CN114233561A - 基于张力腿式系泊的多自由度波浪能利用装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于张力腿式系泊的多自由度波浪能利用装置，属于潮汐发电设备领域。该装置包括振荡浮子和泊式淹没基础，在振荡浮子和泊式淹没基础之间设置了液压捕能系统和机械捕能系统，通过液压捕能系统、机械捕能系统同时对振荡浮子的多自由度运动进行捕能操作，解决了“浮子在多个自由度上的运动分析、能量捕获困难”的问题。两个捕能系统各自进行能量转化并进行发电后，可以将电能进行叠加，有利于总能量转化率的提升；并且两种捕能系统在结构上相互独立，不仅结构简单、便于维护，而且发电效率有显著的提高。

Description

基于张力腿式系泊的多自由度波浪能利用装置

技术领域

本发明涉及一种基于张力腿式系泊的多自由度波浪能利用装置，属于能源利用设备领域。

背景技术

随着化石燃料的燃烧，大量温室气体被排放。为了减少温室气体排放，确保人类社会长期可持续发展，可再生能源将发挥关键作用。海浪能是一种可再生资源，具有可提前几天预测、昼夜一致、能量密度高的优点。高效便捷地利用这一可再生、能量密度大、储量大的绿色清洁能源，对经济社会的进步与发展和环境生态的保护和建设有着非常积极的作用。

根据水动力子系统工作原理，可将现有的波浪能利用装置分为振荡水柱式、聚波越浪式及振荡体式3种。根据波浪能利用装置的运动形式可分为单自由度式和多自由度式。多自由度振荡体式波浪能利用装置因其波浪能吸收效率高、制作难度低、可靠性高、适应性好的特点，更适合向波浪能资源丰富的深远海域发展，成为波浪能领域的重点研究对象。

然而，在目前对于波浪能研究和发展的阶段，大部分的波浪能发电装置都是以单自由度的形式存在的。且对于最大波能捕获控制的研究基本上是针对波能转换装置本体。因此，该类发电装置的效率和稳定性都还有待提高，如何实现它们“系统”级的最大波能捕获控制是亟待解决的问题。设计多自由度波浪能利用系统克服目前单自由度波浪能利用系统效率低、稳定性差，以及可控带宽等缺点，能从“装置”级源头提高波浪能利用系统的波能捕获能力，进一步促进波浪能发电装置的实用化发展。但是，多自由度波浪能利用系统的实现仍存在许多困难。由于波浪运动的复杂性，对单一自由度上浮子的运动状态进行精确化分析已很难，而分析多个自由度上浮子的运动状态和能量捕获更是难上加难。因此，针对波浪能利用装置，设计一种多自由度波浪能利用装置，提高波浪能利用的可靠性，并使波浪能装置稳定高效获能，成为重要课题。

发明内容

本发明提供一种基于张力腿式系泊的多自由度波浪能利用装置，能通过多自由度运动全面吸收波浪的能量，使整体波浪能利用装置兼顾较高的获能效率和可靠性，低能耗高稳定。

本发明采取的技术方案是，一种基于张力腿式系泊的多自由度波浪能利用装置，包括振荡浮子和泊式淹没基础，振荡浮子由波浪驱动并与泊式淹没基础产生相对位移，振荡浮子与泊式淹没基础之间设置有捕能系统，捕能系统捕捉振荡浮子与泊式淹没基础的相对位移能量并转化为电能；所述捕能系统包括若干传动机械臂和若干机械齿轮传动发电单元，机械齿轮传动发电单元呈环形围绕振荡浮子设置，传动机械臂的一端与振荡浮子铰接，传动机械臂的另一端与机械齿轮传动发电单元的动力输入端铰接并驱动机械齿轮传动发电单元内的齿轮动作；所述传动机械臂与振荡浮子的铰接连接处围绕振荡浮子侧表面呈环形均匀间隔设置。

优化的，上述基于张力腿式系泊的多自由度波浪能利用装置，还包括液压发电系统、液压捕能系统；所述液压捕能系统包括由液压缸和液压活塞组成的液压执行件；所述液压执行件的一端与振荡浮子连接，液压执行件的另一端与泊式淹没基础铰接，液压执行件沿其轴向与泊式淹没基础相对转动；所述液压捕能系统的液压输出端与液压发电系统的液压输入端连通并为液压发电系统的提供液压动力。

