CN114157846B - 机器人、投影方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人、投影方法及存储介质，该机器人包括：包括图像获取组件、投影组件、处理器以及存储器，其中存储器用于存储计算机程序，处理器用于在执行计算机程序时实现以下步骤：接收投影指令，并获取与投影指令对应的投影画面以及控制图像获取组件拍摄包含与投影指令对应的目标物体的图像；根据图像确定投影参数，投影参数包括投影位置和投影画面的画面调整参数；根据投影参数控制投影组件在目标物体上投射投影画面。上述机器人可以按照获取到的用户的投影指令进行投影画面和目标物体确定，增强了机器人的交互性和趣味性，提升用户体验。

Description

机器人、投影方法及存储介质

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及机器人、投影方法及存储介质。

背景技术

目前机器人的投影通常用于在机器人附近的地面上投影警示内容，从而用来向外界显示机器人的行走意图。这样的基于机器人的投影方法只能在特定的位置进行投影，功能单一，人机交互能力较差。

发明内容

本申请实施例提供了机器人、投影方法及存储介质，可以解决现有技术中机器人投影功能单一，人机交互能力较差的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括图像获取组件、投影组件、处理器以及存储器，其中所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于在执行所述计算机程序时实现以下步骤：

接收投影指令，并获取与所述投影指令对应的投影画面以及控制所述图像获取组件拍摄包含与所述投影指令对应的目标物体的图像；

根据所述图像确定投影参数，所述投影参数包括投影位置和所述投影画面的画面调整参数；

根据所述投影参数控制所述投影组件在所述目标物体上投影所述投影画面。

基于上述机器人，处理器在获取到投影指令后，获取投影指令对应的投影画面并控制图像获取组件拍摄与投影指令对应的包含目标物体的图像，处理器根据图像确定投影参数，处理器根据投影参数控制投影组件向目标物体上投影画面。其中投影画面和包含目标物体的图像均与获取的投影指令相关，因此可以通过获取投影指令与用户进行交互，按照用户发出的投影指令进行投影画面和目标物体的确定，拓展了机器人的投影功能，使得交互性和趣味性增强，提升用户体验。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述机器人还包括音频组件，所述投影指令为语音投影指令；

所述处理器用于在执行所述计算机程序时，实现接收投影指令，并获取与所述投影指令对应的投影画面以及控制所述图像获取组件拍摄包含与所述投影指令对应的目标物体的图像，具体包括：

通过所述音频组件获取用户语音；

识别所述用户语音中是否包含所述语音投影指令；

若是，则获取与所述语音投影指令对应的投影画面以及控制所述图像获取组件拍摄包含与所述语音投影指令对应的目标物体的图像。

示例性的，所述投影指令为动作投影指令；所述处理器用于在执行所述计算机程序时，实现接收投影指令，并获取与所述投影指令对应的投影画面以及控制所述图像获取组件拍摄包含与所述投影指令对应的目标物体的图像，具体包括：

通过所述图像获取组件拍摄用户图像；

识别所述用户图像中是否包含所述动作投影指令；

若是，则获取与所述动作投影指令对应的投影画面以及控制所述图像获取组件拍摄包含与所述动作投影指令对应的目标物体的图像。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述处理器用于在执行所述计算机程序时，实现根据所述图像确定投影参数，具体包括：

根据所述图像确定所述目标物体是否满足预设条件；

若所述目标物体满足所述预设条件，则根据所述图像确定投影参数。

示例性的，所述处理器用于在执行所述计算机程序时，实现根据所述图像确定所述目标物体是否满足预设条件时，具体包括：

将所述图像输入到预先训练的判断模型中处理，确定所述目标物体的特征分类；

确定所述特征分类是否满足所述预设条件。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述投影组件包括：激光振镜模块和分别与所述激光振镜模块连接的多个舵机，所述多个舵机分别用于驱动所述激光振镜模块沿不同的轴线进行转动。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述投影组件包括相互连接的激光振镜模块和步进电机，所述步进电机驱动所述激光振镜模块旋转。

