CN114176052A - 用于水下捕集的装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及水下捕捞技术领域，公开一种用于水下捕集的装置。该捕集装置包括壳体、吸取结构和收集结构；壳体具有排水口；吸取结构与壳体连接，通过将壳体内的水经由排水口排出以吸取水中的目标对象；收集结构设置于壳体内，被设置为收集吸取结构采捕的目标对象。本申请通过吸取结构对水中的目标对象进行吸取，并通过收集结构将吸取结构吸取到的目标对象进行收集，解决了抓取方式容易造成的目标对象破损的问题；相较于抓取的捕集方式，本申请的捕集方式保证了被捕集物的完整性，提高了采捕效果；并通过对被捕集物的有效收集，提高了捕集效率，从而降低了捕集成本。进而通过对冲设计，避免了吸取过程形成的水流对捕集装置的运动情况造成的不利影响。

Description

用于水下捕集的装置

技术领域

本申请涉及水下捕捞技术领域，例如涉及一种用于水下捕集的装置。

背景技术

近年来，随着经济社会的发展，人民生活水平的不断提高,人们对于饮食健康的关注度也逐渐升高。一些具有高蛋白、低脂肪并富含人体必须的氨基酸、脂肪酸以及微量元素的海产品也尤为受到人们的青睐。针对这些海产品的采捕一般采用以下两种方式：对于一些不容易破损的硬壳类生物，以及一些产量较大但市价较低的水生物，捕捞者通常利用渔网进行捕捞。而对于一些容易破损且市价较高的海参等珍稀水生物，养殖者往往依靠人工潜水拾取的方式实现采捕。而人工潜水拾取的采捕方式，不仅对采捕者身体健康存在不利影响，采捕效率也十分不理想。

目前，针对上述海参等水生物的人工采捕难题，相关技术中有采用机械手代替人工的方式，对海参等水生物进行采捕。在实现该公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

由于海参等水生物的易破损特性，在采用具有机械手的采捕设备进行抓取的过程中，水生物的破损率仍然较高，使捕捞获得的水生物降低了原本的流通价值，再加之采捕设备的损耗成本，使得养殖海参等水生物的成本仍然居高不下；养殖海参等水生物过程中遇到的上述问题也成为了本领域技术人员亟待解决的重要问题。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种用于水下捕集的装置，以实现对于目标对象的吸取捕集，避免了抓取目标对象造成的破损问题，提高了目标对象的捕集效率，从而一定程度上降低了目标对象的捕集成本。

在一些实施例中，所述用于水下捕集的装置，包括：壳体、吸取结构和收集结构；壳体具有排水口；吸取结构与壳体连接，通过将壳体内的水经由排水口排出以吸取水中的目标对象；收集结构设置于壳体内，被设置为收集吸取结构采捕的目标对象。

在一些实施例中，吸取结构包括连通部和驱动部；连通部的一端为吸取口，连通部的另一端与收集结构连通；驱动部被配置为驱动由吸取口向收集结构的方向形成水流。

在一些实施例中，连通部包括：吸取管道和导向组件，吸取管道的吸取口位于吸取管道的一端；导向组件被设置为受控改变吸取口的朝向。

在一些实施例中，吸取管道为柔性材料制成。

在一些实施例中，吸取管道的管径沿远离吸取口的方向逐渐变小。

在一些实施例中，连通部还包括连接管道，连接管道被设置为连接吸取管道与收集结构，连接管道包括伸缩管段。

在一些实施例中，收集结构包括箱体，箱体的至少包括对称的两侧面为网状结构，以使箱体内空间与壳体内空间供液体流通。

在一些实施例中，壳体包括限位槽，限位槽设置于壳体的底板上，限位槽的边缘与壳体的侧壁具有间隔；箱体固定于限位槽内。

在一些实施例中，该用于水下捕集的装置还包括动力模块，动力模块被配置为驱动壳体在水下移动；其中，动力模块包括多个螺旋桨，通过分别调节多个螺旋桨的旋转方向以控制壳体的移动方向。

在一些实施例中，该用于水下捕集的装置还包括：摄像组件，和/或，照明组件；其中，摄像组件位于吸取结构的上方，摄像组件被配置为获取壳体周围区域的图像信息，以使控制模块根据图像信息确定壳体周围区域是否存在目标对象；照明组件设置于壳体外，照明组件被配置为在环境光强低于预设光强阈值的情况下，给壳体周围区域补充光照。

