CN114211966B - 一种再生制动控制方法、装置以及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种再生制动控制方法、装置以及车辆，再生制动控制方法包括：获取制动系统中的检测信号；对各检测信号进行有效性检测；在确定各检测信号均有效时，判断再生制动过程是否有效；在确定再生制动过程有效时，根据各检测信号进行电‑液制动分配，能够保证制动系统输出的实际总制动力满足制动需求，提高了制动系统的可靠性，避免由于驱动电机不能根据需求输出再生制动力而使得制动系统输出的实际总制动力过小，最终导致行车安全事故的发生。

Description

一种再生制动控制方法、装置以及车辆

技术领域

本发明实施例涉及制动技术领域，尤其涉及一种再生制动控制方法、装置以及车辆。

背景技术

随着新能源汽车技术与电子控制技术的发展，为了尽可能提高新能源汽车续航里程，再生制动能量回收系统应运而生。再生制动是将驱动电机作为发电机使用，把车辆的动能转成电能，在使车辆减速的同时进行能量回收。

由于制动系统对整车安全性有着重要影响，而再生制动控制模块又承担着电液制动力分配的关键任务，现有具有再生制动功能的制动系统，在某些工况下会误认为驱动电机已经执行了再生制动命令，而将需求制动力中较少的一部分分配给常规的制动系统进行输出，故而会导致整车实际制动力不足，严重时将危及行车安全。

