CN114162298A - 一种基于摆线推进器的x型气动布局的跨介质航行器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于摆线推进器的X型气动布局的跨介质航行器。本发明包括航行器主体、可转动折叠翼、摆线推进器和转动折叠装置，航行器主体上连接有固定翼，固定翼内嵌有所述转动折叠装置，转动折叠装置的另一端连接所述可转动折叠翼，摆线推进器与可转动折叠翼同轴连接，摆线推进器所使用的舵机内嵌于转动折叠翼中，摆线推进器用于为航行器提供动力和在航行中改变方向，固定翼数量为至少四个，所述可转动折叠翼、摆线推进器和转动折叠装置为匹配所述固定翼的数量，固定翼均匀分布在以航行器主体为原点绘制的坐标系的四个象限中，形成X形。本发明通过摆线推进器的使用，能够很好地解决跨介质航行器设计冗余的问题，减小自重，增大有效载荷量。

Description

一种基于摆线推进器的X型气动布局的跨介质航行器

技术领域

本发明涉及航行器技术领域，尤其涉及一种基于摆线推进器的X型气动布局的跨介质航行器。

背景技术

跨介质航行器作为一种可以实现水空两栖环境下作业的航行器，它结合了潜艇和飞机两种介质下的航行优势。在空中航行时具有的较高的航速；水下航行时规避敌舰的侦查，拥有较好的隐蔽性，在不同介质中转换和快速机动，从而实现隐蔽、侦查、突防和通讯中继，在军事上潜力巨大。美国洛克希德马丁公司设计的“鸬鹚”潜射无人机，虽然能够实现跨介质，但是只能火箭发射出水、溅落水上回收，并不能够实现在不同介质下航行。同时，其他大部分跨介质航行器基于喷气推进方式进行设计，推进装置自重大，防水处理复杂，较为冗余。

由孙哲等人申请的中国专利CN202010318491.X中公开了一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器。该专利中的推进装置轴线方向与固定于弦线方向垂直，增加旋翼装置从而能够改变力的方向。但是，摆线推进器所产生的力在推进器轴线的平面上，可以通过改变摆线推进器的控制点来改变力的方向，因次，旋翼的使用并不必要。同时，由于摆线推进器可以进行方向的控制，因此常规飞行器的方向舵也并不需要，控制装置上也可以得到简化。

发明内容

根据上述提出的技术问题，而提供一种基于摆线推进器的X型气动布局的跨介质航行器。本发明采用的技术手段如下：

一种基于摆线推进器的X型气动布局的跨介质航行器，包括航行器主体、可转动折叠翼、摆线推进器和转动折叠装置，所述航行器主体上连接有固定翼，所述固定翼内嵌有所述转动折叠装置，所述转动折叠装置的另一端连接所述可转动折叠翼，所述摆线推进器与可转动折叠翼同轴连接，摆线推进器所使用的舵机内嵌于转动折叠翼中，所述摆线推进器用于为航行器提供动力和在航行中改变方向，所述固定翼数量为至少四个，所述可转动折叠翼、摆线推进器和转动折叠装置为匹配所述固定翼的数量，固定翼均匀分布在以航行器主体为原点绘制的坐标系的四个象限中，形成X形。

进一步地，各固定翼均设置在航行器主体的中央位置，各固定翼与水平面均呈45°。

进一步地，所述固定翼连接可转动折叠翼侧与航行器轴线后方呈45°斜切。

进一步地，所述转动折叠装置包括电机、折叠转动齿轮I和折叠转动齿轮II，所述电机的输出轴与折叠转动齿轮I相连，所述折叠转动齿轮I和折叠转动齿轮II啮合，所述折叠转动齿轮II的输出端连接所述转动折叠翼，转动折叠装置用于控制转动折叠翼进行180°的旋转，从而将转动折叠翼从主视状态的水平向转化为侧视状态的水平向，实现折叠功能。

进一步地，折叠转动齿轮I与折叠转动齿轮II的端部均设有圆柱形罩，在圆柱形罩的顶部和径向均设有螺纹开口，所述可转动折叠翼设有一个伸出的光轴，所述光轴与折叠转动齿轮II同轴配合，通过顶螺丝在折叠转动齿轮II的顶部和径向的螺纹开口固定光轴。

