CN114170077A - 一种基于无人机的非线性图像拼接顺序获取方法及装置 - Google Patents

一种基于无人机的非线性图像拼接顺序获取方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种基于无人机的非线性图像拼接顺序获取方法及装置，该方法将大量无序航拍图像按坐标信息存储到划分好的各个区域上，在待拼接图像的目标区域内计算待拼接图像与其他待拼接图像的相似度、以及每一待拼接图像各偏向方位的位置信息，从而筛选出八个方位的拼接图像；在获得的拼接图像的目标区域内不断地进行迭代计算，直到所有图像全都被计算完成，获得图像的拼接顺序。相比于现有技术的有序拼接方法，本发明通过上述方案在对应范围内计算出拼接图像，并通过迭代计算生成非线性图像拼接顺序，保证了图像之间的拼接准确性、并且极大地提高了图像拼接的效率。

Description

一种基于无人机的非线性图像拼接顺序获取方法及装置
技术领域
本发明涉及无人机航拍领域，尤其涉及一种基于无人机的非线性图像拼接顺序获取方法及装置。
背景技术
对于需要进行较大场景拍摄的摄像机，摄像机的镜头取景十分有限，本领域的技术人员往往通过拍摄多张照片，并将这些照片拼接在一起，再经过一系列的调整，最后获得一张包含整个大场景的图片。随着无人机技术的不断发展，利用无人机航拍进行场景的拍摄已经逐渐越来越广泛。凭借着无人机爬升力强、高度控制灵活的优点，无人机航拍能够实现多角度、全方位的拍摄。因此，无人机航拍在带状地区航拍影像的获取中具有十分明显的优势，利用无人机航拍进行大场景的拍摄能够大大提高拍摄效率，获得高质量的相片。但在对拍摄相片的拼接处理中，常见的拼接方法通常是通过确定无人机的拍摄方向，并且严格按照前后图像的位置关系进行拍摄，从而将拍摄获得的图像进行拼接。这种有序线性图像拼接往往采用单方向的连续拼接，但对于大量杂乱的图像进行拼接时，有序线性图像拼接往往会出现拼接效率十分低下的问题，也容易导致拼接错误从而产生拼接错乱的图像。
对于基于无人机的非线性图像拼接顺序获取方法，现有技术包括：由明园、杨永刚等提出“一种低成本的无人机正射影像快速地理拼接方法”，该技术利用图像EXIF信息进行相似度和相邻关系的计算，同时计算图像的重叠度和配准点占比图像范围的比值，从而对图像进行融合拼接。该现有技术只能通过计算两两图像的位置关系、重叠度和配准点占比图像范围的比值，其配准需要进行所有图像的计算，效率相对较低。
发明内容
本发明实施例提供一种基于无人机的非线性图像拼接顺序获取方法及装置，用于提高图像拼接效率，避免大量无顺序图像拼接出现错误的问题。
为了解决上述问题，本发明一实施例提供一种基于无人机的非线性图像拼接顺序获取方法，包括：
获取航拍相片，提取所述航拍相片中各待拼接图像的图像信息，并将各所述图像信息存储于平面区域；其中，所述图像信息包括图像内容和图像坐标；以及所述平面区域按照所述图像坐标划分为多个区域；
根据各所述图像信息，选取各待拼接图像的目标区域；其中，所述目标区域包括归属区域和邻近区域；
根据各所述目标区域和各所述图像信息，计算每一待拼接图像与其他待拼接图像的相似度、以及每一待拼接图像在各偏向方位上的位置信息；
依次对每一待拼接图像进行迭代计算，以使得每次迭代计算后，从所述目标区域中筛选出当前迭代图像在各偏向方位上的最佳拼接图像，直到所有待拼接图像均计算完成，获得各待拼接图像在各偏向方位上的最佳拼接图像；
对各待拼接图像在各偏向方位上的最佳拼接图像执行去重处理，以使每一待拼接图像只保留一张，生成所述航拍相片的拼接顺序。
作为上述方案的改进，所述依次对每一待拼接图像进行迭代计算，具体为：
以一个待拼接图像为中心，确定当前迭代图像的目标区域，并在所述目标区域内与其他待拼接图像进行米字结构的八方位计算，筛选出八个方位的最佳拼接图像；
以筛选出的所述最佳拼接图像为中心，确定当前迭代图像的目标区域，并在所述目标区域内与其他待拼接图像进行米字结构的八方位计算，筛选出八个方位的新的最佳拼接图像，以此进行最佳拼接图像的迭代计算；
当所有待拼接图像全部计算完成时，迭代结束。
作为上述方案的改进，所述根据各所述目标区域和各所述图像信息，计算每一待拼接图像与其他待拼接图像的相似度、以及每一待拼接图像在各偏向方位上的位置信息，具体为：
获取每一待拼接图像和其他待拼接图像的所述图像信息；其中，所述其他待拼接图像位于所述每一待拼接图像的目标区域内；
