CN114217631A - 一种基于无人机的智能巡查系统、方法及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例适用于无人机巡查领域，提供了一种基于无人机的智能巡查系统、方法及存储介质，该巡查系统的飞行器响应于另一个飞行器续航不足的广播信号，接收所述另一个飞行器的未完成任务，将所述未完成任务更新至巡查任务；基于所述巡查任务获取巡查子区域空中视角的第一影像；在所述飞行器建立与巡查子区域对应的监控器的通信连接时，将所述第一影像发送给监控器；通过监控器获取巡查子区域地面视角的第二影像；通过处理设备接收第一影像和第二影像，基于所述第一影像和第二影像确定所述巡查子区域是否存在异常，本发明实施例可以在无人机需要返航时，将未完成的巡查任务交由另一个飞行器进行执行，避免巡查任务中断的问题。
Description
技术领域
本发明实施例属于无人机巡查技术领域，尤其涉及一种基于无人机的智能巡查系统、方法及存储介质。
背景技术
目前对区域进行巡采巡查工作时，主要是采取人工的方式到达该区域去进行采查作业。例如，如果需要采查某施工工地的安全帽佩戴情况，则需要采查人员到达现场，使用相应的设备采集安全帽佩戴情况。随着科技的迅速发展，越来越多的技术应用于无人机。目前，无人机被广泛应用于电力行业、警用军用行业、公共安全行业、新闻媒体行业及气象森林防火防灾行业等。
如公告号为CN205750548U的中国专利文件中公开了一种基于无人机的巡查系统。本发明公开了一种基于无人机的巡查系统，包括无人机和移动地面站，所述移动地面站包括车辆和设置在该车辆上的手持无人机遥控器、工控机、第一无线通信模块、停机坪、位置定位装置、视觉定位标定图案和无线充电发射模块，所述无人机包括无线充电接收模块、无人机电源、飞行控制器、第二无线通信模块、视觉定位模块和拍摄模块。
又如公告号为CN210270624U的中国专利文件中公开了一种无人机消防巡查系统，包括消防设备监控终端、智能无人机系统、信号发生模块、信号接收模块、惯性导航模块；所述信号发生模块布置在需要巡查的消防设备上，用于不间断发射信号至自由空间中；所述信号接收模块用于接收信号发生模块的信号并进行信号反馈，由无人机拍摄消防设备照片；所述惯性导航模块用于为无人机规划和提供飞行路径；所述消防设备监控终端用于将拍摄的消防设备照片与正常状态照片进行对比，实时判断消防设备是否发生异常。
再如公开号为CN112947576A的中国专利中公开了一种无人机巡查方法，所述无人机巡查方法包括以下步骤：当接收到巡查任务时，控制多仓无人机库中的无人机执行对应的飞行任务，并控制所述无人机采集任务数据；将所述任务数据发送至远程控制平台，以供通过所述远程控制平台，基于任务数据确定巡查结果。
上述现有技术中，为了实现无人机的巡检效果，采用的是巡查无人机进行巡检，如通过无人机上装载的摄像头对巡查区域进行录像，通过对图像进行识别处理而确定巡查区域是否存在异常情况，然而利用无人机在目标区域进行巡查的过程中，无人机根据场景的异常情况的发生，则会进行不同运力的数据处理和对异常情况的处理，这会存在无人机续航能力不足的情况，此时的无人机需要及时返航，而在需要返航时若巡查区域存在未处理的异常亦或者还有部分区域未进行巡查时，则由于该无人机的被迫返航，会导致巡查任务中断的问题，无法完整准确的该无人机所负责的巡查区域是否存在异常。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种基于无人机的智能巡查系统、方法及存储介质，旨在解决在无人机续航能力不足时，导致巡查任务中断的问题，无法完整准确的该无人机所负责的巡查区域是否存在异常的问题。
为实现上述目的，本发明实施例提供了如下的技术方案。
第一方面，在本发明提供的一个优选实施方式中，一种基于无人机的智能巡查系统，所述系统包括：
配置在巡查区域空中的至少两个飞行器，所述飞行器用于响应于另一个飞行器续航不足的广播信号，接收所述另一个飞行器的未完成任务，将所述未完成任务更新至巡查任务；基于所述巡查任务获取巡查子区域空中视角的第一影像；在所述飞行器建立与巡查子区域对应的监控器的通信连接时，将所述第一影像发送给监控器；
配置在巡查区域地面的至少两个监控器，所述监控器用于获取巡查子区域地面视角的第二影像，将所述第一影像和第二影像发送给处理设备；
处理设备，用于接收第一影像和第二影像，基于所述第一影像和第二影像确定所述巡查子区域是否存在异常。
在本发明提供的一些实施例中，所述飞行器包括：
响应单元，用于响应于另一个飞行器续航不足的广播信号；
任务更新单元，用于接收所述另一个飞行器的未完成任务，将所述未完成任务更新至巡查任务；
第一影像单元，用于基于所述巡查任务获取巡查子区域空中视角的第一影像；
