40，棘轮张紧器40内设有棘轮，采用棘轮一端与轴套16上的柔带固定连接，另端与采摘振动接收器5上的柔带活动连接。

牵引驱动机构2包括动力装置13，动力装置13与牵引激振机构3间设有减速机构12。动力装置13为电机、内燃机、气压机或液压机，减速机构12为行星齿轮减速器、齿轮减速器、蜗轮蜗杆减速器、皮带轮减速器或链轮减速器。动力装置13上设有与减速机构12相连通的振动调谐器14，振动调谐器14为用于电机的电机调速器、用于内燃机的油门调节器、用于液压机的调节阀或用于气压机的调节阀

牵引激振机构3为有导向的牵引激振机构或无导向的牵引激振机构8。无导向的牵引激振机构8为无导向摇臂式激振机构，包括摇臂19，摇臂19一侧下端设有与摇臂19相螺纹式套接的牵引驱动轴20，摇臂19另一侧上端设有与摇臂19相螺纹式套接的螺钉17，螺钉17上设有与螺钉17相活动式嵌套的轴套16，轴套16两端与螺钉17间均设有轴承18。

有导向的牵引激振机构为有导向牵引激振偏心轮连杆机构39，包括壳体22，壳体22内设有飞轮28，飞轮28前端设有导向直线运动件23，飞轮28与导向直线运动件23间设有连杆25，飞轮28端面设有与连杆25相活动式插嵌的偏心轴26，连杆25与导向直线运动件23间设有销24。

有导向的牵引激振机构为有导向牵引激振齿轮减速的偏心连杆机构38，包括壳体22，壳体22内设有小齿轮27和大齿轮21，小齿轮27与大齿轮21相齿形啮合式活动连接，壳体22前端设有导向直线运动件23，大齿轮21与导向直线运动件23间设有连杆25，大齿轮21端面设有与连杆25相活动式插嵌的偏心轴26，连杆25与导向直线运动件23间设有销24。

采摘机架1上设有牵引附着固定机构6，牵引附着固定机构6可分为简易牵引附着固定机构或强力牵引附着固定机构，简易牵引附着固定机构为手持式结构或重物稳定式结构；强力牵引附着固定机构为为落地式固定机构15或捆绑式固定机构7。采摘机架1设有落地式固定机构15，落地式固定机构15设有落地固定板，落地固定板与采摘机架1固定连接，落地固定板与多个可调节高度的落地爪活动连接。落地式固定机构15为螺钉、螺钉螺母组合、地钉、驻锄或爪形座钣。采摘机架1设有捆绑式固定机构7，捆绑式固定机构7包括在机架1上固定有多根柔带，柔带通过棘轮与果树捆绑连接；或者与地面岩石、车辆、房屋固定物捆绑连接；通过表面式捆绑机构，或包围式捆绑机构或手拉紧形式捆绑连接。捆绑式固定机构7为棘轮扣结构、半圆抱箍结构、U形抱箍结构、顶杆抱箍结构或L型抱箍结构。棘轮扣结构包括对采摘机架1进行固定的固定绳带30，固定绳带30上设有与固定绳带30相活动式插嵌的棘轮扣29；半圆抱箍结构采用一对相抱接式卡箍连接的半圆抱箍31，采摘机架1两端均设有与半圆抱箍31相螺纹式套接固定的连接长螺栓32； U形抱箍结构包括与采摘机架1相插嵌连接固定的U形抱箍33；顶杆抱箍结构采用T型顶杆34与U形抱箍33相螺纹套接，在U形抱箍33内设有与T型顶杆34前端呈一体化的圆弧顶板35； L型抱箍结构采用L型抱箍36与树木固定， L型抱箍36另一端设有与L型抱箍36、采摘机架1相活动式插嵌的T型限位杆37。

