CN114183300A - 一种风电机组和通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种风电机组和通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法。在该优化方法中，先通过变桨电机驱动变桨轴承反向转动使变桨轴承离开造成桨叶卡滞的阻碍物一段距离，之后再驱动变桨轴承正向转动，从而使得变桨轴承对该阻碍物具有冲击作用；因此若周期执行上述过程，则可以使变桨轴承对造成桨叶卡滞的阻碍物具有反复冲击作用；从而提高了冲散该阻碍物的可能性，因此提高了发生卡滞的桨叶恢复正常变桨的可能性。在该优化方法中，在周期循环过程的进行时间超过时间阈值时，可以控制变桨电机输出预设反向扭矩，直至桨叶顺桨，并在桨叶顺桨后控制变桨电机停机，因此避免了因变桨电机过热死机导致的桨叶无法顺桨的问题，进而降低了机组存在的飞车隐患。

Description

一种风电机组和通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种风电机组和通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法。

背景技术

近些年，随着各风电机组的服役时间增加，时常发生风电机组飞车、倒塌等事故。其中由风电机组中的桨叶卡桨导致的飞车事故是风电场最严重的设备事故之一，轻则造成机组变桨系统、桨叶等大部件损坏，重则造成桨叶折断、桨叶扫塔以及连带机组螺栓断裂、主机架变形、发电机和齿轮箱一起损毁，甚至造成机组火灾、倒塌和人身伤亡事故。

目前，现有技术中的变桨控制方法为：在桨叶发生卡桨故障前，桨叶正常变桨，如图7(输出扭矩为负代表正向扭矩，输出扭矩为正代表反向扭矩)中的阶段1(图中的波浪线代表实际应用中的波动)所示；在桨叶发生卡桨故障后，线性增大变桨电机的出力，直至增大到最大过载扭矩并维持不变，如图7中的阶段2(图中的波浪线代表实际应用中的波动)所示。

在图7中的阶段2内，通过增大变桨电机的出力来抵消额外增加的阻力，从而恢复桨叶的正常变桨，但是，对于桨叶卡滞的情况而言，该变桨控制方法完全失效，即无法恢复桨叶的正常变桨。

另外，如果桨叶发生卡滞，则变桨电机会长时间承受最大过载扭矩，从而可能导致变桨电机中的变桨变频器过热自锁，即变桨电机过热死机，如图7中的阶段3(图中的波浪线代表实际应用中的波动)所示，进而导致叶片无法顺桨，即机组存在飞车隐患。

因此，如何提高发生卡滞的桨叶恢复正常变桨的可能性和如何避免变桨电机过热死机带来的飞车隐患，是亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种风电机组和通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法，以提高发生卡滞的桨叶恢复正常变桨的可能性。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

本申请一方面提供一种通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法，应用于风电机组的主控制器；所述通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法，包括：