发明内容

本发明提供一种再生制动控制方法、装置以及车辆，以提高制动系统的可靠性。

第一方面，本发明实施例提供了一种再生制动控制方法，包括：

获取制动系统中的检测信号；

对各所述检测信号进行有效性检测；

在确定各所述检测信号均有效时，判断再生制动过程是否有效；

在确定所述再生制动过程有效时，根据各所述检测信号进行电-液制动分配。

可选的，对各所述检测信号进行有效性检测包括：

对各所述检测信号进行真实性检测；

在确定各所述检测信号真实时，判断各所述检测信号是否有效。

可选的，对各所述检测信号进行真实性检测包括：

判断在预设时间内是否接收到各所述检测信号；

在接收到各所述检测信号时，判断各所述检测信号的传输校验码是否准确；

若确定各所述检测信号的传输校验码正确，则确定各所述检测信号真实。

可选的，所述检测信号包括：踏板位移信号、再生制动力信号、液压制动力信号、车辆减速度信号、车速信号和驱动电池电量信号；

判断各所述检测信号是否有效包括：

根据所述再生制动力信号和所述液压制动力信号确定实际总制动力；

根据所述踏板位移信号校验所述实际总制动力是否有效；

根据所述实际总制动力校验所述车辆减速度信号和/或所述车速信号是否有效；

获取轮速信号，根据所述轮速信号校验所述车速信号是否有效；

获取驱动电池电压信号，根据所述驱动电池电压信号校验所述驱动电池电量信号是否有效。

可选的，所述检测信号包括：踏板位移信号、车速信号和驱动电池电量信号；

根据各所述检测信号进行电-液制动分配包括：

根据所述踏板位移信号、所述车速信号和所述驱动电池电量信号获取期望再生制动力，根据所述期望再生制动力控制驱动电机输出第一制动力；

根据所述踏板位移信号和所述期望再生制动力获取期望液压制动力，根据所述期望液压制动力输出第二制动力。

可选的，根据所述踏板位移信号、所述车速信号和所述驱动电池电量信号获取期望再生制动力包括：

根据所述踏板位移信号、所述车速信号和所述驱动电池电量信号获取再生制动影响因子；

根据所述再生制动影响因子和所述踏板位移信号确定期望再生制动力。

可选的，根据所述踏板位移信号、所述车速信号和所述驱动电池电量信号获取期望再生制动力包括：

根据所述踏板位移信号、所述车速信号和所述驱动电池电量信号获取再生制动影响因子；

获取理想制动力分配曲线；

根据所述再生制动影响因子、所述理想制动力分配曲线和所述踏板位移信号确定期望再生制动力。

可选的，根据所述踏板位移信号、所述车速信号和所述驱动电池电量信号获取再生制动影响因子包括：

根据所述踏板位移信号获取制动强度影响因子；

根据所述车速信号获取车速影响因子；

根据所述驱动电池电量信号获取电量影响因子；

根据所述制动强度影响因子、所述车速影响因子和所述电量影响因子获取所述再生制动影响因子。

第二方面，本发明实施例还提供了一种再生制动控制装置，包括：

检测信号获取模块，用于获取制动系统中的检测信号；

有效性检测模块，用于对各所述检测信号进行有效性检测；

再生制动过程有效判断模块，用于在确定各所述检测信号均有效时，判断再生制动过程是否有效；

电-液制动分配模块，用于在确定再生制动过程有效时，根据各所述检测信号进行电-液制动分配。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，其特征在于，包括上述的再生制动控制装置。

本发明实施例提供的再生制动控制方法，首先对制动系统中的各检测信号进行有效性检测，在确定各检测信号后再判断整体的再生制动过程是否有效，在确定整体的再生制动过程有效后再根据各检测信号进行电-液制动分配，而当存在任意一个检测信号无效或再生制动过程无效时，控制较为可靠的液压系统承担全部制动力的输出，保证制动系统输出的实际总制动力满足制动需求，提高了制动系统的可靠性，避免由于驱动电机不能根据需求输出再生制动力而使得制动系统输出的实际总制动力过小，最终导致行车安全事故的发生。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种再生制动控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的另一种再生制动控制方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的又一种再生制动控制方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的又一种再生制动控制方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的又一种再生制动控制方法的流程图；

图6是本发明实施例提供的一种再生制动控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

本发明实施例提供一种再生制动控制方法，该再生制动控制方法能够提高制动系统的可靠性，该再生制动控制方法可采用本发明实施例提供的再生制动控制装置执行，该再生制动控制装置由软件和/或硬件实现，该再生制动控制装置可集成于车辆的电-液制动分配系统中。

图1是本发明实施例提供的一种再生制动控制方法的流程图，如图1所示，该再生制动控制方法包括：

S110、获取制动系统中的检测信号。

具体的，制动系统是根据制动踏板的位移确定驾驶员所期望的制动力，并根据该期望制动力控制驱动电机和/或液压系统输出相应的制动力产生制动效果，在制动过程中，直接将期望制动力按一定比例分配给驱动电机和液压系统，可能会出现驱动电机没有按控制指令输出对应比例的制动力的情况，造成制动系统产生的实际总制动力小于驾驶员期望总制动力，严重时将出现类似于刹车失灵的安全事故，因此本发明实施实时获取制动系统中的检测信号，根据各检测信号确定再生制动力和液压制动力的分配比例。

制动系统通常包括产生制动动作和控制制动效果的控制装置(例如制动踏板和制动阀等)、将制动能量传输到制动器的传动装置(例如制动主缸和制动轮缸等)以及产生制动摩擦力矩的制动器等，因此可以通过传感器获取各部件对应的检测信号，例如制动踏板的位移信号、制动阀开度信号、制动主缸或制动轮缸的压力信号；另外，由于再生制动力由驱动电机产生，因此还可以获取在制动过程中，驱动电机反馈的当前实际再生制动力，以及为驱动电机供电的驱动电池的电量信号；此外，检测信号还可以包括制动过程产生的效果信号，例如车辆的减速度信号、轮速信号以及车速信号等。

S120、对各检测信号进行有效性检测。

具体的，由于被测部件、传感器和/或信号传输链路等故障可能会出现检测信号不准确或丢失的问题，将会导致制动力的电-液制动分配不合理，使驱动电机产生的再生制动力不符合预期的情况，因此需要对各检测信号进行有效性检测，若存在任何一个检测信号无效时，则停止进行电-液制动分配，即控制驱动电机不输出再生制动力，仅控制常规制动系统即液压系统输出制动力；而若确定各检测信号均有效，则再采取下一步措施判断是否能够将制动力进行电-液制动分配，保证制动系统输出的实际制动力与期望总制动力相符，提高制动系统的可靠性。