进一步地，折叠转动齿轮I与折叠转动齿轮II的齿数比为1:2。

进一步地，所述摆线推进器包括舵机、摆线推进器电机、偏心装置、桨叶、连接部件，所述舵机与偏心装置相连，所述电机与摆线桨转轴相连，所述偏心装置通过连接部件与桨叶相连，所述舵机带动偏心装置转动的形式来调节偏心角大小，传递给桨叶，改变桨叶攻角，从而改变摆线推进器的受力方向；通过改变摆线推进器电机的转速，改变摆线推进器的受力大小，使航行器实现速度的控制。

本发明具有以下优点：

1、该航行器通过摆线推进器的使用，能够很好地解决跨介质航行器设计冗余的问题，减小自重，增大有效载荷量。

2、航行器的主要部分包括航行器主体、可转动折叠翼和摆线推进器。可转动旋转翼可以带动摆线推进器进行折叠，使航行器体积变小。折叠后更加方便携带和发射，节约了成本，提高了效率。

3、四只固定翼设计为导弹常用的尾部X型气动布局，斜上方两个固定翼形成上反角，当航行器出现侧滑现象时，迎向侧滑方向的一侧固定翼的迎风面积以及迎角就会比另一侧固定翼大很多，就会使得航行器产生反向侧滑的力量，即达到迅速修正侧滑的目的，提高了稳定性。斜下方两个固定翼形成下反角，在航行器倾侧的时候，固定翼相对气流有侧滑现象时，下反角的固定翼迎向侧滑方向的一侧固定翼的迎风面积会比另一侧固定翼要小，因此航行器滚转作用力更大，提高了机动性。X型气动布局兼具两者优势，机动性稳定性都很好。该气动布局可以减轻推进器的负担，且兼具了上反角和下反角固定翼的优势，从而使推进器获得良好的机动性、稳定性和静稳性。

4、旋转折叠采用主动轮带动从动轮的方式，设计较为简单，不过分增加航行器重量，轻便简单。此外，采用齿轮传动，精准齿数比，使得角度等的控制更精准。

5、旋转折叠装置采用旋转折叠的方式，装置更加简单有效，减少冗余。

6、摆线推进器在工作时噪声小，能够提高航行器在航行过程中的隐身性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中正常航行状态主视图。

图2为本发明实施例中正常航行状态侧视图。

图3为本发明实施例中折叠状态结构示意图。

图4为本发明实施例中折叠状态主视图。

图5为本发明实施例中折叠状态侧视图。

图6为本发明实施例中转动折叠装置示意图。

图7为本发明实施例中摆线推进器侧视图。

图8为本发明实施例中摆线桨偏心机构俯视图。

图9为本发明实施例中摆线桨偏心机构配合示意图。

图10为本发明实施例中偏心传动齿轮同摆线桨转轴配合示意图。

图11为本发明实施例中偏心圆盘同偏心连接盘配合示意图。

图中：1.航行器主体、2.可转动折叠翼、3.摆线推进器、4.折叠传动齿轮II、5.折叠传动齿轮I、6.电机、7.舵机、8.舵机支座、9.偏心齿轮I、10.偏心连接盘、11.桨叶连接轴、12.桨叶、13.摆线桨转轴、14.支座、15.偏心齿轮II、16.偏心定位垫片、17.连杆；18.偏心圆盘、19.滑动轴承Ⅰ、20.滑动轴承Ⅱ、21.滑动轴承Ⅲ、22.滑动轴承Ⅳ、23.滑动轴承Ⅴ。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1～5所示，本发明实施例公开了一种基于摆线推进器的X型气动布局的跨介质航行器，包括航行器主体、可转动折叠翼、摆线推进器和转动折叠装置，所述航行器主体1上连接有固定翼，所述固定翼内嵌有所述转动折叠装置，所述转动折叠装置的另一端连接所述可转动折叠翼2，所述摆线推进器3与可转动折叠翼同轴连接，摆线推进器所使用的舵机内嵌于转动折叠翼中，所述摆线推进器用于为航行器提供动力和在航行中改变方向，所述固定翼数量为至少四个，所述可转动折叠翼、摆线推进器和转动折叠装置为匹配所述固定翼的数量，固定翼均匀分布在以航行器主体为原点绘制的坐标系的四个象限中，形成X形。