优化的，上述基于张力腿式系泊的多自由度波浪能利用装置，液压执行件与泊式淹没基础之间设置有转轴连接器，所述液压执行件的端部通过转轴与转轴连接器铰接；转轴连接器与泊式淹没基础沿液压执行件的轴线相对转动。

优化的，上述基于张力腿式系泊的多自由度波浪能利用装置，机械齿轮传动发电单元包括旋转机械臂和机械齿轮发电单元，旋转机械臂为桁架式机械臂；所述传动机械臂的两端分别设置有第一球形铰接单元和第二球形铰接单元，传动机械臂的一端通过第一球形铰接单元与振荡浮子铰接，传动机械臂的另一端通过第二球形铰接单元与旋转机械臂的一端铰接，旋转机械臂的另一端与机械齿轮发电单元的动力输入端连接并通过旋转机械臂的摆动驱动机械齿轮发电单元内部的齿轮转动进行发电。

优化的，上述基于张力腿式系泊的多自由度波浪能利用装置，振荡浮子与液压执行件之间设置有钢片，钢片为U型弹性钢片；所述钢片的U型底端与液压执行件的端部固定连接；所述钢片的两个U型开口端与振荡浮子固定连接，或者钢片的两个U型开口端分别与两个传动机械臂端部固定连接，钢片的U型开口端与传动机械臂的连接位置位于传动机械臂的端部与振荡浮子的铰接处。

优化的，上述基于张力腿式系泊的多自由度波浪能利用装置，泊式淹没基础连接有若干张力腿式系泊系统，张力腿式系泊系统呈环形围绕泊式淹没基础设置；所述张力腿式系泊系统的一端与泊式淹没基础连接，张力腿式系泊系统的另一端连接有张力腿底部固定单元，张力腿底部固定单元固定设置于海底。

优化的，上述基于张力腿式系泊的多自由度波浪能利用装置，所述张力腿式系泊系统包括顶部张力腿连接单元、底部张力腿连接单元、中间预张力构件，顶部张力腿连接单元与泊式淹没基础连接，底部张力腿连接单元与张力腿底部固定单元连接，顶部张力腿连接单元、底部张力腿连接单元之间连接中间预张力构件；所述底部张力腿连接单元与张力腿底部固定单元之间设置有使张力腿多方位连接的挠性连接构件。

优化的，上述基于张力腿式系泊的多自由度波浪能利用装置，所述传动机械臂的数量为四个，四个传动机械臂围绕振荡浮子均匀间隔设置；所述振荡浮子上与四个传动机械臂的铰接处围绕振荡浮子均匀间隔设置。

本申请的有益效果在于：

本申请的技术方案中，液压捕能系统能通过液压悬臂将振荡浮子在波浪运动作用下的升沉运动转变成液压缸和活塞的相对往复位移，从而驱动液压缸工作，将波浪能转换为油的压能，经油压系统输送后驱动油压发电机发电。此外，机械捕能系统独立于液压捕能系统地设置于淹没式基础之上，将振荡浮子在波浪运动作用下的横荡、横摇、纵荡、纵摇等运动转化为主轴转动，从而高效地带动齿轮转动进而实现发电机发电。即，本发明既采用了机械式传动机构成本低、维护简单的优点，又利用了液压传动机构可靠性高、便于储能的优点，创造性地将两种传动机构组合，保证了捕获能量高效转化与利用，提高了捕能效率，使得整体发电装置应用范围更广。

本申请的技术方案中，振荡浮子的设置可以根据实际海况放入配重块以调节其运动幅度的结构。借助于此，可以针对不同地区的海况特点调节振荡浮子在波浪作用下的倾角以提高捕能效率。

本申请的技术方案，将两种发电方式相组合，既能通过机械捕能系统进行机械式传动式发电，又能通过液压捕能系统进行液压传动式发电，非常高效地利用了海洋波浪能，实现了能量捕获及转化率高、成本低、维护简单、可靠性高、便于储能等优点，使得发电装置应用范围更广，发展前景更优越。