第二方面，本申请实施例提供了一种投影方法，应用于机器人，该方法包括：

接收投影指令，并获取与所述投影指令对应的投影画面以及拍摄包含与所述投影指令对应的目标物体的图像；

根据所述图像确定投影参数，所述投影参数包括投影位置和所述投影画面的画面调整参数；

根据所述投影参数在所述目标物体上投影所述投影画面。

在第二方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述图像确定投影参数，包括：

根据所述图像确定所述目标物体是否满足预设条件；

若所述目标物体满足所述预设条件，则根据所述图像确定投影参数。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第二方面中任一项所述的投影方法。

可以理解的是，上述第二方面至第三方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的投影方法的流程示意图；

图2是本申请一实施例提供的投影装置的模块示意图；

图3是本申请一实施例提供的机器人的模块示意图；

图4是本申请一实施例提供的机器人应用场景示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

目前基于机器人的投影，功能单一，人机交互能力较差。为了解决上述技术问题，本申请提供一种应用于机器人的投影方法，通过识别用户的投影指令，获取与投影指令对应的投影画面和包含与投影指令对应的目标物体的图像，然后利用图像确定投影参数，根据投影参数将与投影指令对应的投影画面投影到与投影指令对应的目标物体上；从而解决现有技术中的机器人投影功能单一，交互性能差的技术问题。

下面结合具体实施例对本申请提供的一种投影方法进行示例性的说明。

参见图1，示出了本申请提供的投影方法的流程示意图；该方法应用于具备投影功能的机器人，该方法可以包括以下步骤：

在步骤S110中，接收投影指令，并获取与所述投影指令对应的投影画面以及拍摄包含与所述投影指令对应的目标物体的图像。

实施例中，对于获取投影指令的方法主要为识别用户发出的指令。具体识别方法可以包括：语音识别、动作识别和输入识别等。多种不同的投影指令的识别方法使得用户有多种不同的选择，投影方法的应用范围更广，灵活性更强。

可选的，投影指令可以为语音投影指令；此时通过用户的语音对投影指令进行识别，步骤S110具体可以包括：获取用户语音；识别用户语音中是否包含语音投影指令；若是，则获取与所述语音投影指令对应的投影画面以及控制所述图像获取组件拍摄包含与所述语音投影指令对应的目标物体的图像。

在一个实施例中，获取语音投影指令的方法可以包括：获取用户语音；若检测到用户语音中包含语音投影指令时，则播报语音投影指令；当检测到确认语音时，确定识别到语音投影指令。

可以理解的，投影指令也可以为动作投影指令；此时通过用户的动作对投影指令进行识别，步骤S110具体可以包括：拍摄用户图像；识别用户图像中是否包含动作投影指令；若是，则获取与所述动作投影指令对应的投影画面以及控制所述图像获取组件拍摄包含与所述动作投影指令对应的目标物体的图像。

在一个实施例中，获取动作投影指令的方法可以包括：拍摄用户图像；若在用户图像中检测到与投影指令对应的姿势时，确定识别到投影指令。

在一实施例中，投影指令可以为动作投影指令；还可以结合用户的动作和语音对动作投影指令进行识别，具体方式可以包括：拍摄用户图像；若在用户图像中检测到与动作投影指令对应的姿势时，则播报动作投影指令；获取用户语音，当检测到用户语音包含确认语音时，确定识别到动作投影指令。

通过对投影指令进行播报，在获得用户确认之后判断识别到投影指令，可以避免对用户其他语音和动作(例如日常与投影指令较为接近或相似的语音和动作)的误判，从而避免对用户造成干扰。

示例性的，如果用户发出的投影指令为“装扮我”，此时的投影指令可以是“装扮我”的语音投影指令，也可以是将手举到头部挥动的动作的动作投影指令；此时投影画面可以为人体部分(例如胡子、眉毛、嘴巴、头发、心脏等)或穿戴物品(头饰、项链、耳坠、帽子或衣服)的模拟图案；此时目标物体为用户，因此拍摄的图像为包含用户的图像。

实施例中，如果用户发出的投影指令为“玩射击游戏”，此时的投影指令可以是“玩射击游戏”的语音投影指令，也可以是对机器人摆出射击动作的动作投影指令；此时投影画面可以是游戏画面；此时目标物体为地面或者墙面等平面。