S130、在确定各检测信号均有效时，判断再生制动过程是否有效。

S140、在确定再生制动过程有效时，根据各检测信号进行电-液制动分配。

具体的，由于还可能存在无法根据各检测信号确定的故障，例如驱动电机本体故障等情况，因此在各检测信号均有效的基础上，为了进一步保证驱动电机能够产生预期的再生制动力，还可以对整体的再生制动过程进行有效性检测，由于制动过程中实时的对期望总制动力进行电-液制动分配，因此此处的再生制动过程可以是前一运行周期或前几个运行周期的再生制动过程，在确定前一运行周期或前几个运行周期整体的再生制动过程有效时，再根据各检测信号对期望的总制动力进行电-液制动分配，如此能够进一步保证制动系统的可靠性。

本发明实施例提供的再生制动控制方法，首先对制动系统中的各检测信号进行有效性检测，在确定各检测信号后再判断整体的再生制动过程是否有效，在确定整体的再生制动过程有效后再根据各检测信号进行电-液制动分配，而当存在任意一个检测信号无效或再生制动过程无效时，控制较为可靠的液压系统承担全部制动力的输出，保证制动系统输出的实际总制动力满足制动需求，提高了制动系统的可靠性，避免由于驱动电机不能根据需求输出再生制动力而使得制动系统输出的实际总制动力过小，最终导致行车安全事故的发生。

可选的，图2是本发明实施例提供的另一种再生制动控制方法的流程图，如图2所示，该再生制动控制方法包括：

S210、获取制动系统中的检测信号。

S220、对各检测信号进行真实性检测。

具体的，由于通过传感器获取检测信号时，通信网络和/或传感器故障可能导致检测信号无法被接收，或接收到的检测信号不准确，因此可通过对检测信号进行有无检测和传输校验码检测判断各检测信号的真实性。

示例性的，可以首先判断在预设时间内是否接收到各检测信号，若在预设时间内接收到各检测信号，则继续判断各检测信号的传输校验码是否准确，若确定各检测信号的传输校验码正确，则确定各检测信号真实。当存在一个或多个检测信号在预设时间内没有被接收到，或者存在一个或多个检测信号的传输校验码错误时，则确定各检测信号不真实，此时应停止对期望总的制动力进行电-液制动分配，即不控制驱动电机输出再生制动力，而控制液压系统输出全部的制动力。其中，预设时间可根据需求自行设置，例如50ms。

S230、在确定各检测信号真实时，判断各检测信号是否有效。

具体的，在确定各检测信号真实的基础上，为了进一步确定各检测信号可信，可对存在关联的检测信号进行互相校验，以判断各检测信号是否有效。

示例性的，检测信号可以包括踏板位移信号、再生制动力信号、液压制动力信号、车辆减速度信号、车速信号和驱动电池电量信号；可以首先根据再生制动力信号和液压制动力信号确定实际总制动力，可以理解的是，该再生制动力信号和液压制动力信号为上一运行周期的信号，即上一运行周期根据踏板位移产生信号确定期望总制动力，对该期望总制动力进行电-液制动分配，控制驱动电机产生再生制动力，并控制液压系统产生液压制动力，可通过力矩传感器或压力传感器获取再生制动力信号和液压制动力信号，根据获取的再生制动力信号可以确定驱动电机实际输出的再生制动力，并且能够液压制动力信号确定液压系统实际输出的液压制动力，将驱动电机实际输出的再生制动力和液压系统实际输出的液压制动力进行加和即可确定实际总制动力。

在确定上一运行周期的实际总制动力后，可根据上一运行周期的踏板位移信号校验该实际总制动力是否有效，即根据踏板位移信号能够确定期望总制动力，将该期望总制动力与实际总制动力进行对比，判断两者之间的差值是否在误差允许范围内，若是，则确定实际制动力为有效。