通信单元，用于建立所述飞行器与巡查子区域对应的监控器的通信连接；
第一发送单元，将所述第一影像发送给监控器。
在本发明提供的一些实施例中，所述监控器包括：
第二影像单元，用于获取巡查子区域地面视角的第二影像；
第二发送单元，用于将所述第一影像和第二影像发送给处理设备。
在本发明提供的一些实施例中，所述处理设备包括：
影像接收单元，用于接收第一影像和第二影像；
影像处理单元，用于基于所述第一影像和第二影像确定所述巡查子区域是否存在异常。
在本发明提供的一些实施例中，所述通信单元包括：
区域提取模块，用于根据飞行器位置信息和巡查任务，提取巡查子区域的范围；
选取模块，用于将每一个监控器的坐标信息与所述巡查子区域的范围进行比对，基于所述比对的结果，将坐标信息落入所述巡查子区域的监控器作为与所述飞行器相对应的监控器；
通信连接模块，用于基于无线通信链路建立所述飞行器与巡查子区域对应的监控器的通信连接。
在本发明提供的一些实施例中，所述处理设备还包括：
指令反馈单元，用于在所述巡查子区域存在异常时，生成异常处理指令，将所述异常处理指令反馈给所述监控器和所述飞行器。
在本发明提供的一些实施例中，所述影像处理单元包括：
第一影像处理模块，用于根据所述第一影像提取多帧连续的第一帧图像，根据所述第一帧图像确定所述第一影像中是否存在移动物体；
第二影像处理模块，用于根据所述第二影像提取多帧连续的第二帧图像，根据所述第二帧图像确定所述第二影像中是否存在移动物体；
异常判断模块，用于在所述第一影像中存在移动物体，和/或，第二影像中存在移动物体时，确定所述巡查子区域中存在可疑对象。
第二方面，在本发明提供的另一个优选实施方式中，一种基于无人机的智能巡查方法，所述方法包括：
响应于另一个飞行器续航不足的广播信号，接收所述另一个飞行器的未完成任务，将所述未完成任务更新至巡查任务；
基于所述巡查任务获取巡查子区域空中视角的第一影像；
获取巡查子区域地面视角的第二影像；
基于所述第一影像和第二影像确定所述巡查子区域是否存在异常。
在本发明提供的一些实施例中，所述方法还包括：
在所述巡查子区域存在异常时，生成异常处理指令，将所述异常处理指令反馈给所述监控器和所述飞行器。
第三方面，在本发明提供的再一个优选实施方式中，一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其被执行时，使得计算机执行如第二方面所述的基于无人机的智能巡查方法，其中，所述基于无人机的智能巡查方法包括：
响应于另一个飞行器续航不足的广播信号，接收所述另一个飞行器的未完成任务，将所述未完成任务更新至巡查任务；
基于所述巡查任务获取巡查子区域空中视角的第一影像；
获取巡查子区域地面视角的第二影像；
基于所述第一影像和第二影像确定所述巡查子区域是否存在异常。
与现有技术相比，本发明实施例提供的基于无人机的智能巡查系统的技术优势在于，该巡查系统的飞行器响应于另一个飞行器续航不足的广播信号，接收所述另一个飞行器的未完成任务，将所述未完成任务更新至巡查任务；基于所述巡查任务获取巡查子区域空中视角的第一影像；在所述飞行器建立与巡查子区域对应的监控器的通信连接时，将所述第一影像发送给监控器；通过监控器获取巡查子区域地面视角的第二影像，将所述第一影像和第二影像发送给处理设备；通过处理设备，接收第一影像和第二影像，基于所述第一影像和第二影像确定所述巡查子区域是否存在异常，因此，本发明实施例可以在无人机需要返航时，将未完成的任务交由另一个飞行器进行执行，避免由于飞行器被迫返航导致巡查任务中断的问题，能够对巡查区域进行有效的巡查。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。
图1为本发明实施的系统架构图；
图2为本发明实施例提供的一种基于无人机的智能巡查系统的结构框图；
图3为本发明实施例提供的一种通信单元的结构框图；
图4为本发明实施例提供的一种影像处理单元的结构框图；
图5为本发明实施例提供的一种基于无人机的智能巡查方法的实现流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
现有技术中，为了实现无人机的巡检效果，采用的是巡查无人机进行巡检，如通过无人机上装载的摄像头对巡查区域进行录像，通过对图像进行识别处理而确定巡查区域是否存在异常情况，然而利用无人机在目标区域进行巡查的过程中，无人机根据场景的异常情况的发生，则会进行不同运力的数据处理和对异常情况的处理，这会存在无人机续航能力不足的情况，此时的无人机需要及时返航，而在需要返航时若巡查区域存在未处理的异常亦或者还有部分区域未进行巡查时，则由于该无人机的被迫返航，会导致巡查任务中断的问题，无法完整准确的该无人机所负责的巡查区域是否存在异常。