在变桨过程中，实时判断所述风电机组中的桨叶是否存在卡桨故障；

若所述桨叶存在卡桨故障，则周期循环执行以下步骤：

先控制所述风电机组中的变桨电机输出第一预设反向扭矩并维持第一预设时间；

之后控制所述变桨电机输出第一预设正向扭矩并维持第二预设时间；

在周期循环过程中，再次实时判断所述桨叶是否存在卡桨故障；

若所述桨叶存在卡桨故障，则继续所述周期循环过程；

若所述桨叶未存在卡桨故障，则控制所述变桨电机输出第二预设正向扭矩。

可选的，在所述周期循环执行以下步骤的步骤之前，还包括：

线性调高所述变桨电机的输出扭矩，直至所述变桨电机的输出扭矩达到所述第一预设正向扭矩；

在所述变桨电机的输出扭矩达到所述第一预设正向扭矩之后，先保持第三预设时间，之后再执行所述周期循环执行以下步骤的步骤；

在线性调高过程中，实时判断所述桨叶是否存在卡桨故障；

若所述桨叶存在卡桨故障，则继续执行所述线性调高所述变桨电机的输出扭矩的步骤；

若所述桨叶未存在卡桨故障，则控制所述变桨电机输出所述第二预设正向扭矩。

可选的，在所述周期循环执行以下步骤的步骤之前，还包括：

逐次调高所述变桨电机的输出扭矩，并在每次调高后保持相应第四预设时间，直至所述变桨电机的输出扭矩达到所述第一预设正向扭矩；

在所述变桨电机的输出扭矩达到所述第一预设正向扭矩并保持相应所述第四预设时间之后，执行所述周期循环执行以下步骤的步骤；

在逐次调高和保持的过程中，实时判断所述桨叶是否存在卡桨故障；

若所述桨叶仍存在卡桨故障，则继续执行所述逐次调高所述变桨电机的输出扭矩的步骤；

若所述桨叶不再存在卡桨故障，则控制所述变桨电机输出所述第二预设正向扭矩。

可选的，所述第一预设正向扭矩的绝对值等于最大过载扭矩，所述第一预设反向扭矩的绝对值等于额定扭矩。

可选的，在所述在周期循环过程中，再次实时判断所述桨叶是否存在卡桨故障的步骤之前，还包括：

在所述周期循环过程中，判断所述周期循环过程的进行时间超过时间阈值；

若所述周期循环过程的进行时间超过时间阈值，则控制所述变桨电机输出第二预设反向扭矩，直至所述桨叶顺桨，并在所述桨叶顺桨后控制所述变桨电机停机；

若所述周期循环过程的进行时间未超过时间阈值，则继续执行所述在周期循环过程中，再次实时判断所述桨叶是否存在卡桨故障的步骤。

可选的，所述第二预设反向扭矩的绝对值等于额定扭矩。

可选的，在所述在变桨过程中，实时判断所述桨叶是否存在卡桨故障的步骤之前，还包括：

判断是否接收到变桨指令；

若接收到所述变桨指令，则控制所述变桨电机输出所述第二预设正向扭矩。

可选的，所述第二预设正向扭矩的绝对值等于额定扭矩。

可选的，实时判断所述桨叶是否存在卡桨故障，包括：

实时判断所述桨叶的变桨速度和/或所述桨叶的变桨角度是否分别滞后于相应的预设值；

若所述变桨速度和/或所述变桨角度分别滞后于相应的预设值，则判定所述桨叶存在卡桨故障；

若所述变桨速度和所述变桨角度分别未滞后于相应的预设值，则判定所述桨叶未存在卡桨故障。

本申请另一方面提供一种风电机组，包括：主结构、变桨系统和主控制器；其中：

所述主结构包括至少两个桨叶；所述变桨系统包括至少两个变桨电机；

所述主控制器分别与所述主结构中相应器件的控制端、各所述变桨电机的控制端相连，用于对各所述变桨电机执行如本申请上一方面任一项所述的通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法。

由上述技术方案可知，本发明提供了一种通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法。在该通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法中，先控制风电机组中的变桨电机输出第一预设反向扭矩并维持第一预设时间，之后控制变桨电机输出第一预设正向扭矩并维持第二预设时间，即先通过变桨电机驱动变桨轴承反向转动，使变桨轴承离开造成桨叶卡滞的阻碍物一段距离，之后再驱动变桨轴承正向转动，从而使得变桨轴承对该阻碍物具有冲击作用；因此，若周期执行上述过程，则可以使变桨轴承对造成桨叶卡滞的阻碍物具有反复冲击作用；从而利用该控制方法可以使变桨轴承对造成桨叶卡滞的阻碍物进行反复冲击，进而提高了冲散该阻碍物的可能性，因此提高了发生卡滞的桨叶恢复正常变桨的可能性。在该通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法中，在周期循环过程的进行时间超过时间阈值时，可以控制变桨电机输出预设反向扭矩，直至桨叶顺桨，并在桨叶顺桨后控制变桨电机停机，因此，该通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法可以及时控制变桨电机停机，从而避免了因变桨电机过热死机导致的桨叶无法顺桨的问题，进而降低了机组存在的飞车隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法的一种实施方式的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法的另一种实施方式在步骤S120之前的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法的又一种实施方式在步骤S120之前的流程示意图；

图4和图5分别为本申请实施例提供的通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法的两种实施方式的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的实时判断风电机组中的桨叶是否存在卡桨故障的一种实施方式的流程示意图；

图7为采用现有技术中变桨控制方法进行变桨时，变桨电机的输出扭矩的一种示意图；

图8为采用本申请实施例提供的通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法进行变桨时，变桨电机的输出扭矩的一种示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