本公开实施例提供的用于水下捕集的装置，可以实现以下技术效果：

通过吸取结构对水中的目标对象进行吸取，并通过收集结构将吸取结构吸取到的目标对象进行收集，从而解决了抓取的采捕方式容易造成的目标对象破损问题；与此同时，相较于抓取的捕集方式，吸取的捕集方式保证了被捕集物的完整性，提高了采捕效果；并通过在采捕的同时对被捕集物的有效收集，极大地提高了捕集效率，从而一定程度上降低了捕集成本。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个用于水下捕集的装置的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的另一个用于水下捕集的装置的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的另一个用于水下捕集的装置的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的另一个用于水下捕集的装置的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一个动力模块的结构示意图；

图6是本公开实施例提供的另一个动力模块的结构示意图。

附图标记：

100、壳体；110、排水口；120、限位槽；130、定位轮；200、吸取结构；210、吸取管道；211、吸取口；220、驱动部；230、导向组件；231、舵机；232、驱动连接架；240、连接管道；300、收集结构；310、箱体；311、网状结构；400、动力模块；410、螺旋桨；420、导流罩；430、推进过滤网；500、摄像组件。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

结合图1-6所示，本公开实施例提供一种用于水下捕集的装置，包括壳体100、吸取结构200和收集结构300；壳体100具有排水口110；吸取结构200与壳体100连接，通过将壳体100内的水经由排水口110排出以吸取水中的目标对象；收集结构300设置于壳体100内，被设置为收集吸取结构200采捕的目标对象。

采用本公开实施例提供的用于水下捕集的装置，通过吸取结构200对水中的目标对象进行吸取，并通过收集结构300将吸取结构200吸取到的目标对象进行收集，从而解决了抓取的采捕方式容易造成的目标对象破损问题；与此同时，相较于抓取的捕集方式，吸取的捕集方式保证了被捕集物的完整性，提高了采捕效果；并通过在采捕的同时对被捕集物的有效收集，极大地提高了捕集效率，从而一定程度上降低了捕集成本。

可选地，捕集装置的壳体100可以包括顶板、底板和侧板；其中，侧板可以为多个，顶板、底板和多个侧板围限出壳体100内的容纳空间。收集结构300可以设置于容纳空间，并固定于底板。

可选地，该捕集装置还设置有浮体，浮体可以设置于壳体100顶部。具体地，浮体可以固定于顶板。可以理解地，在液体中，由于浮体可以受到液体对其施加的方向竖直向上的浮力，因此，将浮体固定于壳体100的情况下，浮体能够提供与捕集装置自身重力相抵消的浮力，以使捕集装置处于非运动状态的情况下，捕集装置能够漂浮于其所在环境中的当下所处的水平高度。

可选地，壳体100内还设置有支撑结构，支撑结构可以包括三角形支撑体和/或L型支撑架。其中，三角形支撑体和L型支撑架中的一个或多个均可以用于连接壳体100的顶板和侧板。这样，支撑结构对顶板和侧板能够起到固定和支撑的作用。对应地，三角形支撑体和L型支撑架中的一个或多个也可以用于连接壳体100的底板和侧板。这样，支撑结构对底板和侧板也能够起到固定和支撑的作用。

本公开实施例中，排水口110可以对称设置于壳体100两侧，以使排水口110排出水流对环境的冲击力可以形成对冲而抵消。

这样，吸取结构200在吸取目标对象的时候，还会在水中形成由吸取结构200经由排水口110流向捕集装置外的水流，这样的水流也会对壳体100外的水环境形成冲击力，水环境也会在冲击力的作用下向壳体100施加反作用力。而本申请通过对冲设计，采用对称设置的排水口110，将吸取结构200对水环境会形成的冲击力实现抵消，这样在吸取结构200对水中目标对象进行吸取的过程中，能够避免吸取过程形成的水流对捕集装置本体的运动情况造成不利影响；从而提高了操作者对于捕集装置运动情况的控制精度，保证捕集装置在水下对目标对象的捕集效果。

其中，吸取结构200采捕的目标对象，是指水中贴水底爬行的水生物，或者在抓捕过程中容易破损的水生物。在本公开实施例中将海参作为目标对象为例，在本申请的其他实施例中也可以选择其他的水生物作为目标对象。

在一些实施例中，吸取结构200包括连通部和驱动部220；连通部的一端为吸取口211，连通部的另一端与收集结构300连通；驱动部220被配置为驱动由吸取口211向收集结构300的方向形成水流。本公开实施例中，可以将连通部与收集结构300连通的一端作为收集端，并将连通部靠近吸取口211的部分作为吸取端。