附图说明

图1为本申请的结构示意图；

图2为本申请的振荡浮子的结构示意图；

图3为本申请的液压悬臂连接机构的结构示意图；

图4为本申请的机械捕能系统的结构示意图；

图5为本申请的机械齿轮传动发电单元的结构示意图；

图6为本申请的工作舱的内部结构示意图；

图7为本申请的张力腿系泊锚固系统的结构示意图；

图8为本申请的转向整合系统的内部结构示意图；

图9为实施例2的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施例进一步阐述本发明的技术特点。

本发明为一种基于张力腿式系泊的多自由度波浪能利用装置，包括随波浪运动的振荡浮子1和泊式淹没基础2，振荡浮子1由波浪驱动并与泊式淹没基础2产生相对位移，振荡浮子1与泊式淹没基础2之间设置有捕能系统，捕能系统捕捉振荡浮子1与泊式淹没基础2的相对位移能量并转化为电能；液压捕能系统100包括液压悬臂连接机构200，机械捕能系统400包括传动机械臂500和机械齿轮传动发电单元600。

捕能系统包括机械捕能系统400和液压捕能系统100，机械捕能系统400和液压捕能系统100均设置于振荡浮子1与泊式淹没基础2之间。在海水波浪的驱动下，振荡浮子1与泊式淹没基础2产生相对位移，也就是说振荡浮子1在波浪的推动下产生了动能，通过机械捕能系统400和液压捕能系统100捕捉这些动能，并将动能转化为电能，从而完成发电操作。现有技术中，波浪能利用发电装置的捕能方式只是采用液压捕能、机械捕能其中之一。液压捕能捕能可靠性高，机械捕能便于维护、成本较低。但是无论是哪一种捕能方式，收到能量转化率的影响，均不能达到对于波浪能的高效转化和高利用率。本申请中将机械捕能、液压捕能同时利用，并且将两者同时与一个浮球连接，将一个浮球的动能通过两种系统捕捉，尽可能的提高了动能的能源转化效率，提高发电功率。并且单一采用液压捕能对浮球进行多自由度的能量捕捉，其结构极其复杂，设备成本高；而单一采用机械捕能的形式对浮球进行多自由度的能量捕捉，其转化效率较低。本申请将对单一浮球采用两种捕能方式同时捕能，在保证设备结构简单的前提下，具有较高的能源转化率，降低波浪能发电的成本。

液压捕能系统100包括由液压缸101和液压活塞102组成的液压执行件200、转轴连接器103；所述液压执行件的一端与振荡浮子1连接，液压执行件的另一端与泊式淹没基础2铰接，液压执行件沿其轴向与泊式淹没基础2相对转动；所述液压捕能系统100的液压输出端与液压发电系统的液压输入端连通并为液压发电系统的提供液压动力。转轴连接器103使液压缸101产生绕自身轴的转动和绕转轴104的转动，也就是说，液压执行件具有两个自由度。

液压活塞102和振荡浮子1之间由一个钢片105连接，钢片105为U型弹性钢片，钢片105的U型底端与液压执行件的端部固定连接；振荡浮子1的上缘周界具有四个等角度分布的第一球形铰接单元701，钢片105分别的U型开口端两端与振荡浮子1的二两个对角上的第一球形铰接单元701刚性连接。

液压活塞102通过液压油路单元进行液压压力输送并完成发电操作。

液压油路单元包括油箱107、与油箱107一侧连接并延伸的低压油管108、与油箱107另一侧连接并延伸的高压油管109、安装于高压油管109上的液压马达110、与液压马达110连接的发电机106、比液压马达110和发电机106远离油箱107地安装于高压油管1上的蓄能器111、以及位于液压马达110与蓄能器111之间且安装于高压油管109上的电磁球阀112。蓄能器111的进油口与高压油管109连接，出油口与电磁球阀112的进油口连接，电磁球阀112的出油口与液压马达110的进油口连接，液压马达110的出油口与油箱107的一侧连接，油箱107的另一侧与低压油管108连接，液压马达110的动力输出端与发电机106的动力输入端传动连接。

机械捕能系统400包括若干传动机械臂500和若干机械齿轮传动发电单元600，机械齿轮传动发电单元600包括旋转机械臂601和机械齿轮发电单元602，旋转机械臂601为桁架式机械臂。

传动机械臂500的两端分别设置有第一球形铰接单元701和第二球形铰接单元702，传动机械臂500的一端通过第一球形铰接单元701与振荡浮子1铰接，传动机械臂500的另一端通过第二球形铰接单元702与旋转机械臂601的一端铰接，旋转机械臂601的另一端与机械齿轮发电单元602的动力输入端连接并通过旋转机械臂601的摆动驱动机械齿轮发电单元602内部的齿轮转动进行发电。