为解决上述问题，本发明实施例提供了一种基于无人机的智能巡查系统、方法及存储介质；本发明实施例提供的巡查系统的飞行器响应于另一个飞行器续航不足的广播信号，接收所述另一个飞行器的未完成任务，将所述未完成任务更新至巡查任务；基于所述巡查任务获取巡查子区域空中视角的第一影像；在所述飞行器建立与巡查子区域对应的监控器的通信连接时，将所述第一影像发送给监控器；通过监控器获取巡查子区域地面视角的第二影像，将所述第一影像和第二影像发送给处理设备；通过处理设备，接收第一影像和第二影像，基于所述第一影像和第二影像确定所述巡查子区域是否存在异常，因此，本发明实施例可以在无人机需要返航时，将未完成的任务交由另一个飞行器进行执行，避免由于飞行器被迫返航导致巡查任务中断的问题，能够对巡查区域进行有效的巡查。
可以理解的是，本发明实施例中的处理设备为具有显示功能、图像处理能力和数据处理能力的终端设备，该终端设备具有通信功能，可以是通过无线链路进行数据的传输，也可以是通过有线链路进行数据的传输，该终端设备可以是平板电脑、笔记本电脑、台式计算机，也可以是具有显示功能、图像处理能力和数据处理能力的显示适配器，例如显卡，但并不局限于此。
本发明实施例的目的在于提供一种基于无人机的智能巡查系统、方法及存储介质，旨在解决在无人机续航能力不足时，导致巡查任务中断的问题，无法完整准确的该无人机所负责的巡查区域是否存在异常的问题。
以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。
实施例1
图1示例性的示出了本发明的系统架构图。
如图1所示，在本发明提供的一个优选实施例中，所述的基于无人机的智能巡查系统包括飞行器100、监控器200和处理设备300，所述监控器200之间、所示处理设备300均与所述飞行器100之间通过无线网络通信连接，所述监控器200与所述处理设备300之间均通过有线网络建立通信连接，所述有线网络可以是光纤电缆等等。
在本发明提供的优选实施方式中，巡查区域为通过电子围栏技术所设置的飞行器允许飞行的区域；并通过飞行器对巡查区域进行巡查。
在本发明的具体实现中，所述巡查系统包括配置在巡查区域空中的至少两个飞行器，所述飞行器用于响应于另一个飞行器续航不足的广播信号，接收所述另一个飞行器的未完成任务，将所述未完成任务更新至巡查任务；基于所述巡查任务获取巡查子区域空中视角的第一影像；在所述飞行器建立与巡查子区域对应的监控器的通信连接时，将所述第一影像发送给监控器。
在本发明实施例中，通过至少两个的飞行器到巡查区域执行巡查任务，各个飞行器的巡查任务不同，各个飞行器基于各自的巡查路径对巡查区域进行覆盖式的巡查，以及时发现巡查区域存在的异常情况。
在本发明实施例中，利用无人机在目标区域进行巡查的过程中，无人机根据场景的异常情况的发生，则会进行不同运力的数据处理和对异常情况的处理，这会存在无人机续航能力不足的情况，因此，在其中一个飞行器存在续航能力不足的情况下，该飞行器进行信号广播，所述信号广播是指该飞行器将信号发送给与当前飞行器处于通信状态的当前监控器，所述信号中包含有当前飞行器的未完成任务数据；进一步的，确定与所述当前监控器距离最近的活跃监控器，活跃监控器是指与其他飞行器建立通信连接的监控器，因此，活跃监控器在接收到含有所述未完成任务的信号时，将信号发送给所述其他飞行器，因此，飞行器用于响应于另一个飞行器续航不足的广播信号，接收所述另一个飞行器的未完成任务，将所述未完成任务更新至巡查任务。
进一步的，在本发明实施例中，将所述未完成任务更新至巡查任务，响应于广播信号的飞行器，根据新的巡查任务继续执行，其中，未完成任务更新至巡查任务是，未完成任务的优先级低于已经存在于巡查任务中的原始巡查任务，飞行器基于任务的所述优先级进行巡查任务的继续执行。可以理解的是，所述未完成任务的优先级可以高于已经存在于巡查任务中的原始巡查任务，具体不进行限定。
进一步的，在本发明实施例中，基于巡查任务，飞行器按照预定轨迹进行飞行，并通过飞行器上配置的录像设备，以空中视角获取巡查子区域的影像视频；即基于所述巡查任务获取巡查子区域空中视角的第一影像；为实现在所述飞行器建立与巡查子区域对应的监控器的通信连接；首先，根据飞行器位置信息和巡查任务，提取巡查子区域的范围；然后将每一个监控器的坐标信息与所述巡查子区域的范围进行比对，基于所述比对的结果，将坐标信息落入所述巡查子区域的监控器作为与所述飞行器相对应的监控器；进一步的，基于无线通信链路建立所述飞行器与巡查子区域对应的监控器的通信连接。
进一步的，在本发明实施例中，所述巡查系统还包括配置在巡查区域地面的至少两个监控器，所述监控器用于获取巡查子区域地面视角的第二影像，将所述第一影像和第二影像发送给处理设备，其中，监控器通过其自身配置的有线通信链路，将第一影像和第二影像发送给处理设备。