当风电机组的服役时间较长后，变桨系统的变桨轴承受到的磨损加剧，而引起磨损的原因包括：

(1)对变桨轴承的维护不到位或者变桨轴承的润滑密封件发生老化。由此可能导致变桨轴承的润滑不良，从而引起干磨、振动磨损、腐蚀、碎屑沉积。

(2)变桨轴承的过载运行。其可能使得变桨轴承中的轴承滚道、保持架、滚珠等部件发生变形，从而引起变桨轴承表面碎屑脱落并堆积在轴承滚道内，进而导致变桨轴承旋转阻力增大。

在变桨轴承受到的磨损加剧后，会对变桨轴承造成严重影响，比如，导致维持变桨轴承正常转动所需的整体力矩加大，即此时发生桨叶卡涩，又比如，导致变桨轴承在一段时间内无法转动，即此时发生桨叶卡滞。

而利用背景技术中提到的变桨控制方法可以使发生卡涩的桨叶恢复正常变桨，但是，对于发生卡滞的桨叶无效，因此为了提高发生卡滞的桨叶恢复正常变桨的可能性，本申请提供一种通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法，其应用于风电机组的主控制器；该通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法的具体流程如图1所示，具体包括以下步骤：

S110、在变桨过程中，实时判断风电机组中的桨叶是否存在卡桨故障。

若桨叶存在卡桨故障，则依次执行步骤S120和步骤S130；若桨叶未存在卡桨故障，则执行步骤S140。

其中，卡桨故障包括：桨叶卡涩、桨叶卡滞；由于上述已对桨叶卡涩、桨叶卡滞进行详细说明，此处不再赘述。

S120、周期循环以下步骤：先控制风电机组中的变桨电机输出第一预设反向扭矩并维持第一预设时间，之后控制变桨电机输出第一预设正向扭矩并维持第二预设时间。

以图8为例，步骤S120中的周期循环如图8中的阶段4所示，变桨电机的输出扭矩先在27s变为20Nm，并保持到28s；之后，在29s变为-65Nm，并维持到31s，然后继续重复上述过程；其中，输出扭矩为负代表正向扭矩，输出扭矩为正代表反向扭矩。

在步骤S120中，先控制风电机组中的变桨电机输出第一预设反向扭矩并维持第一预设时间，之后控制变桨电机输出第一预设正向扭矩并维持第二预设时间，相当于：先通过变桨电机驱动变桨轴承反向转动，使变桨轴承离开造成桨叶卡滞的阻碍物一段距离，之后再驱动变桨轴承正向转动；如此一来，便使得变桨轴承对该阻碍物具有冲击作用。因此，若周期执行上述过程，则可以使变桨轴承对造成桨叶卡滞的阻碍物具有反复冲击作用。

优选的，第二预设时间大于第一预设时间，如此可以使变桨轴承获得更大的冲击力；在实际应用中，包括但不限于此优选实施方式，此处不作具体限定，可视具体情况而定，均在本申请的保护范围内。

其中，第一预设时间、第二预设时间可以根据实际进行设定，此处不做具体限定，均在本申请的保护范围内，可视具体情况而定，均在本申请的保护范围内。

优选的，第二预设正向扭矩大于第一预设正向扭矩，如此可以使变桨轴承获得更大的冲击力；在实际应用中，包括但不限于此优选实施方式，此处不作具体限定，可视具体情况而定，均在本申请的保护范围内。

优选的，第一预设正向扭矩的绝对值等于最大过载扭矩，第一预设反向扭矩的绝对值等于额定扭矩，如此可以使变桨轴承获得更大的冲击力；在实际应用中，包括但不限于此优选实施方式，此处不做具体限定，可视具体情况而定，均在本申请的保护范围内。

通常情况下，变桨电机的最大过载扭矩为额定扭矩的3倍；比如，以1.5MW风电机组为例，正常变桨时需要的电机扭矩，即额定扭矩一般在20Nm左右，因此最大过载扭矩一般在60Nm左右。