根据每一待拼接图像和其他待拼接图像的所述图像信息，对每一待拼接图像采用特征匹配的方法获得与其他待拼接图像的相似度；
计算每一待拼接图像在各个偏向方位上与其他待拼接图像的角度和距离获得所述位置信息。
作为上述方案的改进，所述根据各所述图像信息，选取各待拼接图像的目标区域；其中，所述目标区域包括归属区域和邻近区域，具体为：
根据每一待拼接图像的图像坐标，确定归属区域；
根据所述图像坐标中的中心坐标计算角度可得方位信息，根据所述方位信息确定每一待拼接图像的邻近区域。
作为上述方案的改进，所述提取所述航拍相片中各待拼接图像的图像信息，具体为：
提取所述航拍相片的EXIF信息，筛选出所述航拍相片的时间、焦距、坐标和长宽的信息作为所述图像信息。
本发明实施例还提供了一种基于无人机的非线性图像拼接顺序获取装置，包括：图像提取模块、区域划定模块、计算模块、迭代模块和去重模块；
其中，所述提取模块获取航拍相片，提取所述航拍相片中各待拼接图像的图像信息，并将各所述图像信息存储于平面区域；其中，所述图像信息包括图像内容和图像坐标；所述平面区域按照所述图像坐标划分为多个区域；
所述区域划定模块用于根据各所述图像信息，选取各待拼接图像的目标区域；其中，所述目标区域包括归属区域和邻近区域；
所述计算模块用于根据各所述目标区域和各所述图像信息，计算每一待拼接图像与其他待拼接图像的相似度、以及每一待拼接图像在各偏向方位上的位置信息；
所述迭代模块用于依次对每一待拼接图像进行迭代计算，以使得每次迭代计算后，从所述目标区域中筛选出当前迭代图像在各偏向方位上的最佳拼接图像，直到所有待拼接图像均计算完成，获得各待拼接图像在各偏向方位上的最佳拼接图像；
所述去重模块用于对各待拼接图像在各偏向方位上的最佳拼接图像执行去重处理，以使每一待拼接图像只保留一张，生成所述航拍相片的拼接顺序。
作为上述方案的改进，所述计算模块用于根据各所述目标区域和各所述图像信息，计算每一待拼接图像与其他待拼接图像的相似度、以及每一待拼接图像在各偏向方位上的位置信息，具体为：
获取每一待拼接图像和其他待拼接图像的所述图像信息；其中，所述其他待拼接图像位于所述每一待拼接图像的目标区域内。
对每一待拼接图像采用特征匹配的方法获得与其他待拼接图像的相似度；
计算每一待拼接图像在各个偏向方位上与其他待拼接图像的角度和距离获得所述位置信息。
作为上述方案的改进，所述迭代模块用于依次对每一待拼接图像进行迭代计算，具体为：
以一个待拼接图像为中心，确定当前迭代图像的目标区域，并在所述目标区域域内与其他待拼接图像进行米字结构的八方位计算，筛选出八个方位的最佳拼接图像；
以筛选出的所述最佳拼接图像为中心，确定当前迭代图像的目标区域，并在所述目标区域域内与其他待拼接图像进行米字结构的八方位计算，筛选出八个方位的新的最佳拼接图像，以此进行最佳拼接图像的迭代计算；
当所有待拼接图像全部计算完成时，迭代结束。
本发明实施例还提供了一种计算机终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明所述的基于无人机的非线性图像拼接顺序获取方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如本发明所述的基于无人机的非线性图像拼接顺序获取方法。
本发明的实施例具有如下有益效果：
本发明提供了一种基于无人机的非线性图像拼接顺序的方法及装置，该方法将大量无序航拍图像按坐标信息存储到划分好的各个区域上，在待拼接图像的目标区域内计算待拼接图像与其他待拼接图像的相似度、以及每一待拼接图像各偏向方位的位置信息，从而筛选出八个方位的最佳拼接图像；在获得的最佳拼接图像的目标区域内不断地进行迭代计算，直到所有图像全都被计算完成，获得图像的拼接顺序。相比于现有技术的有序拼接方法，本发明通过上述方案在最佳范围内计算出最佳拼接图像，并通过迭代计算生成非线性图像拼接顺序，保证了图像之间的拼接准确性、并且极大地提高了图像拼接的效率。
进一步的，本发明在迭代完成后，对各待拼接图像在各偏向方位上的最佳拼接图像执行去重处理，以使每一待拼接图像只保留一张，降低了图像拼接的重复度，使输出的图像更加准确。
附图说明
图1是本发明提供的基于无人机的非线性图像拼接顺序获取方法的一种实施例的流程示意图；
图2是本发明提供的基于无人机的非线性图像拼接顺序获取装置的一种实施例的结构示意图；