现有的一些可变体X型机翼垂直起降微型飞行器，飞行器主要为了实现垂直起降，故X型机翼采用常规固定翼，X型采用并非正X型，且动力装置由上端的螺旋桨提供，这样的气动布局和推进方式在跨介质领域显然是不够的。为此，作为优选的实施方式，各固定翼均设置在航行器主体的中央位置，各固定翼与水平面均呈45°。所述固定翼连接可转动折叠翼侧与航行器轴线后方呈45°斜切。固定翼采用X型气动布局。航行器主体伸展出四只固定翼，从外部看就像字母X的形状，即X型气动布局。航行器采用X型气动布局，兼具了上反角和下反角固定翼的优势，使得航行器静稳性和机动性性能都很好。当航行器出现侧滑现象时，迎向侧滑方向的一侧固定翼的迎风面积以及迎角就会比另一侧固定翼大很多，就会使得航行器产生反向侧滑的力量，即达到迅速修正侧滑的目的，即上反角布局固定翼的优势，提高了稳定性。在航行器倾侧的时候，固定翼相对气流有侧滑现象时，下反角的固定翼迎向侧滑方向的一侧固定翼的迎风面积会比另一侧固定翼要小，因此航行器滚转作用力更大，即下反角布局固定翼的优势，提高了机动性。X型气动布局兼具两者优势，机动性稳定性都很好。

所述转动折叠装置内嵌于航行器主体的固定翼端面中。该装置用于将转动折叠翼折叠或展开，从而能够便于存储或放置在发射装置中发射。作为优选的实施方式，如图6所示，所述转动折叠装置包括电机6、折叠转动齿轮I5和折叠转动齿轮II4，所述电机的输出轴与折叠转动齿轮I相连，所述折叠转动齿轮I和折叠转动齿轮II啮合，所述折叠转动齿轮II的输出端连接所述转动折叠翼，转动折叠装置用于控制转动折叠翼进行180°的旋转，从而将转动折叠翼从主视状态的水平向转化为侧视状态的水平向，实现折叠功能。

具体地，折叠转动齿轮I与折叠转动齿轮II的端部均设有圆柱形罩，在圆柱形罩的顶部和径向均设有螺纹开口，所述可转动折叠翼设有一个伸出的光轴，所述光轴与折叠转动齿轮II同轴配合，通过顶螺丝在折叠转动齿轮II的顶部和径向的螺纹开口固定光轴。同理将电机轴与主动的折叠转动齿轮I固定。折叠转动齿轮I与折叠转动齿轮II的齿数比为1:2。两齿轮啮合，当电机带动主动的折叠转动齿轮I转动360°后，从动的折叠转动此轮I转动180°，实现折叠打开。

所述摆线推进器通过电机驱动绕所述转动折叠翼弦线方向转动。所述航行器存放在发射装置中，所述转动折叠翼通过所述转动折叠装置完成旋转，使所述转动折叠翼以及摆线推进器与航行器平行布置，四个可转动折叠翼均向后旋转折叠。折叠状态如图3所示。通过发射装置将所述航行器发射。进入水中，所述航行器的所述折叠传动齿轮I由电机带动转动，带动所述折叠传动齿轮II转动，所述转动折叠翼以及所述摆线推进器转动180°，完成展开，而后进入工作状态以保证所述航行器在水中保持平衡。在完全进去水中后，所述摆线推进器通过调整转速，进行作业。