可选地，收集端可以包括连接元件和驱动接口；连接元件用于连接吸取管道210和收集结构300，驱动接口用于连接驱动部220以使驱动部220向吸取管道210提供驱动力，以使吸取管道210内形成由吸取口211向收集结构300流通的水流。

可选地，驱动部220包括驱动电机、螺旋桨410和导流罩420；驱动电机用于给螺旋桨410旋转提供驱动力；导流罩420能够对螺旋桨410的桨叶起到有效的保护作用，并保证螺旋桨410的桨叶在转动时，能够使螺旋桨410提供沿其轴向的推进力。

可选地，驱动部220的数量可以为两个，两个驱动部220可以对称设置于壳体100的左右两侧板的导流罩420，每个导流罩420内均设置有螺旋桨410。驱动部220设置于壳体100的排水口110处，驱动部220与排水口110一一对应设置。

进一步地，分别设置在左右两侧的驱动部220可以单独受控，在两个驱动部220处于不同的运动状态的情况下，驱动部220能够为该捕集装置提供转向驱动力。

在实际应用中，由于排水口110对称设置于壳体100两侧，在螺旋桨410的驱动下，由于排水口110的对称设计，可以使排水口110排出水流对环境的冲击力可以形成对冲而抵消。而在两个驱动部220处于不同的运动状态的情况下，其中一个排水口110处于排水状态，而另一个排水口110处于非排水状态，此时，该捕集装置将向处于排水状态的排水口所在一侧转弯。这样，吸取结构200在吸取海参的时候，通过对驱动部220进行控制操作，能够实现对捕集装置运动方向的控制效果。

在捕集装置不具有转向需求的情况下，控制各驱动部执行相同的控制操作，吸取结构200吸取海参，会在水中形成由吸取结构200经由排水口110流向捕集装置外的水流，水环境也会在冲击力的作用下向壳体100施加反作用力。而采用本公开实施例的排水口110的位置设计，将使吸取结构200对水环境会形成的冲击力实现抵消。这样，在吸取结构200对水中海参进行吸取的过程中，能够避免吸取过程形成的水流对捕集装置本体的运动情况造成不利影响。

在捕集装置具有转向需求的情况下，控制各驱动部220执行不同的控制操作。在吸取结构200吸取海参的过程中，若使捕集装置向第一方向转弯，则控制与第一方向相对的一侧的驱动部220运行。或者，当控制捕集装置向第一方转弯时，可以控制与第一方向同向一侧的驱动部220的螺旋桨410以第一转速运行，控制与第一方向不同方向一侧的驱动部220的螺旋桨410以第二转速运行；其中，第一转速小于第二转速。

这样，使捕集装置在保证水下对海参的捕集效果的同时，有效提高操作者对于捕集装置运动情况的控制精度。

可选地，驱动部220还包括推进过滤网430，推进过滤网430罩设于排水口110处。在吸取结构200处于非工作状态下，推进过滤网430能够避免水中的泥沙、海草等杂质经由排水口110进入壳体100内；从而一定程度上保证了壳体100内的清洁状态，避免进入壳体内的水中杂质对螺旋桨410的旋转形成干涉，以使推进过滤网430的设置为驱动部220的正常运行提供了保障。

由于壳体100内进入过多杂质会导致捕集装置的重量增加，降低捕集装置的运动灵活性，降低捕集装置对目标对象的吸取精度。因此，本公开实施例在排水口110处设置推进过滤网430，将对水中的杂质进入壳体100起到阻隔作用，从而避免捕集装置的运动灵活性降低，保证捕集装置的吸取精度，并提高捕集装置的使用寿命。

在一些实施例中，连通部包括：吸取管道210和导向组件230，吸取管道210的吸取口211位于吸取管道210的一端；导向组件230被设置为受控改变吸取口211的朝向。

可选地，吸取管道210为柔性材料制成；以使吸取管道210能够在导向组件230的牵引下形变，进而改变吸取口211的位置和朝向。这样，捕集装置的操作者可以通过控制导向组件230，从而实现对吸取管道210的控制，进而实现对吸取口211的位置和朝向的调整，使操作者在观察到目标对象的位置的情况下，根据目标对象的位置控制导向组件230，并将吸取口211调整至便于吸取目标对象的位置和朝向。