图3是本发明提供的基于无人机的非线性图像拼接顺序获取方法的另一种实施例的流程示意图；
图4是本发明提供的终端设备的一种实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，图1是本发明提供的基于无人机的非线性图像拼接顺序获取方法的一种实施例的流程示意图，如图1所示，该方法包括步骤101至步骤105，各步骤具体如下：
步骤101：获取航拍相片，提取所述航拍相片中各待拼接图像的图像信息，并将各所述图像信息存储于平面区域；其中，所述图像信息包括图像内容和图像坐标；以及所述平面区域按照所述图像坐标划分为多个区域。
在本实施例中，提取航拍相片的EXIF信息，筛选出航拍相片的时间、焦距、坐标和长宽的信息作为图像信息。
步骤102：根据各所述图像信息，选取各待拼接图像的目标区域；其中，所述目标区域包括归属区域和邻近区域。
在本实施例中，根据每一待拼接图像的图像坐标，确定归属区域；根据图像坐标中的中心坐标计算角度可得方位信息，根据方位信息确定每一待拼接图像的邻近区域。
步骤103：根据各所述目标区域和各所述图像信息，计算每一待拼接图像与其他待拼接图像的相似度、以及每一待拼接图像在各偏向方位上的位置信息。
在本实施例中，获取每一待拼接图像和其他待拼接图像的图像信息；其中，其他待拼接图像位于每一待拼接图像的目标区域内；根据每一待拼接图像和其他待拼接图像的图像信息，对每一待拼接图像采用特征匹配的方法获得与其他待拼接图像的相似度；计算每一待拼接图像在各个偏向方位上与其他待拼接图像的角度和距离获得所述位置信息。
在本实施例中，采用欧式距离计算方法进行特征点匹配。
步骤104：依次对每一待拼接图像进行迭代计算，以使得每次迭代计算后，从所述目标区域中筛选出当前迭代图像在各偏向方位上的最佳拼接图像，直到所有待拼接图像均计算完成，获得各待拼接图像在各偏向方位上的最佳拼接图像。
在本实施例中，以一个待拼接图像为中心，确定当前迭代图像的目标区域，并在所述目标区域内与其他待拼接图像进行米字结构的八方位计算，筛选出八个方位的最佳拼接图像；以筛选出的最佳拼接图像为中心，确定当前迭代图像的目标区域，并在目标区域内与其他待拼接图像进行米字结构的八方位计算，筛选出八个方位的新的最佳拼接图像，以此进行最佳拼接图像的迭代计算；当所有待拼接图像全部计算完成时，迭代结束。
步骤105：对各待拼接图像在各偏向方位上的最佳拼接图像执行去重处理，以使每一待拼接图像只保留一张，生成所述航拍相片的拼接顺序。
参见图2，图2是本发明提供的基于无人机的非线性图像拼接顺序获取装置的一种实施例的结构示意图，如图2所示，该装置包括：图像提取模块201、区域划定模块202、计算模块203、迭代模块204和去重模块205；
其中，提取模块201获取航拍相片，提取航拍相片中各待拼接图像的图像信息，并将各图像信息存储于平面区域；其中，图像信息包括图像内容和图像坐标；平面区域按照图像坐标划分为多个区域；
区域划定模块202用于根据各图像信息，选取各待拼接图像的目标区域；其中，目标区域包括归属区域和邻近区域；
计算模块203用于根据各目标区域和各图像信息，计算每一待拼接图像与其他待拼接图像的相似度、以及每一待拼接图像在各偏向方位上的位置信息；
迭代模块204用于依次对每一待拼接图像进行迭代计算，以使得每次迭代计算后，从目标区域中筛选出当前迭代图像在各偏向方位上的最佳拼接图像，直到所有待拼接图像均计算完成，获得各待拼接图像在各偏向方位上的最佳拼接图像；
去重模块205用于对各待拼接图像在各偏向方位上的最佳拼接图像执行去重处理，以使每一待拼接图像只保留一张，生成航拍相片的拼接顺序。
在本实施例中，计算模块203用于根据各目标区域和各图像信息，计算每一待拼接图像与其他待拼接图像的相似度、以及每一待拼接图像在各偏向方位上的位置信息，具体为：获取每一待拼接图像和其他待拼接图像的图像信息；其中，其他待拼接图像位于每一待拼接图像的目标区域内；对每一待拼接图像采用特征匹配的方法获得与其他待拼接图像的相似度；计算每一待拼接图像在各个偏向方位上与其他待拼接图像的角度和距离获得所述位置信息。