S130、在周期循环过程中，再次实时判断桨叶是否存在卡桨故障。

若桨叶存在卡桨故障，则返回执行步骤S120；若桨叶未存在卡桨故障，则执行步骤S140。

S140、控制变桨电机输出第二预设正向扭矩。

以图8为例，步骤S140中的输出如图8中的阶段1所示，变桨电机的输出扭矩在-20Nm附近上下波动，可近似认为变桨电机的输出扭矩等于-20Nm；其中，输出扭矩为负代表正向扭矩，输出扭矩为正代表反向扭矩，另外，需要说明的是，上下波动是因为实际应用中存在干扰，并不是理想状态。

可选的，第二预设正向扭矩的绝对值可以等于额定扭矩；在实际应用中，包括但不限于此实施方式，此处不做具体限定，可视具体情况而定，均在本申请的保护范围内。

由上述可知，通过步骤S120可以使变桨轴承对造成桨叶卡滞的阻碍物具有反复冲击作用，从而利用该控制方法可以使变桨轴承对造成桨叶卡滞的阻碍物进行反复冲击，进而提高了冲散该阻碍物的可能性，因此提高了发生卡滞的桨叶恢复正常变桨的可能性。

本申请另一实施例提供通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法的另一种实施方式，其具体流程如图2所示，在上述实施例的基础上，在步骤S120之前，还包括以下步骤：

S210、线性调高变桨电机的输出扭矩，直至变桨电机的输出扭矩达到第一预设正向扭矩。

以图8为例，步骤S210中的逐次提高如图8中的阶段2所示，输出扭矩从15s的-20Nm开始调高，直到在24s调高到-65Nm；其中，输出扭矩为负代表正向扭矩，输出扭矩为正代表反向扭矩。

S220、在变桨电机的输出扭矩达到第一预设正向扭矩之后，先保持第三预设时间，之后再执行步骤S120。

以图8为例，步骤S220中的保持第三预设时间如图8中的阶段3所示，从24s保持到26s。

其中，第三预设时间可以根据实际进行设定，此处不做具体限定，均在本申请的保护范围内，可视具体情况而定，均在本申请的保护范围内。

S230、在线性调高过程中，实时判断桨叶是否存在卡桨故障。

若桨叶存在卡桨故障，则执行步骤S210；若桨叶未存在卡桨故障，则执行步骤S140。

由于线性提高变桨电机的输出扭矩，可以使变桨轴承克服因自身磨损而额外产生的阻力，所以通过增加步骤S210-S230，可以解决桨叶卡涩的问题；并且，在变桨电机的输出扭矩达到第一预设正向扭矩之前，若桨叶始终存在卡桨问题，则在变桨电机的输出扭矩达到第一预设正向扭矩之后，可以等同于发生桨叶卡滞，即可以以此作为发生桨叶卡滞的判别依据。

本申请另一实施例提供通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法的另一种实施方式，其具体流程如图3所示，在上述实施例的基础上，在步骤S120之前，还包括以下步骤：

S310、逐次调高变桨电机的输出扭矩，并在每次调高后保持相应第四预设时间，直至变桨电机的输出扭矩达到第一预设正向扭矩。

相应第四预设时间即为与变桨电机的输出扭矩的各次调高目标相对应的第四预设时间，各第四预设时间可以完全相同，可以不完全相同，可以根据实际需求进行设定，此处不做具体限定，均在本申请的保护范围内。

由于变桨电机的输出扭矩逐次升高，所以变桨电机的输出为阶跃式输出，因此变桨电机的输出对造成桨叶卡滞的阻碍物具有冲击作用。

S320、在变桨电机的输出扭矩达到第一预设正向扭矩并保持相应第四预设时间之后，执行步骤S120。

S330、在逐次调高和保持的过程中，实时判断桨叶是否存在卡桨故障。

若桨叶仍存在卡桨故障，则则执行步骤S310；若桨叶不再存在卡桨故障，则执行步骤S140。

由上述可知，风电机组中的变桨电机的输出对造成桨叶卡滞的阻碍物具有冲击作用，从而利用此实施方式可以在反复冲击前，对造成桨叶卡滞的阻碍物进行冲击，从而进一步提高了冲散造成桨叶卡滞的阻碍物的可能性，因此进一步提高了发生卡滞的桨叶恢复正常变桨的可能性。

当第一预设正向扭矩的绝对值等于最大过载扭矩，第一预设反向扭矩的绝对值等于额定扭矩时，本申请另一实施例提供通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法的另一种实施方式，其具体流程如图4所示，在上述实施例的基础上，在步骤S130之前，还包括以下步骤：