每个机械齿轮发电单元602具有两个齿轮工作仓603和一个稳定导向支座604。

传动机械臂500通过第一球形铰接节点701与振荡浮子1铰接，并通过第二球形铰接点702与机械齿轮传动发电单元600的桁架旋转机械臂601顶部铰接。

本实施例中，传动机械臂500的数量为四个，四个传动机械臂500围绕振荡浮子1均匀间隔设置。振荡浮子1上与四个传动机械臂500的铰接处围绕振荡浮子1均匀间隔设置。由于连接方式相同，故而本实施形态仅示例详述其中一个传动机械臂500和机械齿轮传动发电单元600的连接方式，此外，由于振荡浮子1与机械捕能子系统的连接方式对称，故而本实施仅示例详述其中一侧的连接方式。

机械齿轮传动发电单元600作为一种传动发电系统，其包括：输入轴605、第一从动轴606、第二从动轴610、发电输出轴607、转向整合系统616、转子发电机700。输入轴605、第一从动轴606、第二从动轴610通过稳定导向支座604水平安装于两个齿轮工作仓603之间，且三者彼此平行设置。

输入轴605两端上安装固定有两个顺时针单向棘轮608。第一从动轴606上安装有第一从动齿轮609和第一锥形输入齿轮703，第二从动轴610上安装有第二从动齿轮611和第二锥形输入齿轮704；转向整合系统616安装于第一从动轴606和第二从动轴610之间。发电输出轴607安装固定有输出驱动齿轮612。

机械齿轮传动发电单元600具备：第一从动轴606、第二转动轴610、第一锥形输入齿轮703、第二锥形输入齿轮704、整合从动齿轮707、固定支架710、输出驱动齿轮612、短轴708、一对锥形转换齿轮709、发电输出轴607、转子发电机700。

各齿轮间的结构关系如下：顺时针单向棘轮608与第一从动齿轮609和第二从动齿轮610啮合，锥形转换齿轮709分别与第一锥形输入齿轮703、第二锥形输入齿轮704啮合，输出驱动齿轮612与整合从动齿轮707啮合。

在本实施形态中，两个齿轮工作仓603和稳定导向支座604之间形成安装机械齿轮发电单元600的空间。在输入轴605上从齿轮工作仓603靠外侧的支撑板614起依次安装两个顺时针单向棘轮608，且两个顺时针单向棘轮608位于输入轴605的两个终端。在第一从动轴606上，从齿轮工作仓603靠外侧的支撑板614起依次安装第一从动齿轮609和第一锥形输入齿轮703，第一从动齿轮609和第一锥形输入齿轮703位于第一从动轴609的两个端部。在第二从动轴610上，从齿轮工作仓603靠外侧的支撑板614起依次安装第二从动齿轮611和第二锥形输入齿轮704，且第二从动齿轮611和第二锥形输入齿轮704位于第二从动轴610的两个端部。在发电输出轴607上，从齿轮工作仓603靠外侧的支撑板614起安装输出驱动齿轮612、发电输出轴607、转子发电机700。但是，各轴与各齿轮的位置结构关系均不限于此，只要能实现上述啮合传动关系即可。

泊式淹没基础2连接有若干张力腿式系泊系统800，张力腿式系泊系统800呈环形围绕泊式淹没基础2设置；所述张力腿式系泊系统800的一端与泊式淹没基础2连接，张力腿式系泊系统800的另一端连接有张力腿底部固定单元802，张力腿底部固定单元802固定设置于海底。

所述张力腿式系泊系统800包括顶部张力腿连接单元803、底部张力腿连接单元805、中间预张力构件806，顶部张力腿连接单元803与泊式淹没基础2连接，底部张力腿连接单元805与张力腿底部固定单元802连接，顶部张力腿连接单元803、底部张力腿连接单元805之间连接中间预张力构件806；所述底部张力腿连接单元805与张力腿底部固定单元802之间设置有使张力腿多方位连接的挠性连接构件804。

本实施例的泊式淹没基础2连接了四个张力腿式系泊系统800。以张力腿底部固定单元802作为海底基座，张力腿式系泊系统800的连接采用铰链连接,因此在水平方向可以顺应水平环境载荷运动,依靠预张力使得泊式淹没基础2恢复平衡。张力腿平台系泊方式使得上部波浪能利用装置具有良好的运动性能。