在一个实施例中，如果拍摄到的图像中不包含与摄影指令对应的目标物体，说明目标对象不在投影范围内，此时不执行后续的操作步骤。

在步骤S120中，根据所述图像确定投影参数，所述投影参数包括投影位置和针对所述投影画面的画面调整参数。

在进行投影时会在被投影物体上出现一个投影范围(投影画面可能出现的最大范围)，一般来说投影范围为圆形、矩形、椭圆形等。

实施例中，投影位置指的是图像上与投影范围的中心对应的位置。示例性的，投影位置可以是目标物体的中心位置。画面调整参数包括投影画面的大小、角度、畸形与否以及画面在投影范围中的具体位置等的调整参数。

实施例中，在确定投影参数之前还包括对图像进行判别的步骤，具体来说所述步骤S120包括：根据所述图像确定所述目标物体是否满足预设条件；若所述目标对象满足所述预设条件，则根据所述图像确定投影参数。其中预设条件指的是在该条件下，机器人可以将图像投影到目标物体上的目标位置。本实施例中，通过对图像进行判断之后再确定投影参数，可以筛掉无法对目标对象准确投影的情况，从而提高投影的准确度。

示例性的，在投影指令为“装扮我”的场景下，预设条件是投影画面是否可以投影到目标物体(用户)身体的对应部位上。例如，如果拍摄到的图像中显示的是目标物体(用户)的正面或前斜侧面，投影画面为胡子和眉毛，此时可以准确的将胡子和眉毛的图案投影到用户身体对应的位置上，因此用户正面或前斜侧面的图像是满足预设条件的。如果拍摄到的图像中显示的是目标物体(用户)的后面、侧面或后斜侧面的图像，此时无法将胡子和眉毛的图案投影到用户身体对应的位置上，因此用户后面、侧面或后斜侧面的图像是不满足预设条件的。

示例性的，在投影指令为“玩射击游戏”的场景下，预设条件是投影画面是否可以投影到目标物体(如墙壁或地面)上，此时主要考虑在目标物体上或者目标物体所在的空间位置上是否有影响投影的障碍物，如果拍摄到的图像中显示的是目标物体上没有障碍物或目标物体所在的空间位置上没有遮挡目标物体的障碍物，则图像中目标物体是满足预设条件的；如果拍摄到的图像中显示的是目标物体上有障碍物或者目标物体所在空间上有遮挡目标物体的障碍物，此时障碍物会影响投影，因此图像中目标物体是不满足预设条件的。

在一个实施例中，若所述目标物体不满足预设条件，则可以持续拍摄包含与投影指令对应的目标物体的图像，直至目标物体满足预设条件开始执行后续的投影操作。

可以理解的是，若所述目标物体不满足预设条件，还可以通过控制机器人移动或者语音提醒目标物体进行移动，同时拍摄包含与投影指令对应的目标物体的图像，直至目标物体满足预设条件。其中机器人和目标用户的移动方向可以通过将图像输入到训练好的深度学习模型来得到，例如深度学习模型可以为神经网络模型。示例性的，机器人的移动方向可以根据机器人对目标物体以及障碍物的判断，自行规划移动路径。

在一个实施例中，根据图像确定所述目标物体是否满足预设条件的方法包括：将所述图像输入到预先训练的判断模型中处理，确定所述目标物体的特征分类；确定所述特征分类是否满足所述预设条件。示例性的，其中的判断模型为深度学习模型可以为深度神经网络模型。

在一个实施例中，若所述目标物体不满足预设条件，机器人进一步判断若可以通过调整机器人的位置使目标物体满足预设条件，则控制机器人进行适当的移动，同时拍摄包含与投影指令对应的目标物体的图像，直至目标物体满足预设条件。

可选的，若所述目标物体不满足预设条件，机器人进一步判断若无法通过调整机器人的位置使目标物体满足预设条件，则不执行后续的投影操作。

示例性的，在投影指令为“装扮我”的场景下，特征分类为图像中的用户姿态，例如在图像中显示的是用户的正面、背面、侧面、前侧面或后侧面等。当投影画面为胡子和眉毛时，正面和前侧面的特征分类是满足预设条件的，背面侧面和后侧面的特征分类是不满足预设条件的。