更进一步的，在本发明实施例中，所述巡查系统还包括：
处理设备，用于接收第一影像和第二影像，基于所述第一影像和第二影像确定所述巡查子区域是否存在异常。
具体的，在本发明实施例中，实施处理设备对第一影像的处理过程中，根据所述第一影像提取多帧连续的第一帧图像，根据所述第一帧图像确定所述第一影像中是否存在移动物体；实施处理设备对第二影像的处理过程中，根据所述第二影像提取多帧连续的第二帧图像，根据所述第二帧图像确定所述第二影像中是否存在移动物体。
具体的，在根据帧图像确定影像中是否存在移动物体时，在所述第一影像中存在移动物体，和/或，第二影像中存在移动物体时，确定所述巡查子区域中存在可疑对象，即只有在第一影像和第二影像均不存在移动物体时，才能确定所述巡查子区域中不存在可疑对象。
实施例2
图2示例性的示出了本发明实施例2提供的基于无人机的智能巡查系统的结构框图。
如图2所示，在本发明提供的优选实施方式中，
在本发明提供的一些实施例中，所述飞行器100包括：
响应单元101，用于响应于另一个飞行器续航不足的广播信号；
任务更新单元102，用于接收所述另一个飞行器的未完成任务，将所述未完成任务更新至巡查任务；
第一影像单元103，用于基于所述巡查任务获取巡查子区域空中视角的第一影像；
通信单元104，用于建立所述飞行器与巡查子区域对应的监控器的通信连接；
第一发送单元105，将所述第一影像发送给监控器。
进一步的，在本发明提供的一些实施例中，所述监控器200包括：
第二影像单元201，用于获取巡查子区域地面视角的第二影像；
所述监控器200还包括：第二发送单元202，用于将所述第一影像和第二影像发送给处理设备。
进一步的，在本发明提供的一些实施例中，所述处理设备300包括：
影像接收单元301，用于接收第一影像和第二影像；
所述处理设备300还包括：影像处理单元302，用于基于所述第一影像和第二影像确定所述巡查子区域是否存在异常。
图3示例性的示出了本发明实施例提供的一种通信单元的结构框图。
如图3所示，在本发明实施例中，所述通信单元104包括：
区域提取模块1041，用于根据飞行器位置信息和巡查任务，提取巡查子区域的范围；
选取模块1042，用于将每一个监控器的坐标信息与所述巡查子区域的范围进行比对，基于所述比对的结果，将坐标信息落入所述巡查子区域的监控器作为与所述飞行器相对应的监控器；
通信连接模块1043，用于基于无线通信链路建立所述飞行器与巡查子区域对应的监控器的通信连接。
在本发明提供的一些实施例中，所述处理设备300还包括：
指令反馈单元303，用于在所述巡查子区域存在异常时，生成异常处理指令，将所述异常处理指令反馈给所述监控器和所述飞行器。
图4示例性的示出了本发明实施例提供的一种影像处理单元的结构框图。
如图4所示，在本发明提供的优选实施方式中，所述影像处理单元302包括：
第一影像处理模块3021，用于根据所述第一影像提取多帧连续的第一帧图像，根据所述第一帧图像确定所述第一影像中是否存在移动物体；
第二影像处理模块3022，用于根据所述第二影像提取多帧连续的第二帧图像，根据所述第二帧图像确定所述第二影像中是否存在移动物体；
异常判断模块3023，用于在所述第一影像中存在移动物体，和/或，第二影像中存在移动物体时，确定所述巡查子区域中存在可疑对象。
实施例3
图5示例性的示出了本发明实施例3提供的基于无人机的智能巡查方法的实现流程图。
如图5所示，在本发明提供的另一个优选实施方式中，一种基于无人机的智能巡查方法，所述方法包括：
步骤S401：响应于另一个飞行器续航不足的广播信号，接收所述另一个飞行器的未完成任务，将所述未完成任务更新至巡查任务；
步骤S402：基于所述巡查任务获取巡查子区域空中视角的第一影像；
步骤S403：获取巡查子区域地面视角的第二影像；
步骤S404：基于所述第一影像和第二影像确定所述巡查子区域是否存在异常。
在本发明提供的一些实施例中，所述方法还包括：
步骤S405：在所述巡查子区域存在异常时，生成异常处理指令，将所述异常处理指令反馈给所述监控器和所述飞行器。
综上所述，本发明实施例提供的基于无人机的智能巡查系统的技术优势在于，该巡查系统的飞行器响应于另一个飞行器续航不足的广播信号，接收所述另一个飞行器的未完成任务，将所述未完成任务更新至巡查任务；基于所述巡查任务获取巡查子区域空中视角的第一影像；在所述飞行器建立与巡查子区域对应的监控器的通信连接时，将所述第一影像发送给监控器；通过监控器获取巡查子区域地面视角的第二影像，将所述第一影像和第二影像发送给处理设备；通过处理设备，接收第一影像和第二影像，基于所述第一影像和第二影像确定所述巡查子区域是否存在异常，因此，本发明实施例可以在无人机需要返航时，将未完成的任务交由另一个飞行器进行执行，避免由于飞行器被迫返航导致巡查任务中断的问题，能够对巡查区域进行有效的巡查。