下面详细说明本发明的发电装置的发电方法。

一、液压捕能系统100的发电方法

本实施例的发电装置安装就位并启动后，根据具体海况，调整振荡浮子1配重，进而调节振荡浮子1的运动幅度，达到最佳捕能工作状态。在海面波浪的作用下，海浪拍打振荡浮子1从而使其发生多自由度运动并伴有上下随波起伏运动，由于液压悬臂连接机构200通过刚接和与振荡浮子1刚接的钢片105连接，振荡浮子1和液压连接悬臂200形成不稳定结构，因此振荡浮子1的起伏升沉运动带动液压悬臂机构200的运动从而液压缸101内的活塞杆102往复伸缩运动。

当活塞杆102缩回时，低压油从低压油管108经单向入油阀和低压输油管而被吸入液压缸101的一端，高压油从液压缸101另一端的高压油管109经单向出油阀和高压输油管而被挤入蓄能器111内。

当活塞杆102伸出时，低压油从低压油管108经单向入油阀和低压输油管而被吸入液压缸101的一端，高压油从液压缸101另一端的高压油管109经单向出油阀和高压输油管而挤入蓄能器111内。

当蓄能器111内高压油升至一定压力值时开启电磁球阀112，高压油进入液压马达110并驱动液压马达110转动从而带动发电机106发电，做功后的高压油变为低压油，而后从液压马达110的出油口流出至油箱107。当蓄能器111内高压油降至一定压力值时关闭电磁球阀112。

二、机械捕能系统400的发电方法

发电装置D安装就位并启动后，漂浮在海面上的点振荡浮子1在波浪作用下发生多自由度的运动，多自由度的运动包括艏摇、横荡、纵荡、横摇、纵摇等运动，通过第一球形铰接单元701带动传动机械臂500进行多个方向的运动，通过第二球形铰接单元702实现传动机械臂500带动桁架旋转机械臂601绕输入轴605的定轴转动，从而带动输入轴605的转动。

在转向整合机构616中，左右两侧的第一从动轴606、第二从动轴610转速一致，第一锥形输入齿轮603与第二锥形输入齿轮604转速一致并与固定支架710保持相对静止且共同转动而带动整合从动齿轮707。此时，一对锥形转换齿轮709虽与第一锥形输入齿轮703和第二锥形输入齿轮704分别同时啮合，但并不发生相对转动，即一对锥形转换齿轮709及与之连接的短轴708相对于转动轴承不发生相对转动，从而整合从动齿轮707与第一锥形输入齿轮703和第二锥形输入齿轮704保持相同的转向及转速。

发电机700发出的电能以直流电的形式先存储在蓄电池内，再通过逆变器将存储的直流电转化为交流电经电缆输送至储能装置中。

根据本发明所公开的张力腿式系泊的多自由度波浪能利用装置的发电方法，通过液压捕能系统，巧妙地通过振荡浮子和液压连接悬臂机构的不稳定结构将振荡浮子在波浪运动作用下浮动升沉运动转变成液压缸和液压活塞的相对往复位移，从而驱动液压缸工作，将波浪能转换为油的压能，经油压系统输送后驱动油压发电机发电。此外，通过在振荡浮子和淹没式基础间设置的独立于液压捕能系统的机械捕能系统，将振荡浮子在波浪运动作用下产生的多自由度的运动转化为主轴转动，从而高效地带动齿轮转动进而实现发电机发电。

也就是说，本发明既采用了机械式传动机构成本低、维护简单的优点，又利用了液压传动机构可靠性高、便于储能的优点，创造性地将两种传动机构组合，使得整体发电装置应用范围更广。同时，可实现振荡浮子的多自由度运动转化为机械发电和液压发电的发电组合，保证了捕获能量高效转化与利用，提高了捕能效率。

实施例2

此实施例与实施例1的区别在于：振荡浮子1与液压执行件之间设置有钢片105，钢片105为U型弹性钢片；所述钢片105的U型底端与液压执行件的端部固定连接；所述钢片105的两个U型开口端与振荡浮子1固定连接。

本实施例的泊式淹没基础2连接了八个张力腿式系泊系统800，泊式淹没基础2的每个角部分别连接有两个张力腿式系泊系统800。

当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不限于上述举例，本技术领域的普通技术人员，在本发明的实质范围内，作出的变化、改型、添加或替换，都应属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种基于张力腿式系泊的多自由度波浪能利用装置，包括振荡浮子（1）和泊式淹没基础（2），振荡浮子（1）由波浪驱动并与泊式淹没基础（2）产生相对位移，振荡浮子（1）与泊式淹没基础（2）之间设置有捕能系统，捕能系统捕捉振荡浮子（1）与泊式淹没基础（2）的相对位移能量并转化为电能；其特征在于：所述捕能系统包括若干传动机械臂（500）和若干机械齿轮传动发电单元（600），机械齿轮传动发电单元（600）呈环形围绕振荡浮子（1）设置，传动机械臂（500）的一端与振荡浮子（1）铰接，传动机械臂（500）的另一端与机械齿轮传动发电单元（600）的动力输入端铰接并驱动机械齿轮传动发电单元（600）内的齿轮动作；所述传动机械臂（500）与振荡浮子（1）的铰接连接处围绕振荡浮子（1）侧表面呈环形均匀间隔设置。