本实施例中，迭代模块204用于依次对每一待拼接图像进行迭代计算，具体为：以一个待拼接图像为中心，确定当前迭代图像的目标区域，并在目标区域域内与其他待拼接图像进行米字结构的八方位计算，筛选出八个方位的最佳拼接图像；以筛选出的最佳拼接图像为中心，确定当前迭代图像的目标区域，并在目标区域域内与其他待拼接图像进行米字结构的八方位计算，筛选出八个方位的新的最佳拼接图像，以此进行最佳拼接图像的迭代计算；当所有待拼接图像全部计算完成时，迭代结束。
参见图3，图3是本发明提供的基于无人机的非线性图像拼接顺序获取方法的另一种实施例的流程示意图，如图3所示，具体为：
步骤301：在本实施例中，划分多个等效平面区域，获取航拍图像里的数据，从EXIF信息中获取图像的时间、焦距、坐标和长宽信息，并根据获得的图像信息按坐标分别存储进多个等效平面区域。
步骤302：在本实施例中，选取一个拼接初始图，获取拼接初始图的信息，以及根据拼接初始图的所在区域以及拼接初始图的邻近区域，获取所有其他拼接图信息；计算拼接初始图和所有其他拼接图的相似度和位置关系，筛选出拼接初始图在八个偏向方位上的最佳拼接顺序图像。
步骤303：根据筛选出的最佳拼接顺序图像不断进行迭代计算，获得每个图像在八个偏向方位上的最佳拼接顺序图像，再对所有图像排除重复计算的拼接图像，确保每幅图像只保留一张，最后生成米字广度拼接序列。
参见图4，图4是本发明一实施例提供的终端设备结构示意图。
该实施例的一种终端设备包括：处理器401、存储器402以及存储在所述存储器402中并可在所述处理器401上运行的计算机程序。所述处理器401执行所述计算机程序时实现上述各个基于无人机的非线性图像拼接顺序获取方法在实施例中的步骤，例如图1所示的基于无人机航拍的图像对比方法的所有步骤。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如：图2所示的基于无人机的非线性图像拼接顺序获取装置的所有模块。
另外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上任一实施例所述的基于无人机的非线性图像拼接顺序获取装置。
本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器401是所述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分。
所述存储器402可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器401通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器402内的数据，实现所述终端设备的各种功能。所述存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
由上可见，本发明提供了一种基于无人机的非线性图像拼接顺序获取方法及装置，通过计算图像的相似度和图像间的位置关系，筛选出最佳拼接图像，并采用米字结构的检索方法不断地迭代计算，最后排除拼接重复的图像，获得非线性图像拼接顺序。本发明解决了大量无序图像拼接效率低、准确率低和完整性低的问题，能够广泛应用于航拍图像的拼接，具有很高的经济效益。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于无人机的非线性图像拼接顺序获取方法，其特征在于，包括：
获取航拍相片，提取所述航拍相片中各待拼接图像的图像信息，并将各所述图像信息存储于平面区域；其中，所述图像信息包括图像内容和图像坐标；以及所述平面区域按照所述图像坐标划分为多个区域；
根据各所述图像信息，选取各待拼接图像的目标区域；其中，所述目标区域包括归属区域和邻近区域；
根据各所述目标区域和各所述图像信息，计算每一待拼接图像与其他待拼接图像的相似度、以及每一待拼接图像在各偏向方位上的位置信息；
依次对每一待拼接图像进行迭代计算，以使得每次迭代计算后，从所述目标区域中筛选出当前迭代图像在各偏向方位上的最佳拼接图像，直到所有待拼接图像均计算完成，获得各待拼接图像在各偏向方位上的最佳拼接图像；
对各待拼接图像在各偏向方位上的最佳拼接图像执行去重处理，以使每一待拼接图像只保留一张，生成所述航拍相片的拼接顺序。
2.根据权利要求1所述的基于无人机的非线性图像拼接顺序获取方法，其特征在于，所述依次对每一待拼接图像进行迭代计算，具体为：
以一个待拼接图像为中心，确定当前迭代图像的目标区域，并在所述目标区域内与其他待拼接图像进行米字结构的八方位计算，筛选出八个方位的最佳拼接图像；
