CN114191091A - 一种支撑装置及一种具有该支撑装置的介入手术机器人 - Google Patents

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Abstract

一种支撑装置，用于支撑细长型医疗器械，其包括装设于介入手术机器人上的滑轨和沿所述滑轨滑动的滑块，所述滑块设有用于卡置细长型医疗器械的卡扣。减少了递送细长型医疗器械过程中所产生的迂曲，且具有易拆装的特性，方便医护人员操作。

Description

一种支撑装置及一种具有该支撑装置的介入手术机器人
技术领域
本发明涉及一种医疗机器人领域装置，尤其涉及一种新型的支撑装置及一种具有该支撑装置的介入手术机器人。
背景技术
介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。
而为了减少血管介入手术中医生长期暴露于X射线的辐射危害，为此工程上开发了远程操作的主从式血管介入手术机器人。主从式血管介入手术机器人从端设备可以在辐射的环境下工作，而医生则在辐射环境之外通过主端对其进行控制。
手术过程中，血管介入手术机器人从端设备的驱动装置夹持导管、导丝等细长型医疗器械从其近端移动到远端，以带动导管、导丝等细长型医疗器械前进并递送到患者的体内(如血管内)。通常，这些导管、导丝等细长型医疗器械多数采用软材质制成并盘绕在一起放置，由于自身的重力原因在展开状态下也呈轻微弯曲状。特别是在长距离递送过程中，由于导管、导丝等细长型医疗器械远端的受力，更容易迂曲，严重影响递送效率及操控精度。
发明内容
基于此，为防止导管、导丝等细长型医疗器械递送过程中的迂曲，提供一种新型的支撑装置。
一种支撑装置，用于支撑细长型医疗器械，其包括装设于介入手术机器人上的滑轨和沿所述滑轨滑动的滑块，所述滑块设有用于卡置细长型医疗器械的卡扣。
进一步地，所述卡扣具有用于容置细长型医疗器械的开孔。
进一步地，所述卡扣于所述开孔边缘设置过渡面。
进一步地，所述过渡面为相对的两个，沿远离开孔的方向相互倾斜而呈张开状。
进一步地，所述滑块包括本体，所述卡扣设于所述本体的一端。
进一步地，所述滑轨呈长形且沿延伸方向开设卡槽，所述本体的另一端设有滑动地卡设所述卡槽的卡凸。
进一步地，所述滑块至少为两个，所述滑块之间设有连接线。
进一步地，所述连接线由弹性材料制成。
进一步地，所述滑块通过连接线相互连接形成多个滑块组，任一滑块组为独立设置。
本发明还提供一种介入手术机器人，包括长形主体和所述支撑装置，所述支撑装置可拆卸地安装于所述主体。
进一步地，所述支撑装置通过磁吸方式固定于所述主体。
进一步地，所述支撑装置通过卡扣方式固定于所述主体。
进一步地，所述主体装设有用于驱动细长型医疗器械的驱动装置，所述支撑装置包括可拆卸地于固定于所述主体的滑轨及至少一滑动地装设于所述滑轨、用于支撑细长型医疗器械的滑块。
综上所述，本发明的支撑装置可拆卸地固定于介入手术机器人上，利用所述支撑装置上的滑块来支撑细长型医疗器械，让所述介入手术机器人上的驱动装置递送细长型医疗器械过程中，减少了迂曲，递送效率更高、操控更精准，且具有易拆装的特性。
附图说明
图1为本发明一种介入手术机器人结构示意图；
图2为本发明一种支撑装置结构示意图
图3为本发明滑块的结构示意图；
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释发明，并不用于限定本发明。
介入手术机器人的远端为靠近患者的一端，远离患者、与远端相对应的另一端为近端。
如图1所示，为本发明实施例提供的一种支撑装置2，其可拆卸地固定在介入手术机器人1上，所述介入手术机器人1包括长形主体12和驱动装置11，所述驱动装置11可滑动地安装于所述主体12，用于夹持导管、导丝等细长型医疗器械，让导管、导丝等细长型医疗器械从所述介入手术机器人1的近端向远端移动，将导管、导丝等细长型医疗器械递送入病人的体内或者撤出。所述驱动装置11为多个时，其中部分驱动装置11为可滑动地安装于所述主体12，另外部分驱动装置11为固定地安装于所述主体12上。如，最靠近所述介入手术机器人1的远端的驱动装置11为固定地安装于所述主体12上。
所述支撑装置2可拆卸地固定在所述主体12。本实施例中，所述主体12和所述支撑装置2相对应地分别设有磁性元件而通过磁吸方式固定。在其它实施例中，所述支撑装置2也可以采用其它方式可拆卸地固定在所述主体12，如通过胶带粘贴或者凸点、凹坑卡合等方便拆卸方式固定。
继续如图2至图3所示，本发明实施例提供的一种支撑装置2包括长形滑轨21和装设于所述滑轨21并沿其延伸方向滑动的若干滑块22，所述滑轨21具有沿其延伸方向开设的长形卡槽，每一所述滑块22包括本体223及设于所述本体223两端的卡凸221和卡扣222，所述卡凸221配合于所述滑轨21的卡槽，让所述滑块22可以沿所述滑轨21的延伸方向滑动。本实施例中，所述卡槽呈“凹”型，所述卡凸221为所述“凹”型卡槽配合的“T”型卡凸。
所述卡扣222为弹性卡扣，用于卡置导管、导丝等细长型医疗器械。为了满足不同规格的导管、导丝等细长型医疗器械的需求，所述卡扣222具有一开孔，其内径应大于导管、导丝等细长型医疗器械的外径。在本实施例中，所述卡扣222大致呈“C”型。所述卡扣222于所述开孔边缘设置过渡面，沿远离开孔的方向相互倾斜而呈张开状，以方便导管、导丝等细长型医疗器械的卡置。
所述滑块22为多个，所述滑块22通过连接线23相互连接，为了满足手术过程中“两管一丝”、“三管一丝”或者“四管两丝”等多管多丝的操作需求，需要多台所述驱动装置11同时工作，为了分别支撑安装于这些驱动装置11之间的不同导管、导丝，将多个相互连接的滑块22分为一个滑块组，每一滑块组位于每两驱动装置11之间。优选的，所述连接线23为具有弹性的尼龙绳，一旦变形可以自由弹性恢复。根据需要，滑块组可以设置在任意位置，如置入人体的导管鞘和最靠近介入手术机器人1的远端的驱动装置11之间、用于支撑靠近介入手术机器人1的近端的导丝上，等等。
结合图1至图3所示，将所述支撑装置2安装在所述主体12的外侧，操作人员将导管、导丝等细长型医疗器械安装在所述驱动装置11的同时，让其卡入所述滑块22的“C”型卡扣内以提供支撑。启动所述介入手术机器人1，所述驱动装置11沿所述主体12移动，所述驱动装置11推动其前方的对应滑动组移动，当两个所述驱动装置11之间的距离变短时，对应滑动组内的滑块22之间的距离缩小，也沿第一滑轨21的方向移动，所述连接线23收缩。从而防止导管、导丝等细长型医疗器械在递送过程中由于自重或阻力等迂曲，让递送更有效率和精准。
结合图1至图3所示，所述支撑装置2为一次性耗材。每次治疗过程中，将导管、导丝递送进病人的体内或者撤出病人的体内会有液体随同流出，因此导管、导丝更换的同时，所述支撑装置2相应的需要进行更换，所述支撑装置2采用磁吸等可拆卸方式固定在所述介入手术机器人1上，对导管、导丝提供支撑的同时也方便了操作人员的拆换。
以上所述实施例仅表达了发明的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于发明的保护范围。因此，发明专利的保护范围应以权利要求为准。