2.根据权利要求1所述的基于张力腿式系泊的多自由度波浪能利用装置，其特征在于：还包括液压发电系统、液压捕能系统（100）；所述液压捕能系统（100）包括由液压缸（101）和液压活塞（102）组成的液压执行件；所述液压执行件的一端与振荡浮子（1）连接，液压执行件的另一端与泊式淹没基础（2）铰接，液压执行件沿其轴向与泊式淹没基础（2）相对转动；所述液压捕能系统（100）的液压输出端与液压发电系统的液压输入端连通并为液压发电系统的提供液压动力。

3.根据权利要求2所述的基于张力腿式系泊的多自由度波浪能利用装置，其特征在于：所述液压执行件与泊式淹没基础（2）之间设置有转轴连接器（103），所述液压执行件的端部通过转轴与转轴连接器（103）铰接；转轴连接器（103）与泊式淹没基础（2）沿液压执行件的轴线相对转动。

4.根据权利要求1所述的基于张力腿式系泊的多自由度波浪能利用装置，其特征在于：所述机械齿轮传动发电单元（600）包括旋转机械臂（601）和机械齿轮发电单元（602），旋转机械臂（601）为桁架式机械臂；所述传动机械臂（500）的两端分别设置有第一球形铰接单元（701）和第二球形铰接单元（702），传动机械臂（500）的一端通过第一球形铰接单元（701）与振荡浮子（1）铰接，传动机械臂（500）的另一端通过第二球形铰接单元（702）与旋转机械臂（601）的一端铰接，旋转机械臂（601）的另一端与机械齿轮发电单元（602）的动力输入端连接并通过旋转机械臂（601）的摆动驱动机械齿轮发电单元（602）内部的齿轮转动进行发电。

5.根据权利要求2所述的基于张力腿式系泊的多自由度波浪能利用装置，其特征在于：所述振荡浮子（1）与液压执行件之间设置有钢片（105），钢片（105）为U型弹性钢片；所述钢片（105）的U型底端与液压执行件的端部固定连接；所述钢片（105）的两个U型开口端与振荡浮子（1）固定连接，或者钢片（105）的两个U型开口端分别与两个传动机械臂（500）端部固定连接，钢片（105）的U型开口端与传动机械臂（500）的连接位置位于传动机械臂（500）的端部与振荡浮子（1）的铰接处。

6.根据权利要求1所述的基于张力腿式系泊的多自由度波浪能利用装置，其特征在于：所述泊式淹没基础（2）连接有若干张力腿式系泊系统（800），张力腿式系泊系统（800）呈环形围绕泊式淹没基础（2）设置；所述张力腿式系泊系统（800）的一端与泊式淹没基础（2）连接，张力腿式系泊系统（800）的另一端连接有张力腿底部固定单元（802），张力腿底部固定单元（802）固定设置于海底。

7.根据权利要求6所述的基于张力腿式系泊的多自由度波浪能利用装置，其特征在于：所述张力腿式系泊系统（800）包括顶部张力腿连接单元（803）、底部张力腿连接单元（805）、中间预张力构件（806），顶部张力腿连接单元（803）与泊式淹没基础（2）连接，底部张力腿连接单元（805）与张力腿底部固定单元（802）连接，顶部张力腿连接单元（803）、底部张力腿连接单元（805）之间连接中间预张力构件（806）；所述底部张力腿连接单元（805）与张力腿底部固定单元（802）之间设置有使张力腿多方位连接的挠性连接构件（804）。

8.根据权利要求1所述的基于张力腿式系泊的多自由度波浪能利用装置，其特征在于：所述传动机械臂（500）的数量为四个，四个传动机械臂（500）围绕振荡浮子（1）均匀间隔设置；所述振荡浮子（1）上与四个传动机械臂（500）的铰接处围绕振荡浮子（1）均匀间隔设置。

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