S410、在周期循环过程中，判断周期循环过程的进行时间是否超过时间阈值。

若周期循环过程的进行时间超过时间阈值，则执行步骤S420；若周期循环过程的进行时间超过时间阈值，则继续执行步骤S130。

S420、控制变桨电机输出第二预设反向扭矩，直至桨叶顺桨，并在桨叶顺桨后控制变桨电机停机。

以图8为例，步骤S410中的输出如图8中的阶段5所示，在36s后，输出扭矩在20Nm附近上下波动，之后，输出扭矩会在某一时刻变为0Nm，图8将此过程省略，此处不再赘述；其中，输出扭矩为负代表正向扭矩，输出扭矩为正代表反向扭矩，另外，需要说明的是，上下波动是因为实际应用中存在干扰，并不是理想状态。

其中，时间阈值即为变桨电机可以连续输出最大过载扭矩而不停机的最长时间。

可选的，第二预设反向扭矩的绝对值等于额定扭矩，在实际应用中，包括但不限于此实施方式，此处不做具体限定，可视具体情况而定，均在本申请的保护范围内。

由上述可知，本实施例增加步骤S410，可以及时控制变桨电机停机，从而避免了因变桨电机过热死机导致的桨叶无法顺桨的问题，进而降低了机组存在的飞车隐患。

本申请另一实施例提供通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法的另一种实施方式，其具体流程如图5所示，在上述实施例的基础上，在步骤S110之前，还包括以下步骤：

S510、判断是否接收到变桨指令。

若接收到变桨指令，则执行步骤S520；若未接收到变桨指令，则停止执行该通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法。

S520、控制变桨电机输出第二预设正向扭矩。

本申请另一实施例提供实时判断风电机组中的桨叶是否存在卡桨故障的一种具体实施方式，其具体流程如图6所示，包括以下步骤：

S610、实时判断桨叶的变桨速度和/或桨叶的变桨角度是否分别滞后于相应的预设值。

若变桨速度和/或变桨角度分别滞后于相应的预设值，则执行步骤S620；若变桨速度和变桨角度分别未滞后于相应的预设值，则执行步骤S630。

S620、判定桨叶存在卡桨故障。

S630、判定桨叶未存在卡桨故障。

其中，变桨速度的相应预设值包括：变桨速度在各时刻的预设值，变桨角度的相应预设值包括：变桨角度在各时刻的预设值；另外，变桨速度在各时刻的预设值、变桨角度在各时刻的预设值均根据正常变桨的实际情况进行设置，因此，变桨速度在各时刻的预设值可表征正常变桨过程中各时刻的变桨速度，变桨角度在各时刻的预设值可表征正常变桨过程中各时刻的变桨角度。

由此可知，在某一时刻下，桨叶的变桨速度滞后于相应预设值，和/或，桨叶的变桨角度滞后于相应的预设值，均表明此时刻下桨叶的变桨状态未达到实际正常变桨状态；在某一时刻下，桨叶的变桨速度未滞后于相应预设值，且，桨叶的变桨角度未滞后于相应的预设值，表明此时刻下桨叶的变桨状态达到实际正常变桨状态。

上述仅为实时判断风电机组中的桨叶是否存在卡桨故障的一种具体示例，在实际应用中，包括但不限于上述示例，此处不做具体限定，可视具体情况而定，可视具体情况而定，均在本申请的保护范围内。

本申请另一实施例提供一种风电机组，其具体包括：主结构、变桨系统和主控制器。

在该风电机组中，主结构包括至少两个桨叶；变桨系统包括至少两个变桨电机；主控制器分别与主结构中相应器件的控制端、各变桨电机的控制端相连，用于对各变桨电机执行上述实施例提供的通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法。

可选的，主控制器可以集成于变桨系统中，也可以独立于变桨系统，此处不做具体限定，均在本申请的保护范围内，可视具体情况而定，均在本申请的保护范围内。

对所公开的实施例的上述说明，本说明书中各实施例中记载的特征可以相互替换或者组合，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法，其特征在于，应用于风电机组的主控制器；所述通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法，包括：