还可以根据实际总制动力校验车辆减速度信号和/或车速信号是否有效，由于制动系统输出的实际总制动力会使车辆减速，可以判断车辆的减速趋势是否与该实际总制动力相符，因此可将实际总制动力与车辆减速度信号和/或车速信号互相校验，即判断车辆减速度信号和/或车速信号与实际总制动力是否相符，若是，则确定车辆减速度信号和/或车速信号有效。同样的，还可以获取轮速信号，根据轮速信号校验车速信号是否有效。

另外，驱动电池的电量也是影响再生制动力输出的重要因素，由于驱动电池的电量高于预设值时(例如总电量的90％)，不需要再存储电能，因此可能存在驱动电机无法根据控制指令输出再生制动力，导致制动系统输出的实际总制动力不满足需求，因此还需要校验驱动电池电量信号是否有效，具体可首先获取驱动电池电压信号，根据驱动电池电压信号校验驱动电池电量信号是否有效，若两者相符，则确定动电池电量信号有效。

在上述校验结果均为有效时，可确定各检测信号有效，否则，若出现任何一个校验结果是无效情况，则不进行此时期望总制动力的电-液制动分配，即控制驱动电机不输出再生制动力，而控制液压系统承担全部制动力的输出。

需要说明的是，上述实施例示例性的示出了几个检测信号，并示例性的示出了几种检测信号的校验方法，可以理解的是，本发明实施例中的检测信号还可以包括制动过程中的其他信号，还可以采用更多的检测信号进行互相校验，以保证电-液制动分配的可靠性。

S240、在确定各检测信号均有效时，判断再生制动过程是否有效。

具体的，判断整体的再生制动过程是否有效，可从车辆整体的减速情况进行校验，示例性的，根据车辆减速度信号确定车辆的减速度，根据踏板位移信号确定期望总制动力，根据牛顿第二定律F＝ma，将车辆减速度与整车质量相乘后与期望总制动力进行对比，若两者的差值在误差允许范围内，则确定整体的制动过程有效，即可确定再生制动过程有效，则可以根据各检测信号将此时的期望制动力进行电-液制动分配，反之，若两者的差值超过误差允许范围，则确定再生制动过程无效，则控制驱动电机不输出再生制动力，控制液压系统承担全部制动力的输出。

S250、在确定再生制动过程有效时，根据各检测信号进行电-液制动分配。

本发明实施例提供的再生制动控制方法，首先对各检测信号进行真实性检测，确定各检测信号具备真实性的基础上再判断各检测信号的有效性，并通过将有关联的各检测信号进行互相校验的方式来判断各检测信号是否准确有效，提高了制动过程电-液制动分配的可靠性。

可选的，图3是本发明实施例提供的又一种再生制动控制方法的流程图，如图3所示，该再生制动控制方法包括：

S310、获取制动系统中的检测信号。

S320、对各检测信号进行有效性检测。

S330、在确定各检测信号均有效时，判断再生制动过程是否有效。

S340、在确定再生制动过程有效时，根据踏板位移信号、车速信号和驱动电池电量信号获取期望再生制动力。

S350、根据踏板位移信号和期望再生制动力获取期望液压制动力。

S360、根据期望再生制动力控制驱动电机输出第一制动力，并根据期望液压制动力输出第二制动力。

具体的，在对期望制动力进行电-液制动分配时，首先需确定驱动电机可输出多少再生制动力，即确定期望再生制动力，再将期望总制动力与期望再生制动力相减，即可确定期望液压制动力。在确定期望再生制动力时，可根据踏板位移信号确定期望总制动力，即确定驾驶员的制动需求；可根据车速信号确定驱动电机的转速大小，以确定驱动电机的减速空间，即确定驱动电机能够输出再生制动力的大小；可根据驱动电池电量信号确定驱动电池是否需要进行能量回收，也能够从另一方面确定驱动电机能够输出再生制动力的大小。根据踏板位移信号、车速信号和驱动电池电量信号确定驱动电机能够输出的期望再生制动力，以根据期望再生制动力控制驱动电机输出第一制动力。