实施例4
在本发明提供的实施例中，一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如实施例3中所述的基于无人机的智能巡查方法。
可以理解，所述计算机设备还可以包括，输入/输出(I/O)接口，以及通信组件。
其中，处理器用于执行如实施例3中的基于无人机的智能巡查方法中的全部或部分步骤。存储器用于存储各种类型的数据，这些数据例如可以包括计算机设备中的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据。
所述处理器可以是专用集成电路(Application Specific Integrated Cricuit，简称ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field ProgrammableGateArray，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述实施例1中的可用于多人行为训练的交互方法。
所述存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memery，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM),可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM),可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM),只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其被执行时，使得计算机执行如实施例3所述的基于无人机的智能巡查方法，其中，所述基于无人机的智能巡查方法包括：
响应于另一个飞行器续航不足的广播信号，接收所述另一个飞行器的未完成任务，将所述未完成任务更新至巡查任务；
基于所述巡查任务获取巡查子区域空中视角的第一影像；
获取巡查子区域地面视角的第二影像；
基于所述第一影像和第二影像确定所述巡查子区域是否存在异常。
在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
而前述的存储介质包括：闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、APP应用商城等等各种可以存储程序校验码的介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可以实现如下方法步骤：
响应于另一个飞行器续航不足的广播信号，接收所述另一个飞行器的未完成任务，将所述未完成任务更新至巡查任务；
基于所述巡查任务获取巡查子区域空中视角的第一影像；
获取巡查子区域地面视角的第二影像；
基于所述第一影像和第二影像确定所述巡查子区域是否存在异常。
上述方法步骤的具体实施例过程可参见实施例3，本实施例在此不再重复赘述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本发明的领域。对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
Claims (10)
1.一种基于无人机的智能巡查系统，其特征在于，所述系统包括：
配置在巡查区域空中的至少两个飞行器，所述飞行器用于响应于另一个飞行器续航不足的广播信号，接收所述另一个飞行器的未完成任务，将所述未完成任务更新至巡查任务；基于所述巡查任务获取巡查子区域空中视角的第一影像；在所述飞行器建立与巡查子区域对应的监控器的通信连接时，将所述第一影像发送给监控器；
配置在巡查区域地面的至少两个监控器，所述监控器用于获取巡查子区域地面视角的第二影像，将所述第一影像和第二影像发送给处理设备；
处理设备，用于接收第一影像和第二影像，基于所述第一影像和第二影像确定所述巡查子区域是否存在异常。
2.根据权利要求1所述的基于无人机的智能巡查系统，其特征在于，所述飞行器包括：
响应单元，用于响应于另一个飞行器续航不足的广播信号；
任务更新单元，用于接收所述另一个飞行器的未完成任务，将所述未完成任务更新至巡查任务；
第一影像单元，用于基于所述巡查任务获取巡查子区域空中视角的第一影像；
通信单元，用于建立所述飞行器与巡查子区域对应的监控器的通信连接；
第一发送单元，将所述第一影像发送给监控器。
3.根据权利要求2所述的基于无人机的智能巡查系统，其特征在于，所述监控器包括：