本实施例中，所述摆线推进器包括舵机、摆线推进器电机、偏心装置、桨叶、连接部件，在其他可选的实施例中，本发明在此不做特别限定，所述摆线推进器可以为其他形式，其能够完成本发明摆线推进器所能具备的功能即可，作为其中一种可选的实施方式，所述舵机7与偏心装置相连，所述电机与摆线桨转轴相连，所述偏心装置通过连接部件与桨叶相连，所述舵机带动偏心装置转动的形式来调节偏心角大小，传递给桨叶，改变桨叶攻角，从而改变摆线推进器的受力方向；通过改变摆线推进器电机的转速，改变摆线推进器的受力大小，使航行器实现速度的控制。具体地，如图7所示，所述偏心装置包括偏心齿轮I、偏心连接盘、偏心齿轮II和偏心定位垫片，所述舵机通过舵机支座8连接在偏心齿轮I9上，所述舵机支座安装在设置于摆线桨转轴上的支座14上，所述摆线桨转轴13与偏心齿轮II15相连，所述偏心齿轮Ⅰ和偏心齿轮Ⅱ啮合，所述偏心连接盘10通过连杆17与桨叶连接轴11、桨叶相连12。所述偏心连接盘和偏心齿轮Ⅱ之间设有偏心定位垫片16，偏心定位垫片半径大于偏心连接孔的圆心至偏心连接盘边界的距离，偏心传动齿轮Ⅱ、偏心定位垫片、偏心连接盘三者通过螺栓连接，螺栓孔的圆心在同一圆周上，圆心位于摆线桨转轴的轴线上。所述摆线推进器在此时开始工作，为航行器运动提供动力。所述摆线桨转轴由电机驱动转动，从而产生动力。当航行器需要进行转向时，由舵机带动偏转装置中主动的偏转齿轮I，带动从动的偏转齿轮II转动，偏心定位垫片推动偏心盘运动，从而改变偏心点位置，改变受力方向。

当所述航行器出水时，航行器先逐渐上浮，待摆线推进器整体出水之后，增大所述推进器的转速，获得更大的升力起飞。

当所述航行器入水时。航行器缓慢下降，待平稳落水之后，降低推进器转速，让航行器下沉，从而减少入水的抨击载荷，待进入水介质后，摆线推进器再正常工作。

在水介质或空气介质中航行时，当所述航行器需要进行转向时，在俯视图中，左侧摆线推进器和右侧摆线推进器在水平面内投影产生纵向相反方向的力，从而产生转矩完成旋转；当所述航行器需要进行翻滚时，在主视图中，两侧的摆线推进器在主平面内产生垂向相反的力，从而完成翻滚；当所述航行器需要进行速度控制时，通过调节所述摆线桨转轴所配合的电机转速，可以控制速度。

完成飞行任务后，航行器通过控制系统与定位系统实现自行返航。或者在水面上完成降落，在水介质中自航返回。也可以通过发射装置对航行器进行回收，回收方式与释放方式过程相反，航行与发射装置对接后，所述转动折叠翼进行旋转180°折叠后进入发射装置中，完成航行器回收。

实施例1

如图7～11所示，本发明实施例所采用的摆线推进器为转动圆盘式摆线桨偏心机构，包括：动力系统和摆线桨机构，具体包括摆线桨转轴、支座、舵机支架、舵机、偏心传动齿轮、偏心定位垫片、偏心圆盘、滑动轴承、偏心连接盘、连杆、桨叶连接轴、桨叶。所述偏心连接盘10及连杆17数量与桨叶12数量保持一致，所述偏心连接盘10的一端通过连杆17与其对应的桨叶12相连，所述偏心圆盘18内部开有圆心不在偏心圆盘18轴线上的圆孔，所述偏心圆盘18与各偏心连接盘10相连，具体地，偏心圆盘外侧面与滑动轴承Ⅳ22内侧面形成过盈配合，滑动轴承Ⅳ22与套在其上面的偏心连接盘形成间隙配合。所述动力系统用于为所述偏心圆盘18提供动力，所述桨叶12的两端还分别与桨叶驱动盘相连，与桨叶驱动盘相连后形成自转运动的自身旋转轴，桨叶12在摆线桨转轴13的带动下做公转转动，所述桨叶12在偏心连接盘1的带动下做自转转动。