Claims (13)

1.一种支撑装置，用于支撑细长型医疗器械，其特征在于：其包括装设于介入手术机器人上的滑轨和沿所述滑轨滑动的滑块，所述滑块设有用于卡置细长型医疗器械的卡扣。
2.如权利要求1所述的一种支撑装置，其特征在于：所述卡扣具有用于容置细长型医疗器械的开孔。
3.如权利要求2所述的一种支撑装置，其特征在于：所述卡扣于所述开孔边缘设置过渡面。
4.如权利要求3所述的一种支撑装置，其特征在于：所述过渡面为相对的两个，沿远离开孔的方向相互倾斜而呈张开状。
5.如权利要求1所述的一种支撑装置，其特征在于：所述滑块包括本体，所述卡扣设于所述本体的一端。
6.如权利要求5所述的一种支撑装置，其特征在于：所述滑轨呈长形且沿延伸方向开设卡槽，所述本体的另一端设有滑动地卡设所述卡槽的卡凸。
7.如权利要求6所述的一种支撑装置，其特征在于：所述滑块至少为两个，所述滑块之间设有连接线。
8.如权利要求7所述的一种支撑装置，其特征在于：所述连接线由弹性材料制成。
9.如权利要求7所述的一种支撑装置，其特征在于：所述滑块通过连接线相互连接形成多个滑块组，任一滑块组为独立设置。
10.一种介入手术机器人，包括长形主体和如权利要求1至7中任一项所述的支撑装置，其特征在于：所述支撑装置可拆卸地安装于所述主体。
11.如权利要求10所述的一种介入手术机器人，其特征在于：所述支撑装置通过磁吸方式固定于所述主体。
12.如权利要求10所述的一种介入手术机器人，其特征在于：所述支撑装置通过卡扣方式固定于所述主体。
13.如权利要求10所述的一种介入手术机器人，其特征在于：所述主体装设有用于驱动细长型医疗器械的驱动装置，所述支撑装置包括可拆卸地于固定于所述主体的滑轨及至少一滑动地装设于所述滑轨、用于支撑细长型医疗器械的滑块。
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