第二影像单元，用于获取巡查子区域地面视角的第二影像；
第二发送单元，用于将所述第一影像和第二影像发送给处理设备。
4.根据权利要求3所述的基于无人机的智能巡查系统，其特征在于，所述处理设备包括：
影像接收单元，用于接收第一影像和第二影像；
影像处理单元，用于基于所述第一影像和第二影像确定所述巡查子区域是否存在异常。
5.根据权利要求2-4任一所述的基于无人机的智能巡查系统，其特征在于，所述通信单元包括：
区域提取模块，用于根据飞行器位置信息和巡查任务，提取巡查子区域的范围；
选取模块，用于将每一个监控器的坐标信息与所述巡查子区域的范围进行比对，基于所述比对的结果，将坐标信息落入所述巡查子区域的监控器作为与所述飞行器相对应的监控器；
通信连接模块，用于基于无线通信链路建立所述飞行器与巡查子区域对应的监控器的通信连接。
6.根据权利要求4所述的基于无人机的智能巡查系统，其特征在于，所述处理设备还包括：
指令反馈单元，用于在所述巡查子区域存在异常时，生成异常处理指令，将所述异常处理指令反馈给所述监控器和所述飞行器。
7.根据权利要求4或6所述的基于无人机的智能巡查系统，其特征在于，所述影像处理单元包括：
第一影像处理模块，用于根据所述第一影像提取多帧连续的第一帧图像，根据所述第一帧图像确定所述第一影像中是否存在移动物体；
第二影像处理模块，用于根据所述第二影像提取多帧连续的第二帧图像，根据所述第二帧图像确定所述第二影像中是否存在移动物体；
异常判断模块，用于在所述第一影像中存在移动物体，和/或，第二影像中存在移动物体时，确定所述巡查子区域中存在可疑对象。
8.一种基于无人机的智能巡查方法，其特征在于，所述的智能巡查方法包括以下步骤：
响应于另一个飞行器续航不足的广播信号，接收所述另一个飞行器的未完成任务，将所述未完成任务更新至巡查任务；
飞行器基于所述巡查任务获取巡查子区域空中视角的第一影像；
监控器获取巡查子区域地面视角的第二影像；
基于所述第一影像和第二影像确定所述巡查子区域是否存在异常。
9.根据权利要求8所述的基于无人机的智能巡查方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述巡查子区域存在异常时，生成异常处理指令，将所述异常处理指令反馈给所述监控器和所述飞行器。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其被执行时，使得计算机执行如如权利要求8或9所述的基于无人机的智能巡查方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111423576.5A CN114217631A (zh) | 2021-11-26 | 2021-11-26 | 一种基于无人机的智能巡查系统、方法及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111423576.5A CN114217631A (zh) | 2021-11-26 | 2021-11-26 | 一种基于无人机的智能巡查系统、方法及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114217631A true CN114217631A (zh) | 2022-03-22 |
Family
ID=80698500
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111423576.5A Pending CN114217631A (zh) | 2021-11-26 | 2021-11-26 | 一种基于无人机的智能巡查系统、方法及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114217631A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115685975A (zh) * | 2022-09-14 | 2023-02-03 | 国家电网公司西南分部 | 一种输电线路巡检机器人无信号脱机运行方法及系统 |
-
2021
- 2021-11-26 CN CN202111423576.5A patent/CN114217631A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115685975A (zh) * | 2022-09-14 | 2023-02-03 | 国家电网公司西南分部 | 一种输电线路巡检机器人无信号脱机运行方法及系统 |
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