实施例1：采用内燃机为动力装置13的无导向激振机构的共振式采摘机，包括采摘机架1，采摘机架内设有采用内燃机驱动的动力装置13，摇臂式的牵引激振机构3一端与内燃机输出轴固定连接，另一端与柔性牵引机构4活动连接，采摘振动接受器5在柔性牵引件9末端，采摘机架1下端设有落地式固定机构15或采摘机架1左侧设有捆绑式固定机构7，内燃机上设有油门控制的振动调谐器14。

实施例2：采用电机为动力装置的无导向激振机构的共振式采摘机，包括采摘机架1, 采摘机架1内设有采用电机驱动的动力装置13，摇臂式的牵引激振机构3一端与电机输出轴固定连接，另端与柔性牵引机构4活动连接，采摘振动接受器5在柔性牵引件9末端，采摘机架1下端设有落地式固定机构15或采摘机架1左侧设有捆绑式固定机构7，采摘机架1外侧设有电气控制的振动调谐器14，采摘机架1底部设有电池动力源。

实施例3：采用有导向牵引激振偏心轮连杆机构39的柔性牵引的共振式采摘装备，包括采摘机架1，采摘机架1内设有采用内燃机驱动的动力装置13，有导向牵引激振齿轮减速的偏心连杆机构38一端与内燃机及减速机构12输出轴固定连接，另一端与柔性牵引机构4活动连接，柔性牵引机构4中间设置有棘轮张紧器40，采摘振动接受器5在柔性牵引机构4末端，采摘机架1下端设有落地式固定机构15或采摘机架1左侧设有捆绑式固定机构7，内燃机上设有气门控制的振动调谐器14。

实施例4：采用有导向牵引激振齿轮减速的偏心连杆机构38的柔性牵引的共振式采摘装备，包括采摘机架1，采摘机架1内设有采用电机驱动的动力装置13，摇臂式的牵引激振机构3一端与电机及减速机构12输出轴固定连接，另一端与柔性牵引机构4活动连接，所述的柔性牵引机构4中间设置有棘轮张紧器40，采摘振动接受器5在柔性牵引机构4末端，采摘机架1下端设有落地式固定机构15，采摘机架1外侧设有电气控制的振动调谐器14，采摘机架底部设有电池动力源。

综上所述，该柔性牵引的共振式采摘装备，具有结构简单、重量轻、效率高和能耗低的特点。解决了林果采摘无机可用的困境与人工不上树采摘安全生产的民生问题，突破国外大型采收装备技术局限性，形成适应我国山区林果树冠共振式采收的小型数字化农机装备。

以上所述仅为本发明的具体实施例，但本发明的结构特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本发明的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本发明的专利范围之中。

Claims (14)

1.一种柔性牵引的共振式采摘装备，其特征在于：包括采摘机架（1），牵引驱动机构（2），牵引激振机构（3），柔性牵引机构（4），所述的牵引驱动机构（2）固定在采摘机架（1）上，所述的柔性牵引机构（4）与牵引驱动机构（2）间设有牵引激振机构（3），所述的牵引激振机构（3）与牵引驱动机构（2）、柔性牵引机构（4）相活动连接；所述的柔性牵引机构（4）为柔性牵引件（9）或柔性牵引件（9）和张紧机构（10）组成，所述的牵引激振机构（3）为有导向的牵引激振机构或无导向的牵引激振机构（8）；

所述的柔性牵引件（9）采用柔索、柔带、链条或弹簧，所述的柔性牵引件（9）与张紧机构（10）间设有快捷连接件（11），所述的快捷连接件（11）为套圈、登山扣、挂钩或绳结；所述的张紧机构（10）为棘轮张紧器（40）、螺纹张紧器（41）、杠杆张紧器（42）或压迫涨紧器（43）；

