CN114241695A - 一种机器人防触摸方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人防触摸方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括如下步骤：机器人主体向红外光栅终端发送触摸接近探测请求，红外光栅终端向机器人主体的外侧区域发射红外信号A，红外光栅终端接收机器人主体的外侧区域反馈的红外信号B，红外光栅终端并将红外信号A与红外信号B进行比对后的匹配结果发送给机器人主体；机器人主体接收红外光栅终端反馈的匹配结果，机器人主体解析所述匹配结果获得红外光栅终端的红外信号是否有遮挡，机器人主体若解析为有遮挡则执行触发报警指令，否则继续向红外光栅终端发送触摸接近探测请求。本发明从整体上解决了人触摸机器人会妨碍机器人运行，甚至会导致机器人故障的技术需求。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人防触摸方法、系统、设备及存储介质，属于机器人系统技术领域。
背景技术
在机器人运行过程中，尤其是商场等人员密集的场景，人触摸机器人会妨碍机器人运行，甚至会导致机器人故障。
发明内容
本发明的目的在于，克服现有技术存在的技术缺陷，解决上述技术问题，提出一种机器人防触摸方法、系统、设备及存储介质。
本发明具体采用如下技术方案：一种机器人防触摸方法，由红外光栅终端执行，包括如下步骤：
响应于机器人主体发送的触摸接近探测请求，向机器人主体的外侧区域发射红外信号A，接收机器人主体的外侧区域反馈的红外信号B，并将红外信号A与红外信号B进行比对后的匹配结果发送给机器人主体。
作为一种较佳的实施例，所述红外光栅终端包括位于机器人主体头部的红外光栅发射端、位于机器人主体底部的红外光栅接收端，所述红外光栅发射端响应于机器人主体发送的触摸接近探测请求，向机器人主体的外侧区域发射红外信号A，所述红外光栅接收端接收机器人主体的外侧区域反馈的红外信号B，并将红外信号A与红外信号B进行比对后的匹配结果发送给机器人主体。
本发明还提出一种机器人防触摸方法，由机器人主体执行，包括如下步骤：
向红外光栅终端发送触摸接近探测请求，接收红外光栅终端反馈的匹配结果，解析所述匹配结果获得红外光栅终端的红外信号是否有遮挡，若解析为有遮挡则执行触发报警指令，否则继续向红外光栅终端发送触摸接近探测请求。
本发明还提出一种机器人防触摸方法，包括如下步骤：
机器人主体向红外光栅终端发送触摸接近探测请求，红外光栅终端响应于机器人主体发送的触摸接近探测请求，红外光栅终端向机器人主体的外侧区域发射红外信号A，红外光栅终端接收机器人主体的外侧区域反馈的红外信号B，红外光栅终端并将红外信号A与红外信号B进行比对后的匹配结果发送给机器人主体；
机器人主体接收红外光栅终端反馈的匹配结果，机器人主体解析所述匹配结果获得红外光栅终端的红外信号是否有遮挡，机器人主体若解析为有遮挡则执行触发报警指令，否则继续向红外光栅终端发送触摸接近探测请求。
作为一种较佳的实施例，所述红外光栅终端包括位于机器人主体头部的红外光栅发射端、位于机器人主体底部的红外光栅接收端，所述红外光栅发射端响应于机器人主体发送的触摸接近探测请求，向机器人主体的外侧区域发射红外信号A，所述红外光栅接收端接收机器人主体的外侧区域反馈的红外信号B，并将红外信号A与红外信号B进行比对后的匹配结果发送给机器人主体。
本发明还提出一种机器人防触摸系统，包括：
红外光栅终端，具体执行：响应于机器人主体发送的触摸接近探测请求，向机器人主体的外侧区域发射红外信号A，接收机器人主体的外侧区域反馈的红外信号B，并将红外信号A与红外信号B进行比对后的匹配结果发送给机器人主体；
机器人主体，具体执行：向红外光栅终端发送触摸接近探测请求，接收红外光栅终端反馈的匹配结果，解析所述匹配结果获得红外光栅终端的红外信号是否有遮挡，若解析为有遮挡则执行触发报警指令，否则继续向红外光栅终端发送触摸接近探测请求。
作为一种较佳的实施例，所述机器人主体外侧加装红外光栅报警器，所述机器人主体将触发报警指令发送给红外光栅报警器触发报警功能；或者所述机器人主体内部设置有报警系统，所述机器人主体将触发报警指令发送给报警系统触发报警功能。
作为一种较佳的实施例，所述红外光栅终端包括位于机器人主体头部的红外光栅发射端、位于机器人主体底部的红外光栅接收端，所述红外光栅发射端响应于机器人主体发送的触摸接近探测请求，向机器人主体的外侧区域发射红外信号A，所述红外光栅接收端接收机器人主体的外侧区域反馈的红外信号B，并将红外信号A与红外信号B进行比对后的匹配结果发送给机器人主体。