所述动力系统包括舵机7、摆线桨转轴13、偏心传动齿轮Ⅰ9和偏心传动齿轮Ⅱ15，舵机7是摆线桨做偏心运动的动力来源，舵机通过舵机圆盘采用螺栓与偏心传动齿轮Ⅰ9相连，所述偏心传动齿轮Ⅰ9和偏心传动齿轮Ⅱ15啮合，所述偏心传动齿轮Ⅰ9上开设有用于连接舵机圆盘的孔，所述舵机7通过舵机支座8与支座14通过螺栓相连，舵机7用螺栓固定在舵机支座8上。所述摆线桨转轴13穿过支座14后与偏心圆盘18相连，具体地，支座14与其相连的滑动轴承Ⅰ19形成过盈配合，滑动轴承Ⅰ19套在摆线桨转轴13上，连接偏心圆盘18的偏心传动齿轮Ⅱ15与滑动轴承Ⅱ20形成过盈配合，滑动轴承Ⅱ20套在摆线桨转轴13上。所述偏心圆盘18和偏心传动齿轮Ⅱ15之间设有偏心定位垫片16，偏心定位垫片16半径大于偏心圆孔的圆心至偏心圆盘18边界的距离。偏心定位垫片16中部开有圆孔，圆孔直径大于摆线桨转轴13直径。偏心圆盘18内部圆孔与其相连的滑动轴承Ⅲ21形成过盈配合，滑动轴承Ⅲ21套在摆线桨转轴上。以上套在摆线桨转轴13上的滑动轴承均与摆线桨转轴13形成间隙配合，偏心传动齿轮、偏心定位垫片16、偏心圆盘18在相对摆线桨转轴13相同位置开有螺纹孔，并通过螺栓连接，从而将舵机7产生的运动传递给偏心圆盘18。所述桨叶驱动盘中心开有圆孔，所述摆线桨转轴尾端穿过圆孔后通过法兰盘与桨叶驱动盘用螺栓连接。

在摆线桨公转过程中不同偏心连接盘10之间会有相对运动，故偏心连接盘10之间留有间隙，偏心连接盘10的轴向定位通过与桨叶12相连的桨叶连接轴11实现。偏心连接盘10在桨叶12旋转过程中由于偏心圆盘18的限制作用使桨叶12做周期性俯仰运动。

所述偏心连接盘10上设有两个螺栓孔，所述连杆17设有3个孔，其中两个螺栓孔与偏心连接盘10的螺栓孔匹配，偏心连接盘10与连杆17通过分别插入两个孔中的螺栓连接到一起。连杆17另一个开孔的内侧面与滑动轴承Ⅴ23的外侧面形成过盈配合，桨叶连接轴11的表面与滑动轴承Ⅴ23的内侧面形成间隙配合，连杆17一侧表面与桨叶连接轴11的定位轴肩靠紧，另一侧表面与桨叶连接轴11上的螺母留有预设间隙。在连杆17的另一端开有通孔，通孔表面与滑动轴承外侧面形成过盈配合。滑动轴承内侧面与桨叶连接轴11形成间隙配合，桨叶连接轴11可以自由转动。桨叶连接轴11另一端连接到桨叶端部，控制桨叶偏转。偏心连接盘10内侧面与滑动轴承Ⅳ22外侧面形成间隙配合，滑动轴承Ⅳ22内侧面与偏心圆盘18外侧面形成过盈配合。