所述的柔性牵引机构（4）前端与果树树枝间设有采摘振动接收器（5），所述的采摘振动接收器（5）为挂钩、抱箍或绳结，所述的柔性牵引件（9）上设有棘轮张紧器（40），所述的棘轮张紧器（40）内设有棘轮，采用棘轮一端与轴套（16）上的柔带固定连接，另端与采摘振动接收器（5）上的柔带活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种柔性牵引的共振式采摘装备，其特征在于：所述的无导向的牵引激振机构（8）为无导向摇臂式激振机构，包括摇臂（19），所述的摇臂（19）一侧下端设有与摇臂（19）相螺纹式套接的牵引驱动轴（20），所述的摇臂（19）另一侧上端设有与摇臂（19）相螺纹式套接的螺钉（17），所述的螺钉（17）上设有与螺钉（17）相活动式嵌套的轴套（16），所述的轴套（16）两端与螺钉（17）间均设有轴承（18）。

3.根据权利要求1所述的一种柔性牵引的共振式采摘装备，其特征在于：所述的采摘机架（1）上设有牵引附着固定机构（6），所述的牵引附着固定机构（6）可分为简易牵引附着固定机构或强力牵引附着固定机构，简易牵引附着固定机构为手持式结构或重物稳定式结构；强力牵引附着固定机构为为落地式固定机构（15）或捆绑式固定机构（7）。

4.根据权利要求3所述的一种柔性牵引的共振式采摘装备，其特征在于：所述的采摘机架（1）设有落地式固定机构（15），所述落地式固定机构（15）设有落地固定板，所述的落地固定板与采摘机架（1）固定连接，落地固定板与多个可调节高度的落地爪活动连接；所述的落地式固定机构（15）为螺钉、螺钉螺母组合、地钉、驻锄或爪形座钣。

5.根据权利要求3所述的一种柔性牵引的共振式采摘装备，其特征在于：所述的采摘机架（1）设有捆绑式固定机构（7），所述的捆绑式固定机构（7）包括在机架（1）上固定有多根柔带，柔带通过棘轮与果树捆绑连接；或者与地面岩石、车辆、房屋固定物捆绑连接；通过表面式捆绑机构，或包围式捆绑机构或手拉紧形式捆绑连接；所述的捆绑式固定机构（7）为棘轮扣结构、半圆抱箍结构、U形抱箍结构、顶杆抱箍结构或L型抱箍结构。

6.根据权利要求5所述的一种柔性牵引的共振式采摘装备，其特征在于：所述的棘轮扣结构包括对采摘机架（1）进行固定的固定绳带（30），所述的固定绳带（30）上设有与固定绳带（30）相活动式插嵌的棘轮扣（29）；所述的半圆抱箍结构采用一对相抱接式卡箍连接的半圆抱箍（31），所述的采摘机架（1）两端均设有与半圆抱箍（31）相螺纹式套接固定的连接长螺栓（32）；所述的U形抱箍结构包括与采摘机架（1）相插嵌连接固定的U形抱箍（33）；所述的顶杆抱箍结构采用T型顶杆（34）与U形抱箍（33）相螺纹套接，在U形抱箍（33）内设有与T型顶杆（34）前端呈一体化的圆弧顶板（35）；所述的L型抱箍结构采用L型抱箍（36）与树木固定，所述的L型抱箍（36）另一端设有与L型抱箍（36）、采摘机架（1）相活动式插嵌的T型限位杆（37）。

7.根据权利要求1所述的一种柔性牵引的共振式采摘装备，其特征在于：所述的牵引驱动机构（2）包括动力装置（13），所述的动力装置（13）与牵引激振机构（3）间设有减速机构（12）；所述的动力装置（13）为电机、内燃机、气压机或液压机，所述的减速机构（12）为行星齿轮减速器、齿轮减速器、蜗轮蜗杆减速器、皮带轮减速器或链轮减速器。

8.根据权利要求7所述的一种柔性牵引的共振式采摘装备，其特征在于：所述的动力装置（13）上设有与减速机构（12）相连通的振动调谐器（14）, 所述的振动调谐器（14）为用于电机的电机调速器、用于内燃机的油门调节器、用于液压机的调节阀或用于气压机的调节阀。