本发明还提出设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述方法的步骤。
本发明还提出存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述方法的步骤。
本发明所达到的有益效果：本发明针对如何解决在机器人运行过程中，尤其是商场等人员密集的场景，人触摸机器人会妨碍机器人运行，甚至会导致机器人故障的技术需求，通过机器人主体向红外光栅终端发送触摸接近探测请求，红外光栅终端响应于机器人主体发送的触摸接近探测请求，红外光栅终端向机器人主体的外侧区域发射红外信号A，红外光栅终端接收机器人主体的外侧区域反馈的红外信号B，红外光栅终端并将红外信号A与红外信号B进行比对后的匹配结果发送给机器人主体；机器人主体接收红外光栅终端反馈的匹配结果，机器人主体解析所述匹配结果获得红外光栅终端的红外信号是否有遮挡，机器人主体若解析为有遮挡则执行触发报警指令，否则继续向红外光栅终端发送触摸接近探测请求，实现了当有人员触摸机器人主体时，会遮挡外层的红外光栅终端的红外光栅发射端发射的红外信号A，导致机器人主体底部的红外光栅接收端无法接收到完整的红外信号A形成红外信号B，机器人主体解析所述匹配结果获得红外光栅终端的红外信号是否有遮挡，若解析为有遮挡则执行触发报警指令，否则继续向红外光栅终端发送触摸接近探测请求，从而触发报警功能，本设计方案简单易用，可以很方便的为机器人加装红外光栅，提升了机器人安全性，从整体上解决了在机器人运行过程中，尤其是商场等人员密集的场景，人触摸机器人会妨碍机器人运行，甚至会导致机器人故障的技术需求。
附图说明
图1是本发明的一种机器人防触摸方法的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
实施例1：一种机器人防触摸方法，由红外光栅终端执行，包括如下步骤：
响应于机器人主体发送的触摸接近探测请求，向机器人主体的外侧区域发射红外信号A，接收机器人主体的外侧区域反馈的红外信号B，并将红外信号A与红外信号B进行比对后的匹配结果发送给机器人主体。
作为一种较佳的实施例，所述红外光栅终端包括位于机器人主体头部的红外光栅发射端、位于机器人主体底部的红外光栅接收端，所述红外光栅发射端响应于机器人主体发送的触摸接近探测请求，向机器人主体的外侧区域发射红外信号A，所述红外光栅接收端接收机器人主体的外侧区域反馈的红外信号B，并将红外信号A与红外信号B进行比对后的匹配结果发送给机器人主体。
实施例2：本发明还提出一种机器人防触摸方法，由机器人主体执行，包括如下步骤：
向红外光栅终端发送触摸接近探测请求，接收红外光栅终端反馈的匹配结果，解析所述匹配结果获得红外光栅终端的红外信号是否有遮挡，若解析为有遮挡则执行触发报警指令，否则继续向红外光栅终端发送触摸接近探测请求。
实施例3：如图1所示，本发明还提出一种机器人防触摸方法，包括如下步骤：
机器人主体向红外光栅终端发送触摸接近探测请求，红外光栅终端响应于机器人主体发送的触摸接近探测请求，红外光栅终端向机器人主体的外侧区域发射红外信号A，红外光栅终端接收机器人主体的外侧区域反馈的红外信号B，红外光栅终端并将红外信号A与红外信号B进行比对后的匹配结果发送给机器人主体；
机器人主体接收红外光栅终端反馈的匹配结果，机器人主体解析所述匹配结果获得红外光栅终端的红外信号是否有遮挡，机器人主体若解析为有遮挡则执行触发报警指令，否则继续向红外光栅终端发送触摸接近探测请求。
作为一种较佳的实施例，所述红外光栅终端包括位于机器人主体头部的红外光栅发射端、位于机器人主体底部的红外光栅接收端，所述红外光栅发射端响应于机器人主体发送的触摸接近探测请求，向机器人主体的外侧区域发射红外信号A，所述红外光栅接收端接收机器人主体的外侧区域反馈的红外信号B，并将红外信号A与红外信号B进行比对后的匹配结果发送给机器人主体。
实施例4：本发明还提出一种机器人防触摸系统，包括：
红外光栅终端，具体执行：响应于机器人主体发送的触摸接近探测请求，向机器人主体的外侧区域发射红外信号A，接收机器人主体的外侧区域反馈的红外信号B，并将红外信号A与红外信号B进行比对后的匹配结果发送给机器人主体；
机器人主体，具体执行：向红外光栅终端发送触摸接近探测请求，接收红外光栅终端反馈的匹配结果，解析所述匹配结果获得红外光栅终端的红外信号是否有遮挡，若解析为有遮挡则执行触发报警指令，否则继续向红外光栅终端发送触摸接近探测请求。
作为一种较佳的实施例，所述机器人主体外侧加装红外光栅报警器，所述机器人主体将触发报警指令发送给红外光栅报警器触发报警功能；或者所述机器人主体内部设置有报警系统，所述机器人主体将触发报警指令发送给报警系统触发报警功能。