在变桨过程中，实时判断所述风电机组中的桨叶是否存在卡桨故障；

若所述桨叶存在卡桨故障，则周期循环执行以下步骤：

先控制所述风电机组中的变桨电机输出第一预设反向扭矩并维持第一预设时间；

之后控制所述变桨电机输出第一预设正向扭矩并维持第二预设时间；

在周期循环过程中，再次实时判断所述桨叶是否存在卡桨故障；

若所述桨叶存在卡桨故障，则继续所述周期循环过程；

若所述桨叶未存在卡桨故障，则控制所述变桨电机输出第二预设正向扭矩。

2.根据权利要求1所述的通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法，其特征在于，在所述周期循环执行以下步骤的步骤之前，还包括：

线性调高所述变桨电机的输出扭矩，直至所述变桨电机的输出扭矩达到所述第一预设正向扭矩；

在所述变桨电机的输出扭矩达到所述第一预设正向扭矩之后，先保持第三预设时间，之后再执行所述周期循环执行以下步骤的步骤；

在线性调高过程中，实时判断所述桨叶是否存在卡桨故障；

若所述桨叶存在卡桨故障，则继续执行所述线性调高所述变桨电机的输出扭矩的步骤；

若所述桨叶未存在卡桨故障，则控制所述变桨电机输出所述第二预设正向扭矩。

3.根据权利要求1所述的通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法，其特征在于，在所述周期循环执行以下步骤的步骤之前，还包括：

逐次调高所述变桨电机的输出扭矩，并在每次调高后保持相应第四预设时间，直至所述变桨电机的输出扭矩达到所述第一预设正向扭矩；

在所述变桨电机的输出扭矩达到所述第一预设正向扭矩并保持相应所述第四预设时间之后，执行所述周期循环执行以下步骤的步骤；

在逐次调高和保持的过程中，实时判断所述桨叶是否存在卡桨故障；

若所述桨叶仍存在卡桨故障，则继续执行所述逐次调高所述变桨电机的输出扭矩的步骤；

若所述桨叶不再存在卡桨故障，则控制所述变桨电机输出所述第二预设正向扭矩。

4.根据权利要求1所述的通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法，其特征在于，所述第一预设正向扭矩的绝对值等于最大过载扭矩，所述第一预设反向扭矩的绝对值等于额定扭矩。

5.根据权利要求4所述的通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法，其特征在于，在所述在周期循环过程中，再次实时判断所述桨叶是否存在卡桨故障的步骤之前，还包括：

在所述周期循环过程中，判断所述周期循环过程的进行时间超过时间阈值；

若所述周期循环过程的进行时间超过时间阈值，则控制所述变桨电机输出第二预设反向扭矩，直至所述桨叶顺桨，并在所述桨叶顺桨后控制所述变桨电机停机；

若所述周期循环过程的进行时间未超过时间阈值，则继续执行所述在周期循环过程中，再次实时判断所述桨叶是否存在卡桨故障的步骤。

6.根据权利要求5所述的通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法，其特征在于，所述第二预设反向扭矩的绝对值等于额定扭矩。

7.根据权利要求1项所述的通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法，其特征在于，在所述在变桨过程中，实时判断所述桨叶是否存在卡桨故障的步骤之前，还包括：

判断是否接收到变桨指令；

若接收到所述变桨指令，则控制所述变桨电机输出所述第二预设正向扭矩。

8.根据权利要求1至7任一项所述的通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法，其特征在于，所述第二预设正向扭矩的绝对值等于额定扭矩。

9.根据权利要求1至7任一项所述的通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法，其特征在于，实时判断所述桨叶是否存在卡桨故障，包括：

实时判断所述桨叶的变桨速度和/或所述桨叶的变桨角度是否分别滞后于相应的预设值；

若所述变桨速度和/或所述变桨角度分别滞后于相应的预设值，则判定所述桨叶存在卡桨故障；

若所述变桨速度和所述变桨角度分别未滞后于相应的预设值，则判定所述桨叶未存在卡桨故障。

10.一种风电机组，其特征在于，包括：主结构、变桨系统和主控制器；其中：

所述主结构包括至少两个桨叶；所述变桨系统包括至少两个变桨电机；

所述主控制器分别与所述主结构中相应器件的控制端、各所述变桨电机的控制端相连，用于对各所述变桨电机执行如权利要求1至9任一项所述的通过反冲应对变桨轴承卡桨的优化方法。

Images