9.根据权利要求1所述的一种柔性牵引的共振式采摘装备，其特征在于：所述的有导向的牵引激振机构为有导向牵引激振偏心轮连杆机构（39），包括壳体（22），所述的壳体（22）内设有飞轮（28），所述的飞轮（28）前端设有导向直线运动件（23），所述的飞轮（28）与导向直线运动件（23）间设有连杆（25），所述的飞轮（28）端面设有与连杆（25）相活动式插嵌的偏心轴（26），所述的连杆（25）与导向直线运动件（23）间设有销（24）。

10.根据权利要求1所述的一种柔性牵引的共振式采摘装备，其特征在于：所述的有导向的牵引激振机构为有导向牵引激振齿轮减速的偏心连杆机构（38），包括壳体（22），所述的壳体（22）内设有小齿轮（27）和大齿轮（21），所述的小齿轮（27）与大齿轮（21）相齿形啮合式活动连接，所述的壳体（22）前端设有导向直线运动件（23），所述的大齿轮（21）与导向直线运动件（23）间设有连杆（25），所述的大齿轮（21）端面设有与连杆（25）相活动式插嵌的偏心轴（26），所述的连杆（25）与导向直线运动件（23）间设有销（24）。

11.根据权利要求8所述的一种柔性牵引的共振式采摘装备，其特征在于：采用内燃机为动力装置（13）的无导向激振机构的共振式采摘机，包括采摘机架（1），采摘机架内设有采用内燃机驱动的动力装置（13），摇臂式的牵引激振机构（3）一端与内燃机输出轴固定连接，另一端与柔性牵引机构（4）活动连接，采摘振动接受器（5）在柔性牵引件（9）末端，采摘机架（1）下端设有落地式固定机构（15）或采摘机架（1）左侧设有捆绑式固定机构（7），内燃机上设有油门控制的振动调谐器（14）。

12.根据权利要求8所述的一种柔性牵引的共振式采摘装备，其特征在于：采用电机为动力装置的无导向激振机构的共振式采摘机，包括采摘机架（1）, 采摘机架（1）内设有采用电机驱动的动力装置（13），摇臂式的牵引激振机构（3）一端与电机输出轴固定连接，另端与柔性牵引机构（4）活动连接，采摘振动接受器（5）在柔性牵引件（9）末端，采摘机架（1）下端设有落地式固定机构（15）或采摘机架（1）左侧设有捆绑式固定机构（7），采摘机架（1）外侧设有电气控制的振动调谐器（14），采摘机架（1）底部设有电池动力源。

13.根据权利要求8所述的一种柔性牵引的共振式采摘装备，其特征在于：采用有导向牵引激振偏心轮连杆机构（39）的柔性牵引的共振式采摘装备，包括采摘机架（1），采摘机架（1）内设有采用内燃机驱动的动力装置（13），有导向牵引激振齿轮减速的偏心连杆机构（38）一端与内燃机及减速机构（12）输出轴固定连接，另一端与柔性牵引机构（4）活动连接，所述的柔性牵引机构（4）中间设置有棘轮张紧器（40），采摘振动接受器（5）在柔性牵引机构（4）末端，采摘机架（1）下端设有落地式固定机构（15）或采摘机架（1）左侧设有捆绑式固定机构（7），内燃机上设有气门控制的振动调谐器（14）。

14.根据权利要求8所述的一种柔性牵引的共振式采摘装备，其特征在于：采用有导向牵引激振齿轮减速的偏心连杆机构（38）的柔性牵引的共振式采摘装备，包括采摘机架（1），采摘机架（1）内设有采用电机驱动的动力装置（13），摇臂式的牵引激振机构（3）一端与电机及减速机构（12）输出轴固定连接，另一端与柔性牵引机构（4）活动连接，所述的柔性牵引机构（4）中间设置有棘轮张紧器（40），采摘振动接受器（5）在柔性牵引机构（4）末端，采摘机架（1）下端设有落地式固定机构（15），采摘机架（1）外侧设有电气控制的振动调谐器（14），采摘机架底部设有电池动力源。

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