以筛选出的所述最佳拼接图像为中心，确定当前迭代图像的目标区域，并在所述目标区域内与其他待拼接图像进行米字结构的八方位计算，筛选出八个方位的新的最佳拼接图像，以此进行最佳拼接图像的迭代计算；
当所有待拼接图像全部计算完成时，迭代结束。
3.根据权利要求1所述的基于无人机的非线性图像拼接顺序获取方法，其特征在于，所述根据各所述目标区域和各所述图像信息，计算每一待拼接图像与其他待拼接图像的相似度、以及每一待拼接图像在各偏向方位上的位置信息，具体为：
获取每一待拼接图像和其他待拼接图像的所述图像信息；其中，所述其他待拼接图像位于所述每一待拼接图像的目标区域内；
根据每一待拼接图像和其他待拼接图像的所述图像信息，对每一待拼接图像采用特征匹配的方法获得与其他待拼接图像的相似度；
计算每一待拼接图像在各个偏向方位上与其他待拼接图像的角度和距离获得所述位置信息。
4.根据权利要求1所述的基于无人机的非线性图像拼接顺序获取方法，其特征在于，所述根据各所述图像信息，选取各待拼接图像的目标区域；其中，所述目标区域包括归属区域和邻近区域，具体为：
根据每一待拼接图像的图像坐标，确定归属区域；
根据所述图像坐标中的中心坐标计算角度可得方位信息，根据所述方位信息确定每一待拼接图像的邻近区域。
5.根据权利要求1所述的基于无人机的非线性图像拼接顺序获取方法，其特征在于，所述提取所述航拍相片中各待拼接图像的图像信息，具体为：
提取所述航拍相片的EXIF信息，筛选出所述航拍相片的时间、焦距、坐标和长宽的信息作为所述图像信息。
6.一种基于无人机的非线性图像拼接顺序获取装置，其特征在于，包括：图像提取模块、区域划定模块、计算模块、迭代模块和去重模块；
其中，所述提取模块获取航拍相片，提取所述航拍相片中各待拼接图像的图像信息，并将各所述图像信息存储于平面区域；其中，所述图像信息包括图像内容和图像坐标；所述平面区域按照所述图像坐标划分为多个区域；
所述区域划定模块用于根据各所述图像信息，选取各待拼接图像的目标区域；其中，所述目标区域包括归属区域和邻近区域；
所述计算模块用于根据各所述目标区域和各所述图像信息，计算每一待拼接图像与其他待拼接图像的相似度、以及每一待拼接图像在各偏向方位上的位置信息；
所述迭代模块用于依次对每一待拼接图像进行迭代计算，以使得每次迭代计算后，从所述目标区域中筛选出当前迭代图像在各偏向方位上的最佳拼接图像，直到所有待拼接图像均计算完成，获得各待拼接图像在各偏向方位上的最佳拼接图像；
所述去重模块用于对各待拼接图像在各偏向方位上的最佳拼接图像执行去重处理，以使每一待拼接图像只保留一张，生成所述航拍相片的拼接顺序。
7.根据权利要求6所述的基于无人机的非线性图像拼接顺序获取装置，其特征在于，所述计算模块用于根据各所述目标区域和各所述图像信息，计算每一待拼接图像与其他待拼接图像的相似度、以及每一待拼接图像在各偏向方位上的位置信息，具体为：
获取每一待拼接图像和其他待拼接图像的所述图像信息；其中，所述其他待拼接图像位于所述每一待拼接图像的目标区域内；
对每一待拼接图像采用特征匹配的方法获得与其他待拼接图像的相似度；
计算每一待拼接图像在各个偏向方位上与其他待拼接图像的角度和距离获得所述位置信息。
8.根据权利要求6所述的基于无人机的非线性图像拼接顺序获取装置，其特征在于，所述迭代模块用于依次对每一待拼接图像进行迭代计算，具体为：
以一个待拼接图像为中心，确定当前迭代图像的目标区域，并在所述目标区域内与其他待拼接图像进行米字结构的八方位计算，筛选出八个方位的最佳拼接图像；
以筛选出的所述最佳拼接图像为中心，确定当前迭代图像的目标区域，并在所述目标区域域内与其他待拼接图像进行米字结构的八方位计算，筛选出八个方位的新的最佳拼接图像，以此进行最佳拼接图像的迭代计算；
当所有待拼接图像全部计算完成时，迭代结束。
9.一种计算机终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任意一项所述的基于无人机的非线性图像拼接顺序获取方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至6中任意一项所述的基于无人机的非线性图像拼接顺序获取方法。
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