示例性的，有的车辆仅后轴位置设置一个驱动电机，而有的车辆前轴和后轴均设置有对应的驱动电机，可针对单电机和双电机进行不同策略的电-液制动分配。

可选的，图4是本发明实施例提供的又一种再生制动控制方法的流程图，如图4所示，该再生制动控制方法包括：

S410、获取制动系统中的检测信号。

S420、对各检测信号进行有效性检测。

S430、在确定各检测信号均有效时，判断再生制动过程是否有效。

S440、在确定再生制动过程有效时，根据踏板位移信号、车速信号和驱动电池电量信号获取再生制动影响因子。

S450、根据再生制动影响因子和踏板位移信号确定期望再生制动力。

对于单电机的车辆，在确定期望再生制动力时，可首先确定再生制动影响因子，再生制动影响因子表示在制动过程中再生制动过程应该介入的程度，可用百分数进行表示，再生制动影响因子越小，则驱动电机输出的再生制动力占期望总制动力的比例越小，反之，再生制动影响因子越大，则驱动电机输出的再生制动力占期望总制动力的比例越大；根据再生制动影响因子和踏板位移信号确定期望再生制动力，即将根据踏板位移信号确定的期望制动力与再生制动影响因子相乘即可确定期望再生制动力。

示例性的，可根据踏板位移信号获取制动强度影响因子，根据车速信号获取车速影响因子，根据驱动电池电量信号获取电量影响因子，再根据制动强度影响因子、车速影响因子和电量影响因子获取再生制动影响因子；可将制动强度影响因子、车速影响因子和电量影响因子三者的乘积确定为再生制动影响因子。

对于制动强度影响因子，当根据踏板位移信号确定的踏板位移越小，即期望总制动力越小时，制动强度影响因子越大，表示此时可以使再生制动力占期望总制动的比例较大；反之，当根据踏板位移信号确定的踏板位移越大，即期望总制动力越大时，表示驾驶员此时的制动需求较大，则制动强度影响因子越小，为了确保制动系统能够满足期望总制动力，此时应使再生制动力占总期望总制动的比例较小，而液压制动力占期望总制动的比例较大。

对于车速影响因子，当车速较小时驱动电机的转速较小，因此此时通过驱动电机输出的再生制动力越小，即对应的车速影响因子越小，即可以使驱动电机输出的再生制动力占期望总制动的比例较小；反之，当车速较小大时驱动电机的转速较大，此时驱动电机具有很大的减速空间，可用于回收能量的范围较广，则对应的车速影响因子较大，即可以使驱动电机输出的再生制动力占期望总制动的比例较大。

对于电量影响因子，当驱动电池的电量较低时，驱动电池具有足够的电量空间进行能量回收，则此时电量影响因子较大，即可以使驱动电机输出的再生制动力占期望总制动的比例较大；反之，当驱动电池的电量较高时，驱动电池无需或可以进行少量的能量回收，则此时电量影响因子较小，即可以使驱动电机输出的再生制动力占期望总制动的比例较小。

将再生制动影响因子确定为制动强度影响因子、车速影响因子和电量影响因子三者的乘积，则制动强度影响因子、车速影响因子和电量影响因子中的任何一个为0时，期望再生制动力为0，即驱动电机不输出再生制动力，全部的期望制动力由液压系统承担，以保证制动系统输出的实际总制动力能够满足期望总制动力。