作为一种较佳的实施例，所述红外光栅终端包括位于机器人主体头部的红外光栅发射端、位于机器人主体底部的红外光栅接收端，所述红外光栅发射端响应于机器人主体发送的触摸接近探测请求，向机器人主体的外侧区域发射红外信号A，所述红外光栅接收端接收机器人主体的外侧区域反馈的红外信号B，并将红外信号A与红外信号B进行比对后的匹配结果发送给机器人主体。
实施例5：本发明还提出设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述方法的步骤。
实施例6：本发明还提出存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述方法的步骤。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人防触摸方法，由红外光栅终端执行，其特征在于，包括如下步骤：
响应于机器人主体发送的触摸接近探测请求，向机器人主体的外侧区域发射红外信号A，接收机器人主体的外侧区域反馈的红外信号B，并将红外信号A与红外信号B进行比对后的匹配结果发送给机器人主体。
2.根据权利要求1所述的一种机器人防触摸方法，其特征在于，所述红外光栅终端包括位于机器人主体头部的红外光栅发射端、位于机器人主体底部的红外光栅接收端，所述红外光栅发射端响应于机器人主体发送的触摸接近探测请求，向机器人主体的外侧区域发射红外信号A，所述红外光栅接收端接收机器人主体的外侧区域反馈的红外信号B，并将红外信号A与红外信号B进行比对后的匹配结果发送给机器人主体。
3.一种机器人防触摸方法，由机器人主体执行，其特征在于，包括如下步骤：
向红外光栅终端发送触摸接近探测请求，接收红外光栅终端反馈的匹配结果，解析所述匹配结果获得红外光栅终端的红外信号是否有遮挡，若解析为有遮挡则执行触发报警指令，否则继续向红外光栅终端发送触摸接近探测请求。
4.一种机器人防触摸方法，其特征在于，包括如下步骤：
机器人主体向红外光栅终端发送触摸接近探测请求，红外光栅终端响应于机器人主体发送的触摸接近探测请求，红外光栅终端向机器人主体的外侧区域发射红外信号A，红外光栅终端接收机器人主体的外侧区域反馈的红外信号B，红外光栅终端并将红外信号A与红外信号B进行比对后的匹配结果发送给机器人主体；
机器人主体接收红外光栅终端反馈的匹配结果，机器人主体解析所述匹配结果获得红外光栅终端的红外信号是否有遮挡，机器人主体若解析为有遮挡则执行触发报警指令，否则继续向红外光栅终端发送触摸接近探测请求。
5.根据权利要求4所述的一种机器人防触摸方法，其特征在于，所述红外光栅终端包括位于机器人主体头部的红外光栅发射端、位于机器人主体底部的红外光栅接收端，所述红外光栅发射端响应于机器人主体发送的触摸接近探测请求，向机器人主体的外侧区域发射红外信号A，所述红外光栅接收端接收机器人主体的外侧区域反馈的红外信号B，并将红外信号A与红外信号B进行比对后的匹配结果发送给机器人主体。
6.一种机器人防触摸系统，其特征在于，包括：
红外光栅终端，具体执行：响应于机器人主体发送的触摸接近探测请求，向机器人主体的外侧区域发射红外信号A，接收机器人主体的外侧区域反馈的红外信号B，并将红外信号A与红外信号B进行比对后的匹配结果发送给机器人主体；
机器人主体，具体执行：向红外光栅终端发送触摸接近探测请求，接收红外光栅终端反馈的匹配结果，解析所述匹配结果获得红外光栅终端的红外信号是否有遮挡，若解析为有遮挡则执行触发报警指令，否则继续向红外光栅终端发送触摸接近探测请求。
7.根据权利要求6所述的一种机器人防触摸系统，其特征在于，所述机器人主体外侧加装红外光栅报警器，所述机器人主体将触发报警指令发送给红外光栅报警器触发报警功能；或者所述机器人主体内部设置有报警系统，所述机器人主体将触发报警指令发送给报警系统触发报警功能。
8.根据权利要求6所述的一种机器人防触摸系统，其特征在于，所述红外光栅终端包括位于机器人主体头部的红外光栅发射端、位于机器人主体底部的红外光栅接收端，所述红外光栅发射端响应于机器人主体发送的触摸接近探测请求，向机器人主体的外侧区域发射红外信号A，所述红外光栅接收端接收机器人主体的外侧区域反馈的红外信号B，并将红外信号A与红外信号B进行比对后的匹配结果发送给机器人主体。
9.设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
10.存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
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