可以理解的，针对不同的投影画面，需要投影的具体位置不同，因此对用户的站位的要求不同，因此预设条件就会有所不同。具体来说的，目标物体是否满足预设条件主要是指投影画面在目标对象上的具体位置是否出现在拍摄的图像中。

示例性的，在投影指令为“玩射击游戏”的场景下，特征分类为图像中的环境存在障碍物、环境不存在障碍物。当特征分类为环境存在障碍物时，目标物体(目标平面，如墙面或地面)不符合预设条件；当特征分类为环境不存在障碍物时，目标物体(目标平面，如墙面或地面)符合预设条件。

在一个实施例中，所述图像包括平面图像和深度图像，示例性的所述图像可以是通过设置在机器人上的RGBD深度相机拍摄得到的。

在步骤S130中，根据所述投影参数向所述目标物体上投影所述投影画面。

本申请实施例提供的投影方法，通过获取用户发出的投影指令，获取与投影指令对应的投影画面和包含与投影指令对应的目标物体的图像，然后利用图像确定投影参数，根据投影参数将与投影指令对应的投影画面投影到与投影指令对应的目标物体上；将用户发出的投影指令与投影画面和目标物体相关联，从而提升机器人投影与用户之间的交互性，提高趣味性，进而提升用户体验。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的投影方法，图2示出了本申请实施例提供的投影装置的模块示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图2，投影装置2包括：

获取单元21，用于接收投影指令，并获取与所述投影指令对应的投影画面以及拍摄包含与所述投影指令对应的目标物体的图像。

参数确定单元22，用于根据所述图像确定投影参数，所述投影参数包括投影位置和所述投影画面的画面调整参数。

投影单元23，用于根据所述投影参数在所述目标物体上投影所述投影画面。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

图3为本申请一实施例提供的机器人的模块示意图。如图3所示，该实施例的机器人3包括：至少一个处理器30(图3中仅示出一个处理器)、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述至少一个处理器30上运行的计算机程序32，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述任意实施例中的投影方法实施例中的步骤；另外如图3所示本申请实施例中机器人还包括：图像获取组件33、投影组件34、音频组件35。其中音频组件35用于获取语音信息并将获取到的语音信息传输给处理器30，当处理器30从语音信息中识别到投影指令时，图像获取组件33进行图像拍摄，处理器30从图像获取组件33获取图像，从存储器31获取投影画面，并根据图像进行计算处理确定投影参数；最后所述处理器30根据投影参数调整投影组件34，从而将投影画面投影到目标物体上。

图3仅仅是机器人3的举例，并不构成对机器人3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器30还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31在一些实施例中可以是所述机器人3的内部存储单元，例如机器人3的硬盘或内存。所述存储器31在另一些实施例中也可以是所述机器人3的外部存储设备，例如所述机器人3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述机器人3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

在一个实施例中，图像获取组件33为RGBD深度相机，由RGBD深度相机拍摄的图像包括RGB图像和深度图像。其中RGB图像具体可以用来确定目标物体与机器人的相对位置是否满足预设条件；具体来说可以将得到的RGB图像输入到预设的预先训练的判断模型中，判断模型的输出结果为目标物体与机器人的相对位置满足预设条件或不满足预设条件。而其中的深度图像包含深度信息，因此可以用来计算目标物体上各个点与机器人的距离和目标物体的具体位置。

在一个实施例中，投影组件34包括用于投影的激光振镜模块，和用于带动激光振镜模块旋转的旋转驱动模块。

实施例中，激光振镜模块指的是利用激光振镜原理进行投影的投影组件，本领域技术人员可以根据激光振镜原理进行具体的结构设计，在此不做赘述。

可选的，旋转驱动模块可以为多个与激光振镜模块连接的舵机，多个舵机分别用于驱动激光振镜模块沿不同的轴线进行转动。多个舵机驱动激光振镜模块沿不同轴线转动使得激光振镜模块的投影范围可以得到扩展，便于投影位置的调整。

在一个实施例中，旋转驱动模块包括第一舵机和第二舵机，其中第一舵机带动激光振镜模块在第一平面上180°转动；第二舵机带动激光振镜模块在第二平面上180°转动，其中第一平面和第二平面垂直。这样的设置，使得激光振镜模块可以在180°的三维空间旋转，从而最大范围的扩大投影范围。