S460、根据踏板位移信号和期望再生制动力获取期望液压制动力。

S470、根据期望再生制动力控制驱动电机输出第一制动力，并根据期望液压制动力输出第二制动力。

上述实施例是针对车辆仅包括一个驱动电机的情况，对于包括双电机的车辆还应考虑两个驱动电机各再生制动的分配情况。

可选的，图5是本发明实施例提供的又一种再生制动控制方法的流程图，如图5所示，该再生制动控制方法包括：

S510、获取制动系统中的检测信号。

S520、对各检测信号进行有效性检测。

S530、在确定各检测信号均有效时，判断再生制动过程是否有效。

S540、在确定再生制动过程有效时，根据踏板位移信号、车速信号和驱动电池电量信号获取再生制动影响因子。

S550、获取理想制动力分配曲线。

S560、根据再生制动影响因子、理想制动力分配曲线和踏板位移信号确定期望再生制动力。

具体的，理想制动力分配曲线是对于车辆前轴制动与后轴制动的分配曲线，即期望总制动力在前轴和后轴的分配比例，与车辆构造(例如车辆重心和前轴、后轴的距离)、制动强度(即踏板位移)、车辆载重以及轮胎和地面之间的附着系数等多方面因素有关，可获取预设的理想制动力分配曲线，根据理想制动力分配曲线确定前轴需求的制动力和后轴需求的制动力，再将前轴需求的制动力和后轴需求的制动力分别与再生制动影响因子相乘，以获取前轴驱动电机应输出的期望再生制动力，以及后轴驱动电机应输出的期望再生制动力。

S570、根据踏板位移信号和期望再生制动力获取期望液压制动力。

S580、根据期望再生制动力控制驱动电机输出第一制动力，并根据期望液压制动力输出第二制动力。

本发明实施例提供的再生制动控制方法，首先根据踏板位移信号、车速信号和驱动电池电量信号确定再生制动影响因子，通过再生制动影响因子和期望总制动力确定期望再生制动力，并且针对单电机和双电机分别介绍了具体的制动分配方法，使得本发明实施例提供的再生制动控制方法具备可靠性的基础上更具有普适性。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种再生制动控制装置，该再生制动控制装置能够提高制动系统的可靠性，该再生制动控制装置可用于执行本发明实施例提供的再生制动控制方法，该再生制动控制装置由软件和/或硬件实现，该再生制动控制装置可集成于车辆的电-液制动分配系统中，因此本发明实施例提供的再生制动控制装置包括本发明任一实施例提供的再生制动控制方法的技术特征，能够达到本发明实施例提供的再生制动控制方法的有益效果，相同之处可参照上述对本发明实施例提供的再生制动控制方法的描述，在此不再赘述。

可选的，图6是本发明实施例提供的一种再生制动控制装置的结构示意图，如图6所示，该再生制动控制装置包括检测信号获取模块100，用于获取制动系统中的检测信号；有效性检测模块200，用于对各检测信号进行有效性检测；再生制动过程有效判断模块300，用于在确定各检测信号均有效时，判断再生制动过程是否有效；电-液制动分配模块400，用于在确定再生制动过程有效时，根据各检测信号进行电-液制动分配。

本发明实施例提供的再生制动控制装置，能够保证制动系统输出的实际总制动力满足制动需求，提高了制动系统的可靠性，避免由于驱动电机不能根据需求输出再生制动力而使得制动系统输出的实际总制动力过小，最终导致行车安全事故的发生。

可选的，有效性检测模块包括真实性检测检测单元，用于对各检测信号进行真实性检测；有效性判断单元，用于在确定各检测信号真实时，判断各检测信号是否有效。

可选的，真实性检测检测单元包括信号接收判断子单元，用于判断在预设时间内是否接收到各检测信号；传输校验码判断子单元，用于在接收到各检测信号时，判断各检测信号的传输校验码是否准确；真实性确定子单元，用于在确定各检测信号的传输校验码正确时，确定各检测信号真实。

可选的，检测信号包括：踏板位移信号、再生制动力信号、液压制动力信号、车辆减速度信号、车速信号、驱动电池电量信号；有效性判断单元包括实际总制动力确定子单元，用于根据再生制动力信号和液压制动力信号确定实际总制动力；第一校验子单元，用于根据踏板位移信号校验实际总制动力是否有效；第二校验子单元，用于根据实际总制动力校验车辆减速度信号和/或车速信号是否有效；第三校验子单元，用于获取轮速信号，根据轮速信号校验车速信号是否有效；第四校验子单元，用于获取驱动电池电压信号，根据驱动电池电压信号校验驱动电池电量信号是否有效。