在实际应用中，在通过捕集装置捕集海参的过程中，柔性材料制成的吸取管道210，在其对处于水底的海参进行捕捉的过程中，吸取口211能够罩设住海参所在的区域；基于柔性材料的可塑性，吸取口211能够与水底更加贴合，从而使捕集装置实现较好的捕集效果。此外，由于在吸取水底的海参的过程中，吸取管道210需要与水底接触，柔性材料制成的吸取管道210能够减轻吸取管道210与水底造成的破损。

在一些实施例中，吸取管道210的管径沿远离所述吸取口211的方向逐渐变小。吸取管道210的上述设置方式，使吸取管道210呈马蹄状；即，越靠近吸取口211的位置吸取管道210的管径越大，反之，越远离吸取口211的位置吸取管道210的管径越小。吸取管道210的上述设计，能够使吸取口211的吸取范围呈放射状延伸，从而提高吸取口211对其周围区域的吸取能力，进而提高吸取管道210对周围区域的吸取效果。

可选地，导向组件230可以包括舵机231和驱动连接架232，驱动连接架232与吸取管道210连接，以使驱动连接架232在舵机231的驱动下能够控制吸取管道210实现状态的改变。这里，吸取管道210的状态的改变主要是指吸取口211位置和朝向的改变。

可选地，舵机231固定与壳体100上，舵机231连接并控制驱动连接架232的移动，进而使吸取管道210通过驱动连接架232的移动实现吸取口211的位置和朝向的调整。

在一些实施例中，连通部还包括连接管道240，连接管道240被设置为连接吸取管道210与收集结构300，连接管道240包括伸缩管段。可选地，连接管道240可以全部有伸缩管段构成；连接管道240也可以由相互连接的PVC管和伸缩软管构成。

这样，伸缩管道能够调节吸取管道210的长度，使捕集装置非运动状态也能在一定范围内实现吸取口211与水底的靠近或原理，提高了吸取管道210的灵活性，也为改变吸取口211位置和朝向提供更大的调整余量。

可选地，连接元件设置于连接管道240。这样，经由连接元件，驱动部220向连接管道240提供驱动力，吸取管道210内形成由吸取口211向收集结构300流通的水流。

在一些实施例中，收集结构300包括箱体310，箱体310的至少包括对称的两侧面为网状结构311，以使箱体310内空间与壳体100内空间能够供液体流通。这样，箱体310与吸取管道210连通，用于收集由吸取口211采捕进入吸取管道210的目标对象。

在实际应用中，经由吸取管道210吸取进入箱体310内的不仅包括海参等目标对象，随之进入箱体310的还有环境中的水，这些进入箱体310的水，可以经由网状结构311从箱体310中排出，而留下海参等目标对象；从而提高箱体310对于目标对象的容纳能力。

这里，对网状结构311的网孔的数量和孔径不做具体限制，网孔的孔径需要根据该用于水下捕集的装置针对的目标对象进行选择。以海参作为目标对象为例，一般地，海参的长度为8至28厘米，海参的直径为0.8至6.8厘米；可以理解地，此时网孔的孔径需要小于0.8厘米。

在一些实施例中，壳体100包括限位槽120，限位槽120设置于壳体100的底板上，限位槽120的边缘与壳体100的侧壁具有间隔；箱体310固定于限位槽120内。其中，箱体310固定于限位槽120内，可以使底板对收集结构300起到有效的固定作用。而限位槽120与壳体100的侧壁具有间隔的设计，可以使箱体310与侧壁之间存在间隔，为水流提供流通路径，避免壳体100内的水被收集结构300的箱体310阻挡，进而提高捕集装置的运动灵活性，提高捕集装置对于目标对象的采捕精度。

在一些实施例中，壳体100的侧壁设置有可移动的挡板，挡板位于与收集结构300相对应的位置。其中，壳体100的侧壁可以为侧板，即，挡板可移动地设置于侧板。

可选地，侧板设置有检修口，挡板可以在遮挡检修口的状态和非遮挡检修口的状态之间切换。具体地，挡板可以与检修口边缘的侧板通过铰链连接。或者，挡板可以与检修口边缘的侧板滑动连接。这样，捕集装置处于水下时，挡板遮挡检修口，避免壳体100进水；而在捕集装置处于非工作状态，需要拿取收集结构300内收集的目标对象时，移动挡板至非遮挡检修口的位置，以便操作者可以从检修口拿取收集结构300内收集的目标对象。