可以理解的是，旋转驱动模块还可以为步进电机。

在一个实施例中，音频组件35可以为麦阵拾音模块。

参考图4，为本申请实施例中的机器人的应用场景示意图。如图4所示，其中RBGD深度相机41和激光振镜模块42位于机器人3的同一侧，在机器人3上还设置有用于获取语音的麦阵拾音模块43，将RGBD深度相机所在的一侧定义为机器人的前方。该场景下，用户4站在机器人3的前方，用户4发出“装扮我”的语音指令，机器人在识别到指令后，将心形图案投影到用户身体上与心脏对应的位置上。

图4中局部放大图中激光振镜模块42与X轴舵机44和Y轴舵机45连接，其中X轴舵机44机带动激光振镜模块在水平面上180°转动，Y轴舵机45带动激光振镜模块在铅锤面上180°转动。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种网络设备，该网络设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到投影装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括图像获取组件、投影组件、处理器以及存储器，其中所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于在执行所述计算机程序时实现以下步骤：

接收投影指令，并获取与所述投影指令对应的投影画面以及控制所述图像获取组件拍摄包含与所述投影指令对应的目标物体的图像，所述机器人根据所述投影指令与用户进行互动，所述投影画面为与所述互动对应的画面；

根据所述图像确定投影参数，所述投影参数包括投影位置和所述投影画面的画面调整参数；

根据所述投影参数控制所述投影组件在所述目标物体上投影所述投影画面。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括音频组件，所述投影指令为语音投影指令；

所述处理器用于在执行所述计算机程序时，实现接收投影指令，并获取与所述投影指令对应的投影画面以及控制所述图像获取组件拍摄包含与所述投影指令对应的目标物体的图像，具体包括：

通过所述音频组件获取用户语音；

识别所述用户语音中是否包含所述语音投影指令；

若是，则获取与所述语音投影指令对应的投影画面以及控制所述图像获取组件拍摄包含与所述语音投影指令对应的目标物体的图像。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述投影指令为动作投影指令；所述处理器用于在执行所述计算机程序时，实现接收投影指令，并获取与所述投影指令对应的投影画面以及控制所述图像获取组件拍摄包含与所述投影指令对应的目标物体的图像，具体包括：

通过所述图像获组件拍摄用户图像；

识别所述用户图像中是否包含所述动作投影指令；

若是，则获取与所述动作投影指令对应的投影画面以及控制所述图像获取组件拍摄包含与所述动作投影指令对应的目标物体的图像。

4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器用于在执行所述计算机程序时，实现根据所述图像确定投影参数，具体包括：

根据所述图像确定所述目标物体是否满足预设条件；

若所述目标物体满足所述预设条件，则根据所述图像确定投影参数。

5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述处理器用于在执行所述计算机程序时，实现根据所述图像确定所述目标物体是否满足预设条件，具体包括：

将所述图像输入到预先训练的判断模型中处理，确定所述目标物体的特征分类；

确定所述特征分类是否满足所述预设条件。

6.如权利要求1至5任一项所述的机器人，其特征在于，所述投影组件包括：激光振镜模块和分别与所述激光振镜模块连接的多个舵机，所述多个舵机分别用于驱动所述激光振镜模块沿不同的轴线进行转动。

7.如权利要求1至5任一项所述的机器人，其特征在于，所述投影组件包括相互连接的激光振镜模块和步进电机，所述步进电机驱动所述激光振镜模块旋转。

8.一种投影方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

接收投影指令，并获取与所述投影指令对应的投影画面以及拍摄包含与所述投影指令对应的目标物体的图像，所述机器人根据所述投影指令与用户进行互动，所述投影画面为与所述互动对应的画面；

根据所述图像确定投影参数，所述投影参数包括投影位置和所述投影画面的画面调整参数；

根据所述投影参数在所述目标物体上投影所述投影画面。

9.如权利要求8所述的投影方法，其特征在于，所述根据所述图像确定投影参数，包括：

根据所述图像确定所述目标物体是否满足预设条件；

若所述目标物体满足所述预设条件，则根据所述图像确定投影参数。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求8至9任一项所述的投影方法。