可选的，检测信号包括踏板位移信号、车速信号和驱动电池电量信号；电-液制动分配模块包括期望再生制动力获取单元，用于根据踏板位移信号、车速信号和驱动电池电量信号获取期望再生制动力；第一制动力输出单元，用于根据期望再生制动力控制驱动电机输出第一制动力；期望液压制动力获取单元，用于根据踏板位移信号和期望再生制动力获取期望液压制动力；第二制动力输出单元，用于根据期望液压制动力输出第二制动力。

可选的，期望再生制动力获取单元包括第一再生制动影响因子获取子单元，用于根据踏板位移信号、车速信号和驱动电池电量信号获取再生制动影响因子；第一期望再生制动力获取子单元，用于根据再生制动影响因子和踏板位移信号确定期望再生制动力。

可选的，期望再生制动力获取单元包括第二再生制动影响因子获取子单元，用于根据踏板位移信号、车速信号和驱动电池电量信号获取再生制动影响因子；理想制动力分配曲线获取单元，用于获取理想制动力分配曲线；第二期望再生制动力获取子单元，用于根据再生制动影响因子、理想制动力分配曲线和踏板位移信号确定期望再生制动力。

可选的，第一再生制动影响因子获取子单元和第二再生制动影响因子获取子单元均包括制动强度影响因子获取子单元，用于根据踏板位移信号获取制动强度影响因子；车速影响因子获取单元，用于根据车速信号获取车速影响因子；电量影响因子获取单元，用于根据驱动电池电量信号获取电量影响因子；再生制动影响因子获取单元，用于根据制动强度影响因子、车速影响因子和电量影响因子获取再生制动影响因子。

基于同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括本发明任一实施例提供的再生制动控制装置，因此本发明实施例提供的车辆包括本发明任一实施例提供的再生制动控制装置的技术特征，能够达到本发明实施例提供的再生制动控制装置的有益效果，相同之处可参照上述对本发明实施例提供的再生制动控制装置的描述，在此不再赘述。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (5)

1.一种再生制动控制方法，其特征在于，包括：

获取制动系统中的检测信号；所述检测信号包括：踏板位移信号、再生制动力信号、液压制动力信号、车辆减速度信号、车速信号、驱动电池电量信号、踏板位移信号、车速信号和驱动电池电量信号；

对各所述检测信号进行有效性检测；具体包括：对各所述检测信号进行真实性检测；在确定各所述检测信号真实时，判断各所述检测信号是否有效；其中，判断各所述检测信号是否有效包括：根据所述再生制动力信号和所述液压制动力信号确定实际总制动力；根据所述实际总制动力校验所述车辆减速度信号和/或所述车速信号是否有效；获取轮速信号，根据所述轮速信号校验所述车速信号是否有效；获取驱动电池电压信号，根据所述驱动电池电压信号校验所述驱动电池电量信号是否有效；

在确定各所述检测信号均有效时，判断再生制动过程是否有效；

在确定所述再生制动过程有效时，根据各所述检测信号进行电-液制动分配；其中，根据各所述检测信号进行电-液制动分配包括：根据所述踏板位移信号、所述车速信号和所述驱动电池电量信号获取期望再生制动力；根据所述踏板位移信号和所述期望再生制动力获取期望液压制动力；根据所述期望再生制动力控制驱动电机输出第一制动力，并根据所述期望液压制动力输出第二制动力；

其中，根据所述踏板位移信号、所述车速信号和所述驱动电池电量信号获取期望再生制动力包括：根据所述踏板位移信号、所述车速信号和所述驱动电池电量信号获取再生制动影响因子，根据所述再生制动影响因子和所述踏板位移信号确定期望再生制动力；

或，根据所述踏板位移信号、所述车速信号和所述驱动电池电量信号获取期望再生制动力包括：根据所述踏板位移信号、所述车速信号和所述驱动电池电量信号获取再生制动影响因子；获取理想制动力分配曲线；根据所述再生制动影响因子、所述理想制动力分配曲线和所述踏板位移信号确定期望再生制动力。