可选地，该捕集装置还包括定位轮130，定位轮130设置于底板下方，被设置为辅助捕集装置在水底或陆地上的移动。

可选地，定位轮130可以为偶数个，并将定位轮130对称设置于捕集装置的底部，在捕集装置处于陆地或海底的情况下，以使定位轮130对捕集装置起到有效的支撑作用，并有助于提升定位轮130对于捕集装置的运动辅助效果。具体地，定位轮130可以为四个。四个定位轮130分别设置于底板的四个角所在区域。

在一些实施例中，该用于水下捕集的装置还包括动力模块400，动力模块400被配置为驱动壳体100在水下移动；其中，动力模块400包括多个螺旋桨410，通过分别调节多个螺旋桨410的旋转方向以控制壳体100的移动方向。

可选地，动力模块400包括水平推进部和竖直推进部。并且，各螺旋桨410的桨叶转动时，其能够提供沿其轴向的推进力。

具体地，水平推进部可以包括偶数个螺旋桨410，并且螺旋桨410分别设置于用于水下捕集的装置的左右两侧。以水平推进部包括两个螺旋桨410为例，两个螺旋桨410设置于同一水平面。可选地，两螺旋桨410的轴向可以平行设置。

可选地，两螺旋桨410的对称设置于捕集装置的两侧。可以理解地，将用于水下捕集的装置设置有吸取口211的一面设置为正面，捕集装置向正面所在方向的移动时的运动方向作为参考方向。螺旋桨410的轴向可以与参考方向呈一倾斜角度，该倾斜角度的选取范围可以为15至60度。例如，倾斜角度可以为15度、30度、45度、60度。

可选地，竖直推进部可以包括多个螺旋桨410，这里对螺旋桨410的数量不做具体限定。以竖直推进部包括四个螺旋桨410为例，四个螺旋桨410可以设置于捕集装置的顶部。通过控制四个螺旋桨410的正、反转以实现控制捕集装置在竖直方向的运动情况。

在一些实施例中，该用于水下捕集的装置还包括摄像组件，摄像组件位于吸取结构200的上方，摄像组件被配置为获取壳体100周围区域的图像信息，以使控制模块能够根据图像信息确定壳体100周围区域是否存在目标对象。具体地，摄像组件可以为摄像头。

可选地，收集结构300也可以设置有摄像头，该摄像头可以用于获取收集结构300内部的图像情况，以方便操作者了解收集结构300的剩余容量。

在一些实施例中，该用于水下捕集的装置还包括照明组件，照明组件设置于壳体100外，照明组件被配置为在环境光强低于预设光强阈值的情况下，给壳体100周围区域补充光照。这样，捕集装置在夜间水下作业时，即可通过照明组件给吸取口211周围区域补充光照，辅助摄像组件对吸取口211周围区域的图像信息的获取。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。

Claims (10)

1.一种用于水下捕集的装置，其特征在于，包括：

壳体，具有排水口；

吸取结构，与所述壳体连接，通过将所述壳体内的水经由所述排水口排出以吸取水中的目标对象；

收集结构，设置于所述壳体内，被设置为收集所述吸取结构采捕的目标对象。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述吸取结构包括：

连通部，一端为吸取口，另一端与所述收集结构连通；

驱动部，被配置为驱动由所述吸取口向所述收集结构的方向形成水流。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述连通部包括：

吸取管道，所述吸取口位于所述吸取管道的一端；

导向组件，被设置为受控改变所述吸取口的朝向。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述吸取管道为柔性材料制成。

5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述吸取管道的管径沿远离所述吸取口的方向逐渐变小。

6.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述连通部还包括：

连接管道，被设置为连接所述吸取管道与所述收集结构，所述连接管道包括伸缩管段。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述收集结构包括：

箱体，至少包括对称的两侧面为网状结构，以使所述箱体内空间与所述壳体内空间供液体流通。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述壳体包括：

限位槽，设置于所述壳体的底板上，所述限位槽的边缘与所述壳体的侧壁具有间隔；

所述箱体固定于所述限位槽内。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：

动力模块，被配置为驱动所述壳体在水下移动；

其中，所述动力模块包括多个螺旋桨，通过分别调节多个螺旋桨的旋转方向以控制所述壳体的移动方向。

10.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：

摄像组件，位于所述吸取结构的上方，被配置为获取所述壳体周围区域的图像信息，以使控制模块根据所述图像信息确定所述壳体周围区域是否存在目标对象；和/或，

照明组件，设置于所述壳体外，被配置为在环境光强低于预设光强阈值的情况下，给所述壳体周围区域补充光照。

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