过不同偏心连接盘10上两个螺栓孔的圆心的直线的延长线做投影后交于一点，即偏心圆盘圆心，也就是偏心点，连杆上3个孔的圆心在同一条直线上。

本实施例具体工作过程如下：

整套机构在工作时的桨叶的运动可分为两部分，一是在摆线桨转轴13的带动下桨叶12绕摆线桨转轴13做公转转动(如图11，公转为摆线桨转轴13带动桨叶12逆时针旋转)。还有就是在偏心圆盘18的作用下每个桨叶12绕自身旋转轴做自转运动，桨叶12在旋转一周的过程中做周期性俯仰运动。偏心机构工作时在舵机的作用下，偏心传动齿轮将转动传递给偏心圆盘18，使偏心圆盘18绕摆线桨转轴13转动，从而改变不同位置处桨叶的迎角。如图11所示，此时的偏心点即偏心圆盘18圆心位于摆线桨转轴正下方，位于摆线桨转轴13正上方和正下方的桨迎角较大，位于摆线桨转轴13左右两侧的桨叶迎角很小，摆线桨主推力方向竖直向上。控制舵机7带动偏心传动齿轮将偏心圆盘18从图11状态逆时针旋转90°后，此时偏心点位于摆线桨转轴13正右方，位于摆线桨转轴13左右两侧的桨叶迎角较大，位于摆线桨转轴上下两侧的桨叶迎角很小，摆线桨主推力方向水平向左。以图11所示的偏心点位于摆线桨转轴正下方为例，由于此种机构运动规律的限制导致位于摆线桨转轴左右两侧的桨叶迎角略有不同以及运动中存在的虚拟拱度效应，这两种效果的叠加使机构还会产生一个较小的指向摆线桨转轴左侧的侧向力，此时整套机构产生的合力方向为左上方。在调节摆线桨推力方向时是依靠舵机带动偏心圆盘绕摆线桨转轴转动，改变不同位置处桨叶的迎角，进而改变摆线桨的推力方向，当偏心圆盘在舵机的驱动下绕摆线桨转轴旋转一周时，摆线桨的推力方向也改变了360°。因此这种转动圆盘式摆线桨偏心机构可以实现瞬时变化的矢量推力。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (7)

1.一种基于摆线推进器的X型气动布局的跨介质航行器，其特征在于，包括航行器主体、可转动折叠翼、摆线推进器和转动折叠装置，所述航行器主体上连接有固定翼，所述固定翼内嵌有所述转动折叠装置，所述转动折叠装置的另一端连接所述可转动折叠翼，所述摆线推进器与可转动折叠翼同轴连接，摆线推进器所使用的舵机内嵌于转动折叠翼中，所述摆线推进器用于为航行器提供动力和在航行中改变方向，所述固定翼数量为至少四个，所述可转动折叠翼、摆线推进器和转动折叠装置为匹配所述固定翼的数量，固定翼均匀分布在以航行器主体为原点绘制的坐标系的四个象限中，形成X形。

2.根据权利要求1所述的基于摆线推进器的X型气动布局的跨介质航行器，其特征在于，各固定翼均设置在航行器主体的中央位置，各固定翼与水平面均呈45°。

3.根据权利要求1或2所述的基于摆线推进器的X型气动布局的跨介质航行器，其特征在于，所述固定翼连接可转动折叠翼侧与航行器轴线后方呈45°斜切。

4.根据权利要求1所述的基于摆线推进器的X型气动布局的跨介质航行器，其特征在于，所述转动折叠装置包括电机、折叠转动齿轮I和折叠转动齿轮II，所述电机的输出轴与折叠转动齿轮I相连，所述折叠转动齿轮I和折叠转动齿轮II啮合，所述折叠转动齿轮II的输出端连接所述转动折叠翼，转动折叠装置用于控制转动折叠翼进行180°的旋转，从而将转动折叠翼从主视状态的水平向转化为侧视状态的水平向，实现折叠功能。

5.根据权利要求4所述的基于摆线推进器的X型气动布局的跨介质航行器，其特征在于，折叠转动齿轮I与折叠转动齿轮II的端部均设有圆柱形罩，在圆柱形罩的顶部和径向均设有螺纹开口，所述可转动折叠翼设有一个伸出的光轴，所述光轴与折叠转动齿轮II同轴配合，通过顶螺丝在折叠转动齿轮II的顶部和径向的螺纹开口固定光轴。

6.根据权利要求4或5所述的基于摆线推进器的X型气动布局的跨介质航行器，其特征在于，折叠转动齿轮I与折叠转动齿轮II的齿数比为1:2。

7.根据权利要求1所述的基于摆线推进器的X型气动布局的跨介质航行器，其特征在于，所述摆线推进器包括舵机、摆线推进器电机、偏心装置、桨叶、连接部件，所述舵机与偏心装置相连，所述电机与摆线桨转轴相连，所述偏心装置通过连接部件与桨叶相连，所述舵机带动偏心装置转动的形式来调节偏心角大小，传递给桨叶，改变桨叶攻角，从而改变摆线推进器的受力方向；通过改变摆线推进器电机的转速，改变摆线推进器的受力大小，使航行器实现速度的控制。

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