2.根据权利要求1所述的再生制动控制方法，其特征在于，对各所述检测信号进行真实性检测包括：

判断在预设时间内是否接收到各所述检测信号；

在接收到各所述检测信号时，判断各所述检测信号的传输校验码是否准确；

若确定各所述检测信号的传输校验码正确，则确定各所述检测信号真实。

3.根据权利要求1所述的再生制动控制方法，其特征在于，根据所述踏板位移信号、所述车速信号和所述驱动电池电量信号获取再生制动影响因子包括：

根据所述踏板位移信号获取制动强度影响因子；

根据所述车速信号获取车速影响因子；

根据所述驱动电池电量信号获取电量影响因子；

根据所述制动强度影响因子、所述车速影响因子和所述电量影响因子获取所述再生制动影响因子。

4.一种再生制动控制装置，其特征在于，包括：

检测信号获取模块，用于获取制动系统中的检测信号；所述检测信号包括：踏板位移信号、再生制动力信号、液压制动力信号、车辆减速度信号、车速信号、驱动电池电量信号、踏板位移信号、车速信号和驱动电池电量信号；

有效性检测模块，用于对各所述检测信号进行有效性检测；有效性检测模块包括真实性检测检测单元和有效性判断单元，所述真实性检测检测单元用于对各所述检测信号进行真实性检测；所述有效性判断单元用于在确定各所述检测信号真实时，判断各所述检测信号是否有效；其中，所述有效性判断单元包括实际总制动力确定子单元、第一校验子单元、第二校验子单元、第三校验子单元和第四校验子单元；所述实际总制动力确定子单元用于根据所述再生制动力信号和所述液压制动力信号确定实际总制动力；所述第一校验子单元用于根据所述再生制动力信号和所述液压制动力信号确定实际总制动力；所述第二校验子单元根据所述实际总制动力校验所述车辆减速度信号和/或所述车速信号是否有效；所述第三校验子单元用于获取轮速信号，根据所述轮速信号校验所述车速信号是否有效；所述第四校验子单元用于获取驱动电池电压信号，根据所述驱动电池电压信号校验所述驱动电池电量信号是否有效；

再生制动过程有效判断模块，用于在确定各所述检测信号均有效时，判断再生制动过程是否有效；

电-液制动分配模块，用于在确定再生制动过程有效时，根据各所述检测信号进行电-液制动分配；所述电-液制动分配模块包括期望再生制动力获取单元、第一制动力输出单元、期望液压制动力获取单元和第二制动力输出单元；所述期望再生制动力获取单元用于根据所述踏板位移信号、所述车速信号和所述驱动电池电量信号获取期望再生制动力；所述期望液压制动力获取单元用于根据所述踏板位移信号和所述期望再生制动力获取期望液压制动力；所述第一制动力输出单元用于根据所述期望再生制动力控制驱动电机输出第一制动力；所述第二制动力输出单元用于根据所述期望液压制动力输出第二制动力；

其中，所述期望再生制动力获取单元包括第一再生制动影响因子获取子单元和第一期望再生制动力获取子单元，所述第一再生制动影响因子获取子单元用于根据所述踏板位移信号、所述车速信号和所述驱动电池电量信号获取再生制动影响因子，所述第一期望再生制动力获取子单元用于根据所述再生制动影响因子和所述踏板位移信号确定期望再生制动力；

或，所述期望再生制动力获取单元包括第二再生制动影响因子获取子单元、理想制动力分配曲线获取单元和第二期望再生制动力获取子单元，所述第二再生制动影响因子获取子单元用于根据所述踏板位移信号、所述车速信号和所述驱动电池电量信号获取再生制动影响因子；理想制动力分配曲线获取单元用于获取理想制动力分配曲线；第二期望再生制动力获取子单元用于根据所述再生制动影响因子、所述理想制动力分配曲线和所述踏板位移信号确定期望再生制动力。

5.一种车辆，其特征在于，包括：权利要求4所述的再生制动控制装置。